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Motor DC
Luis E. Ortiz, Andres F. León, Fabián H. Castañeda
Programa de Ingenierı́a Eléctrica
Universidad de La Salle
(lortiz75, aleon49, fcastaneda09)@unisalle.edu.co
Resumen—En el presente informe se muestra el desarrollo
del manejo de un motor DC por medio del microcontrolador
STM32F401 y con la ayuda del circuito integrado L293B. Se
hace el respectivo montaje y código con la finalidad de poder
controlar la velocidad del motor, el arranque, su detención, ası́
como el sentido de giro y el ciclo útil. Para ello, se hace uso de la
plataforma de compilación de MBED y se crea el código teniendo
en cuenta una comunicación de puerto serial entre la tarjeta
y el computador, para de ese modo controlar los parámetros
mencionados mediante el teclado.
Index Terms—Motor, control, microcontrolador, integrado,
MBED.
I. I NTRODUCCI ÓN
El motor de corriente continua (motor DC) es una máquina
que convierte la energı́a eléctrica en mecánica, provocando
un movimiento rotatorio. En algunas modificaciones, ejercen
tracción sobre un riel. Estos motores se conocen como motores
lineales.
Una máquina de corriente continua (generador o motor)
se compone principalmente de dos partes, un estator que da
soporte mecánico al aparato y tiene un hueco en el centro
generalmente de forma cilı́ndrica. En el estator además se
encuentran los polos, que pueden ser de imanes permanentes
o devanados con hilo de cobre sobre núcleo de hierro. El rotor
es generalmente de forma cilı́ndrica, también devanado y con
núcleo, al que llega la corriente mediante dos escobillas. [1]
Partes de un motor de corriente directa:
Figura 1. Partes de un motor DC [1]
II. O BJETIVOS
II-A. General
Plantear una solución al modelo planteado para la práctica
por medio de la tarjeta de desarrollo y el circuito integrado.
II-B. Especı́ficos
Comprender el comportamiento y el funcionamiento de
un Motor DC y del circuito integrado L293B
Configurar las entradas y salidas digitales del microcon-
trolador para adquirir información y visualizar estados
lógicos.
Configurar el puerto serial del microcontrolador para im-
plementar un canal de comunicación con un computador.
Comprender la sintaxis del lenguaje de programación
C++ a la hora de definir variables, asignar valores e
implementar funciones software.
III. A SPECTOS TE ÓRICOS
En esta parte del informe, se presentan algunas considera-
ciones a tener en cuenta para la práctica.
A. Controlador y microcontrolador
Recibe el nombre de controlador el dispositivo que se
emplea para el gobierno de uno o varios procesos. En
la actualidad, todos los elementos del controlador se han
podido incluir en un chip, el cual recibe el nombre de
microcontrolador. Realmente consiste en un sencillo pero
completo computador contenido en el chip de un circuito
integrado. [2]
Un microcontrolador es un circuito integrado de alta escala
de integración que incorpora la mayor parte de los elemen-
tos que configuran un controlador y dispone normalmente
de los siguientes componentes:
Procesador o UCP (Unidad Central de Proceso).
Memoria RAM para contener los datos.
Memoria para el programa tipo ROM/PROM/EPROM.
Lı́neas de E/S para comunicarse con el exterior.
Diversos módulos para el control de periféricos (tem-
porizadores, Puertas Serie y Paralelo, CAD: Conversores
Analógico/Digital, CDA: Conversores Digital/Analógico,
etc.).
Generador de impulsos de reloj que sincronizan el fun-
cionamiento de todo el sistema.
B. Sentido de giro de un motor DC
El sentido de giro de un motor de corriente continua
depende del sentido relativo de las corrientes circulantes
por los devanados inductor e inducido. La inversión del
sentido de giro del motor de corriente continua se con-
sigue invirtiendo el sentido del campo magnético o de la
corriente del inducido. Si se permuta la polaridad en ambos
bobinados, el eje del motor gira en el mismo sentido.
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Los cambios de polaridad de los bobinados, tanto en el

inductor como en el inducido se realizarán en la caja
de bornes de la máquina, y además el ciclo combinado
producido por el rotor produce la fuerza magneto-motriz.
[1]

Figura 2. Sentido de grio de un motor DC

IV. M ATERIALES
Para esta practica se uso los siguiente componentes:
Tarjeta de desarrollo STM32F401.
Motor DC POLOLU-1117 (Sigma electrónica) o uno de
Figura 3. Montaje para la práctica
caracterı́sticas similares.
Circuito integrado L293B.
Cables tipo Jumper.
Protoboard.
Resistencias de 1kΩ (4 o mas).
Pulsadores (4 o mas).
Diodos led (4 o mas).
Potenciometro de 5kΩ (2 unidades).
Diodos 1N4007 (4 unidades).

V. E XPERIMENTALES
El montaje que se realiza para hacer el control del motor
DC, se presenta en la figura 3 y consta principalmente de la
conexión del driver y el motor. El driver presenta entradas aso-
ciadas a la alimentación del motor (5 V preferiblemente fuente
externa y GND) y también las entradas PWM encargadas de
modelar ciertos parámetros del motor.
Para desarrollar el código en MBED del control del motor,
se tuvieron en cuenta los conceptos de la modulación por Figura 4. Interfaz para controlar parámetros mecánicos del motor
ancho de pulso (PWM), ası́ como los diferentes casos que se
presentaban a la hora de hacer el control mediante el teclado
velocidad del motor. Además de ello, en la programación se
del computador. El primer caso que se presenta es el arranque
consideró el sentido de giro del motor (horario u antihorario)
del motor con un cierto porcentaje del ciclo útil. A este
y este parámetro se controló con las letras R ”T”(véase 2
parámetro se le asigna la letra .A”, de tal modo que cuando sea
figura 4). Además de los parámetros mencionados, también se
presionada esta tecla, el motor arranque con un ciclo de trabajo
del 10 %. Este ciclo de trabajo se controlaba con los carácteres desarrolló en una parte del código, una variable que midiera
- ”, y estaba en un rango de 0 hasta el 100 %. La contribución
2
el valor de la tensión en bornes del motor. Para hacerlo, se
del cambio en el ciclo útil se encuentra en la variación de la convirtió una señal analógica que llegaba a la tarjeta a una
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a órdenes, es sencillo de implementar en MBED, y una

manera elemental de lograrlo es usando los çases”.
La lectura de tensión dada por el microcontrolador es
una buena aproximación de la tensión real que se está
leyendo. La lectura mediante ADC se encuentra en un
rango que va desde cero (0) hasta uno(1), por esa razón
se debe multiplicar por la tensión correspondiente al valor
máximo.
Si el voltaje que se desea medir es mayor a 3.3 V, se
puede realizar un divisor de tensión (en paralelo) para
estimar la tensión verdadera.

R EFERENCIAS
[1] D. Sánches. (2015) Motor dc. [Online]. Available: http://www.
geekbotelectronics.com/motores-de-dc/
[2] D. Merlynck. (2007) Microncontrolador. [Online]. Available: https:
//www.monografias.com/trabajos12/microco/microco.shtml
Figura 5. Comparación entre tensión medida y tensión suministrada por el
microcontrolador

señal digital, teniendo en cuenta que el valor máximo de la

lectura de tensión no fuese superior a 3.3 V. Para comprobar la
validez de esta medición, se hizo la comparación de la tensión
medida con la tensión calculada mediante el microcontrolador,
y se obtuvieron resultados similares (ver figura 5).

VI. A N ÁLISIS
La modulación por ancho de pulso permite controlar el
periodo y el ciclo útil de una señal. El ciclo de trabajo en
este caso fue más influyente y su contribución es variar la
velocidad del motor. La programación se plantea teniendo en
cuenta diferentes casos, ası́ como haciendo el reconocimiento
de los carácteres del computador y teniendo en cuenta la
orden que representaba la letra, se ejecutaba cierta acción.
De manera sencilla, en el compilador de MBED se pueden
asignar acciones dependiendo del carácter que se escriba.
Por otro lado, cuando se intenta hacer la conversión del
valor análogo leı́do, se debe tener en cuenta que la tensión
que se esté leyendo no supere los 3.3 V, ya que se pueden
presentar daños en la tarjeta. El valor que suministra la tarjeta
es un número entre cero (0) y uno (1), donde 1 corresponde a
la tensión máxima. Es decir que si se desea hacer la medición
de un voltaje mayor a la tensión máxima, no se puede hacer
directamente con la lectura mediante una entrada análoga,
sino que, por ejemplo, se pueden colocar resistores en serir
y luego en paralelo a la tensión que se desea medir, teniendo
en cuenta que la caı́da de tensión en la nueva configuración
de resistencias no sea mayor a 3.3, y con este valor análogo
medido, se hace la conversión teniendo en cuenta un divisor
de tensión.

VII. C ONCLUSIONES
Cuando se hace la variación del ciclo de trabajo de un
motor DC, el principal cambio que ocurre en este, se
encuentra asociado a su velocidad
El control de un sistema mediante la comunicación de
puerto serial y el reconocimiento de carácteres asociados