Robot Cartesiano

XYZ

Herrera Pereyra Emmanuell

Mejía Ubilla Roberto Daniel
Márquez Villeda Jose Armando
Objetivos.
 General.
 Diseñar y modelar un robot
cartesiano el cual sea capaz de
cumplir una trayectoria especifica.
 Específicos.
 Realizar el diseño funcional en
SolidWorks de un robot cartesiano
tipo ppp.
 Dar solución al problema directo e
inverso de dicho robot con ayuda
de MatLab.
 Trazar una trayectoria especifica y
hacer que dicho robot la cumpla.
Robot Cartesiano.

 Pertenece al área de robot industriales y es

ideal para tareas de ensamble.
 Su estructura mecánica se compone por 3
ejes prismáticos.
 Destaca entre otros robots por su velocidad
de movimiento.
Aplicaciones.
 Los robots cartesianos sobresalen por sus altas prestaciones en cuanto a
velocidad.
 El robot cartesiano XYZ está diseñado para cargas pequeñas o medianas que
necesiten un apilado repetitivo.
 Este tipo de robots esta dedicados en parte a la paletización, clasificación,
ensamblaje o almacenaje.
Espacio de trabajo

Vista superior Vista lateral izquierdo

Vista isométrica Vista lateral derecho

Explosión

carro motor colineal

Diseño cinemático del robot
Cinemática directa

Cinemática directa Marcos

Tabla de parámetros D-H y Matriz de
transformación homogénea, cinemática directa.
i θi di ai αi
1 0 d1+l2 0  

2 0 l1+d2 -l3 0
3 - 0 -l4 -

4 - d3 0
Matriz de transformación homogénea
5 l5 0 -

6 0 l6 0 0

Tabla de parámetros D-H

Diseño cinemático del robot
Cinemática inversa
Vista frontal vista de Superior

Ecuaciones Ecuaciones
d1 = xc-l2-l4-l5 d1 = zc-l2-l4-l5
d2 = yc-l1+l6 d3 = xc-l3