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Teoría de Control II
Integrantes:
1GE131
II Semestre
2018
Diseño de controladores discretos por el método de respuesta en
frecuencia.
El diseño de sistemas de control con retroalimentación en la industria se realiza
probablemente empleando en más ocasiones los métodos de la respuesta en frecuencia
que cualquier otro método. La razón principal de la popularidad de estos métodos es que
proporcionan diseños buenos desde el punto de vista de la incertidumbre en el modelo de
planta.
En este trabajo expondremos por puntos la metodología correcta para el diseño de los
controladores discretos por el método de respuesta en frecuencia, analizando su
funcionamiento y diferencias entre los otros planos que hemos trabajado anteriormente en
clases, como lo son el plano s y el plano z. Veremos ejemplos paso a paso que nos permitirán
relacionarlo para así ponerlo en práctica en los sistemas de controles discretos.
1. Respuesta de un sistema en tiempo discreto lineal e invariante con el tiempo a una
entrada senoidal.
Se puede demostrar que la respuesta en frecuencia de G(z) se puede obtener sustituyendo
z=ejωT en G(z).
Si consideramos un sistema estable en tiempo discreto lineal e invariante con el tiempo:
𝑮(𝒆𝒋𝝎𝑻 ) = 𝑴𝒆𝒋𝜭
𝑮(𝒆−𝒋𝝎𝑻 ) = 𝑴𝒆−𝒋𝜭
Ahora podemos escribir la ecuación X(z) de la siguiente forma:
𝑴𝒆𝒋𝜭 𝒛 𝑴𝒆−𝒋𝜭 𝒛
𝑿 ( 𝒛) = 𝒋𝝎𝑻
−
𝟐𝒋 (𝒛 − 𝒆 ) 𝟐𝒋 (𝒛 − 𝒆−𝒋𝝎𝑻 )
+ [𝑻é𝒓𝒎𝒊𝒏𝒐 𝒅𝒆𝒃𝒊𝒅𝒐 𝒂 𝒍𝒐𝒔 𝒑𝒐𝒍𝒐𝒔 𝒅𝒆 𝑮(𝒛)]
o bien
𝑴 𝒆𝒋𝜭 𝒛 𝒆−𝒋𝜭 𝒛
𝑿 ( 𝒛) = ( − ) + [𝑻é𝒓𝒎𝒊𝒏𝒐 𝒅𝒆𝒃𝒊𝒅𝒐 𝒂 𝒍𝒐𝒔 𝒑𝒐𝒍𝒐𝒔 𝒅𝒆 𝑮(𝒛)]
𝟐𝒋 (𝒛 − 𝒆𝒋𝝎𝑻 ) (𝒛 − 𝒆−𝒋𝝎𝑻 )
Y su transformada z inversa es
𝑴 𝒋𝝎𝑻 𝒋𝜭
𝒙(𝒌𝑻) = (𝒆 𝒆 − 𝒆−𝒋𝝎𝑻 𝒆−𝒋𝜭 ) + 𝒁−𝟏 [𝑻é𝒓𝒎𝒊𝒏𝒐 𝒅𝒆𝒃𝒊𝒅𝒐 𝒂 𝒍𝒐𝒔 𝒑𝒐𝒍𝒐𝒔 𝒅𝒆 𝑮(𝒛)]
𝟐𝒋
El último término del segundo miembro de la ecuación representa la respuesta transitoria.
Dado que el sistema G(z) se ha supuesto estable, todos los términos de la respuesta
transitoria desaparecerán en estado permanente y obtendremos la respuesta en estado
permanente xss(kT):
𝑴 𝒋(𝒌𝝎𝑻+𝜭
𝒙𝒔𝒔 (𝒌𝑻) = (𝒆 − 𝒆−𝒋(𝒌𝝎𝑻+𝜭) ) = 𝑴𝒔𝒆𝒏(𝒌𝝎𝑻 + 𝜭)
𝟐𝒋
Donde M, que es la ganancia del sistema en tiempo discreto al ser sujeto a una entrada
senoidal, está dada por
𝑴 = 𝑴(𝝎) = |𝑮(𝒆𝒋𝝎𝑻 )|
𝟐𝒛 − 𝟏
𝒘=
𝑻𝒛 + 𝟏
Correspondencia del plano s con el plano z
De acuerdo a la Figura 2, podemos observar que el origen del plano z corresponde al punto
w=-2/T en el plano w. Tambien podemos notar que conforme s varia desde cero hasta jw/2
a lo largo del eje jw en el plano s, z varía desde 1 hasta -1 a lo larho del circulo unitario en el
plano z y w varía desde 0 hasta infinito en el eje imaginario del plano w.
Una vez que la función de transferencia pulso G(z) haya sido transformada en G(w) mediante
la transformada w, podrá ser tratada como una función de transferencia convencional en w.
Se podrán utilizar las técnicas convecionales de respuesta en frecuencia en el plano w, y por
lo tanto, podrán aplicarse las ténicas bien establecidas de diseño mediante la respuesta en
frecuencia al diseño de los sistemas de control en tiempo discreto.
Figura 2. Correspondencia del plano s con el plano z y el plano w.
Ejemplo: Considere la función de transferencia del sistema que se muestra a continuación.
El periodo de muestreo T se supone de 0.1 seg. Obtenga G(w):
−1
1 − 𝑒 −𝑇𝑠 10
= (1 − 𝑧 )𝑍 [ ∗ ]
𝑠 𝑠 + 10
0.6321
=
𝑧 − 0.3679
Mediante la transformada bilineal:
𝟏 + (𝑻/𝟐)𝒘 𝟏 + 𝟎. 𝟎𝟓𝒘
𝒛= =
𝟏 − (𝑻/𝟐)𝒘 𝟏 − 𝟎. 𝟎𝟓𝒘
Figura4. Trazas de Bode de G_{h0} G(z) del sistema, con G(s) = 1.57 / [s(s+1)], T=1.57 (seg),
con retenedor de orden cero y sin retenedor de orden cero.
Figura 5. Trazas de Bode de G_{h0} G(z) del sistema, con G(s) = 1.57 / [s(s+1)], T=1.57 (seg),
con retenedor de orden cero y sin retenedor de orden cero
La fase de la traza de Bode del sistema con retenedor de orden cero es más negativo que
aquel sistema sin el retenedor de orden cero. El margen de ganancia, el margen de fase y el
pico de resonancia de los dos sistemas se muestra los siguiente:
Sustituyendo esta última ecuación ω=jω, las trazas de Bode tienen la siguiente forma:
Figura 6. Trazas de Bode de G_{h0} G(z) del sistema, con G(s) = 1.57 / [s(s+1)], T=1.57 (seg),
con retenedor de orden cero y sin retenedor de orden cero, en base a w = jω_n
Figura 7. Trazas de Bode de G_{h0} G(z) del sistema, con G(s) = 1.57 / [s(s+1)], T=1.57 (seg),
con retenedor de orden cero y sin retenedor de orden cero, , en base a w = jω_n.
Se concluye en este problema que una vez reemplazado z por e^{jwT} en la función de
transferencia del dominio z, al emplear la transformada w, todas las técnicas de análisis en
el dominio de la frecuencia disponibles para sistemas en tiempo discreto se pueden aplicar
a sistemas en tiempo discreto.
sigue:
donde ÚT0 > 0. Entonces la tabla de Jury se construye como se ve en la Figura 9 . Observe
que los elementos del primer renglón están formados por los coeficientes en P(z) arreglados
en orden de potencias ascendentes de z. Los elementos del segundo renglón están formados
por los coeficientes de P(z) arreglados en orden de potencias descendentes de z. Los
elementos correspondientes a los renglones 3 hasta 2n -3 se obtienen mediante los
siguientes determinantes:
Hace corresponder el interior del círculo unitario del plano z con el semiplano izquierdo del
plano w. Esto puede verse como sigue. Hagamos que la parte real de w sea cr y la parte
imaginaria w, de tal forma que
Es decir
Obtenemos
Lo que da
Entonces, el interior del círculo unitario (¡z| < 1) en el plano z corresponde al semiplano
izquierdo del plano w. El círculo unitario en el plano z corresponde al eje imaginario en el
plano w, y la parte externa del círculo unitario en el plano z corresponde al semiplano
derecho del plano w. (Debe señalarse que, aunque el plano w es similar al plano s en que
éste corresponde al interior del círculo unitario hacia el semiplano izquierdo, de ninguna
manera es cuantitativamente equivalente al plano s.
Por lo tanto, la estimación de la estabilidad relativa del sistema a partir de las localizaciones
de los polos en el plano w es difícil.) En el análisis de estabilidad, utilizando la transformación
bilineal junto con el criterio de estabilidad de Routh, primero pondremos (w + 1 )/(w - 1) en
lugar de z en la ecuación característica
Como sigue:
Una vez que transformemos P{z) = 0 en Q(w) = 0, es posible aplicar el criterio de estabilidad
de Routh de la misma forma que en los sistemas en tiempo continuo. Debe hacerse notar
que la transformación bilineal junto con el criterio de estabilidad de Routh indicará
exactamente cuántas raíces de la ecuación característica están en el semiplano derecho del
plano w, y cuántas sobre el eje imaginario.
Sin embargo, en el diseño de sistema de control, la información relacionada con el número
exacto de polos no estables por lo general no es necesaria, porque no se desean sistemas de
control inestables o críticamente estables.
Conclusiones, y recomendaciones:
La respuesta en frecuencia permite otros puntos de vistas que no vemos en los planos
s y z, podemos apreciar que el ajuste de la frecuencia varía significativamente un
sistema de control como lo expresa sus diagramas de Bode.
Se recomienda para mayor visualización variar la ganancia desde los aspecto de la
frecuencia y en el estado z, comprender la diferencia entre esas dos
transformaciones y aplicarlo en los sistemas de control discreto.
Referencias y bibliografía:
Referencia: https://temasdecalculo2.wordpress.com/2018/04/04/2-6-diagrama-de-
nyquist-y-diagrama-de-bode-en-tiempo-discreto-control-digital/
Katsuhiko Ogata, Sistema de control discreto, segunda edición, editorial Prentice Hall.