ROBOT STANFORD

1.1 Introducción:

La industria de la robótica fue desarrollada originalmente para complementar o reemplazar a los

humanos haciendo el trabajo aburrido, sucio o peligroso. Se usan en aplicaciones tales como: líneas
de ensamblaje automatizadas, observación de zonas de radiación, cirugía mínimamente evasiva y
exploración espacial. Los modernos brazos robóticos industriales sobresalen sobre los humanos en
muchas tareas.
La estructura rígida del brazo robótico garantizaba la robustez y la rigidez requeridas para las
actividades de alta carga útil; mientras que el espacio estructurado les permitió ser fácilmente
controlados y altamente precisos.
1.2 Objetivos:

 Obtener la cinemática directa e indirecta de un robot STANFORD de 5 grados de libertad y

realizar la programación en Matlab para la verificación de los resultados obtenidos.

1.2.1 Objetivos específicos:

 Desarrollar las expresiones matemáticas mediante un análisis geométrico, algebraico y la

ayuda del método de Denavit Hartenberg para el modelado del robot manipulador de 5 gdl.
 Analizar los resultados obtenidos en Matlab
1.3 Justificación:
El desarrollo de un modelado y simulación de un robot manipulador de 5 gdl utilizando la plataforma
MatLab contribuiría a que se obtengan los valores de salida instantáneamente, ayudara a optimizar
el tiempo para la obtención de resultados buscados.
1:_MARCO TEORICO:
La definición de Robot más comúnmente aceptada es la de la Asociación de Industrias de Robótica
RIA (Robotics Industry Association): “Un robot, es un manipulador multifuncional reprogramable
diseñado para mover material, elementos, herramientas ó dispositivos especializados, por medio de
movimientos programados para la ejecución de diferentes tareas.”
1:1 Manipulador: Mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre sí,
destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado
directamente por un operador humano o mediante dispositivo lógico.
1:2 Robot: Manipulador automático servo-controlado, reprogramable, polivalente, capaz de
posicionar y orientar piezas, útiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria variables
reprogramables, para la ejecución de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios
brazos terminados en una muñeca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y
ocasionalmente de percepción del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de
manera cíclica, pudiéndose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material.
1:3 Los grados de libertad: Un robot manipulador vienen dados por la suma de los grados de
libertad de las articulaciones que lo componen. Puesto que, como se ha indicado, las articulaciones
empleadas básicamente son las rotativas y las prismáticas que poseen un sólo GDL, el número de
GDL del robot suele coincidir con el número de articulaciones de que se compone.
Generalmente, un robot manipulador debe poseer al menos seis grados de libertad independientes:
tres para posicionamiento y tres para orientación. Seis grados de libertad determinan unívocamente
la posición y orientación de un cuerpo en el espacio, éstos pueden ser traslaciones a lo largo de los
ejes x,y,z y rotaciones en torno a los mismos.
Generalmente los tres primeros grados de libertad son proporcionados por el brazo del robot y los
otros 3 son obtenidos por la adición de una muñeca en la que se coloca la herramienta. La muñeca
presenta tres movimientos que son: pitch, yaw y roll como podemos observar en la figura:
Donde Pitch: Movimiento de rotación en el plano vertical
Yaw: Movimiento de rotación en el plano horizontal
Roll: Movimiento giratorio

2.0: Robot Stanford:

El robot Stanford fue diseñado en 1969 por Víctor Scheinman, un estudiante de Ingeniería Mecánica
que trabajaba en el laboratorio de Inteligencia Artificial de la Universidad de Stanford. Este
manipulador electro-mecánico de seis grados de libertad fue uno de los primeros robots diseñado
exclusivamente para ser controlado por computador. El robot Stanford era capaz de alcanzar
cualquier posición en el espacio bajo el control de una computadora, ampliando el uso de los robots
a aplicaciones más complejas como el ensamblaje y la soldadura por arco.

Este robot fue diseñado y construido en su totalidad en el campus de la Universidad de Stanford

utilizando material disponible en la misma. En su aplicación inicial, fueron usados frenos en todas las
articulaciones para mantener al brazo en posición mientras la computadora calculaba la siguiente
trayectoria o trabajaba en otras actividades paralelas. Los actuadores son motores eléctricos DC,
reductores armónicos y de engranajes rectos, potenciómetros para retroalimentación de posición,
tacómetros analógicos para retroalimentación de velocidad y frenos electromecánicos para el
bloqueo de las articulaciones. Embragues deslizantes también se utilizaron para evitar daños en la
unidad en caso de una colisión. Otras mejoras incluyen un servo-motor, pinza eléctrica con
contactos sensoriales táctiles en los dedos, y un sensor de fuerza / torque de 6 ejes en la muñeca. El
brazo robot Stanford ayudó a desarrollar el conocimiento base, que ha sido aplicado en la totalidad
de robots industriales de hoy en día.

3: ESTRUCTURA DEL ROBOT STANFORD:

El robot Stanford al igual que los demás tipos de robots manipuladores está formado por eslabones
y articulaciones que integran una cadena cinemática abierta. El Robot Stanford es un robot esférico
ya que presenta una estructura RRP, es decir el brazo presenta dos articulaciones de rotación y una
prismática. Considerando también la muñeca del robot manipulador Stanford se observa que
presenta en total 5 articulaciones, 4 de rotación y 1 prismática.

PROBLEMA CINEMATICO DIRECTO

El problema cinemático directo se plantea en términos de encontrar una matriz de transformación
que relaciona el sistema de coordenadas ligado al cuerpo en movimiento respecto a un sistema de
coordenadas que se toma como referencia. Para lograr esta representación se usan las matrices de
transformación homogénea 4x4, la cual incluye las operaciones de traslación y la orientación. La
matriz de transformación homogénea es una matriz de 4x4 que transforma un vector expresado en
coordenadas homogéneas desde un sistema de coordenadas hasta otro sistema de coordenadas.
RESOLUCION DEL PROBLEMA CINEMATICO DIRECTO MEDIANTE EL ALGORITMO DE DENAVIT-
HARTENBERG
Denavit y Hartenberg propusieron un método sistemático para describir y representar la geometría
espacial de los elementos de una cadena cinemática, y en particular de un robot, con respecto a un
sistema fijo de referencia. Este método utiliza una matriz de transformación homogénea para
describir la relación espacial entre dos objetos rígidos
adyacentes, reduciéndose el problema cinemático directo a encontrar una matriz de transformación
homogénea de 4x4 que relacione la localización espacial del extremo del robot con respecto al
sistema de coordenadas de su base.
Según la representación de Denavit y Hartenberg, escogiendo adecuadamente los sistemas de
coordenadas asociados a cada eslabón, será posible pasar de uno al siguiente mediante 4
transformaciones básicas que dependen exclusivamente de las características geométricas del
eslabón.
Estas transformaciones básicas consisten en una sucesión de rotaciones y traslaciones que permiten
relacionar el sistema de referencia del elemento i con el sistema del elemento i-1. Las
transformaciones en cuestión son las siguientes:
1. Rotación alrededor del eje zi-1 un ángulo θi
2. Traslación a lo largo de zi-1 una distancia di ; Vector di(0,0,di)
3. Traslación a lo largo de xi una distancia ai ; Vector ai(ai,0,0)
4. Rotación alrededor del eje x una ángulo αi
Dado que el producto de matrices no es conmutativo, las transformaciones se han de realizar en el
orden indicado. De este modo se tiene que:

.i−1 A i=T ( z , θi )T (0,0 , d i)T (ai , 0,0)T ( x , α i)

Realizando el producto entre matrices se tiene:

cos θ i−sen θi 00 10 0 0 1 0 0 ai

[
.i−1 A i= sen θi cos θi 0 0
0 01 0
0 0 01
][ ] [ ]
01 0 0
0 0 1 di
00 0 0
0 10 0
0 0 10
0000

0000

[ 0 cos θi−sen θi 0
0 sen θi cos θi 0
0001
]
cos θ i−cos α i ∙ sen θi sen α i ∙ sen θ i a i
.i−1 A i=
[
sen θi cos α i ∙ cos θi −sen α i ∙ cos θ i a i
0 sen α i cos α i d i
0 0 01
]
Donde θi,di,ai,αi son los parámetros D-H del eslabón i. De este modo basta con identificar los
parámetros θi,di,ai,αi para obtener las matrices A y relacionar todos y cada uno de los eslabones del
robot, de la siguiente manera:

.0 A n=. 0 A1 ∙1 A2 ∙2 A 3 … ∙n−1 A n

Para que la matriz i-1 A i relacione los sistemas [Si] y [Si-1], es necesario que los sistemas se hayan
escogido de acuerdo a unas determinadas normas. Estás junto con los 4 parámetros de D-H,
conforman el siguiente algoritmo para la resolución del problema cinemático directo:

Algoritmos de Denavit y Hartenberg

D-H 1. Numerar los eslabones comenzando con 1 (Primer eslabón móvil de la cadena) y acabando
con n (último eslabón móvil). Se numerará con eslabón 0 a la base fija del robot.
D-H 2. Numerar cada articulación comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de
libertad) y acabando en n.
D-H 3. Localizar el eje de cada articulación. Si ésta es rotativa, el eje será su propio eje de giro. Si es
prismática, será el eje a lo largo de lo cual se produce el desplazamiento.
D-H 4. Para i de 0 a n-1 situar el eje zi sobre el eje de la articulación i+1.
D-H 5. Situar el origen del sistema de la base [S0] en cualquier punto del eje z0. Los ejes x0 e y0 se
situarán de modo que formen un sistema dextrógiro con z0.
D-H 6. Para i de 1 a n-1, situar el sistema [Si] (solidario al eslabón i) en la intersección del eje zi con la
línea normal común a zi-1 y zi. Si ambos ejes se cortasen se situaría [Si] en el punto de corte. Si
fuesen paralelos [Si] se situaría en la articulación i+1.
D-H 7. Situar xi en la línea normal común a zi-1 y zi.
D-H 8. Situar yi de modo que forme un sistema dextrógiro con xi y zi.
D-H 9. Situar el sistema [Sn] en el extremo del robot de modo que zn coincida con la dirección de zn-
1 y xn sea normal a zn-1 y zn.
D-H 10. Obtener θi como el ángulo que hay que girar en torno a zi-1 para que xi-1 y xi queden
paralelos.
D-H 11. Obtener di como la distancia, medida a lo largo de zi-1, que habría que desplazar [Si-1] para
que xi y xi-1 quedasen alineados.
D-H 12. Obtener ai como la distancia medida a lo largo de xi (que ahora coincidiría con xi-1) que
habría que desplazar el nuevo [Si-1] para que su origen coincidiese con [Si].
D-H 13. Obtener αi como el ángulo que habría que girar entorno a xi (que ahora coincidiría con xi-1)
para que el nuevo [Si-1] coincidiese totalmente con [Si].
D-H 14. Obtener las matrices de transformación i-1Ai.
D-H 15. Obtener la matriz de transformación que relaciona el sistema de la base con el del extremo
del robot T = 0A1 1A2 ... n-1An.
D-H 16. La matriz T define la orientación (Submatriz de rotación) y posición (Submatriz de traslación)
del extremo del robot referido a la base en función de las n coordenadas articulares.
PROBLEMA CINEMATICO INVERSO
El objetivo del problema cinemático inverso consiste en encontrar los valores que deben adoptar las
coordenadas articulares del robot, para que su extremo se posicione y oriente según una
determinada localización espacial.
RESOLUCION DEL PROBLEMA CINEMATICO INVERSO POR MÉTODOS GEOMETRICOS
Este procedimiento es adecuado para robots de pocos grados de libertad o para el caso en que se
consideren sólo los primeros grados de libertad, dedicados a posicionar el extremo.
El procedimiento en sí se basa en encontrar suficientes números de relaciones geométricas en las
que intervendrán las coordenadas del extremo del robot, sus coordenadas articulares y las
dimensiones físicas de sus elementos.
Para mostrar el procedimiento a seguir se aplicara este método para la resolución del problema
cinemático inverso de un robot de 3 GDL de rotación. La Figura 1.1 muestra la configuración del
robot. El dato de partida son las coordenadas (px,py,pz) referidas a [S0] en las que se quiere
posicionar su extremo.
Como se ve este robot posee una estructura planar, quedando este definido por el ángulo de la
primera variable articular q1.
Figura: 1.1 Figura: 1.2
El valor de q1 se obtiene inmediatamente como:

Py
q 1=arctan ( )Px

Considerando únicamente los elementos 2 y 3 (Figura 1.2) y utilizando el teorema de cosenos, se

tendrá:

r 2=P x + P y

P2x + P2y + P2z +l 22+ l 23

cos q3=
2l 2 l 3

Esta expresión permite obtener q3 en función del vector de posición del extremo p. no obstante por
motivos de ventajas computacionales, es más conveniente usar la expresión arcotangente en lugar
del arcoseno. Puesto que:

sin q 3=± √ 1−cos2 q3

Se tendrá que:

± √ 1−cos2 q3
q 3=aectan ( cos q3 )
Como se, existen 2 posibles soluciones para q3 según se tome el signo positivo o negativo de la raíz.
Estas corresponden a las configuraciones de codo abajo (Figura 1.2 a) o codo arriba (Figura 1.2 b).
El cálculo de q2 se hace a partir de la diferencia entre β y α:
q 2=β−α

pz
β=arctan
( ± √ P2x + P2y )
l 3 sin q3
α =arctan ( l 2+l 3 cos q 3 )
CALCULOS
4.1. RESOLUCION DEL PROBLEMA CINEMATICO DIRECTO
Para realizar la resolución del problema cinemático directo, definiremos el número de GDL,
eslabones y tipo de articulaciones que tendrá el robot.
Una vez definidos los parámetros del robot usamos el algoritmo de Denavit-Hartenberg para hallar
las matrices de transformación A y la matriz de transformación T.

Figura:
2.1

Tabla 1.1.

Parámetros D-H para el robot de la figura 2.1.

θi ai(mm) di(mm) αi
1 θ1 300 0 0
2 θ2 0 1000 0
3 θ3 0 800 0
4 θ4 0 O 90
5 θ5 200 o 0
Una vez determinados los parámetros D-H se construye la tabla 1.1. para posteriormente calcular las
matrices A.

cos θi−cos α i ∙ sen θi sen α i ∙ sen θi ai ∙ cos θ i

.0 A 1=
[
sen θi cos α i ∙ cos θ i−sen α i ∙cos θi ai ∙ cos θi
0 sen α i cos α i d i
0 0 01
]
sen(θ i)0−cos θi 0

[
.0 A 1= cos(θ¿ ¿i)0−sen θi 0¿ 0 1 cos α i L1
0001
]
−sen ( θ 2 )−co s ( θ 2 ) 0−L 2 sen (θ 2)
1

[
. A 2= cos ( θ 2 )−se n (θ 2 ) 0 L2 cos ⁡(θ 2)
0010
0001
]
sen(θ 3)cos ⁡(θ 3)0 L3 sen(θ 3)

[
.2 A 3= −cos ( θ 3 ) sen ( θ 3 ) 0−L 3 cos ⁡(θ 3)
0010
0001
]
cos ⁡(θ 4)0 sen (θ 4)0
.3 A 4 =
[sen(θ 4 )0 cos θ i (θ 4) 0
0 0 11
0001
]
cos ( θ 5 ) −sen (θ 5)0 0

[
.4 A5 = sen (θ 5)cos ⁡(θ 5)0 0
0 11 L 4
0001
]
Donde la matriz de transformación será:
 n x ox a x P x

[ ]
n o a P
T =.0 A 5=.0 A1 ∙1 A2 ∙2 A3 ∙3 A 4 ∙4 A 5= y y y y
nz oz az P z
0001

4.2. RESOLUCION DEL PROBLEMA CINEMATICO INVERSO

Para la resolución del problema cinemático inverso, los datos de partida serán las coordenadas px,
py y pz que son las coordenadas del extremo del robot. La figura 2.2. Muestra la configuración del
robot, este robot posee una configuración planar, quedando plano definido por el ángulo θ1.

El valor de θ1 (Figura:2.3.) se obtiene inmediatamente

como:

hip= √ P2x + P2y

θ=sen−1 ( hipP )
y

Figura: 2.2
Considerando ahora únicamente los elementos 2, 3 y 4
situados en un plano (Figura 2.4.) se tendrá:

Y 1=P z

X 1=hip

A=¿

Figura:2.3 B=( Y 1−L 4 ∙ sen ( σ ) )

hip 2=√ A 2 +¿

L22 +hip 22−L3 2

α =cos−1 ( 2∙ L 2∙ hip2 )
2 2 2
β=cos−1 ( L3 2+∙LL32 −hip
∙L2
2
)
 hip 22+ L 32−L 22
γ =cos−1 ( 2 ∙hip 2∙ L 3 )
∅=cos−1 ( hipA 2 )
Figura: 2.4
Ahora nos interesa saber los ángulos que tendrá cada eslabón respecto a la configuración inicial
(Figura 2.1.), donde los ángulos serán:
θ 1=ang
θ 2=180−( α + ∅ )
θ 3=180−β