TECNICAS PARA EL CONTROL

ELECTRICO DE MOTORES

TECNICO SUPERIOR EN ELECTRONICA

DOCENTE: GUSTAVO ALFARO
MEGATEC ZACATECOLUCA

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 NDICE

MOTORES 3
Clasificacin de los motores 4
Motor de Corriente Alterna 4
Motor de Corriente Continua 6
Motor Universal 6
Principio de un Motor 6
Partes de un motor 8

CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC 11

Circuitos PWM 11

INVERSION DE GIRO DE UN MOTOR DC 13

Circuito H 13
Inversin de lneas 15
Drivers 16
Aplicacin para el control de Motores-CC 16

MOTORES PASO-PASO 18
Clases de motores paso-paso 19
Motores Bipolares 20
Motores Unipolares 24

CIRCUITOS DE CONTROL 27
Control de motores DC 28
Disparos por sensores 29
Disparos por electrnica digital 30
Disparo por software 31
Circuitos de inversin de giro 33

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 MOTORES
Un motor elctrico es un dispositivo rotativo que transforma energa elctrica en energa
mecnica. En diversas circunstancias presenta muchas ventajas respecto a los motores de
combustin
A igual tamao y peso son ms reducidos. Se pueden construir de cualquier tamao. Tiene un par
de giro elevado y, segn el tipo de motor, prcticamente constante. Su rendimiento es muy
elevado (tpicamente en torno al 80%, aumentando el mismo a medida que se incrementa la
potencia de la mquina). La gran mayora de los motores elctricos son mquinas reversibles
pudiendo operar como generadores, convirtiendo energa mecnica en elctrica.

Existen varios tipos de motores y continuar proliferando nuevos tipos de motores segn avance
la tecnologa. Los elementos principales que componen a los motores son:

1. La carcasa o caja que envuelve las partes elctricas del motor, es la parte externa.

2. El inductor, llamado estator cuando se trata de motores de corriente alterna, consta de un

apilado de chapas magnticas y sobre ellas est enrollado el bobinado estatrico, que es una parte
fija y unida a la carcasa.

3. El inducido, llamado rotor cuando se trata de motores de corriente alterna, consta de un

apilado de chapas magnticas y sobre ellas est enrollado el bobinado rotrico, que constituye la
parte mvil del motor y resulta ser la salida o eje del motor.

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CLASIFICACION DE LOS MOTORES

1. Motores de corriente alterna, se usan mucho en la industria, sobretodo, el motor trifsico

asncrono de jaula de ardilla.

2. Motores de corriente continua, suelen utilizarse cuando se necesita precisin en la velocidad,

montacargas, locomocin, etc.

3. Motores universales. Son los que pueden funcionan con corriente alterna o continua, se usan
mucho en electrodomsticos. Son los motores con colector.

MOTOR DE CORRIENTE ALTERNA.

Podemos clasificarlos de varias maneras, por su velocidad de giro, por el tipo de rotor y por el
nmero de fases de alimentacin. Vamos a ello:

1. Por su velocidad de giro.

A. Asncronos. Un motor se considera asncrono cuando la velocidad del campo magntico

generado por el estrtor supera a la velocidad de giro del rotor.
B. Sncronos. Un motor se considera sncrono cuando la velocidad del campo magntico del
estrtor es igual a la velocidad de giro del rotor. Recordar que el rotor es la parte mvil del
motor. Dentro de los motores sncronos, nos encontramos con una subclasificacin:

- Motores sncronos trifsicos.

- Motores asncronos sincronizados.
- Motores con un rotor de imn permanente.

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2. Por el tipo de rotor.

- Motores de anillos rozantes.

- Motores con colector.
- Motores de jaula de ardilla.

3. Por su nmero de fases de alimentacin.

- Motores monofsicos.
- Motores bifsicos.
- Motores trifsicos.
- Motores con arranque auxiliar bobinado.
- Motores con arranque auxiliar bobinado y con condensador.

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MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA.
La clasificacin de este tipo de motores se realiza en funcin de los bobinados del inductor y del
inducido:

- Motores de excitacin en serie.

- Motores de excitacin en paralelo.
- Motores de excitacin compuesta.

MOTOR UNIVERSAL.
El motor universal es un tipo de motor que puede ser alimentado con corriente alterna o con
corriente continua, es indistinto. Sus caractersticas principales no varan significativamente,
sean alimentados de una forma u otra. Por regla general, se utilizan con corriente alterna.
Tambin se conocen con el sobrenombre de motor monofsico en serie.

PRINCIPIO DE FUNCION DE UN MOTOR

La conversin de energa en un motor elctrico se debe a la interaccin entre una corriente
elctrica y un campo magntico. Un campo magntico, que se forma entre los dos polos
Opuestos de un imn, es una regin donde se ejerce una fuerza sobre determinados metales o
sobre otros campos magnticos. Un motor elctrico aprovecha este tipo de fuerza para hacer
girar un eje, transformndose as la energa elctrica en movimiento mecnico.

Los dos componentes bsicos de todo motor elctrico son el rotor y el estator. El rotor es una
pieza giratoria, un electroimn mvil, con varios salientes laterales, que llevan cada uno a su
alrededor un bobinado por el que pasa la corriente elctrica.

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El estator, situado alrededor del rotor, es un electroimn fijo, cubierto con un aislante. Al igual
que el rotor, dispone de una serie de salientes con bobinados elctricos por los que circula la
corriente.

Cuando se introduce una espira de hilo de cobre en un campo magntico y se conecta a una
batera, la corriente pasa en un sentido por uno de sus lados y en sentido contrario por el lado
opuesto. As, sobre los dos lados de la espira se ejerce una fuerza, en uno de ellos hacia arriba y
en el otro hacia abajo. S la espira de hilo va montada sobre el eje metlico, empieza a dar
vueltas hasta alcanzar la posicin vertical. Entonces, en esta posicin, cada uno de los hilos se
encuentra situado en el medio entre los dos polos, y la espira queda retenida.

Para que la espira siga girando despus de alcanzar la posicin vertical, es necesario invertir el
sentido de circulacin de la corriente. Para conseguirlo, se emplea un conmutador o colector, que
en el motor elctrico ms simple, el motor de corriente continua, est formado por dos chapas de
metal con forma de media luna, que se sitan sin tocarse, como las dos mitades de un anillo, y
que se denominan delgas.

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Los dos extremos de la espira se conectan a las dos medias lunas. Dos conexiones fijas, unidas al
bastidor del motor y llamadas escobillas, hacen contacto con cada una de las delgas del colector,
de forma que, al girar la armadura, las escobillas contactan primero con una delga y despus con
la otra.

Cuando la corriente elctrica pasa por el circuito, la armadura empieza a girar y la rotacin dura
hasta que la espira alcanza la posicin vertical. Al girar las delgas del colector con la espira, cada
media vuelta se invierte el sentido de circulacin de la corriente elctrica. Esto quiere decir que
la parte de la espira que hasta ese momento reciba la fuerza hacia arriba, ahora la recibe hacia
abajo, y la otra parte al contrario. De esta manera la espira realiza otra media vuelta y el proceso
se repite mientras gira la armadura.
El esquema descrito corresponde a un motor de corriente continua, el ms simple dentro de los
motores elctricos, pero que rene los principios fundamentales de este tipo de motores.

PARTES DE UN MOTOR.

1. Inductor
Es la parte de la mquina destinada a producir un campo magntico, necesario para que se
produzcan corrientes inducidas, que se desarrollan en el inducido.

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El inductor consta de las partes siguientes:
A. Pieza polar: Es la parte del circuito magntico situada entre la culata y el entrehierro,
incluyendo el ncleo y la expansin polar.
Ncleo: Es la parte del circuito magntico rodeada por el devanado inductor.
Devanado inductor: es el conjunto de espiras destinado a producir el flujo magntico, al ser
recorrido por la corriente elctrica.
Expansin polar: es la parte de la pieza polar prxima al inducido y que bordea al entrehierro.

B. Polo auxiliar o de conmutacin: Es un polo magntico suplementario, provisto o no, de

devanados y destinado a mejorar la conmutacin. Suelen emplearse en las mquinas de mediana
y gran potencia.

C. Culata: Es una pieza de sustancia ferromagntica, no rodeada por devanados, y destinada a

unir los polos de la mquina.

2. Entrehierro
Es el espacio comprendido entre las expansiones polares y el inducido; suele ser normalmente de
1 a 3 mm, lo imprescindible para evitar el rozamiento entre la parte fija y la mvil.
3. Inducido
Es la parte giratoria de la mquina, tambin llamado rotor.
El inducido consta de las siguientes partes:
A. Devanado inducido: es el devanado conectado al circuito exterior de la mquina y en el que
tiene lugar la conversin principal de la energa
B. Colector: es el conjunto de lminas conductoras (delgas), aisladas unas de otras, pero
conectadas a las secciones de corriente continua del devanado y sobre las cuales frotan las
escobillas.
C. Ncleo del inducido: Es una pieza cilndrica montada sobre el cuerpo (o estrella) fijado al eje,
formada por ncleo de chapas magnticas. Las chapas disponen de unas ranuras para alojar el
devanado inducido.
4. Escobillas
Son piezas conductoras destinadas a asegurar, por contacto deslizante, la conexin elctrica de
un rgano mvil con un rgano fijo.
5. Cojinetes
Son las piezas que sirven de apoyo y fijacin del eje del inducido.

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Los motores de corriente alterna tienen una estructura similar a los de directa descritos
anteriormente, con pequeas variaciones en la fabricacin de los bobinados y del conmutador del
rotor. Segn su sistema de funcionamiento, se clasifican en motores de induccin, motores
sincrnicos y motores de colector.

1. El motor de induccin no necesita escobillas ni colector. Su armadura es de placas de metal

magnetizable. El sentido alterno de circulacin, de la corriente en las espiras del estator genera
un campo magntico giratorio que arrastra las placas de metal magnetizable, y las hace girar. El
motor de induccin es el motor de corriente alterna ms utilizado, debido a su fortaleza y
sencillez de construccin, buen rendimiento y bajo coste as como a la ausencia de colector y al
hecho de que sus caractersticas de funcionamiento se adaptan bien a una marcha a velocidad
constante.

2. Los motores sincrnicos funcionan a una velocidad sincrnica fija proporcional a la frecuencia
de la corriente alterna aplicada. Su construccin es semejante a la de los alternadores Cuando un
motor sincrnico funciona a potencia Constante y sobreexcitado, la corriente absorbida por ste
presenta, respecto a la tensin aplicada un ngulo de desfase en avance que aumenta con la
corriente de excitacin Esta propiedad ha mantenido la utilizacin del motor sincrnico en el
campo industrial, pese a ser el motor de induccin ms simple, ms econmico y de cmodo
arranque, ya que con un motor sincrnico se puede compensar un bajo factor de potencia en la
instalacin al suministrar aqul la corriente reactiva, de igual manera que un Condensador
conectado a la red.

3. El problema de la regulacin de la velocidad en los motores de corriente alterna y la mejora

del factor de potencia han sido resueltos de manera adecuada con los motores de corriente alterna
de colector. Segn el nmero de fases de las comentes alternas para los que estn concebidos los
motores de colector se clasifican en monofsicos y Polifsicos, siendo los primeros los ms
Utilizados Los motores monofsicos de colector ms Utilizados son los motores serie y los
motores de repulsin.

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CONTROL DE VELOCIDAD DE MOTORES DC.

Circuito PWM

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En el circuito de la figura se utiliza un circuito 555 en configuracin astable de tal forma que
proporcione un ancho de pulso en uno mas prolongado que en cero.

Con la formulas dada se pueden encontrar los valores de tiempo en uno y cero. Para ello los
valores de los resistores y los capacitores influyen tanto en la eficiencia como en la frecuencia.

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INVERSION DE GIRO DE MOTORES DC

Existen diversas formas para invertir el giro de un motor DC, la mas fcil y utilizada es
cambiando las lneas de voltaje, es decir invirtindolas, en electrnica se usa el circuito H, que se
encuentra compuesto de transistores NPN y PNP pueden hacerse arreglos para que los
transistores sean de un solo tipo

Circuito H

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Inversin de lneas
Existen varias formas de lograr que los motores inviertan su sentido de giro utilizando una
fuente simtrica o dos fuentes de alimentacin con un interruptor simple de dos contactos y otra
es utilizar una fuente comn con un interruptor doble es decir uno de 4 contactos, en todos los
casos es bueno conectar tambin un capacitor en paralelo entre los bornes del motor, ste para
amortiguar la induccin que generan las bobinas internas del motor.

Con Fuente Simtrica o Doble Fuente

Con Fuente Simple

Otra solucin, es sustituir los interruptores por los rels correspondientes e idearte un par de
circuitos para lograr el mismo efecto. Aunque esta ltima opcin es una de las ms prcticas,
tiene sus inconvenientes ya que los rels suelen presentar problemas mecnicos y de
desgaste, lo ideal sera disponer de un circuito un poco ms slido, quitando los reles y
haciendo uso de transistores, estos ltimos conectados en modo corte y saturacin, as actan
como interruptores. En este caso ser necesario el uso de dos transistores complementarios es
decir uno PNP y otro NPN, de este modo slo es necesario un terminal de control, el cual
puede tomar valores lgicos "0" y "1".

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Drivers
Cuando se trabaja con circuitos para inversin de giro cabe destacar que se elaboran
circuitos integrados que poseen un arreglo de transistores internos que pueden ser simples o
de potencia, dichos dispositivos se llaman Drivers. Entre ellos pueden mencionarse
UCN5804, el BA6286, el L293B, L297, L298, ULN2803, ULN2003 y otros.
Entre los Drivers mencionados, el ms conocido es el L293B, se trata de un Driver para
motores de 4 canales, con las siguientes ventajas

Cada canal es capaz de entregar hasta 1A de corriente.

Posee una entrada de alimentacin independiente que alimenta los 4 Drivers, es decir
la que requieren los motores.
El control de los Drivers es compatible con seales TTL es decir con 5 voltios
(seales lgicas).
Cada uno de los 4 Drivers puede ser activado de forma independiente (por su terminal
de entrada), o habilitado de dos en dos con un slo terminal (Enable).

Aqu una imagen del integrado y su tabla de verdad.

En esta tabla de Verdad la entrada EN1-2 habilita dos de los canales de este integrado cuando
se encuentra a nivel H (alto), de tal modo que la salida OUTn tomar el valor de la entrada
INn.
Por otro lado OUTn quedar en alta impedancia (X) si el terminal EN1-2 se encuentra a nivel
bajo (L), es decir que en este caso ya no tiene importancia el valor de INn, y por lo tanto
OUTn quedar totalmente libre.
Por ltimo, aclarar que VS y VSS son los pines de alimentacin, VS para los 4 Drivers que
segn el Datasheet puede tomar valores desde VSS hasta 36V, y VSS es el terminal de
alimentacin TTL, sera como +VCC en electrnica digital.

Aplicacin para el control de Motores-CC.

Tenemos dos posibilidades de control, una es controlar los motores en un slo sentido de
giro, es decir, hacer que gire o detenerlo, en este caso tienes posibilidad de controlar hasta 4
motores, observar el esquema del circuito.

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Slo se representa la mitad del integrado, la otra mitad es lo mismo, slo cambia el nmero
de los pines. Con los terminales A y B se controla el encendido del motor correspondiente,
Con Ven se habilita los terminales de control A y B, Ven debe estar en nivel alto si se quiere
utilizar los terminales de control A y B. Finalmente la forma de control sera como se ve en la
siguiente tabla.

+Vcc es el terminal de alimentacin compatible con la seal de control A y B, o sea +5V, Vs

tiene los niveles de tensin requeridos por el motor (12, 15, 20, hasta 36v). D1 y D2, es para
proteger al integrado de las tensiones generadas por la induccin de las bobinas del motor.
Observar que un motor (M1) esta unido a +Vs, mientras que el otro (M2) esta a GND, puede
usarse cualquiera de las dos configuraciones,

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MOTORES PASO A PASO.
El motor de paso a paso es un dispositivo electromecnico, es decir que convierte la energa
elctrica en mecnica, que convierte una serie de impulsos elctricos en desplazamientos
angulares, lo que significa es que es capaz de avanzar una serie de grados, o sea un paso,
dependiendo de sus entradas de control.

A diferencia de los Motores de directa, los Motores Paso a Paso conocidos como Steppers
solamente giran un ngulo determinado, los motores DC slo disponen de dos terminales de
conexin, mientras los paso a paso pueden tener 4, 5 o 6, segn el tipo de motor que se trate, por
otro lado los motores de corriente directa no pueden quedar enclavados en una sola posicin,
mientras los motores paso a paso s. Esas son slo algunas de las diferencias entre ambos tipos
de motores. Los motores paso a paso son comnmente utilizados en situaciones en que se
requiere un cierto grado de precisin, por ejemplo en las disketeras donde se encuentra unido al
cabezal hacindolo avanzar, retroceder o posicionarse en una determinada regin de datos
alojadas en el disket.

El ngulo de giro de estos motores es muy variado pasando desde los 90 hasta los 1.8 e incluso
0.72, cada ngulo de giro, (tambin llamado paso) se efecta enviando un pulso en uno de sus
terminales, es decir que por ejemplo en motores que tienen 90 de giro por paso, se requiere 4
pulsos para dar una vuelta completa, mientras que en los de 1,8 se necesita 200 pulsos, en
otros se necesita 500, y asi sucesivamente dependiendo del tipo de ngulo del motor.

Un motor paso a paso est constituido por dos partes: una fija, llamada estator; y una mvil,
llamada rotor. El estator est construido en base de una serie de cavidades en las que se ubican las
bobinas. Cuando una corriente elctrica atraviesa una de estas bobinas, se forman los polos
norte-sur necesarios para impulsar el motor. El rotor puede basarse en un imn permanente o un
inducido ferromagntico, siempre con el mismo nmero de pares de polos que el contenido en
una seccin de la bobina del estator. Todo esto se monta sobre un eje que a su vez se apoya en
dos cojinetes que le permiten girar libremente. Dependiendo de qu tipo de motor paso a paso es,
tienen diferentes configuraciones en sus bobinas por tanto diferentes formas de saber a que
pertenecen sus terminales.

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Estos motores estn formados normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintos
imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. Las
bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente. Toda la conmutacin (o excitacin
de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador.

El movimiento de un motor de pasos se hace posible gracias a los cables que son enrollados
alrededor de los dientes de un estator, la parte no movible o estacionaria del motor. En general, el
cable es enrollado en forma de bobina y es llamado solenoide.

En un motor, el cable que es enrollado alrededor de un

diente se denomina bobina, arrollado, devanado o fase. Si
la corriente est fluyendo en la direccin mostrada en la
figura, vemos el motor desde arriba mirando hacia abajo
en el tope del diente, la corriente realiza un movimiento
en contra de las agujas del reloj, alrededor de cada uno de
los dos dientes. Este movimiento de corriente induce un
campo magntico con el polo norte del campo apuntando
hacia arriba.
Los motores paso a paso normalmente tienen 4 de estos
dientes, uno para cada terminal de la bobina, y en el caso
de los unipolares 6 (2 para las tomas centrales).
Dependiendo de cmo se energicen las bobinas la
corriente tomar una direccin que atraer al rotor a un
cierto lugar especfico.

CLASES DE MOTORES PASO-PASO

Los motores de pasos vienen en muchas formas y tamaos, pero la mayora caen dentro de una o
dos categoras: Los paso a paso de reluctancia variable o los paso a paso de magneto permanente.

Motor paso a paso de reluctancia variable

Estos motores no contienen imanes permanentes. El estator es similar a un motor de c.c. de
escobillas, sin embargo, el rotor slo consta de hierro laminado. El par se produce como resultado
de la atraccin entre las bobinas y el rotor frrico. El rotor forma un circuito magntico con el
polo del estator. La reluctancia de un circuito magntico es el equivalente magntico a la
resistencia de un circuito elctrico.
Cuando el rotor est alineado con el estator el hueco entre ambos es muy pequeo y en este
momento la reluctancia est al mnimo. La inductancia del bobinado tambin vara cuando el
rotor gira. Cuando el rotor est fuera de la alineacin, la inductancia es muy baja, y la corriente
aumentar rpidamente. Cuando el rotor se alinea con el estator, la inductancia ser muy grande.
Esta es una de las dificultades de manejar un motor de esta clase.

Motor paso a paso de magneto permanente.

Son los ms usados en robtica. Bsicamente, estn constituidos por un rotor sobre el que van
aplicados distintos imanes permanentes, y por un cierto nmero de bobinas excitadoras bobinadas
en su estator. As, las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente. Toda la
conmutacin (o excitacin de las bobinas) debe ser externamente manejada por un controlador.
Existen 2 tipos de motores paso a paso de magneto permanente que son: Unipolares y Bipolares.

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A. Unipolares
Estos motores suelen tener 8, 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su conexionado interno.
Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar. Un motor unipolar es en el que cada
bobina tiene un terminal central comn que es accesible desde el exterior del motor.

B. Bipolares
Estos tienen generalmente cuatro cables de salida. Necesitan ciertos trucos para ser controlados,
debido a que requieren del cambio de direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas en la
secuencia apropiada para realizar un movimiento. Esto hace que la controladora se vuelva ms
compleja y costosa. Su uso no es tan comn como en el caso de los de tipo unipolar.

MOTORES BIPOLARES
Este motor posee 4 cables, las bobinas no tienen toma central. Se identifican por 4 cables 1a, 1b,
2a y 2b, se usa un multmetro para medir la resistencia entre cada par de terminales, ya que los
extremos 1a y 1b deben tener la misma resistencia que los extremos 2a y 2b, ahora si se mide la
resistencia en forma cruzada no marcar nada ya que corresponden a bobinas distintas.

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La lgica de disparo para realizar el giro del motor paso a paso se muestra en la tabla. Para
hacerlo se deben invertir las polaridades de los terminales de las bobinas 1 y 2 en una
determinada secuencia para lograr un giro a derecha, y en secuencia opuesta para que gire a
izquierda, pero para realizar. Si el giro es continuo se enva el pulso a 1 y 2, luego a 2 y 3, en el
siguiente pulso se invierte la polaridad a 1 y 2 y luego a 2 y 3, para invertir el giro continuo se
hace todo el procedimiento en forma inversa.

Una de las mejores opciones para controlar los motores bipolares es hacer uso del Driver L293B
que ya se mencion anteriormente, con el siguiente circuito.

Para invertir polaridades se necesita interfaces para controlar estos motores, ya sea por medios
digitales, transistorizados y en la mayora de los casos se hace a travs de un microcontrolador,
por medio de la PC, un circuito integrado de la Motorola MC3479(driver para el control de
motores paso a paso bipolares).

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El circuito consiste en el sistema de control programable de la corriente del motor esto permite
disponer de una buena gama de potencias y tambin de poder usar el driver con motores de
distintos tamaos recordando que la corriente mxima de salida del integrado es de 500mA por
cada bobina. El MC3479 dispone internamente de diodos de proteccin para cargas inductivas
por lo tanto no es necesario agregar diodos de clamp externos (como en el caso de otros CI como
por ejemplo el L298 L293B).

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Si se utiliza un PIC puede usarse un diagrama similar al de la figura para efectuar os giros
continuos, inversin de giro con una programacin especifica d los movimientos a realizar por
el motor aplicado a robtica, fajas, bandas de transportacin y otras aplicaciones.

Ejemplo de un circuito con motor paso a paso bipolar en circuito impreso.

23
MOTORES UNIPOLARES

Estos motores comparados a los anteriores tienen sus ventajas, a pesar de tener ms de 4 cables
son ms fciles de controlar, esto se debe a que tienen un terminal comn a ambas bobinas. Una
forma de identificar cada uno de los cables es analizar la forma de conexin interna de estos
motores.
En la imagen los bobinados del motor se encuentran separados, pero ambos tienen un terminal
central el cual es llamado comn

Secuencia para Motores-Unipolares

Estas secuencias siguen el orden indicado en cada tabla para hacer que el motor gire en un
sentido, si se desea que gire en sentido opuesto, slo se debe invertir dicha secuencia.
Bsicamente se conoce 3 formas de controlar estos motores, la primera es realizar una secuencia
que activa una bobina por pulso.

Pero al trabajar con una sola bobina se pierde un poco el torque del motor.La otra propuesta es
activar las bobinas de a dos, en este caso el campo magntico se duplica, y en consecuencia el
motor tiene mayor fuerza de giro y retencin, en este tipo de secuencia los movimientos
resultan demasiado bruscos y las bateras no aguantan mucho tiempo, pero este es de los ms
recomendados, la secuencia sera como en la siguiente tabla.

24
En estas dos formas de control vistas anteriormente se respetan la cantidad de pasos
preestablecidas para cada motor, por ejemplo si se tiene un ngulo de giro de 90, con 4 pasos se
d una vuelta completa, aunque los angulos de avance poseen distintos grados comercialmente
hablando. Tambin puede hacerse con 8 pasos, para lo cual se programa la siguiente:

Esta es una combinacin de las dos anteriores, y conocida como secuencia de medio paso, hay
un tiempo determinado para realizar la secuencia en cada uno de los pasos que se debe dar, ya
que si la velocidad de los pulsos es demasiado alta, es posible que el motor se vuelva loco y gire
en el sentido que se le ocurra, o bien quedarse titubeando en una sola posicin sin saber que
posicin tomar. Se pueden utilizar circuitos conformados por electrnica digital para el disparo
de motores paso a paso, como en la figura

25
Controladores para motores unipolares son diseados con las secuencias especiales para ser
programadas desde la computadora mediante interfaces desde el puerto paralelo con el uso de
dispositivos pticos y analgicos.

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CIRCUITOS DE CONTROL

Existe una gran diversidad de motores, cada uno con caractersticas especiales y funciones
operacionales especificas. Uno de los usos bsicos en cuanto al control de motores es la
variacin de velocidad e inversin de giro; para cambiar la velocidad de un motor se ha diseado
una infinidad de circuitos, dispositivos y tcnicas para lograr ese fin, el uso de los
semiconductores y dispositivos de conmutacin de potencia han facilitado esta tarea; con el
avance de la tecnologa se han creado variadores de frecuencia embebidos, circuitos secuenciales
de disparo, programadores digitales, detectores de ngulos de disparo y modificadores, software
de aplicacin, paquetes software-hardware y otros. En el caso de la inversin del giro se han
mejorado mucho las formas de interactuar con los motores, para no daarlos quemarlos en el
cambio de polaridad, fase u otras tcnicas usadas en la industria, laboratorios, fbricas talleres.
Cuando un motor es de corriente directa y de baja potencia, puede usarse un circuito bsico con
transistores para su disparo, con la respectiva proteccin para no daar los dispositivos. El punto
de disparo tiene el objetivo que el transistor pueda entrar en corte para que el motor este
desactivado en saturacin para que est activado, de esa forma el disparo se puede convertir en
digital para ser habilitado con TTL desde la computadora a travs de sus puertos.

Si el propsito es mantener siempre activo un motor usando otro de respaldo puede usarse un
relevador(relay), de tal forma que cuando se encuentre deshabilitado un motor este en funciones
y cuando se habilite entre en accin el otro motor. De esta forma la corriente de los motores es
cargada en los contactos del relevador y el transistor soporta nicamente la corriente de bobina,
lo que reduce las especificaciones para elegir el transistor como por ejemplo: menor corriente de
colector, disminucin de la potencia del transistor, menos tamao y otros. Dependiendo de la
corriente de los motores se buscan las capacidades de los parmetros elctricos del relevador, por
ejemplo si los motores son de un Amperio y se usan dos, los contactos del relevador deben
soportar cinco Amperios por seguridad.

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Si el caso es activar motores de corriente alterna es necesario el uso de contactores para el
manejo de de las cantidades de corriente de consumo; cuando se pretende que el control sea de
baja potencia desde TTL PC, la configuracin debe ser diseada en base a la activacin del
contactor, por lo general se usa el voltaje de lnea, por lo tanto los contactos de un relevador
proporcionan el paso de corriente a la bobina del contactor, y por defecto, los transitores son los
encargados de controlar dicho relevador.

La automatizacin como medio de control para motores ha resuelto la demanda en los procesos
de ltima generacin, la aplicacin de microcontroladores en las tarjetas de mando y dispositivos
programables son una solucin electrnica favorable. La orientacin hacia la conmutacin de
potencia desde dispositivos que usan voltajes en el rango de 5, 9, 12, 24 voltios y otros a dado a
controladores lgicos programables PLC y rels inteligentes LOGO! la preferencia para el
control, supervisin y manejo de datos relacionados con motores. Hoy en da la instalacin de
sensores, transductores, temporizadores y otros, se usan como medios de arranque y paro de
motores; el envo de seales de dichos dispositivos son usadas como entradas que sirven de
activacin para que un software de programacin procese los datos y muestre un resultado
especfico que se traduce en pulsos elctricos de salida hacia el circuito de mando.

CONTROL DE MOTORES DC
El motor de corriente directa de baja potencia tiene la propiedad de facilitar su operacin desde
transistores, puede incluso usarse una compuerta digital para controlarlo, ya que sta enva
corriente a la base de un transistor si su salida est en un nivel alto y lo satura, si su salida es cero
el transistor pasa al estado de corte, de esa forma enciende apaga el motor segn el caso; el
voltaje para la compuerta lgica es 5V y el motor usar lo que viene en sus especificaciones. Si
se necesita temporizacin se usa un 555 en monoestable, una configuracin bsica q permitir la
operacin segn el tiempo que viene dado por los valores de la resistencia y capacitor q
conforman su circuito. Para activar el 555 basta enviar a la entrada de disparo un voltaje menor
que Vcc/3, por ejemplo si la alimentacin es 6V, entonces Vcc/3 sera 2V, por lo que cualquier
voltaje menor a 2V aplicado en el pin de disparo habilita a uno al 555, por lo general para
dispararlo se manda el pin momentneamente a tierra, aunque se sabe que cualquier voltaje
menor a Vcc/3 lo dispara.

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Con un pulso de disparo de voltaje menor que Vcc/3, el 555 entra en operacin y el motor
permanece activo, seguir en ese estado hasta que el 555 se deshabilite debido al tiempo
establecido por el diseador, luego puede volver a dispararse las veces que se requiera. La salida
controla la base de un transistor, como se dijo anteriormente lo pone en corte en saturacin y el
efecto que ocasiona es un motor que gira cuando es disparado hasta que en un tiempo
determinado se apaga automticamente. Cabe destacar que el pulso de activacin puede ser
enviado manualmente provenir tambin desde la computadora a travs de sus puertos, de un
sensor, control remoto, bluetooth y otros medios que pueden ser usados como interfaces. El
transistor usado como ejemplo debe ser escogido de acuerdo a la corriente del motor para evitar
daos y adems colocar un diodo en paralelo contrapuesto a l. El D313 soporta 3Amperios, es
un poco ms de corriente que el motor.

DISPARO POR SENSORES

Un circuito especial puede hacerse con activacin por laser, es muy llamativo en el sentido que
el haz llega hasta una fotorresistencia q debe estar aislada de luz para que al recibirla disminuya
el valor de su resistencia y logre disparar al 555. Para ello debe ajustarse un potencimetro que
se coloca en serie con la fotorresistencia para que el voltaje de disparo sea ligeramente arriba de
Vcc/3, de tal manera que al disminuir el valor de resistencia tambin lo hace su voltaje

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DISPAROS POR ELECTRNICA DIGITAL
Con la ayuda de un flip-flop digital tipo JK se puede lograr que un motor se active con un pulso,
quede retenido y con otro pulso se apague. La ventaja de el flip-flop es la conexin JK en Vcc,
que cambia los estados al recibir en su entrada de clock pulsos digitales, es decir, su salida est
inicialmente en cero pero al recibir un pulso enviado por el 555 la salida pasa a uno y activa al
motor, permanece as el tiempo que el usuario designe, recordar que el 555 est en configuracin
monoestable, si el 555 se vuelve a disparar enva otro pulso a clock del flip-flop y la salida pasa
de uno para cero e inmediatamente apaga el motor, y as sucesivamente el objetivo es encender
el motor con un pulso y apagarlo con otro pulso. Todo esto es gracias a la propiedad del flip-flop
JK que realiza los cambios de estado en la salida al conectar la entrada J y la entrada K a uno
cuando recibe pulsos de clock. El motor debe tener como proteccin entre sus pines un
diodo contrapuesto y para evitar rebotes se conecta un 555 debido a que es muy usado en
diversas aplicaciones.

Si se pretende que la activacin de los motores sea aleatoria se usa flip-flop tipo D con sus
entradas dispuestas a recibir los datos y el 555 enviando los pulsos a clock para ser retenidos. El
flip-flop tipo D posee una sola entrada que puede ser uno cero, lo mismo su salida, esto facilita
seleccionar cual de los motores estar activo y cual en paro, el 555 est conectado en forma
astable y enviando pulsos constantemente al clock del flip-flop, est sensando todo el tiempo de
forma que cuando exista un cambio de entrada en cualquiera de los flip-flop inmediatamente se
refleje en la salida. Para armar el circuito debe tenerse en cuenta que las entradas especiales
como preset y clear deben ser enviadas a Vcc, se usa el manual de especificaciones para localizar
el nmero de los pines, donde se detalla la alimentacin, entradas y salidas.

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DISPARO POR SOFTWARE
Recientemente el uso de las computadoras representa una ayuda para la automatizacin en los
procesos inalmbricos, tal es el caso de wifi, bluetooth e infrarrojos. La actualizacin de las
computadoras desplaz muchos puertos usados para controles electrnicos desde software, hoy
en da el puerto USB gobierna recientemente las aplicaciones pero si se posee un puerto paralelo
se elabor un pequeo programa q puede usarse y permite controlar ocho salidas y hasta recibir
datos por cinco entradas. Con la ayuda del circuito bsico para disparo de motores por medio de
transistores se puede encender y apagarlos con un solo click. Al final de la pgina se adjunta la
aplicacin para descargar, solamente asegurarse que el puerto paralelo tenga direccin 378H, en
la configuracin antes de armarlo, usar como prueba indicadores led, luego conectarlo todo.

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Una poderosa herramienta para realizar control automtico de motores es el uso de software, en
el que se pueden programar todas las actividades de una funcin especfica y que adems se
pueden cambiar sin afectar la parte de hardware. Visual Studio posee una gama de aplicaciones
entre las cuales destaca el uso de una libreria especial para el envo y recepcin de datos binarios
a travs del puerto paralelo, de esta manera pueden efectuarse una serie de programas con
secuencias lgicas establecidas simples botones que estn a la espera que se ejecuten
operaciones.

Un ejemplo del uso de la programacin con la parte de hardware se observa en la figura

Para armar interfaces de hardware usar un conector de puerto paralelo y cortar sus cables para
conectar al circuito, tambin puede hacerse directamente insertando alambres a los agujeros del
puerto, segn su referencia. Los pines usados para el control son las salidas desde D0 hasta D7,
en el estudio de este ejemplo solamente se usan cuatro: D0, D1, D2 y D3 El voltaje a usar que se
observa como +V depender de los motores, si stos sobrepasan los 2.5 Amperios deber usarse
otro tipo de transistores y sustituir el D313, tambin el diodo debe ser cambiado por uno que
soporte ms corriente que el motor, por seguridad. En la ventana del programa para apagar todos
los motores se pone el cero en Escriba datos y click en enviar. El botn de leer se usa cuando
quieren enviarse datos externos en binario hacia la computadora, que en ste ejemplo no se
utiliza, pero que puede informar por ejemplo, cuales motores estn encendidos y cuales
apagados, para ello se le hacen modificaciones al programa con imgenes que indiquen los
estados de acuerdo a los datos de entrada recibidos a travs del puerto

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CIRCUITOS DE INVERSION DE GIRO

Una seccin importante en cuanto al tema de motores es el cambio de giro, los primeros circuitos
estuvieron elaborados por juegos de interruptores q cumplan dichas funciones, los interruptores
electromecnicos fueron una herramienta esencial para el desarrollo de avances que abrieron
paso a la automatizacin. En el caso ms bsico usando un motor de corriente directa basta
cambiar su polaridad para invertir el giro, con un relevador puede lograrse, se hace un arreglo en
la conexin de sus contactos de tal forma que cuando la bobina este desenergizada el motor gire
en un sentido y al energizar la bobina haga cambios en sus contactos y tambin el sentido de giro
del motor. La combinacin de relevador y transistor hacen una configuracin que es muy usada
para el control de motores, pueden disearse mltiples circuitos para disparos e inversin de
giro; existen aplicaciones en las que interfaces con el uso de dispositivos digitales pueden
facilitar el control con un simple interruptor pulsador.

En el esquema puede observarse una operacin de inversin de giro y encendido-apagado con el

uso de compuertas, los transistores manejan relevadores conectados a los motores con el fin de
invertir el giro poder detener al motor, asi como su puesta en marcha tambin, usando un
simulador de circuitos llamado Livewire pueden observarse las funciones efectuadas, se adjunta
el archivo para descargarlo al final de la pgina. El circuito est diseado para que cuando ambos
transistores estn en corte en saturacin el motor estar en reposo, cuando los interruptores
estn abiertos el transistor Q1 se satura y tambin Q2 al recibir un uno lgico de la compuerta
exor, por lo tanto el motor est en reposo. Cuando se cierra el interruptor de start-stop hace que

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la compuerta exor pase de uno a cero lgico y ponga en corte a Q2, Q1 recibe un uno y se satura,
entonces el motor recibe GND de RL1 y +V de RL2 haciendo su puesta en marcha en una
direccin determinada por sus polaridades. En una segunda operacin si el interruptor de
inversin se manda a tierra, Q1 pasa a corte y la exor enva un uno lgico a Q2 para que lo
sature, dando como resultado que el motor reciba +V de RL1 y GND de RL2 produciendo una
inversin de giro por el cambio de su polaridad.

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