TAREA 3 - DISEÑO DE CONTROLADORES

CONTROL ANÁLOGO

GRUPO No. 203040_18

ELABORADO POR:
EDGAR LEANDRO RIASCOS CANCIMANCE
CÓDIGO: 87067609

TUTOR:
HENRY BORRERO

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
INGENIERÍA ELECTRÓNICA
2020
 Actividades a desarrollar
1. Dado el siguiente sistema:

1
G p ( s )=
s (10 s +1)

Diseñar un compensador por el método de respuesta en frecuencia de tal forma que

el margen de fase sea de 50° y el margen de ganancia mayor a 10 dB. Se debe
mostrar el proceso detallado, con gráficas de Bode incluidas, de lo contrario no
se hará válido el diseño para la calificación del trabajo Colaborativo.

Solución

Bode Diagram
80

60

40
Magnitude (dB)

20 System: Gs
Frequency (rad/s): 0.409
Magnitude (dB): -4.72
0

-20

-40

-60
-90
Phase (deg)

System: Gs
-135 Phase Margin (deg): 18
Delay Margin (sec): 1.02
At frequency (rad/s): 0.308
Closed loop stable? Yes

System: Gs
-180 Frequency (rad/s): 0.409
10-3 10-2 10-1 100
Phase (deg): -166 101
Frequency (rad/s)
Para realizar la compensación del sistema se utilizará un compensador en adelanto
de la forma:

1
K c∗s+
T
Gc(s )=
1
s+
∝T
∝=Factor de atenuación
T =Constante de tiempo para el sistema

−1 −1
Tiene un cero en S= y un polo en S=
T ∝T
1
G(s)=
s (10 s +1)
El sistema es tipo 1 porque tiene un integrador puro, el cual ajusta el error en estado
estacionario a un valor nulo.
K c =1

El margen de fase que nos piden es de 50 °, teniendo en cuenta que la fase que
tenemos actualmente es de 18 ° entonces:

∅=magnitud de la frecuenciarequerida−MF + ∆ ∅

∅=50 ° −18° +10 °=42°

Calculamos el ángulo:
1−a
sin ( ∅ máx )=¿ ¿
1+a
1−sen (42 ° )
a=
1+ sen (42 °)
a=0,198
Para hallar la frecuencia del punto:
 −20 log
( √1a )=−20 log ( √ 0,198
1
)=−7,03 dB
Se usa el diagrama de Bode para hallar la frecuencia en el punto: −7,03

w n=0,469 rad / seg

Al tener los dos valores hallamos el cero compensador:
1
=√ ∝∗wn
T
1
=( √0,198 )∗0,469
T
1
=0,2086
T

Se pasa a calcular el polo del compensador:

1
∝T
=0,2086
1
0,198( )
1
=1,053
∝T
Para terminar es posible decir que el compensador tiene la forma:

s+0,2086
Gc ( s )=(1)
s+1.053

2. Para el mismo sistema del punto 1, ahora diseñar un controlador PID para que el
sobreimpulso en lazo cerrado ante entrada escalón sea máximo del 10%, con un
tiempo de establecimiento de 3 segundos máximo. Se debe mostrar el proceso
detallado, evidenciando el método utilizado.

Solución

Método de asignación de polos:

El modelo de la función de transferencia de segundo orden

 2
K wn
G (s)= 2 2
s θζ w n S+ w n

Donde:

K=Ganancia del sistema

W n =Frecuencia natural del sistema

ζ =Factor de amortiguamiento

Hacemos:

2
K wn
G (s)= 2 2
s 2 ζ wn S+ wn

La ecuación de un controlador PID es:

2 Kc
2 k c T d s + K c s+
K c T i T d s + K c T i s+ K c Ti
C(s )= =
Tis s

Hacemos:

2 Kc
k c T d s + K c s+ 2
Ti d1 s +d 1 s+ d 0
C(s )= =
s s

La función de transferencia en lazo cerrado es:

G(s) C(s)
H (s)=
1+G(s ) C (s)

K (d 2 s 2+ d1 s +d 0 )
H (s)=
s ( s +as+ b ) + K (d 2 s +d 1 s+ d 0)
2 2

2
K (d 2 s + d1 s +d 0 )
H (s)= 3 2
s + ( a+ k d 2 ) s + ( b+k d 1 ) s +k d 0

Definimos la ecuación característica dominante de segundo orden, que contiene los dos
polos dominantes del sistema.
 2
Pd(s) =s + h1 s+ h2

Como H (s) es una función de transferencia de tercer orden, debemos completar el

polinomio deseado con un polo rápido o insignificante que no afecte el comportamiento de
los polos dominantes.

Pd (s )=( s2 +h1 s +h2 ) ( s+ p )

Realizando el producto tenemos:

Pd(s) =s 3 +∝1 s 2 +∝2 s+∝3

Ahora igualamos la ecuación característica de H (s) con PR (s) para determinar la ganancia K c
, el tiempo T iy el tiempo T d , que son los parámetros del controlador PID por asignación de
polos.

3 2 3 2
S + ( a+k d 2 ) s + ( b+k d 1 ) s+ K d 0=S +∝1 s +∝2 s +∝3

Igualando coeficientes tenemos:

a+ k d 2=∝1

b+ k d 1=∝2

k d 0 =∝3

Reemplazando los valores del controlador tenemos:

a+ kTd K c =∝1

b+ k K c =∝2

Kc
k =∝3
K

Resolviendo las ecuaciones:

∝c −b
K c=
K
 K Kc
T i=
∝3

∝1−a
T d=
K Kc

Tomando los datos del problema:

1 1 0,1
G p ( s )= = = 2
s (10 s+1 ) 10 s + s s +0,1 s
2

Entonces:

K=0,1

a=0,1

b=0

Las condiciones de diseño son:

M p=10 %=0,1

t p=3 seg

√
−ζπ 2
( ln M p )
M p=℮ √ 1−ζ → ζ =
2

2 2
=0,5912
π + ( ln M p )

Para una tolerancia permitida en el estacionario del 2%, entonces:

4 4
w n= = =2.25 rad / seg
ζ t s 0,5912(3)

La fórmula general de la función de transferencia deseada es:

2
K wn 5,0625
Gd (s) = 2 2
= 2 ,con K =1
s +2 ζws +w n s +2,6604 s+5 , 0625
Para encontrar los polos deseados hacemos:

2
s +2,6604 s+5,0625=0

P1,2=−1,333± 1,81 j

Tomamos un polo no dominante 10 veces más alejado de los polos complejos conjugados,
entonces:

P3=10 real (−1,333± 1,81 j )=−13,33

La ecuación característica deseada de tercer orden será:

2
Pd =( s +2,6604 s+ 5 ,0625)(s+13,553)

3 2
Pd =s +15,99 s + 40,525+6748

De donde:

∝1=15,99

∝2=40,52

∝3=67,48

Como: K=0,1; a=0,1 ; b=0 entonces :

∝2−b 40,52−0
K c= = =405,2
K 0,1

K K c 0,1(405,2)
T i= = =0,600
∝3 67,48

∝1−a 15,99−0,1
T d= = =0,392
K K c (0,1)( 405,2)

La ecuación del controlador es:

2 Kc 405,2
K c T d s + K c s+ ( 405,2 ) ( 0,392 ) S 2+ 405,2 s+
Ti 0,6
C(s )= =
s s
 2
158,38 s + 405 ,2 s +675,33
C (s )=
s

Bibliografía

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control: Método de respuesta en frecuencia. En: Apuntes de sistemas de control (1
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 Arnáez, E. (2014). Análisis de sistemas de control en el dominio de la frecuencia.
En: Enfoque práctico del control moderno: con aplicaciones en Matlab (1 ed) (pág
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 Muñoz, J., Muñoz, L. & Rivera, C. (2014). Sintonización de controladores PID. En:
Control automático I: estrategias de control clásico (1 ed) (pág 183-202). Ibagué,
Colombia: Sello editorial Universidad del Tolima. Recuperado de
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?
ppg=184&docID=4909273&tm=1539710683748