UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE PACHUCA

SISTEMAS FLEXIBLES DE MANUFACTURA

ROBOTICA
NOMBRE DEL ALUMNO:

Aldo Flores Fabian

MATRÍCULA:

191116823

FECHA: 29 DE MAYO DE 2019

OBJETIVOS
General
Comprender función, programación, propiedades, características, configuraciones, modelo
dinámico de un robot manipulador
Específicos
 Comprender el papel del modelo cinemático y del control cinemático en los
robots Manipuladores.
 Aplicar los conocimientos para comprender modelo dinámico
 Detectar y superar las dificultades y eventualidades del diseño de las piezas
necesarias para un robot manipulador
 Conocer a fondo a nivel teórico y de control los servomotores, como
mecanismo de gran importancia para la implementación de movimiento en los
sistemas robóticos.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Dentro de las configuraciones y características los movimientos que realizan los
manipuladores industriales están determinados por una secuencia de puntos que generan un
trayecto continuo en el cual se controla la posición y orientación de la herramienta. Por medio
del cual se ubica el manipulador en la posición deseada y se almacena en el controlador con el
fin de ser utilizada en la ejecución de un programa.

JUSTIFICACION
Facilitar la realización del trabajo por medio de mejoras que permitan obtener un buen
funcionamiento tomando en cuenta conceptos para obtener un robot manipulador
garantizando su velocidad cumpliendo cada una de sus configuraciones. Considerando que
el mercado de robots industriales se encuentra en crecimiento

HIPÓTESIS

El robot manipulador debe proporcionar resultados satisfactorios, El sistema de

programación son las herramientas con las que cuenta el usuario para obtener diversas
prestaciones del robot, entre características y las posibilidades de programación de un
robot.
 1. Lee los documentos denominados ROB_01, ROB_02, ROB_3 y realiza
una reflexión sobre ellas.
La utilidad del modelo cinemático radica en la conversión de un sistema cartesiano a un
sistema articular, puesto que las tareas que se realizan con el robot manipulador son
especificadas dentro de un sistema cartesiano. Para el desarrollo de un modelo dinámico
de robots la elección de una metodología en especial radica en la complejidad del
procedimiento a realizar, puesto que las representaciones son equivalentes. Las
ecuaciones cuadráticas presentan una buena opción a fungir como ecuación durante el
diseño de los controladores se pueden utilizar las propiedades del modelo dinámico del
robot manipulador yasi facilitar el procedimiento de diseño.

El diseño de leyes de control para robots manipuladores de n grados de libertad requiere el

conocimiento previo de su modelo dinámico. También es necesario un algoritmo de
generación de trayectorias el cual requiere el conocimiento de los modelos cinemáticos del
robot. Estos son pues indispensables en el desarrollo de un sistema de control para robots
manipuladores.

En primer lugar se realiza un análisis cinemático que relaciona las variables en el espacio
articular con las variables en el espacio cartesiano. Una vez situadas las bases vectoriales,
se obtienen las matrices de transformación que contienen los parámetros cinemáticos para
todos los tramos del robot, necesarios también para analizar la dinámica. Un simulador de
sistemas robotizados permite de manera rápida y eficiente evaluar las diferentes
alternativas en cuanto al robot a utilizar la disposición física de todo el sistema.

A pesar de la falta de normalización entre los métodos de programación de robots

existentes, las necesidades comunes han originado un cierto paralelismo y afinidad entre
casi todos ellos. Esta circunstancia permite establecer una serie de características
generales que se manifestan en los elementos de programación que contienen.
Tradicionalmente los requerimientos generales que se vienen estableciendo [CRAIG-98]
[LOZANO-82] [BLUME-86] para un sistema de programación de robtos son los siguientes:

Entorno de programación.

Modelado del entorno.

Tipos de datos.

Manejo de entradas/salidas (digital y analógica).

Control de movimiento.

Control del flujo cde ejecución del programa.

La Robótica Industrial, en sí, es un gran ámbito de estudio, en este documento se presentan

algunas generalidades sobre el tema, tales como definiciones básicas, características,
partes que conforman un robot industrial y algunas aplicaciones. en cuanto a los modelos
cinemáticos y dinámicos para un robot cualquiera, por lo tanto se tendrá un concepto básico
para poder entrar al análisis y estudio completo sobre la Matemática del Robot.

Es de gran importancia saber sobre tema de robot ya que abarca gran información de suma
importancia basta con darnos cuenta la complejidad que resulta obtener el modelo
dinámico del robot para poder decir: "como seria esto posible sin un conocimiento cálculo,
dinámica, etc.”. Es algo muy impresionante de como obtener el modelo dinámico y que a
través de eso el robot manipulador logra hacer tareas, movimientos cargas etc.

2. A partir de las lecturas presentadas y algunas que complementen tu

comprensión, escribe un par de definiciones de robot manipulador y
realiza una paráfrasis de la misma, es decir, escribe en tus propias
palabras una definición (presenta las tres).

 Son manipuladores controlados por computador, capaces de relacionarse

con su entorno a través de sensores y de tomar decisiones en tiempo real
 Es un manipulador multifuncional y reprogramable diseñado para mover
cargas, materiales, piezas, herramientas y dispositivos especiales según
variadas trayectorias, programados para realizar diferentes tareas”.

 Robot industrial de manipulación es una máquina de manipulación

automática, reprogramable y multifuncional con tres o más ejes que pueden
posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos
especiales.
Un robot manipulador es una maquina programada capaz de manipular objetos, así mismo
realizar trabajos en distintos movimientos

3. Como habrás observado, los robots manipuladores están constituidos

en parte de una cadena cinemática, esto hace que tengan
configuraciones y características muy particulares. ¿Cuántas
configuraciones de robots manipuladores existen? ¿Por qué son tan
importantes las siguientes características: 1) Espacio de trabajo; 2)
Cero mecánico o Home; 3) Cero cartesiano; 4) Capacidad de carga; y 5)
Repetibilidad? Realiza una tabla comparativa de robots, donde se
presente información acerca de sus configuraciones, además de las
cinco características ya enlistadas para cada configuración.

¿Cuántas configuraciones de robots manipuladores existen?

De configuración RPP. Consisten de dos eje lineales que se deslizan
ortogonalmente entre si y están montados sobre una base rotatoria.
De configuraciones RRP. El alcance de un punto en el espacio se logra mediante
un brazo telescópico que se extiende y se retrae a lo largo de su eje, montado sobre
una base giratoria con dos ejes rotacionales independientes
De Configuración PPP. Posee tres ejes perpendiculares y el movimiento lineal se
realiza a lo largo de dichos ejes
De configuración RRR. Es el que más se asemeja al brazo humano, por ello se le
denomina Antropomórfico
Configuración Cilíndrica: Realiza dos movimientos prismáticos y uno rotacional, por
lo que tiene 3 GDL. Tiene una combinación de articulaciones prismáticas y
rotacionales.
Configuración Polar: Tiene varias articulaciones que pueden realizar un movimiento
distinto ya sea rotacional, angular o lineal.
Configuración Antropomórfica: Tiene una articulación rotacional y dos angulares.
Sus articulaciones son rotacionales.
Configuración SCARA: Signica “Selective compliance arm robot for asembly” es una
configuración que puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido
a sus dos articulaciones rotacionales y una lineal

¿Por qué son tan importantes las siguientes características:

1) Espacio de trabajo: en el área de trabajo o campo de acción es el volumen
espacial al que puede llegar al extremo del robot. Este volumen esta
denominado por el tamaño, forma y tipo de los eslabones que integran el robot
así como por las limitaciones de movimiento impuestas por el sistema de
control.
2) Cero mecánico o Home
3) Cero cartesiano
4) Capacidad de carga: la capacidad de carga del robot a seleccionar para una
determinada tarea viene condicionada por el tamaño, la configuración y el
sistema de accionamiento del propio robot. Los valores mas frecuentes de
capacidad de carga varían entre 5-50 kg, aunque se pueden encontrar robots
que trasportan mas de media tonelada.
5) Repetibilidad: radio de la esfera que abarca los puntos alcanzados por el robot
tras suficientes movimientos, al ordenarle ir al mismo punto de destino
programado, con condiciones de cara, temperatura, iguales.
Realiza una tabla comparativa de robots, donde se presente información acerca de sus
configuraciones, además de las cinco características ya enlistadas para cada configuración.
Robot manipulador Configuración Características
Configuración Cilíndrica Realiza dos movimientos Espacio de trabajo
prismáticos y uno rotacional,
por lo que tiene 3 GDL
Configuración Polar Tiene varias articulaciones Cero mecánico o Home;
que pueden realizar un
movimiento distinto ya sea
rotacional, angular o lineal.
Configuración Tiene una articulación Cero cartesiano;
Antropomórfica rotacional y dos angulares. Sus
articulaciones son
rotacionales.
Configuración SCARA Significa “Selective Capacidad de carga
compliance arm robot for
asembly” es una configuración
que puede realizar
movimientos horizontales de
mayor alcance debido a sus
dos articulaciones
rotacionales y una lineal

De configuración RRR Es el que más se asemeja al Repetibilidad

brazo humano, por ello se le
denomina Antropomórfico
De Configuración PPP Posee tres ejes
perpendiculares y el
movimiento lineal se realiza a
lo largo de dichos ejes

4. No solo se considera a un robot manipulador como una cadena

cinemática, sino que también es un sistema dinámico. Presenta el
modelo dinámico general de un robot de “n” grados de libertad y explica
cada una de las partes que lo integran.
5. Es un hecho que cada robot manipulador es controlado por medio de
alguna ley de control. Entonces, es necesario que realices un análisis
de las principales leyes de control que son incluidas en los
controladores y enlistes las más empleadas. Proporciona un mapa
conceptual donde se ilustre y explique cada una de ellas.
 6. Todo robot manipulador tiene un lenguaje de programación y es
necesario conocer detalles acerca del mismo.
Para esta actividad debes realizar una búsqueda de información
relacionada con los lenguajes de programación y generar un listado de:
1) cada lenguaje; 2) estructura; 3) sintaxis y 4) normas de utilización.

LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN GESTUAL PUNTO A PUNTO

Se aplican con el robot "in situ", recordando a las normas de funcionamiento de un

magnetofón doméstico, ya que disponen de unas instrucciones similares: PLAY
(reproducir), RECORD (grabar), FF (adelantar), FR (atrasar), PAUSE, STOP, etc.
Además, puede disponer de instrucciones auxiliares, como INSERT (insertar un
punto o una operación de trabajo) y DELETE (borrar).

LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN A NIVEL DE MOVIMIENTOS ELEMENTALES.

Se tratan los movimientos de punto a punto, expresados en forma de lenguaje. Se
citan, entre los más importantes:

 ANORAD: Se trata de una transformación de un lenguaje de control

numérico de la casa ANORAD CORPORATION, utilizado para robot
ANOMATIC. Utiliza, como procesador, al microprocesador 68000 de
Motorola de 16/32 bits.
 EMILY: Es un lenguaje creado por IBM para el control de uno de sus robots.
Usa el procesador IBM 370/145 SYSTEM 7 y está escrito en Ensamblador.
 RCL: Aplicado al robot PACS y desarrollado por RPI, emplea, como CPU, un
PDP 11/03. Es del tipo intérprete y está escrito en Ensamblador.
 RPL: Dotado con un LSI-II como procesador central, y aplicado a los robots
PUMA, ha sido diseñado por SRI INTERNATIONAL.
 SIGLA: Desarrollado por OLIVETTI para su robot SUPER SIGMA, emplea
un mini-ordenador con 8 K de memoria. Escrito en Ensamblador, es del tipo
intérprete.
 VAL: se comunica con procesadores individuales que regulan el servocontrol
de cada articulación.
 MAL: Se ha creado en el Politécnico de Milán para el robot SIGMA, con un
Mini-multiprocesador. Es un lenguaje del tipo intérprete, escrito en
FORTRAN.
Todos ellos mantienen el énfasis en los movimientos primitivos, ya sea en coordenadas
articulares, o cartesianas.
 LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN ESPECIFICATIVA A NIVEL OBJETO.

En este grupo se encuentran tres lenguajes interesantes:

RAPT
AUTOPASS
LAMA
 RAPT.- Su filosofía se basa en definir una serie de planos, cilindros y esferas, que
dan lugar a otros cuerpos derivados. Para modelar a un cuerpo, se confecciona una
biblioteca con sus rasgos más representativos. Seguidamente, se define los
movimientos que ligan a los cuerpos a ensamblar (alinear planos, encajar cilindros,
etc.).

Las seis características básicas de un lenguaje ideal, expuestas por Pratt, son:

1. Claridad y sencillez.
2. Claridad de la estructura del programa.
3. Sencillez de aplicación.
4. Facilidad de ampliación.
5. Facilidad de corrección y mantenimiento.
6. Eficacia.

7. Existe una gran variedad de robots manipuladores en el mercado, pero:

¿De qué depende su elección?
La selección del robot más idóneo debe hacerse valorando una gran
variedad de características, es importante considerar el servicio técnico
que proporciona el fabricante (de postventa, mantenimiento, formación,
actualización). También será importante considerar el costo y
posibilidad de amortización del robot.
Realiza una búsqueda y explica cuáles son las principales
características que influyen en esto.
 Área de trabajo
 Grados de libertad
 Precisión, repetibilidad y resolución
 Velocidad
 Capacidad de carga
 Sistema de control

8. A partir de una consulta hecha a los sitios web de los principales

fabricantes, presenta una tabla comparativa de sus robots
manipuladores, donde se muestren sus características y prestaciones
más relevantes.
9. Completados los puntos anteriores ya se tienen algunas herramientas
para seleccionar o descartar algún tipo de robot manipulador. Por tanto,
considera los siguientes escenarios:

A) En una conocida empresa del ramo de la metalurgia se cuenta con un laboratorio

que realiza el manejo y análisis de materiales (a través de muestras), los cuales no
deben ser tocados por la mano del hombre.
Es por tal motivo que se requiere integrar a sus labores un sistema que le permita
automatizar dichas tareas, para esto se propone la inclusión de un robot
manipulador, el cual ayude a conocer periódicamente la calidad de los materiales.
El laboratorio cuenta con un espacio de trabajo de 10x6x3m y las muestras son
trasladadas en cápsulas, mediante un sistema de transporte neumático. La empresa
te pide tu opinión y recomendación para seleccionar el robot que mejor se adapte a
sus requerimientos. Realiza una propuesta del robot manipulador pertinente y
justifica tus razones para ello.

-Mi propuesta es de un robot manipulador KUKA. Ya que responde a la exigentes

condiciones de la industria Metalúrgica, como la forja, con temperaturas superiores
a los 1250°C. con las flexibles células de producción como la célula de robot prees
amblada “KUKA flexible cell laser”

B) Para el ensamble de las partes que conforman un chasis, se requieren robots

manipuladores que realicen tareas de soldadura. En estas tareas se deben realizar
cordones precisos, puesto que la estética es un tema importante en la fabricación
de autos. La empresa te pide tu opinión y recomendación para seleccionar el robot
que mejor se adapte a sus requerimientos. Realiza una propuesta del robot
manipulador pertinente para realizar las tareas de soldadura sobre chasis de autos
compactos (4 cilindros) y justifica tus razones para ello.

Robot manipular UNIX-DF204S

Mejora la productividad, las funciones de red y la usabilidad. Dispone de un máximo

de 6 ejes y dos ejes adicionales, lo que hace que sea posible soldar de forma
automática incluso lo más difícil

El nuevo calentador mejora el mecanismo de calentamiento y de soldadura.

La productividad mejora mucho al aumentar la rigidez y la velocidad del proceso.
Conexión a la red para ver el proceso de soldadura en tiempo real.
Los dos ejes adicionales permiten simplificar la soldadura de circuitos impresos
Totalmente equivalente al sistema de soldadura por láser.