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Universidad Tecnológica de Panamá

Facultad de Ingeniería Eléctrica

Ingeniería Eléctrica y Electrónica

Teoría de Control II

Diseño de controladores discretos por el método de respuesta en frecuencia.

Integrantes:

Francisco J. Oses V. 4-763-1048


Uribiades Delgado 8-875-394
Adrián Jaramillo 8-897-1391

Profesor: Lino Aparicio

1GE131

II Semestre

2018
Diseño de controladores discretos por el método de respuesta en
frecuencia.
El diseño de sistemas de control con retroalimentación en la industria se realiza
probablemente empleando en más ocasiones los métodos de la respuesta en frecuencia
que cualquier otro método. La razón principal de la popularidad de estos métodos es que
proporcionan diseños buenos desde el punto de vista de la incertidumbre en el modelo de
planta.

Otra ventaja de la respuesta en frecuencia es la facilidad con la que se puede usar la


información experimental para propósitos de diseño; parra sistemas relativamente simples,
la respuesta en frecuencia es todavía el método de diseño más rentable. Una desventaja
del método es que la teoría en la que se basa es algo complicada y requiere un conocimiento
bastante amplio de las variables complejas.

Sin embargo, la metodología de diseño es sencilla y la visión que se adquiere al aprender


la teoría bien vale la pena el esfuerzo.

Ejemplo de un sistema de control discreto PID.

En este trabajo expondremos por puntos la metodología correcta para el diseño de los
controladores discretos por el método de respuesta en frecuencia, analizando su
funcionamiento y diferencias entre los otros planos que hemos trabajado anteriormente en
clases, como lo son el plano s y el plano z. Veremos ejemplos paso a paso que nos permitirán
relacionarlo para así ponerlo en práctica en los sistemas de controles discretos.
1. Respuesta de un sistema en tiempo discreto lineal e invariante con el tiempo a una
entrada senoidal.
Se puede demostrar que la respuesta en frecuencia de G(z) se puede obtener sustituyendo
z=ejωT en G(z).
Si consideramos un sistema estable en tiempo discreto lineal e invariante con el tiempo:

Figura 1. Sistema estable en tiempo discreto.


Donde la entrada del sistema es u(t)=senωt, la señal muestreada es u(kT)=senkω y la
transformada z de la señal muestreada es
𝒛 𝒔𝒆𝒏𝝎𝑻
𝑼(𝒛) = 𝒁[𝒔𝒆𝒏𝒌𝝎𝑻] =
(𝒛 − 𝒆𝒋𝝎𝑻 )(𝒛 − 𝒆−𝒋𝝎𝑻 )
De esta forma la respuesta del sistema está dada por
𝒛 𝒔𝒆𝒏𝝎𝑻
𝑿(𝒛) = 𝑮(𝒛)𝑼(𝒛) = 𝑮(𝒛)
(𝒛 − 𝒆𝒋𝝎𝑻 )(𝒛 −
𝒆−𝒋𝝎𝑻 )
𝒂𝒛 ̅𝒛
𝒂
= + + [𝑻é𝒓𝒎𝒊𝒏𝒐 𝒅𝒆𝒃𝒊𝒅𝒐 𝒂 𝒍𝒐𝒔 𝒑𝒐𝒍𝒐𝒔 𝒅𝒆 𝑮(𝒛)]
(𝒛 − 𝒆𝒋𝝎𝑻 ) (𝒛 − 𝒆−𝒋𝝎𝑻 )
Al multiplicar ambos miembros de la ecuación por (z-ejωT)/z, obtenemos
𝒔𝒆𝒏𝝎𝑻
𝑮 ( 𝒛)
(𝒛 − 𝒆−𝒋𝝎𝑻 )
̅ (𝒛 − 𝒆𝒋𝝎𝑻 ) 𝒛 − 𝒆𝒋𝝎𝑻
𝒂
=𝒂+ + [𝑻é𝒓𝒎𝒊𝒏𝒐 𝒅𝒆𝒃𝒊𝒅𝒐 𝒂 𝒍𝒐𝒔 𝒑𝒐𝒍𝒐𝒔 𝒅𝒆 𝑮(𝒛)]
(𝒛 − 𝒆−𝒋𝝎𝑻 ) 𝒛
El segundo término del segundo miembro de esta última ecuación se acerca a cero conforme
se acerca a ejωT. Dado que el sistema considerado aquí es estable, el tercer término del
segundo miembro también se acerca a cero conforme z se acerca a ejωT. Por lo tanto, al dejar
que z se acerque a ejωT, tenemos
𝒔𝒆𝒏𝝎𝑻 𝑮(𝒆𝒋𝝎𝑻 )
𝒂 = 𝑮 ( 𝒛) =
(𝒛 − 𝒆−𝒋𝝎𝑻 ) 𝟐𝒋
El coeficiente ā, que es el complejo conjugado de a, se obtiene:
𝑮(𝒆−𝒋𝝎𝑻 )
̅=−
𝒂
𝟐𝒋
Definimos entonces,

𝑮(𝒆𝒋𝝎𝑻 ) = 𝑴𝒆𝒋𝜭
𝑮(𝒆−𝒋𝝎𝑻 ) = 𝑴𝒆−𝒋𝜭
Ahora podemos escribir la ecuación X(z) de la siguiente forma:
𝑴𝒆𝒋𝜭 𝒛 𝑴𝒆−𝒋𝜭 𝒛
𝑿 ( 𝒛) = 𝒋𝝎𝑻

𝟐𝒋 (𝒛 − 𝒆 ) 𝟐𝒋 (𝒛 − 𝒆−𝒋𝝎𝑻 )
+ [𝑻é𝒓𝒎𝒊𝒏𝒐 𝒅𝒆𝒃𝒊𝒅𝒐 𝒂 𝒍𝒐𝒔 𝒑𝒐𝒍𝒐𝒔 𝒅𝒆 𝑮(𝒛)]
o bien
𝑴 𝒆𝒋𝜭 𝒛 𝒆−𝒋𝜭 𝒛
𝑿 ( 𝒛) = ( − ) + [𝑻é𝒓𝒎𝒊𝒏𝒐 𝒅𝒆𝒃𝒊𝒅𝒐 𝒂 𝒍𝒐𝒔 𝒑𝒐𝒍𝒐𝒔 𝒅𝒆 𝑮(𝒛)]
𝟐𝒋 (𝒛 − 𝒆𝒋𝝎𝑻 ) (𝒛 − 𝒆−𝒋𝝎𝑻 )

Y su transformada z inversa es
𝑴 𝒋𝝎𝑻 𝒋𝜭
𝒙(𝒌𝑻) = (𝒆 𝒆 − 𝒆−𝒋𝝎𝑻 𝒆−𝒋𝜭 ) + 𝒁−𝟏 [𝑻é𝒓𝒎𝒊𝒏𝒐 𝒅𝒆𝒃𝒊𝒅𝒐 𝒂 𝒍𝒐𝒔 𝒑𝒐𝒍𝒐𝒔 𝒅𝒆 𝑮(𝒛)]
𝟐𝒋
El último término del segundo miembro de la ecuación representa la respuesta transitoria.
Dado que el sistema G(z) se ha supuesto estable, todos los términos de la respuesta
transitoria desaparecerán en estado permanente y obtendremos la respuesta en estado
permanente xss(kT):
𝑴 𝒋(𝒌𝝎𝑻+𝜭
𝒙𝒔𝒔 (𝒌𝑻) = (𝒆 − 𝒆−𝒋(𝒌𝝎𝑻+𝜭) ) = 𝑴𝒔𝒆𝒏(𝒌𝝎𝑻 + 𝜭)
𝟐𝒋
Donde M, que es la ganancia del sistema en tiempo discreto al ser sujeto a una entrada
senoidal, está dada por

𝑴 = 𝑴(𝝎) = |𝑮(𝒆𝒋𝝎𝑻 )|

Y ϴ, el ángulo de fase, está dado por

θ = θ(ω) = tan−1 G(ejωT )


En estos términos se puede escribir la ecuación así:

𝒙𝒔𝒔 (𝒌𝑻) = |𝑮(𝒆𝒋𝝎𝑻 )|𝒔𝒆𝒏(𝒌𝝎𝑻 + 𝐭𝐚𝐧−𝟏 𝑮(𝒆𝒋𝝎𝑻 ))

Hemos demostrado que G(𝑒 𝑗𝜔𝑇 ) proporciona la magnitud de la fase de la respuesta en


frecuencia de G(z). Por lo tanto, para obtener la respuesta en frecuencia de G(z), sólo
necesitamos escribir ejωT en lugar de z en G(z). Esta función G(𝑒 𝑗𝜔𝑇 ) se conoce comúnmente
como función de transferencia de pulso senoidal.
2. Transformación bilineal y el plano w.

Dado que en el plano z la frecuencia aparece en la forma 𝑧 = 𝑒 𝑗𝑤𝑡 , si tratamos la respuesta


en frecuencia del plano z, la simplicidad de las trazas logarítmicas se perderá totalmente. Por
lo tanto, la aplicación directa de los métodos de respuesta en frecuencia no merece tomarse
en consideración. De hecho, en vista que la transformada z transforma las franjas primarias
y complementarios en el semiplano izquierdo del plano s al círculo unitario del plano z, los
métodos convencionales de la respuesta en frecuencia, que se ocupan de la totalidad del
semiplano izquierdo del plano, no se aplican al plano z.
La dificultad puede resolverse transformando la función de transferencia pulso en el plano z
en la correspondiente en el plano w. La transformada llamada comúnmente transformada
w, es decir, una transformada bilineal, queda definida por:
𝟏 + (𝑻/𝟐)𝒘
𝒛=
𝟏 − (𝑻/𝟐)𝒘
Donde T es el periodo de muestreo involucrado en el sistema de control en tiempo discreto
bajo consideración. Al convertir una funcoin de transferencia pulso dada en el plano z en una
función racional de w, se pueden extender los métodos de respuesta en frecuencia a los
sistemas de control en tiempo discreto. Si se resuelve la ecuación anterior en función de w,
tenemos que:

𝟐𝒛 − 𝟏
𝒘=
𝑻𝒛 + 𝟏
Correspondencia del plano s con el plano z
De acuerdo a la Figura 2, podemos observar que el origen del plano z corresponde al punto
w=-2/T en el plano w. Tambien podemos notar que conforme s varia desde cero hasta jw/2
a lo largo del eje jw en el plano s, z varía desde 1 hasta -1 a lo larho del circulo unitario en el
plano z y w varía desde 0 hasta infinito en el eje imaginario del plano w.
Una vez que la función de transferencia pulso G(z) haya sido transformada en G(w) mediante
la transformada w, podrá ser tratada como una función de transferencia convencional en w.
Se podrán utilizar las técnicas convecionales de respuesta en frecuencia en el plano w, y por
lo tanto, podrán aplicarse las ténicas bien establecidas de diseño mediante la respuesta en
frecuencia al diseño de los sistemas de control en tiempo discreto.
Figura 2. Correspondencia del plano s con el plano z y el plano w.
Ejemplo: Considere la función de transferencia del sistema que se muestra a continuación.
El periodo de muestreo T se supone de 0.1 seg. Obtenga G(w):

Figura 3. Diseño basado en el método de respuesta en frecuencia.


1 − 𝑒 −𝑇𝑠 10
( )
𝐺 𝑧 =𝑍 [ ∗ ]
𝑠 𝑠 + 10

−1
1 − 𝑒 −𝑇𝑠 10
= (1 − 𝑧 )𝑍 [ ∗ ]
𝑠 𝑠 + 10
0.6321
=
𝑧 − 0.3679
Mediante la transformada bilineal:
𝟏 + (𝑻/𝟐)𝒘 𝟏 + 𝟎. 𝟎𝟓𝒘
𝒛= =
𝟏 − (𝑻/𝟐)𝒘 𝟏 − 𝟎. 𝟎𝟓𝒘

G(z) puede ser transformada en G(w) como sigue:


0.6321 0.6321(1 − 0.05𝑤)
𝐺 (𝑤 ) = =
1 + 0.05𝑤 0.6321 + 0.06840𝑤
1 − 0.05𝑤 − 0.3679
(𝟏 − 𝟎. 𝟎𝟓𝒘)
𝑮(𝒘) = 𝟗. 𝟐𝟒𝟏
𝒘 + 𝟗. 𝟐𝟒𝟏
Observe que la localización del polo de la planta es s=-10 y que el polo en el plano w es w=-
9.241, asi mismo sus valores de ganancia. Sin embargo, G(w) tiene un cero en w=2/t=20, a
pesar de que la planta no tiene ningún cero. Conforme se hace mas pequeño el periodo de
muestreo T, el cero del plano w en w=2/T se acerca al infinito en el semiplano derecho del
plano w.
𝟏𝟎
𝐥𝐢𝐦 𝑮(𝒘) = 𝐥𝐢𝐦
𝒘−𝟎 𝒔−𝟎 𝒔 + 𝟏𝟎
Este hecho es muy útil para verificar los cálculos numéricos para la transformación de G(s)
en G(w).
Para resumir, la transformada w, transformada bilineal, hace corresponder el interior del
círculo unitario del plano z con el semiplano izquierdo del plano w. El resultado general de
las transformaciones del plano s en el plano z y en el plano w, es que el plano w y el plano s
son similares sobre las regiones de interés del plano s. Esto es debido a que algunas de las
distorsiones causadas por la transformación del plano s en el plano z están parcialmente
compensadas por la transformación del plano z en el plano w.

3. Ventajas del método del diagrama de Bode para el diseño


El método del diagrama Bode es en particular útil en lo que se refiere al análisis y diseño de
los sistemas de control, por las siguientes razones:
1. En el diagrama Bode, la asíntota de baja frecuencia de la curva de magnitud indica
una de las constantes de error estáticas Kp, Kv o Ka.
2. Se pueden traducir las especificaciones de la respuesta transitoria a las
correspondientes de la respuesta en frecuencia en términos del margen de fase, del
margen de ganancia, del ancho de franja y así sucesivamente. Estas especificaciones
se pueden manejar fácilmente en el diagrama Bode. En particular, los márgenes de
fase y de ganancia se pueden leer en forma directa del diagrama Bode.
3. El diseño de un compensador digital (o un controlador digital) para satisfacer las
especificaciones dadas (en función del margen de fase o del margen de ganancia)
puede llevarse a cabo en el diagrama Bode de una forma sencilla y simple.
Ejemplo:
Se obtiene una función de transferencia del proceso del sistema:

Con una frecuencia de muestreo de 4rad/seg


Se obtiene una función de transferencia con la transformada Z y un retenedor de orden cero:

Y otra función de transferencia sin el retenedor de orden cero:

Ahora, La respuesta en frecuencia de se obtiene al reemplazar z por de la


ecuación G(s). La traza polar de para hasta se muestran en las
figuras.

Figura4. Trazas de Bode de G_{h0} G(z) del sistema, con G(s) = 1.57 / [s(s+1)], T=1.57 (seg),
con retenedor de orden cero y sin retenedor de orden cero.
Figura 5. Trazas de Bode de G_{h0} G(z) del sistema, con G(s) = 1.57 / [s(s+1)], T=1.57 (seg),
con retenedor de orden cero y sin retenedor de orden cero

La fase de la traza de Bode del sistema con retenedor de orden cero es más negativo que
aquel sistema sin el retenedor de orden cero. El margen de ganancia, el margen de fase y el
pico de resonancia de los dos sistemas se muestra los siguiente:

Como alternativa, las trazas de Bode de la función de transferencia de la trayectoria directa


se pueden efectuar utilizando la transformada w. Entonces, para el sistema que incluye el
retenedor de orden cero, su función de transferencia de la trayectoria directa en el
dominio w se determina a continuación:
Y para el resultado del sistema sin retenedor de orden cero, aplicando la transformada w
tiene la siguiente expresión:

Sustituyendo esta última ecuación ω=jω, las trazas de Bode tienen la siguiente forma:

Figura 6. Trazas de Bode de G_{h0} G(z) del sistema, con G(s) = 1.57 / [s(s+1)], T=1.57 (seg),
con retenedor de orden cero y sin retenedor de orden cero, en base a w = jω_n
Figura 7. Trazas de Bode de G_{h0} G(z) del sistema, con G(s) = 1.57 / [s(s+1)], T=1.57 (seg),
con retenedor de orden cero y sin retenedor de orden cero, , en base a w = jω_n.

Se concluye en este problema que una vez reemplazado z por e^{jwT} en la función de
transferencia del dominio z, al emplear la transformada w, todas las técnicas de análisis en
el dominio de la frecuencia disponibles para sistemas en tiempo discreto se pueden aplicar
a sistemas en tiempo discreto.

4. Problema de cuantizacion de los coeficientes


Métodos para probar la estabilidad absoluta. Se pueden aplicar tres pruebas de estabilidad
directamente a la ecuación característica P(z) = 0, sin tener que resolver las raíces. Dos de
ellas son la prueba de estabilidad de Schur-Cohn y la prueba de estabilidad de Jury. Estas dos
pruebas revelan

Figura 8. Sistema de Control discreto


La existencia de cualquier raíz inestable (raíces qm , el plano z se presentan fuera del círculo
anuario). Sin embargo, estas pruebas no dan las localizaciones de las raíces inestables, ni
indican los efectos de cambios en los parámetros sobre la estabilidad del sistema, excepto
en el caso sencillo de sistemas de bajo orden.
El tercer método está basado en la transformación bilineal conjuntamente con el criterio de
estabilidad Routh. Tanto la prueba de estabilidad de Schur-Cohn como la prueba de
estabilidad de Jury pueden aplicarse a ecuaciones polinómicas con coeficientes reales o
complejos. En vista de que los coeficientes de las ecuaciones características
correspondientes a sistemas físicamente realizables son siempre reales, es preferible la
prueba de Jury.
La prueba de estabilidad de Jury. Al aplicar la prueba de estabilidad de Jury a una ecuación
característica dada P(z) = 0, construimos una tabla cuyos elementos se basan en los
coeficientes de P{z). Suponga que la ecuación característica P{z) es un polinomio en z, como

sigue:
donde ÚT0 > 0. Entonces la tabla de Jury se construye como se ve en la Figura 9 . Observe
que los elementos del primer renglón están formados por los coeficientes en P(z) arreglados
en orden de potencias ascendentes de z. Los elementos del segundo renglón están formados
por los coeficientes de P(z) arreglados en orden de potencias descendentes de z. Los
elementos correspondientes a los renglones 3 hasta 2n -3 se obtienen mediante los
siguientes determinantes:

Figura 9. Tabla de Jury


Note que el último renglón de la tabla está formado por tres elementos. (Para sistemas de
segundo orden, 2n - 3 = 1 y la tabla de Jury estará sólo formada por un renglón, que contiene
tres elementos.) Observe que los elementos en cualquier renglón par son simplemente los
inversos del renglón impar inmediatamente anterior.
Criterio de estabilidad mediante la prueba de Jury. Un sistema con la ecuación característica
P{z) = 0 dado por la ecuación anterior y rescrito de la forma

donde a0 > 0, es estable, si todas las condiciones siguientes se satisfacen:

5. Procedimiento de diseño en el plano w.


Análisis de estabilidad mediante la transformación bilineal y el criterio de estabilidad de
Routh. Otro método muy utilizado en el análisis de estabilidad de los sistemas de control en
tiempo discreto es el uso de la transformación bilineal, junto con el criterio de estabilidad de
Routh. El método requiere de la transformación del plano z a otro plano complejo, el plano
w. Aquellos que estén familiarizados con el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
encontrarán el método sencillo y sin rodeos. Sin embargo, la cantidad de cálculo requerido
es mucho mayor que en el criterio de estabilidad de Jury. La transformación bilineal definida
por
Misma que, al ser resuelta en función de w, da

Hace corresponder el interior del círculo unitario del plano z con el semiplano izquierdo del
plano w. Esto puede verse como sigue. Hagamos que la parte real de w sea cr y la parte
imaginaria w, de tal forma que

En vista de que el interior del círculo unitario en el plano : es

Es decir

Obtenemos

Lo que da

Entonces, el interior del círculo unitario (¡z| < 1) en el plano z corresponde al semiplano
izquierdo del plano w. El círculo unitario en el plano z corresponde al eje imaginario en el
plano w, y la parte externa del círculo unitario en el plano z corresponde al semiplano
derecho del plano w. (Debe señalarse que, aunque el plano w es similar al plano s en que
éste corresponde al interior del círculo unitario hacia el semiplano izquierdo, de ninguna
manera es cuantitativamente equivalente al plano s.
Por lo tanto, la estimación de la estabilidad relativa del sistema a partir de las localizaciones
de los polos en el plano w es difícil.) En el análisis de estabilidad, utilizando la transformación
bilineal junto con el criterio de estabilidad de Routh, primero pondremos (w + 1 )/(w - 1) en
lugar de z en la ecuación característica
Como sigue:

Entonces, si simplificamos las fracciones multiplicando ambos miembros de esta última


ecuación por (w — 1)", obtenemos:

Una vez que transformemos P{z) = 0 en Q(w) = 0, es posible aplicar el criterio de estabilidad
de Routh de la misma forma que en los sistemas en tiempo continuo. Debe hacerse notar
que la transformación bilineal junto con el criterio de estabilidad de Routh indicará
exactamente cuántas raíces de la ecuación característica están en el semiplano derecho del
plano w, y cuántas sobre el eje imaginario.
Sin embargo, en el diseño de sistema de control, la información relacionada con el número
exacto de polos no estables por lo general no es necesaria, porque no se desean sistemas de
control inestables o críticamente estables.
Conclusiones, y recomendaciones:

 La respuesta en frecuencia permite otros puntos de vistas que no vemos en los planos
s y z, podemos apreciar que el ajuste de la frecuencia varía significativamente un
sistema de control como lo expresa sus diagramas de Bode.
 Se recomienda para mayor visualización variar la ganancia desde los aspecto de la
frecuencia y en el estado z, comprender la diferencia entre esas dos
transformaciones y aplicarlo en los sistemas de control discreto.

Referencias y bibliografía:

 Referencia: https://temasdecalculo2.wordpress.com/2018/04/04/2-6-diagrama-de-
nyquist-y-diagrama-de-bode-en-tiempo-discreto-control-digital/
 Katsuhiko Ogata, Sistema de control discreto, segunda edición, editorial Prentice Hall.