Benemérita Universidad Autónoma de Puebla

Facultad de Ciencias de la Electrónica

Motores y Servoactuadores

Práctica 1: Calcular la resistencia de un motor

Alumnos:
Aguilar Matías José Ángel
Athie Ramos Oscar Antonio
Carmona Cruz Rodolfo
Del Río González Ximena
Meza Adame Estefanía

Profesor:
Antonio Michua Camarillo

OTOÑO 2018

Fecha de entrega: Miércoles 12 de septiembre de 2018

Objetivo general
✓ Encontrar los valores de 𝒌𝒃 , B y la resistencia de un motor de DC.

Marco teórico
Las máquinas rotativas de Corriente Continua están energizadas por una fuente de DC. Se les
llama también homopolares.
Esta máquina de corriente continua es una de las más versátiles en la industria. Su
fácil control de posición, par y velocidad la han convertido en una de las mejores opciones en
aplicaciones de control y automatización de procesos.
Un motor eléctrico de Corriente Continua es esencialmente una máquina que convierte
energía eléctrica en movimiento o trabajo mecánico, a través de medios electromagnéticos.
Existen dos parámetros para un motor de DC:
𝑑𝑖
𝐿 + 𝑅𝐼 + 𝐾𝑏𝑊 = 𝑉𝑖
𝑑𝑡
Donde:
❖ L= Inductancia del rotor
❖ R= Valor de la resistencia
❖ I= Corriente
❖ Kb= Constante de la fuerza electromotriz
❖ W= Velocidad angular
❖ Vi= Voltaje de entrada
1. i se aplica un voltaje y se mantiene fijo el rotor, entonces la resistencia del motor viene
dada por la siguiente relación:
𝑉𝑖
𝑅=
𝑖
2. Aplicando un voltaje y dejando libre el rotor, se pueden medir sus revoluciones por
minuto (rpm) usando un tacómetro; por lo cual se considera i = constante. (Chen, 2015)
𝑑𝑖
𝐿 + 𝑅𝐼 + 𝐾𝑏𝑊 = 𝑉𝑖
𝑑𝑡
→ 𝐾𝑏𝑊 = 𝑉𝑖 − 𝑅𝑖
𝑉𝑖 − 𝑅𝑖
𝐾𝑏 =
𝑊
A su vez un motor de DC se puede representar mediante 2 ecuaciones:
• Ecuación Eléctrica:
𝑑𝑖(𝑡)
𝐿 + 𝑅𝑖 + 𝐾𝑏𝑊(𝑡) = 𝑈(𝑡)
𝑑𝑡
Debido a los parámetros del motor obtenemos la función de transferencia donde
únicamente incorporamos la tensión de entrada: U(t).

2
 • Ecuación Mecánica:
𝑑𝑤(𝑡)
𝐽 = 𝐾𝑏𝑖(𝑡) − 𝐵𝑊(𝑡)
𝑑𝑡

Donde B es la fricción viscosa y J el momento de inercia equivalente del eje del rotor.
(UNAM, s.f.)

Desarrollo
Para calcular la resistencia del motor, primero, se tuvo que medir la corriente que produce, de
acuerdo a 10 valores de voltaje.
Debido a que el motor que utilizamos es de 24 V, los 24 lo dividimos entre 10, para así poder
hacer 10 mediciones, así como se muestra en la primera columna de la Tabla 1 y la Tabla 2.
Para calcular la intensidad, se necesitó el motor, una fuente de voltaje para poder polarizar el
motor y un multímetro. Siguiendo el siguiente proceso:
1. Se polarizó el motor.
2. Se le alimentó con un voltaje inicial de 2.4 V, y fue aumentando en un factor de 2.4,
hasta llegar a 24 V.
3. Con un multímetro se midió la corriente libre del motor en cada uno de los voltajes
aplicados.
4. Se detuvo el eje del giro del motor y se midió la corriente con el multímetro.

Ilustración 1 Ilustración 2 Ilustración 3 Ilustración 4

Voltaje medido. Corriente medida. Voltaje medido. Corriente medida.

En las Ilustraciones 1 y 2 se puede observar un ejemplo de medición, cuando el motor

estaba alimentado con 2.4 V daba una corriente de 0.25 A. Y en las Ilustraciones 3 y 4,
cuando el motor está alimentado con 24 V, da una intensidad de 2.45 A.
5. Con ayuda de un tacómetro se midieron las revoluciones por minuto del motor y se hizo
una conversión para poder tener las unidades en rad/seg.

3
 Ilustración 5 Ilustración 6 Ilustración 7
Revoluciones Revoluciones Revoluciones
medidas a 4.8 V. medidas a 9.4 V. medidas a 16.8 V.

En las Ilustraciones 5,6 y 7 se muestran los valores medidos con la ayuda del tacómetro de las
revoluciones por minutos del motor, alimentado a 4.8, 9.4 y 16.8 volts respectivamente.
6. Se repitieron los pasos anteriores, pero ahora cambiando la polarización del motor.
Los datos obtenidos anteriormente, se resumieron en las tablas 1 y 2.

Tabla 1 Valores medidos del motor en polarización directa

Vi (volts) I Detenido (amperes) W (rad/seg) i Libre (amperes) Fuerza (Kg)

2.4 0.28 37.594 0.064 0.245
4.8 0.53 86.917 0.067 0.505
7.2 0.81 131.737 0.071 0.775
9.6 1.16 190.485 0.073 1.09
12 1.49 230.488 0.075 1.33
14.4 1.81 274.889 0.077 1.565
16.8 2.19 331.856 0.079 1.84
19.2 2.43 385.682 0.081 2.01
21.6 2.43 436.89 0.084 2.26
24 2.43 482.234 0.088 2.485
Tabla 2 Valores medidos del motor en polarización inversa.

4
Resultados
Con los datos medidos en el apartado de Desarrollo, se calcularon las variables R, B y 𝑘𝑏
utilizando las siguientes ecuaciones.
𝑉𝑖
𝑅= 𝑖

𝑉𝑖 −𝑅(𝑖 𝑙𝑖𝑏𝑟𝑒)
𝑘𝑏 = 𝜔

𝑘𝑏 𝐼
𝐵=
𝜔
Los resultados se muestran en las Tablas 3 y 4.

Tabla 3. Tabulación de mediciones y cálculos. (Polarización directa)

Vi (volts) I Detenido (amperes) R (ohms) W (rad/seg) i Libre (amperes) Kb ( volts seg/rad ) B ( voltaje seg2 / rad2 ) Fuerza (Kg)
2.4 0.28 8.571 37.594 0.064 0.0492 0.000366 0.245
4.8 0.53 9.056 86.917 0.067 0.0482 0.000293 0.505
7.2 0.81 8.888 131.737 0.071 0.0498 0.000306 0.775
9.6 1.16 8.275 190.485 0.073 0.0472 0.000287 1.09
12 1.49 8.053 230.488 0.075 0.0494 0.000319 1.33
14.4 1.81 7.955 274.889 0.077 0.0501 0.000329 1.565
16.8 2.19 7.671 331.856 0.079 0.0487 0.000321 1.84
19.2 2.43 7.901 385.682 0.081 0.0481 0.000303 2.01
21.6 2.43 8.888 436.89 0.084 0.0477 0.000265 2.26
24 2.43 9.876 482.234 0.088 0.0479 0.000241 2.485

Tabla 4 Tabulación de mediciones y cálculos. (Polarización inversa)

Con los resultados obtenidos se puede observar que las variaciones entre los datos calculados
del motor en polarización directa, con respecto a los de polarización en inversa, varían en
cuestión de algunos decimales, por lo que se infiere que no tiene gran importancia la naturaleza
de los polos, el sistema en estado estacionario tiene la misma tendencia en ambas señales del
rotor.

5
Conclusiones
• En esta práctica se pueden concluir varias cosas, entre algunas de esas sería que con
tan solo cambiar el sentido de giro del motor pueden cambiar (aunque sea un poco) los
valores de intensidad, y por consiguiente el resto de los parámetros calculados.
• El saber que nunca está de más cerciorarse del voltaje suministrado y la corriente que
fluye con un multímetro, y no solo confiar en la lectura que da la fuente de voltaje.
• También se pueden recalcar las precauciones que se deben tener al momento de utilizar
los distintos aparatos, un ejemplo sería al momento de detener el motor ya que sube la
corriente y si el multímetro no está bien conectado se puede descomponer.

Referencias

Chen, Y.-P. (2015). Department of Electrical and Computer Engineering. Obtenido de <Dynamic System
Simulation and Implementationon: https://ir.nctu.edu.tw/bitstream/11536/125183/36/509-2.pdf

UNAM. (s.f.). Ptolomeo. Obtenido de

http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/xmlui/bitstream/handle/132.248.52.100/731/A8.pdf?sequence
=8