PRESENTADO POR: JEISON DAVID GOMEZ ESPINOSA CODIGO 1059915362
GRUPO:
203040_12
TUTOR HENRY BORRERO
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA ABRIL 2020 Actividades a desarrollar Cada estudiante deberá desarrollar de manera individual y subir al foro la solución a cada ejercicio propuesto. Posteriormente, se realizará un debate académico en el foro, donde los integrantes del grupo colaborativo acordarán para cada punto, cuál de las soluciones es más completa y está mejor presentada para integrarla al archivo final. El documento final sólo deberá tener una solución por cada ejercicio. Los ejercicios a resolver son los siguientes:
1. Para el desarrollo del primer punto, se debe tener en cuenta el número del grupo colaborativo. El grupo cuyo número termina en 0 o número par, trabajará con el siguiente sistema:
Sistema No. 2 grupos impares.
a) Grafique el lugar geométrico de las raíces del sistema (use matlab u octave)
Respuesta; Se determina según la ecuación de transferencia
G (S) =0 1+ G(S )∗H (S)
K ( s+ 2 ) 1 =0 K ( s+ 2 ) ∗s +3 1 1+ s ( s +1 ) K ( s +2 ) 1 2 2 =0 s + s+ K s +5 Ks+6 K s 2+ s
K ( s+2 ) ( s2 + s) =0 s 2+ s+ K s 2+5 Ks+6 K
K (s3 +3 s2 +2 s) =0 ( 1+ K ) s2 + ( 1+5 K ) s+ 6 K
Y la ecuación característica;1+G (S)∗H (S )=0
K ( s +2 ) ∗s+3 1 1+ =0 s ( s+1 ) Donde K=1 para realizar la ecuación característica;
( s+2 ) ∗s+3 1 ( s+2 )∗( s +3 ) s 2+ 5 s+ 6 = = 2 s ( s+1 ) s ( s+1 ) s +s b) Identifique en la gráfica obtenida los diferentes rangos posibles para K. Respuesta: c) Cada grupo deberá seleccionar un valor específico de K para cada rango encontrado. Una vez seleccionados dichos valores, con cada uno de ellos se deberá realizar la simulación de la respuesta del lazo cerrado ante una entrada escalón unitario.
Respuesta; Cuando K=1;
Cuando K=3; Cuando K=2.3; Diligenciar la tabla No. 1
Rango Valor Ecuación Ubicación de los polos Coeficiente Frecuencia Tipo de sistema de k selecciona Característica lazo cerrado de natural (subamortiguado, do del lazo amortiguami amortiguada criticamente cerrado ento amortiguado, sobreamortiguado
-1.50e+00 - 8.66e-01i 0- ∞ K=3 4 s^2 + 16 s + 18 -2.00e+00 + 7.07e-01i 9.43e-01 2.12e+00 -2.00e+00 - 7.07e-01i 0- ∞ K=2.3 3.3 s^2 + 12.5 s + -1.89e+00 + 7.71e-01i 9.26e-01 2.04e+00 13.8 -1.89e+00 - 7.71e-01i 2. Dado el siguiente sistema: 1 G p ( s) = s ( 10 s +1 ) Se debe diseñar un compensador usando el método del lugar geométrico de las raíces de tal forma que al implementarlo, el nuevo sistema en lazo cerrado tenga un coeficiente de amortiguamientoζ =0.4 y una frecuencia natural no amortiguada rad deω n=2 s eg Polos en lazo abierto: s ( 10 s+ 1 )=0 Resolviendo queda:
s1,2=0 ,−0.1
Se calcula el polo deseado teniendo en cuenta la ecuación característica:
s2 +2 ζ ωn∗s +ω n2=0
Reemplazo los valores para obtener la ecuación:
s2 +2∗0.4∗2 s+22 =0
s2 +1.6 s +4=0 Resolviendo la ecuación de segundo grado se obtiene el polo deseado: −4 s1,2= ±1.83 i Par de poloscomplejos conjugados 5 Función de transferencia de lazo cerrado: Y (s ) KG(s) = R (s ) 1+ KG (s ) Siendo la ecuación característica para K=1: 1+ KG ( s ) =0 1+1 s ( 10 s+1 )=0
1+10 s 2+ s y reorganizando queda :10 s 2 +s +1
Y (s ) 1 = 2 R (s ) 10 s +s +1 Resolviendo para el denominador, los polos en lazo cerrado se localizan en: 10 s 2 +s +1=0 −1 s1,2= ± 0.31 i 20 Un compensador en adelanto agrega un cero y un polo a la FT de la planta además de incorporar una ganancia. s+ z Gp ( s )=Kc s+ p s+1 ∗1 s+3 −4 ⃒ Kc ⃒ s= +1.83 i=1 s (10 s +1) 5 1∗(s+1) Kc=⃒ ⃒ ( s+ 3 ) (s ( 10 s+1 ) ) (s+1) Kc=⃒ ⃒ ( s+ 3 ) (s ( 10 s+1 ) ) Calculamos en Matlab:
Kc=39 .1318Por lo tanto queda:
39.1318∗( s+1) Gc( s)= ( s +3 ) Graficamos en Matlab con el compensador incluido:
La FT de la planta:
Trayectoria directa: compensador * planta
Con la trayectoria directa calculamos el LGR:
Trayectoria realimentada: El sobreimpulso Mp se calcula así: ζ
Mp=e − (√ ) 1−ζ 2 ∗π
0.4
Mp=e − (√ 1−0.4 ) 2 ∗π
Mp=0.2538
Frecuencia natural amortiguada: W d =W n∗√ 1−ζ 2
W d =2∗√1−0.4 2 W d =1 . 833rad/seg El factor de atenuación σ está dado por: σ =ζ∗Wn σ =0.4∗2 σ =0.8 −1 Wd El ángulo β está dado por: β=tan σ 1.833 β=tan−1 0.8 β=1.159 rad π −β El tiempo de subida esta dado por: tr= Wd π −1.159 tr= 1.833 tr=1.081 seg Para el tiempo de establecimiento, criterio del 2%: 4 4 t s= = ζ ω n 0.4∗2 t s=5 seg
A partir de la frecuencia natural no amortiguada y coeficiente de amortiguamiento
deseados, calcule los parámetros de la respuesta a escalón unitario del sistema compensado (sobreimpulso, tiempo pico, tiempo de subida, tiempo de establecimiento). Cada parámetro se debe demostrar matemáticamente.
