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Cervantes de Jesús Mario, MarioCervantesFE7@outlook.es

Modelo Cinemático Directo para un Robot Hernández Alonso Santiago, treckDfn@gmail.com

Martínez Hernández Juan Carlos, juancarlosmartinezhernandezc@gmail.com

FANUC LR MATE 200iC

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Resumen— En esta práctica se propuso un modelo cinemático

directo para uno de los Robots FANUC 200iC del laboratorio,
con el fin de conocer la ubicación del efector final proponiendo
en diferentes posiciones el Robot. El algoritmo empleado para la
obtención del modelo cinemático fue el de Denavit-Hartenberg.
Además se probó que el modelo matemático obtenido funcionara,
posicionando al robot en distintos puntos y comprobando que al
ingresar las q´s al modelo propuesto, obtuviéramos una posición
muy aproximada a la que se mide en físico.

I. INTRODUCCIÓN

E l propósito de esta práctica es obtener el modelo

cinemático directo de uno de los Robots del laboratorio,
haciendo uso de los temas vistos en clase. El algoritmo
utilizado es el de Denavit-Hartenberg el cual trata de una
metodología ampliamente utilizada en el ámbito académico y
de investigación en robótica que permite definir las
transformaciones relativas entre eslabones con tan solo cuatro
parámetros, siendo éste el número mínimo de parámetros para
configuraciones genéricas.

En la figura 1 se presenta una imagen del robot FANUC que

se analizará para obtener el modelo cinemático directo y el
cual se usara para comparar un punto con respecto al sistema
WORLD ya programado en el robot.
Fig. 2.- Sistemas propuestos para el análisis de cinemático directo del robot
FANUC
En la tabla 1 se colocarán los valores de las distancias Ln que
se presentan en nuestro dibujo, mientras que en la tabla
número 2 se presentará la los datos de nuestro análisis
Denavit-Hartenberg.

Tabla 1.- Medidas obtenidas de las articulaciones del Robot

FANUC
Nombre de la
Valor en cm
articulación
L1 6.5
L2 15
L3 31
L4 6
L5 32.5
L6 7

Tabla 2.- Tabla Denavit-Hartenberg

Ө d a α
Fig. 1. Robot FANUC LR Mate 200iC.
0
A1 q1 L2 L1 -90
II. DESARROLLO 1
A2 q2 - 90 0 L3 180
Para obtener el modelo cinemático empezamos por realizar
2
A3 q3 0 L4 -90
nuestro análisis Denavit-Hartenberg, por lo que en la Figura 2 3
A4 q4 -L5 0 90
se puede apreciar el dibujo realizado donde se puede ver los 4
A5 q5 0 0 -90
sistemas de dextrógiro propuestos. 5
A6 q6 -L6 0 0

Después de obtener la tabla de Denavit-Hartenberg, se realizó

 un programa en el software Matlab, al cual se le ingresa los
 2

valores de las q´s para calcular la matriz T y obtener los

valores del vector P, que nos dice la posición del efector final.
En la figura 3 se muestra una captura de parte del código
realizado, como se puede observar al programa se le ingresa
las q’s y con ellas se realiza cada una de las matrices iA i+1 y
finalmente se multiplican para obtener la matriz T.

Fig. 3.- Programa para obtener las matrices A y T.

El siguiente paso, fue mover el robot en una posición Fig. 5.- Valores obtenidos de las q´s en el teach pendant.
determinada, y en la posición elegida se tomaron los valores
Al obtener los valores de las q´s se ingresaron en el programa,
de las q´s que nos marcaba el teach pendant, para ingresarlos
para obtener la matriz T y poder saber la posición del efector
al programa y calcular la posición del efector final. En la
final. En este caso los valores obtenidos fueron X= 0.0117 cm,
figura 4 se muestra el robot en la posición elegida.
Y= -41.7812 cm, Z=64.7888 cm . En la siguiente imagen se
muestra los valores obtenidos del programa de Matlab.

Fig. 6.- Valores de X, Y y Z obtenidos

Para comprobar que los resultados obtenidos del análisis

matemático fueran correctos, se hicieron mediciones en físico
tomando como referencia la posición del sistema S0 propuesto,
que se encuentra en la base amarilla. En la figura 7 se muestra
como se realizaron las mediciones.

Fig. 4.- Posición del robot propuesta.

Al verificar el valor de las q´s que nos marcaba el tech

pendant nos dieron los siguientes valores q1=-90.571 , q2=0 ,
q3=16.071, q4=10.596 , q5=19.425 , q6=0 . En la figura 5 se
muestra los valores obtenidos en el teach pendant.
Fig. 7.- Mediciones de la posicion del efector final

Al hacer las mediciones anteriores obtuvimos que el efector

final se encuentra en la posición X= 0 cm , Y=-34.5 cm y
Z=71 cm , respecto al sistema S0 propuesto.
Entonces al comparar las mediciones con los cálculos
obtenidos, podemos darnos cuenta que el resultado es muy
aproximado, por lo que se puede decir que los cálculos
realizados son correctos.
 3

Para obtener el origen del sistema WORLD se realizó la c(q2 - 90) s (q2 - 90) 0 l3c( q2 - 90) �
�
medición en el teach pendant a partir de la posición de home �
con el fin de facilitar la obtención de la posición del sistema. s (q2 - 90) -c (q2 - 90) 0 l3s( q2 - 90) �
� �
Obteniendo los valores de X=630.688, Y= -4.494 y
1
A2 =
Z=313.244. En la figura 8 se muestra los valores obtenidos.
� 0 0 -1 0 �
� �
� 0 0 0 1 �
�cq3 0 - sq3 l4cq3 �
� sq3 0 cq3 l4 sq3 �
2
A3 = � �
�0 -1 0 0 �
� �
�0 0 0 1 �
�cq4 0 sq4 0�
�sq4 0 -cq4 0 �
3
A4 = � �
�0 1 0 -l5 �
� �
�0 0 0 1 �
�cq5 0 - sq5 0 �
Fig. 8.- Coordenadas obtenidas del sistema WORLD
Para obtener la posición del sistema se realizó una diferencia �sq5 0 cq5 0 �
entre los valores medidos en físico con los que indica el
4
A5 = � �
sistema WORLD. �0 -1 0 0�
X = 460 - 630.688 = -170.688mm � �
�0 0 0 1�
Y = 0 - 4.494 = -4.494mm �cq6 - sq6 0 0 �
Z = 520 - 313.244 = 206.56mm �sq6 cq6 0 0 �
5
A6 = � �
Por lo tanto el sistema del WORLD se encuentra desplazado �0 0 1 -l6 �
esos valores anteriormente calculados. En la figura 9 se � �
muestra el sistema dibujado en la posición exacta. �0 0 0 1 �

Estas matrices son las que se utilizaron para obtener la

posición del efector final, solo que al resolverla la matriz
queda muy extensa por lo que se optó por programarlo en
Matlab como se mencionó anteriormente.

III. CONCLUSIONES
Cervantes de Jesús Mario: En esta práctica pudimos poner
en práctica el algoritmo de Denavit-Hartenberg al usar datos
reales para comprobar el resultado de nuestro algoritmo con la
posición real del punto, con lo cual pudimos observar
peculiaridades de nuestro sistema como la existencia de un
error cuando q3 es negativo en el valor de nuestro eje z o el
como el error iba creciendo conforme se movieran más
articulaciones, no obstante nuestros resultados se mantuvieron
bajo un margen de error pequeño.

Hernández Alonso Santiago: La parte más llamativa de esta

Fig. 9.- Posición del sistema WORLD en físico práctica fue el hecho de poder realizar el modelo cinemático
de un robot real, lo cual nos permitiría comparar los resultados
Finalmente se muestra el análisis matemático realizado y y darnos cuenta si efectivamente el algoritmo Denavit-
acontinuación se muestra las iA i+1 obtenidas a partir de la Hartenberg estaba aplicado correctamente. Sin embargo,
tabla de Denavit-Hartenberg. durante el desarrollo de la práctica surgieron enormes
diferencias debido a la posición de q3, principalmente cuando
�cq1 0 - sq1 l1cq1 � el deflector final terminaba en una altura menor. Al hacer
� pruebas cuando el deflector final terminaba en una posición de
sq 0 cq1 l1sq1 � mayor altura, los cálculos realizados coincidían con las
0
A1 = � 1 �
coordenadas que arrojaba el robot, considerando claro que
�0 -1 0 l2 �
� � siempre hay un margen de error.
�0 0 0 1 �
 4

Martínez Hernández Juan Carlos: La práctica realizada nos

ayudó a comprender mejor el algoritmo de Denavit-
Hartenberg, ya que con esta práctica se pudo aplicar la parte
teórica con un problema en físico. Aunque hubo algunos
inconvenientes debido a que en ciertas posiciones, el modelo
matemático no funcionaba, pero el problema fue detectado en
la articulación 3, posiblemente por como tomamos los
sistemas de dextrógiro. Pero independientemente de este
problema, al probar el modelo en otras posiciones sin mover
q3 en forma negativa, el modelo funcionaba bien y obteníamos
los resultados deseados, así que el resultado final de la práctica
fue satisfactorio ya que el sistema funcionaba en las posiciones
restantes.

REFERENCIAS

[1] Barrientos, A., Peñin, L. F., & Balaguer, C. (2011). Fundamentos de

robótica. España: McGraw Hill.
[2] Fanuc Robotics Mexico. (13 de Febrero de 2014). Obtenido de
http://www.fanucrobotics.com.mx