Lectura 6: ANALISIS EN FRECUENCIA

Con el término respuesta en frecuencia, nos referimos a la respuesta de un sistema en estado estable a una
entrada senoidal. En los métodos de la respuesta en frecuencia, la frecuencia de la señal de entrada se varía en
un cierto rango, para estudiar la respuesta resultante.
El criterio de estabilidad de Nyquist nos permite averiguar la estabilidad relativa y absoluta de los sistemas lineales
en lazo cerrado a partir del conocimiento de sus características de frecuencia en lazo abierto. Una ventaja del
enfoque de la respuesta en frecuencia es que las pruebas de la respuesta en frecuencia son, en general, sencillas
y pueden ser muy precisas con el uso de generadores de señales senoidales que se obtienen con facilidad y un
equipo de medición preciso. Por lo común las funciones de transferencia de los componentes complicados se
determinan experimentalmente mediante pruebas de la respuesta en frecuencia.
Además, este enfoque tiene la ventaja de que permite diseñar un sistema en el que se desprecian los efectos
inconvenientes del ruido, así como extender este análisis y diseño a ciertos sistemas de control no lineales.
Aunque la respuesta en frecuencia de un sistema de control presenta una imagen cualitativa de la respuesta
transitoria, la correlación entre las respuestas en frecuencia y transitoria es indirecta, excepto en el caso de los
sistemas de segundo orden. Al diseñar un sistema en lazo cerrado, las características de la respuesta en frecuencia
de la función de transferencia en lazo abierto se ajustan mediante varios criterios de diseño, a fin de obtener
características aceptables de respuesta transitoria para el sistema.
Salida en estado estable para una entrada senoidal. Considere el sistema lineal e invariante con el tiempo de la
figura 8-1. Para este sistema
𝑌(𝑠)
= 𝐺(𝑠)
𝑋(𝑠)
La entrada 𝑥(𝑡) es senoidal y se obtiene mediante
𝑥(𝑡) = 𝑋𝑠𝑒𝑛𝑤𝑡
si el sistema es estable, la salida y(t) se obtiene a partir de
𝑦(𝑡) = 𝑌𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑡 + 𝜙)
𝑌 = 𝑋|𝐺(𝑗𝑤) |
𝑝𝑎𝑟𝑡𝑒 𝑖𝑚𝑎𝑔𝑖𝑛𝑎𝑟𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝐺(𝑗𝑤)
𝜙 = ∠𝐺(𝑗𝑤) = tan−1 [ ]
𝑝𝑎𝑟𝑡𝑒 𝑟𝑒𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝐺(𝑗𝑤)
Un sistema estable, lineal e invariante con el tiempo, sujeto a una entrada senoidal, tendrá, en estado estable,
una salida senoidal de la misma frecuencia que la entrada. Pero, en general, la amplitud y la fase de la salida serán
diferentes de las de la entrada. De hecho, la amplitud de la salida se obtiene del producto de la amplitud de la
entrada y |𝐺(𝑗𝑤) | en tanto que el ángulo de fase difiere del de la entrada en una cantidad 𝜙 = ∠𝐺(𝑗𝑤) . Un
ejemplo de las señales senoidales de entrada y salida aparece en la figura. Observe que para las entradas
senoidales:
𝑌(𝑗𝑤)
|𝐺(𝑗𝑤) | = | | = 𝑐𝑜𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑙𝑎 𝑠𝑒𝑛𝑜𝑖𝑑𝑒 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑦 𝑙𝑎 𝑠𝑒𝑛𝑜𝑖𝑑𝑒 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
𝑋(𝑗𝑤)
𝑌(𝑗𝑤)
∠𝐺(𝑗𝑤) = ∠ 𝑋 = 𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑓𝑎𝑠𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑠𝑒𝑛𝑜𝑖𝑑𝑒 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑐𝑜𝑛 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑜 𝑎 𝑙𝑎 𝑠𝑒𝑛𝑜𝑖𝑑𝑒 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
(𝑗𝑤)
Por tanto:
𝑌(𝑗𝑤)
= 𝐺(𝑗𝑤)
𝑋(𝑗𝑤)

La función de transferencia senoidal 𝐺(𝑗𝑤), cociente entre 𝑌(𝑗𝑤) y 𝑋(𝑗𝑤) , es una cantidad compleja y se
representa mediante la magnitud y el ángulo de fase con la frecuencia como parámetro. (Un ángulo de fase
negativo se denomina atraso de fase y un ángulo de fase positivo se llama adelanto de fase.) La función de

Lectura 5: Análisis en frecuencia Página 1 de 13

transferencia senoidal de cualquier sistema lineal se obtiene sustituyendo 𝑠 por 𝑗𝑤 en la función de transferencia
del sistema.
Presentación de las características de la respuesta en frecuencia en forma gráfica.
La función de transferencia senoidal, función compleja de la frecuencia w, se caracteriza por su magnitud y ángulo
de fase, con la frecuencia como parámetro. Por lo general se usan tres representaciones gráficas de las funciones
de transferencia senoidales:
1. Las trazas de Bode o trazas logarítmicas
2. La traza de Nyquist o traza polar
3. La traza de magnitud logarítmica contra la fase

DIBUJO DE LAS GRÁFICAS ASINTÓTICAS DE BODE

La ventaja principal de realizar un diagrama logarítmico, es la facilidad relativa de dibujar las curvas de la
respuesta en frecuencia.
FACTORES BÁSICOS: GANANCIA K:
Un número mayor a 1 tiene un valor positivo en decibelios, mientras que un valor negativo tiene un valor negativo.
La curva de magnitud logarítmica para una ganancia constante K es una recta horizontal cuya magnitud es
20 𝑙𝑜𝑔 𝐾 [𝑑𝐵].
El efecto de variar la ganancia 𝐾 es subir o bajar la curva de magnitud, sin afectar la curva de fase.

Factores Integrales y derivativos (𝒋𝒘)±𝟏: La magnitud logarítmica de 1/𝑗𝑤 en 𝑑𝐵 es:

1
20𝑙𝑜𝑔 | | = −20𝑙𝑜𝑔𝜔𝑑𝐵
𝑗𝑤
El ángulo de fase es constante e igual a −900
La magnitud logarítmica es una recta de pendiente −20 𝑑𝐵 por década y en punto 𝑤 = 1 es igual a 0𝑑𝐵.
Si la función de transferencia es (𝒋𝒘)±𝒏, la magnitud logarítmica se convierte en:
1
20𝑙𝑜𝑔 | | = −𝑛𝑥20𝑙𝑜𝑔𝜔𝑑𝐵
(𝑗𝑤)𝑛
El ángulo de fase es constante e igual a −90𝑛 0

Factores de primer orden (𝟏 + 𝒋𝒘𝝉)±𝟏: La magnitud logarítmica de un factor (𝟏 + 𝒋𝒘𝝉) es:

1
20𝑙𝑜𝑔 |1+𝑗𝑤𝜏| = −20𝑙𝑜𝑔√1 + 𝜔 2 𝜏 2 𝑑𝐵 y el ángulo de fase es 𝜙 = −𝑡𝑎𝑛−1 𝜔𝜏
A bajas frecuencias 𝜔 ≪ 𝜏 , se aproxima mediante:
1
20𝑙𝑜𝑔 |1+𝑗𝑤𝜏| = −20𝑙𝑜𝑔√1𝑑𝐵 = 0𝑑𝐵 y el ángulo de fase cuando 𝜔 = 0, 𝜙 = 00

Lectura 5: Análisis en frecuencia Página 2 de 13

A altas frecuencias 𝜔 ≫ 𝜏 , se aproxima mediante:
−20𝑙𝑜𝑔√1 + 𝜔 2 𝜏 2 = −20𝑙𝑜𝑔𝜔𝜏𝑑𝐵 y el ángulo de fase cuando 𝜔 = ∞, 𝜙 = −900
1
En la frecuencia de corte 𝜔𝑐 = 𝜏 el ángulo de fase es igual a −450.

±𝟏
𝒋𝝎 𝒋𝝎 𝟐
Factores (𝟏 + 𝟐𝝃 ( ) + ( ) ) Los sistemas suelen tener:
𝝎𝒏 𝝎𝒏
1
𝐺(𝑗𝑤) = 𝜔 2 𝜔
−( ) +2𝑗𝜉( )+1
𝜔𝑛 𝜔𝑛
La magnitud logarítmica de este factor es:
2
1 𝑤2 𝜔 2
20𝑙𝑜𝑔 | | = −20𝑙𝑜𝑔√(1 − ) + (2𝜉 ) 𝑑𝐵
𝜔 2 𝜔 𝑤𝑛 2 𝜔𝑛
−( ) + 2𝑗𝜉 (𝜔 ) + 1
𝜔𝑛 𝑛
y el ángulo de fase es
2𝜉𝜔𝑛
𝜙 = 𝑡𝑎𝑛−1
𝑤2
1− 2
𝑤𝑛
A bajas frecuencias 𝜔 << 𝜔𝑛, se aproxima mediante:

1
20𝑙𝑜𝑔 | 2 | = −20𝑙𝑜𝑔√1𝑑𝐵 = 0 𝑑𝐵
𝜔 𝜔
− ( ) + 2𝑗𝜉 ( ) + 1
𝜔𝑛 𝜔𝑛

y el ángulo de fase cuando 𝜔 = 0, 𝜙 = 00

A altas frecuencias 𝜔 >> 𝜔𝑛, se aproxima mediante:

𝑤2 𝜔
−20𝑙𝑜𝑔 𝑤 2
= −40𝑙𝑜𝑔 𝜔 𝑑𝐵 y el ángulo de fase cuando 𝜔 = ∞, 𝜙 = −1800
𝑛 𝑛

En la frecuencia de corte 𝜔 = 𝜔𝑛, el ángulo de fase es igual a −900 .

Valor Pico de Resonancia (𝑀𝑟): valor pico de la Magnitud de una función cuadrática en una frecuencia 𝑤𝑟 este
valor se obtiene cuando la función del denominador alcance un mínimo. El valor del Pico de resonancia se calcula:
1
𝑀𝑟 = 20 log
2𝜉√1 − 𝜉 2
𝑀𝑟 = 1 para 𝜉 ≥ 0,707; 𝑀𝑟 = ∞ para 𝜉−> 0

Frecuencia de Resonancia (𝑤𝑟 ): es la frecuencia donde ocurre el máximo valor de la magnitud. Este valor de
frecuencia se obtiene:
𝜔𝑟 = 𝑤𝑛 √1 − 2𝜉 2 para 0 < 𝜉 < 0.707
Para 𝜉 > 0,707 no existe un pico de resonancia, y conforme 𝜉 tiende a cero la frecuencia de resonancia tiende
a 𝑤𝑛
Fase a la frecuencia de resonancia

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 √1−2𝜉 2
∠𝐺(𝑗𝑤𝑟 ) 0 = − arctan [ ] fase a la frecuencia de resonancia 𝑤𝑟
𝜉

Análisis de error a partir del Diagrama de Bode de GH(s)

Para identificar el tipo del sistema a partir de la Respuesta Frecuencial, basta con verificar la pendiente del
diagrama logarítmico de magnitud bajas frecuencias:
• Si la pendiente es 0dB/dec el sistema es tipo 0
• Si la pendiente es 20dB/dec el sistema es tipo 1
• Si la pendiente es 40dB/dec el sistema es tipo 2
Luego, para determinar los errores estáticos, será necesario determinar la ganancia del sistema a lazo abierto.
Para ello utilizando el Diagrama de Bode de lazo abierto, realizaremos el análisis del error.
0𝑑𝐵
Determinación de 𝐾𝑝: Se determina la magnitud del sistema a bajas frecuencias, cuando la pendiente es 𝑑𝑒𝑐
𝐾𝑝 = |𝐺𝐻(𝑗𝑤) |
𝜔→0

Determinación de las Constantes de error estático de velocidad 𝐾𝑣:

A bajas frecuencias el término que tiene efecto es el polo en el origen.
• Método 1: Leer el corte de la recta de (1/𝑠) o su proyección con la frecuencia 𝑤 = 1.
• Método 2: Leer la frecuencia donde ocurre el corte de la recta de (1/𝑠) o su proyección con la magnitud 0𝑑𝐵.
𝐾𝑣
20𝑙𝑜𝑔 | | = 0 𝑑𝐵
𝑗𝜔1
𝐾𝑣
| |=1
𝑗𝜔1
𝐾𝑣 = 𝜔1

Determinación de las Constantes de error estático de aceleración 𝐾𝑎: A bajas frecuencias el doble polo en el
origen es el que tiene efecto.
• Método 1: Leer el corte de la recta de (1/𝑠) o su proyección con la frecuencia 𝑤 = 1.

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• Método 2: Leer la frecuencia donde ocurre el corte de la recta de (1/𝑠) o su proyección con la magnitud
0𝑑𝐵.
𝐾𝑎 𝐾𝑎
20𝑙𝑜𝑔 | 2 | = 0 𝑑𝐵 ⇒ | | = 1 ⇒ 𝐾𝑎 = (𝑗𝜔𝑎 )2 ⇒ √𝐾𝑎 = 𝜔𝑎
(𝑗𝜔𝑎 ) (𝑗𝜔𝑎 )2

Ancho de Banda (𝐵𝑊) y Frecuencia de Corte (𝑤𝑏 ):

En el dominio de Frecuencia es común utilizar otras especificaciones de desempeño:

ANCHO DE BANDA (𝑩𝑾): Es el rango de frecuencias (desde 𝑤 = 0 hasta 𝑤 = 𝑤𝑏 para el cual la Magnitud [𝑑𝐵]
de la respuesta frecuencia de la función de transferencia en lazo cerrado no desciende de − 3𝑑𝐵. El 𝐵𝑊 indica la
frecuencia a la cual la ganancia empieza a rebasar su valor de baja frecuencia. EL ancho de banda se determina
mediante los siguientes factores:
𝐴𝐵 = √1 − 𝜉 2 + √𝜉 4 + 2𝜉 2 + 2 𝐴𝑛𝑐ℎ𝑜 𝑑𝑒 𝑏𝑎𝑛𝑑𝑎
1. La capacidad de reproducir la señal de entrada. Un ancho de banda grada corresponde a un tiempo de
subida pequeño, o respuesta rápida.
2. Características de filtrado necesarias para el ruido de alta frecuencia.

FRECUENCIA DE CORTE (𝒘𝒃): Es la frecuencia en la cual la Magnitud [𝑑𝐵] de la respuesta frecuencia de función
de transferencia en lazo cerrado está 3𝑑𝐵 debajo del valor en la frecuencia 𝑤 = 0

RAZÓN DE CORTE: Es la pendiente de la curva de magnitud logarítmica cercana a la frecuencia de corte. La razón
de corte indica la capacidad de un sistema para distinguir la señal del ruido.

Lectura 5: Análisis en frecuencia Página 5 de 13

Sistemas de Fase Mínima y No Mínima
• Sistemas de Fase Mínima: Este tipo de sistemas tienen todos los polos y ceros de parte real negativa, es decir
que todos se encuentran en el semiplano izquierdo.
• Sistemas de Fase No Mínima: En este caso existen factores con parte real positiva, es decir que se
encuentren en el semiplano derecho. Estos factores modifican el comportamiento del diagrama de ángulo de
fase de la RF del sistema, sin modificar el diagrama de magnitud del mismo.
De allí que por simple inspección del diagrama de fase se puede concluir sobre la existencia o no de factores de
fase NO Mínima.
El factor de retardo se considera un factor de fase no mínima.

Margen de Fase: Es la cantidad de retardo de fase adicional en la frecuencia de la ganancia de cruce que se
requiere para llevar el sistema de fase mínima a la frontera de la inestabilidad. La frecuencia de Ganancia de cruce
es la frecuencia en la cual la magnitud de la función de transferencia en lazo abierto es 0 𝑑𝐵.

Margen de Ganancia: Es el recíproco de la Magnitud en la frecuencia de cruce de la fase. Esta frecuencia es donde
el ángulo de fase 𝜙 = 180°, entonces:
1
𝐾𝑔 =
𝐺(𝑗𝜔1 )
𝐾𝑔 |𝑑𝐵| − 20𝑙𝑜𝑔𝐾𝑔 − 20𝑙𝑜𝑔|𝐺(𝑗𝜔1 ) |
𝐾𝑔 |𝑑𝐵| > 0 ⇒ 𝑆𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒 ⟺ 𝐾𝑔 > 1

TRAZAS POLARES
La traza polar de una función de transferencia senoidal 𝐺(𝑗𝜔) es una gráfica de la magnitud de 𝐺(𝑗𝜔) contra el
ángulo de fase de 𝐺(𝑗𝜔) en coordenadas polares, conforme 𝑤 varía de cero a infinito. Por tanto, la traza polar es
el lugar geométrico de los vectores |𝐺(𝑗𝜔) |∠𝐺(𝑗𝜔) conforme o varía de cero a infinito. Observe que, en las
gráficas polares, los ángulos de fase son positivos (negativos) si se miden en el sentido contrario de las manecillas
del reloj (en el sentido de las manecillas) a partir del eje real positivo. La traza polar se denomina, con frecuencia,
traza de Nyquist. La figura contiene un ejemplo de dicha traza. Todos los puntos de la traza polar de
𝐺(𝑗𝜔) representan el punto terminal de un vector en un valor determinado de 𝑤. En la traza polar, es importante
mostrar la graduación de la frecuencia del lugar geométrico. Las proyecciones de 𝐺(𝑗𝜔) en los ejes real e
imaginario son sus componentes real e imaginaria. La magnitud |𝐺(𝑗𝜔) | y el ángulo de fase ∠𝐺(𝑗𝜔) deben
calcularse directamente para cada frecuencia 𝑤 con el propósito de construir trazas polares. Sin embargo, dado
que es fácil construir trazas logarítmicas, los datos necesarios para graficar la traza polar deben obtenerse
directamente de la traza logarítmica si ésta se traza primero y los decibeles se convierten a una magnitud
ordinaria. O bien, por supuesto puede usarse software para obtener una traza polar 𝐺(𝑗𝜔) o para obtener
|𝐺(𝑗𝜔) |∠𝐺(𝑗𝜔) con precisión para diversos valores de 𝑤 en el rango de frecuencia que interesa.

Lectura 5: Análisis en frecuencia Página 6 de 13

Una ventaja de usar una traza polar es que representa, en una sola gráfica, las características de la respuesta en
frecuencia de un sistema en el rango de frecuencia completo.
Una desventaja es que la traza no indica en forma clara la contribución de todos los factores individuales de la
función de transferencia en lazo abierto.

±𝟏
Factores de integral y de derivada (𝒋𝒘) . La traza polar de 𝐺(𝑗𝜔) = 1 es el eje imaginario negativo dado que
𝑗𝑤
1 1 1
𝐺(𝑗𝜔) = = −𝑗 = ∠ − 900
𝑗𝑤 𝑤 𝑤
1
𝐺(𝑗𝜔) =
𝑗𝑤
1
|𝐺(𝑗𝜔) | = 𝜙 = −900
𝑤
1
𝑅𝑒 = 0 𝐼𝑚 = −
𝑤

La traza polar de 𝐺(𝑗𝜔) = 𝑗𝑤 es el eje imaginario positivo

𝐺(𝑗𝜔) = 𝑗𝑤
|𝐺(𝑗𝜔) | = 𝑤 𝜙 = 900
𝑅𝑒 = 0 𝐼𝑚 = 𝑤

Lectura 5: Análisis en frecuencia Página 7 de 13

Factores de primer orden (𝟏 + 𝑗𝑤𝑇)∓𝟏 Para la función de transferencia senoidal
1 1
𝐺(𝑗𝜔) = + = ∠ − tan−1 𝑤𝑇
1 𝑗𝑤𝑇 √1 + 𝑤 2 𝑇 2
𝟏
los valores de 𝐺(𝑗𝜔) en 𝑤 = 0 y 𝑤 = 𝑻 son, respectivamente,
1
𝐺(𝑗0) = 1 ∠00 𝑦 𝐺 1 = ∠−450
(𝑗 ) √2
𝑇

Si 𝑤 tiende a infinito, la magnitud de 𝐺(𝑗𝜔) tiende a cero y el ángulo de fase tiende a −900.
La traza polar de esta función de transferencia es un semicírculo conforme la frecuencia w varía de cero a
infinito, como se aprecia en la. El centro se ubica en 0.5 sobre el eje real y el radio es igual a 0.5.

La traza polar de la función de transferencia 1 + 𝒋𝒘𝑻 es simplemente la mitad superior de la recta que pasa por
el punto (1,0) en el plano complejo y paralelo al eje imaginario, como se observa en la figura. La traza polar de
1
1 + 𝒋𝒘𝑻 tiene un aspecto completamente diferente del de
1+ 𝒋𝒘𝑻

Lectura 5: Análisis en frecuencia Página 8 de 13

 ∓𝟏
𝒋𝝎 𝒋𝝎 𝟐
Factores cuadráticos [𝟏 + 𝟐𝝃 (𝝎 ) + (𝝎 ) ] Las partes de frecuencia baja y alta de la traza polar de la función
𝒏 𝒏
de transferencia senoidal
1
𝐺(𝑗𝜔) = 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝜉 > 0
𝝎 𝝎 𝟐
𝟏 + 𝟐𝝃 (𝒋 𝝎 ) + (𝒋 𝝎 )
𝒏 𝒏

se obtienen, respectivamente, mediante lim 𝐺(𝑗𝜔) = 1 ∠00 y lim 𝐺(𝑗𝜔) = 0 ∠−1800

𝜔→0 𝜔→∞

La traza polar de esta función de transferencia senoidal empieza en 1 ∠00 y termina en 0 ∠−1800 conforme
𝑤 aumenta de cero a infinito. Por tanto, la parte de frecuencia alta de 𝐺(𝑗𝜔) es tangente al eje real negativo. Los
valores de 𝐺(𝑗𝜔) en el rango de frecuencia que interesa se calculan directamente, mediante las trazas de Bode o
software. La figura contiene ejemplos de las trazas polares de la función de transferencia que se acaba de
considerar. La forma exacta de una traza polar depende del valor del factor de amortiguamiento relativo 𝜉
pero la forma general de la traza es igual tanto para el caso subamortiguado (1 > 𝜉 > 0) como para el caso
sobreamortiguado (𝜉 > 1).
1 0
Para el caso subamortiguado en 𝑤 = 𝑤𝑛 tenemos que 𝐺(𝑗𝜔) = y el ángulo de fase en 𝑤 = 𝑤𝑛 es de −90
2𝑗𝜉
Por tanto, se observa que la frecuencia en la que el lugar geométrico 𝐺(𝑗𝜔) interseca el eje imaginario es la
frecuencia natural no amortiguada un. En la traza polar, el punto de frecuencia cuya distancia al origen es la
máxima, corresponde a la frecuencia de resonancia 𝑤𝑟 . El valor pico de𝐺(𝑗𝜔) se obtiene como el cociente entre
la magnitud del vector en la frecuencia de resonancia 𝑤 y la magnitud del vector en 𝑤 = 0. La frecuencia de
resonancia 𝑤𝑟 , se señala en la traza polar de la figura.

Para el caso sobreamortiguado, conforme 𝜉 aumenta mucho más allá de la unidad, el lugar geométrico 𝐺(𝑗𝜔)
tiende a un semicírculo. Esto se observa pues, para un sistema muy amortiguado, las raíces características son
reales y una es mucho más pequeña que la otra.
Dado que para un 𝜉 suficientemente grande el efecto de la raíz mayor (mayor en su valor absoluto) sobre la
respuesta se vuelve muy pequeño, el sistema se comporta como uno de primer orden.
A continuación, considere la siguiente función de transferencia senoidal:
𝜔 𝜔 2 𝜔2 2𝜉𝜔
𝐺(𝑗𝜔) = 1 + 2𝜉 (𝑗 ) + (𝑗 ) = (1 − 2 ) + 𝑗 ( )
𝜔𝑛 𝜔𝑛 𝜔𝑛 𝜔𝑛
La parte de frecuencia baja de la curva es lim 𝐺(𝑗𝜔) = 1 ∠00 y
𝜔→0
la parte de frecuencia alta es lim 𝐺(𝑗𝜔) = 0 ∠−1800
𝜔→∞
Dado que la parte imaginaria de 𝐺(𝑗𝜔) es positiva para 𝑤 > 0 y aumenta en forma monotónica, además de que
la parte real de 𝐺(𝑗𝜔) se decrementa en forma monotónica a partir de la unidad, la forma general de la traza
polar de 𝐺(𝑗𝜔) es la que aparece en la figura. El ángulo de fase está entre 00 y 1802

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Considere la siguiente función de transferencia de segundo orden:
1
𝐺(𝑠) = 𝑠(𝑇𝑠+1)
Dado que la función de transferencia senoidal se escribe como
1 𝑇 𝑇
𝐺(𝑗𝑤) = =− −𝑗
𝑗𝑤(𝑇𝑗𝑤 + 1) 2
1+𝑤 𝑇 2 𝑤(1 + 𝑤 2 𝑇 2 )
la parte de frecuencia baja de la traza polar se convierte en
lim 𝐺(𝑗𝜔) = −𝑇 − 𝑗∞ = ∞ ∠−900
𝜔→0
y la parte de frecuencia alta se vuelve
lim 𝐺(𝑗𝜔) = −0 − 𝑗0 = 0 ∠−1800
𝜔→∞
La forma general de la traza polar de 𝐺(𝑗𝜔) aparece en la figura. La traza de 𝐺(𝑗𝜔) es asintótica para la línea vertical
1
que pasa por el punto (-T, 0). Dado que esta función de transferencia contiene un integrador (𝑠 ), la forma general
de la traza polar difiere sustancialmente de las funciones de transferencia de segundo orden que no poseen un
integrador.

1. Para sistemas de tipo 0: el punto inicial de la traza polar (que corresponde a 𝑤 = 0) es finito y está sobre el
eje real positivo. La tangente para la traza polar en o 𝑤 = 0 es perpendicular al eje real. El punto terminal, que
corresponde a 𝑤 = ∞ , está en el origen y la curva es tangente a uno de los ejes.

2. Para sistemas de tipo 1: el término (𝑗𝑤) del denominador contribuye −900 al ángulo de fase total de 𝐺(𝑗𝜔)
para 0 < 𝑤 < ∞ . En 𝑤 = 0, la magnitud de (𝑗𝑤) es infinita y el ángulo de fase se convierte en −900. En
frecuencias bajas, la traza polar es asintótica para una línea paralela al eje imaginario negativo. En 𝑤 = ∞ , la
magnitud se vuelve cero y la curva converge hacia el origen y es tangente a uno de los ejes.

3. Para sistemas de tipo 2: el término (𝑗𝑤) del denominador contribuye −1800 al ángulo de fase total de 𝐺(𝑗𝜔)
para 0 < 𝑤 < ∞ . En 𝑤 = 0, la magnitud de 𝐺(𝑗𝜔) es infinita y el ángulo de fase es igual a −1800. En
frecuencias bajas, la traza polar es asintótica para una línea paralela al eje real negativo. En 𝑤 = ∞ , la magnitud
se vuelve cero y la curva es tangente a uno de los ejes.
Las formas generales de las partes de frecuencia baja de las trazas polares de los sistemas de tipo 0, tipo 1 y
tipo 2 aparecen en la figura. Se observa que, si el grado del polinomio del denominador de 𝐺(𝑗𝜔) es mayor que
el del denominador, entonces los lugares geométricos convergen al origen en el sentido de las manecillas del
reloj

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CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST
Diagrama para el análisis de estabilidad de un sistema en lazo cerrado.
𝑁(𝑠)
Entonces: 𝑃(𝑠) = 1 + 𝐺𝐻 = 0 ⟹ 𝐺𝐻 = −1 ∠−1800 = 𝐾 𝐷(𝑠)
NYQUIST evalúa GH alrededor de una trayectoria o contorno cerrado, en el plano “s”, que genera un segundo
contorno cerrado, en el plano “GH”, para luego utilizar el segundo contorno cerrado para localizar en el plano “s”
los CEROS de: 1 + 𝐺𝐻 para ganancia variable.
Este proceso se basa en el Teorema de la Proyección conforme DE CAUCHY que dice: Si una trayectoria en el
plano ”s” es cerrada, entonces le corresponde otra trayectoria en el plano “GH” también cerrada.
• Si una trayectoria en el plano “s” encierra singularidades (POLOS y CEROS) de GH, se cumple que:
N=Z-P
Donde: N = # de circunvalaciones (en sentido horario) de la segunda trayectoria cerrada
alrededor de un ORIGEN.
Z = # de CEROS de GH dentro de la primera trayectoria cerrada.
P = # de POLOS de GH dentro de la primera trayectoria cerrada.

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 𝑍 = 1; 𝑃 = 2 ⇒ 𝑁 = 𝑍 − 𝑃 = 1 − 2 = −1
(𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑦𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟𝑖𝑎 𝑐𝑒𝑟𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑜𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑎 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑝𝑟𝑖𝑚𝑒𝑟𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑦𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟𝑖𝑎
CRITERIO DE NYQUIST
NYQUIST elige un contorno cerrado que contenga la mitad derecha del plano horario. En este contorno no debe
haber POLOS o CEROS de GH.
Entonces, los CEROS de 1+GH son la solución de la Ecuación característica, pero a su vez son los POLOS de la
Función de Transferencia.
Por lo tanto, lo que se requiere es evaluar GH a lo largo del primer contorno cerrado y agregar "1" al resultado,
por lo que cualquier circunvalación al origen del plano 1+GH es una circunvalación al valor -1 en el plano GH.
Todo esto es compatible con las gráficas de magnitud y fase de BODE.

Si existe una singularidad (polo o cero en el origen), entonces el contorno debe ser modificado, mediante una
semicircunferencia de radio infinitesimal (𝜌) se proyecta como semicircunferencia de radio infinito (R).

Sistemas condicionalmente estables. La figura muestra un ejemplo de un lugar geométrico 𝐺(𝑗𝜔) 𝐻(𝑗𝜔) para el
cual el sistema en lazo cerrado se vuelve inestable cuando se varía la ganancia en lazo abierto. Si el incremento

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de la ganancia en lazo abierto es suficiente, el lugar geométrico 𝐺(𝑗𝜔) 𝐻(𝑗𝜔) encierra el punto - 1+j0 dos veces, y
el sistema se vuelve inestable. Si la ganancia en lazo abierto disminuye lo suficiente, una vez más el lugar
geométrico 𝐺(𝑗𝜔) 𝐻(𝑗𝜔) encierra el punto -1 + j0 dos veces. Para una operación estable del sistema considerado
aquí, el punto crítico -1+j0 no debe aparecer en las regiones comprendidas entre OA y BC en la figura. Un sistema
que solo es estable para rangos limitados del valor de la ganancia en lazo abierto tales que el punto -1 + j0 está
completamente fuera del lugar geométrico 𝐺(𝑗𝜔) 𝐻(𝑗𝜔) ) es condicionalmente estable.
Un sistema condicionalmente estable es estable para el valor de la ganancia en lazo abierto que se encuentra
entre valores críticos, y es inestable si la ganancia en lazo abierto se incrementa o decrementa en forma suficiente.
Un sistema semejante se vuelve inestable

MARGEN DE FASE:
El margen de fase se define como el ángulo a través del cual la traza de Nyquist debe girar para que el punto de
magnitud unitaria pase a través del punto -1 en el eje real.
En el diagrama de Nyquist se puede dibujar una línea desde el origen al punto en el que el circulo unidad atraviesa
al lugar 𝐺(𝑗𝜔) . El ángulo que va desde el eje real negativo a esta línea es el margen de fase

MARGEN DE GANANCIA:
El margen de ganancia es el reciproco de |𝐺(𝑗𝜔) | en la frecuencia donde el ángulo de fase es −1800.
Se define como frecuencia de oscilación como la frecuencia en la cual el ángulo de fase de la función en lazo
abierto es igual a −1800.
El margen de ganancia 𝐾𝑔 , se expresa como:
1
𝐾𝑔 =
|𝐺(𝑗𝜔) |
En términos de decibelios será:
𝐾𝑔 [𝑑𝐵] = 20𝑙𝑜𝑔𝐾𝑔 = −20𝑙𝑜𝑔|𝐺(𝑗𝜔) |
Para un sistema estable de fase mínima, el margen de ganancia indica cuanta ganancia se puede aumentar antes
de que se haga inestable el sistema.
Para un sistema inestable, el margen de ganancia es indicativo de cuánta ganancia se debe disminuir para hacer
estable el sistema.

Referencias Bibliográficas:
Katsuhiko Ogatha, Ingeniería de Control Moderna, cuarta edición, Prentice Hall, España 2003
Ing. Oscar Cerón, Sistemas de Control Automático, Escuela Politécnica Nacional
Prof. Elimer Mata, Departamento de Procesos y Sistemas, Universidad Simón Bolívar

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