TRABAJO COLABORATIVO DE LA TAREA 2

203040 – CONTROL ANÁLOGO

INTEGRANTES:
LUIS H ALFONSO
CÓD.: 1,121,832,831

TUTOR:
JAIRO ALBERTO CUELLAR

GRUPO:
203040_66

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

2022
 introducción
En el siguiente trabajo diseñaremos compensadores PDI y PD según sea indicado
utilizando el método del lugar geométrico en las raíces (LGR), se diseña esta
implementación o métodos para entender y solucionar los indicadores de la rúbrica
de evaluación con métodos específicos en cada uno de los ejercicios, nos apoyaremos
en los conceptos aprendidos en las web conferencias y con una nueva herramienta de
software Matlab.
Ejercicio 1:

Se debe diseñar un compensador usando el método del lugar geométrico de las raíces
de tal forma que al implementarlo sobre la planta representada en la Ecuación 1, el
sistema en lazo cerrado generado, frente a la aplicación de una entrada escalón
unitario de magnitud 10, se desempeñe con un porcentaje de sobre pasamiento no
mayor al 20%, un tiempo de establecimiento menor a 3 segundos

2
G1 ( s )=
s (6 s +3)
 Polos de la planta
0 y−0.5

Respuesta de la planta en lazo cerrado

Tenemos un overshoot de 22.1 y un tiempo de establecimiento de 14.5

Hallamos los polos deseados

pd=ζwn ± jwn √ 1−ζ
2
Para este ejercicio trabajaremos con un overshoot de 16%

Como no sabemos el valor de 𝜁 (factor de amortiguamiento) ni de 𝜔𝑛 (frecuencia

natural del sistema), es necesario hallarlos primero, para eso utilizamos las siguientes
expresiones.

−ln (% 0 s /100)
ζ=
√ π 2 +ln2 (% 0 s /100)

−ln(0.16)
ζ=
√ π 2 +ln2 ( 0.16)
ζ =0. 5038
4
wn=
Ts∗ζ
4
wn=
3∗0.5038
wn=2.64

pd=ζwn ± jwn √ 1−ζ

2

pd=( 0. 5038 )( 2. 64 ) ± j 2.64 √1−(0. 5038)2

pd 1,2=1.33 ± j 2.27
Los polos deseados son
pd 1=−1.33+ j 2.27
pd 1=−1.33− j2.27

Graficamos el lugar geométrico de las raíces para ver si los polos deseados pasan por
ellos.
Podemos ver que el lugar geométrico de las raíces no pasa por los polos deseados, por
lo tanto, necesitamos compensar el sistema
Gc ( s )=Kc∗(s +c)

Calculamos los ángulos vistos desde el polo deseado Pd1, necesitamos hallar estos
ángulos para cumplir el criterio que la sumatoria de los ángulos de los ceros menos la
sumatoria de los ángulos de los ceros es igual a 180 grados.
a=tan−1 ( 2.27
1.33 )
a=59.63
θ1=180−59.63
θ1=120.37
 a=tan−1 ( 2.27
0.83 )
a=69.9
θ2=180−69.9
θ2=110.1

Criterio de contribuciones angulares

∑ ¿ Zeros−∑ ¿ polos=±180(2 k +1)
∡=Σ ∡ z−Σ ∡ p
Σ ∡ z +120.37+110.1=180
Σ ∡ z +230.47=180
Σ ∡ z=−180+230.47=50.47 °

Cop
tanθ=
Cad
Por lo tanto,
2.27
tan50.47=
l
 2.27
1.21=
l
l=1.87
1.33+1.87=3.2

La expresión que define el controlador será

C (s)=S +3.2
Hallamos Kc
|s+ p 1||s+ p 2|
kc=
|s+c||3|

|−1.33+ j 2.27+0||−1.33+ j 2.27 +0.5|

kc=
|−1.33+ j 2.27+3.2||2|

kc=0.63

C ( s ) =0.63∗( S+3.2)
Ganancia K del sistema
K=10.4
 El overshoot no concuerda con lo pedido en la guía hallamos un nuevo valor de K

Nueva ganancia K del sistema

K=23.67
Con el nuevo valor de K se observa que el sistema se comporta de acuerdo a los
parámetros pedidos en la guia