Practica 1- Modelamiento Motor DC

Luis Carlos Bravo , David Checa

de una interacción con su software

I. INTRODUCCION

En el siguiente trabajo se realiza un estudio practico con la

necesidad medir la velocidad de un motor dc, por lo que
para la realización de este proyecto es indispensable
determinar la velocidad de una hélice conectada al motor
siendo captada esta por el sensor Esconder FC-03 y
enviada por medio de conexiones al Arduino.
Fig. 2: placa Arduino uno.
teniendo en cuenta la programación en Arduino podemos
realizar y así obtener distintos datos de velocidad sobre
este tipo de motor colocando en práctica la temática Encoder FC-03. Este sensor para óptico utiliza el
expuesta en clase con la intención de afianzar el opto-interruptor infrarrojo MOCH22A.
aprendizaje de control analógico. cuenta con dos partes: Un emisor IR y un receptor o
sensor IR. Entre el emisor y receptor IR existe un espacio
para el objeto que bloqueará el paso de luz (disco
II. MARCO TEÓRICO
ranurado). Los pulsos son digitalizados comparador
entregando pulsos TTL que pueden ser interpretados por
Motor DC está compuesto de un estator y un rotor.
un microcontrolador como Arduino o Pic.
En muchos motores DC generalmente los más pequeños,
Este modelo de encoder ha sido diseñado para trabajar con
el estator está compuesto de imanes para crear un campo
plataformas de robótica móvil: seguidores de línea, sumos,
magnético. En motores corriente continua más grandes
laberinto. También son utilizados en contadores de RPM
este campo magnético se logra con devanados de
(Revoluciones por minuto) en motores DC/AC o como
excitación de campo. El rotor es el dispositivo que gira en
sensor de final de carrera.
el centro del motor cc y está compuesto de arrollados de
cable conductores de corriente continua. ¡Esta corriente
continua es suministrada al rotor por medio de las
escobillas!

Fig. 3: Esconder FC-03.

Transistor 2N3904. Este dispositivo semiconductor,

extremadamente rápido es un transistor bipolar de juntura
NPN, cuya estructura es plástico con tres terminales
(pines). Este transistor es de baja potencia, capaz de
Fig. 1: Motor dc 1. disipar hasta 625mW, este nos permite controlar
dispositivos, siempre y cuando no se exige demás o sobre
su potencia de disipación máxima.

Es un dispositivo, muy útil en circuitos donde se requiera

Arduino es una plataforma de hardware de código abierto, utilizar dispositivos finales con control PWM de bajo
basada en una placa de circuito impreso funciona como un consumo, como pueden ser motores de 3V, con control en
pequeño ordenador esta cuenta con entradas y salidas, velocidad.
analógicas y digitales, en un entorno de desarrollo que está
basado en el lenguaje de programación, para el desarrollo
 se compone de un transistor que permite encender o
apagar el motor
gobernado por la señal PWM, es posible variar el tiempo
por medio del control

Fig. 3: Transistor 2N3904.

Diodo 1N4004: es un Componente electrónico

que está formado por una combinación de material
semiconductor de tipo p con uno de tipo n (diodo de
unión PN). A través de la unión de ambos
semiconductores se forma una polaridad eléctrica o dipolo Que nos permite controlar la potencia aplicada al motor,
eléctrico, causando un flujo desde el lado n al lado p y para que la señal se mantiene en estado alto, para ser
generando a su vez un potencial eléctrico en la unión. censado por el al sensor de velocidad con el propósito de
Este dispositivo semiconductor Solo permite el paso de la probar su operación y establecer los límites de
corriente eléctrica en una única dirección con funcionamiento
características similares a un interruptor.
Debido a este comportamiento, se les suele denominar Diagrama de bloques
rectificadores, ya que son dispositivos capaces de suprimir Describe como interactúa el sistema de Arduino motor y
la parte negativa de cualquier señal, como paso inicial para los datos se visualizan en el ordenador
convertir una corriente alterna en corriente continua.
Posee polarización directa cuando ingresa por el cátodo, es
decir, por el (+) positivo y posee polarización indirecta
cuando ingresa por el ánodo (-) negativo.

Fig. 5: Diagrama de bloques.

Diagrama Sistema de control

Conexiones de Arduino con el motor mostrando la señal

Fig. 4: Diodo 1N4004.
de entrada y como muestra la señal de salida
Matlab: Es ampliamente usado en ingeniería electrónica
en temas relacionados con el procesamiento de señales,
involucrando temas específicos de ingeniería,
telecomunicaciones, entre otros.
También es muy utilizado en ingeniería de control y
robótica. es un software electrónico
que está formado por una combinación de
amplias extensiones como programación sistemas de
control entre otros, además nos permite analizar el
comportamiento se señales circuitos procesos entre
muchos más. Fig. 6: Sistema de control.

III. DESCRIPCIÓN
La conexión del sistema está basada en la comunicación
serial de un solo cable. Primero Arduino envía una señal
El actuador y el sistema de censado, debe identificar las
de inicio al módulo Encoder FC-03y luego da una
variables con sus magnitudes de medida, en la entrada que
señal de respuesta de interrupción por flanco(pwm) al
motor. float niv=analogRead(A0)/4;
Arduino recoge y extrae los datos en dos partes: la analogWrite(6, niv);
velocidad y los rpm por medio del código implementado
en su plataforma
delay(50); // retardo de casi 1 segundo
IV. PROCEDIMIENTO Serial.print(contador*20); // Como son cuatro
interrupciones por vuelta (contador * (60/4))
1.Implementar una etapa de control y potencia
para variar la velocidad del motor Serial.println(" RPM"); // El numero 2 depende
del numero aspas de la helise del motor en prueba
En Arduino Uno los pines de interrupción por flanco son:
2 y 3, la entrada es en pin 6 y el control se realiza por el
pin 0 el sensor actua mediante la lectura análoga de un }
potenciómetro, y la cual va a ser la encargada de variar el
ciclo útil del PWM, controlando la velocidad del motor: void interrupcion0() // Funcion que se ejecuta
durante cada interrupion
También los valores para alimentar son de 3V a 5v {
diagrama de conexión (ver figura 7) contador++; // Se incrementa en uno el
contador
}

Fig7: Diagrama de conexión.

Teniendo los parámetros de construcción se procede a

crear el código ver figura 8 para el procedimiento antes
descrito con configuraciones en los pines que anterior
mente fue expuesta

codigo:
volatile int contador = 0;
volatile int encoder = 2; // Variable entera que se
Fig8: código Arduino.
almacena en la RAM del Micro

void setup() {
Serial.begin(9600);
attachInterrupt(0,interrupcion0,RISING); //
Interrupcion 0 (pin2)
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(2), contador,
RISING);
pinMode(encoder, INPUT); //"encoder" pin de
entrada digital
//de la se~nal del enconder
pinMode(6, OUTPUT);
ciclo_util = 127;
analogWrite(6, ciclo_util); 2. Censado de Velocidad con Enconder:
El censado del sensor es el siguiente, el número de vueltas
} del motor DC por medio de las interrupciones de una
hélice (acoplada al eje del motor) cada vez que pasa la
void loop() {
entre la elipse por la ranura ver figura 9
 Fig12: Grafica con una eficiencia de 87.27%.

Fig9: censado del sensor.

del sensor, crea un pulso digital en el pin 0. Este pulso va

de 0V a 5V variados.
Este permite contar La señal de salida del módulo
enconder que ingresa al Arduino mostrando en el serial
plóter ver figura 10 podemos ver los rpm y velocidad en
cada pulso. Fig13: Grafica con una eficiencia de 91.3%.

En La siguiente imagen mostramos un ciclo util del

50%

Fig11: Medidas de rpm.

3. Identificación de la curva entrada-salida del tomamos una diferencia de voltaje de 0 a 5 volts y lo

motor DC: dividimos en porcentaje saltando de 10 en 10 para tomar
los datos en tabla
10% 20% 30% 40% 50%
0.50V 1V 1.5 V 2V 2.5 V

20 RPM 28 RPM 40 RPM 80 RPM 120 RPM

30 RPM 20 RPM 45 RPM 85 RPM 101 RPM

20 RPM 35 RPM 40 RPM 90 RPM 122 RPM

20 RPM 35 RPM 50 RPM 100 RPM 125 RPM

18 RPM 35 RPM 55 RPM 110 RPM 125 RPM

15 RPM 39 RPM 55 RPM 105 RPM 124 RPM

20 RPM 40 RPM 60 RPM 103 RPM 125 RPM

20 RPM 35 RPM 60 RPM 110 RPM 131 RPM

25 RPM 40 RPM 55 RPM 112 RPM 128 RPM

20 RPM 28 RPM 60 RPM 100 RPM 130 RPM V. CONCLUCIONES

El porcentaje para el sistema es el que contiene 3 polos y 3

60% 70% 80% 90% 100% ceros con un porcentaje del 91.3% pero el sistema es de 3
3V 3.5 V 4V 4.5 V 5V orden y como el sistema planteado es de 1 orden no se
realiza el calculo a la mas cercana que es de 87.27%
131 160 201 236 RPM 346 RPM
RPM RPM RPM En función de lo interpretación de resultados se concluye
que el sistema tiene características mas cercanas y de una
140 168 203 255 RPM 356 RPM manera estable no presentan varias perturbaciones en el
RPM RPM RPM sistema
148 138 213 251 RPM 359 RPM
De la figura 12 podemos observar que según la onda
RPM RPM RPM prolongada que sea la perturbación se presenta menos ya
que se acerca bastante a la forma ideal del sistema
149 161 215 236 RPM 334 RPM
transportado
RPM RPM RPM
De la figura 13 podemos observar que según la onda
155 168 220 256 RPM 305 RPM
prolongada que sea la perturbación se presenta menos ya
RPM RPM RPM
que se acerca bastante a la forma ideal del sistema
transportado pero el sistema es de 3 orden por lo que no
148 179 251 256 RPM 297 RPM
puede tomarse como tal en un sistema de primer orden
RPM RPM RPM
como es del control y el motor por medio de el pwm
147 178 218 259 RPM 296 RPM
RPM RPM RPM

153 179 220 263 RPM 264 RPM VI. REFERENCIAS

RPM RPM RPM

144 160 201 264 RPM 250 RPM [1]https://www.google.com/search?q=Encoder+FC-03.&rl

RPM RPM RPM z=1C1ALOY_esEC934EC934&sxsrf=APq-WBsHetBK6
wWbv9OJxeK8rx39h8wqeA:1650654920854&source=ln
154 183 226 270 RPM 280 RPM ms&tbm=isch&sa=X&ved=2ahUKEwiL7NDhsKj3AhVG
RPM RPM RPM RjABHd_MBcEQ_AUoAXoECAEQAw&biw=1536&bih
=722&dpr=1.25#imgrc=wL_NcI7J5wJlBM&imgdii=G6K
mrX27Imrj3M
[2]
https://www.electrogeekshop.com/encoder-y-arduino-tutor [7]
ial-sobre-el-modulo-sensor-de-velocidad-ir-con-el-compar https://www.amazon.com/-/es/Engineering-1N5402-r
ador-lm393-encoder-fc-03/ ectificador-DO-201AD-Paquete/dp/B00CHTMOBK
[3]https://www.google.com/search?q=toolbox&rlz=1C1A
LOY_esEC934EC934&oq=tolbo&aqs=chrome.1.69i57j0i [8]
10i433j0i10j0i10i512j0i10l6.4073j0j7&sourceid=chrome https://articulo.mercadolibre.com.co/MCO-55947340
&ie=UTF-8 2-motor-dc-3v-6v-para-proyectos-de-electronica-_JM

[4]https://www.cartagena99.com/recursos/alumnos/apunte
s/7_FUNCION_DE_TRANSFERENCIA_PRIMER_ORD
EN.pdf

[5]
https://www.zamux.co/sensor-de-velocidad-herradura-enc
oder-fc-03-optoacoplador-contador-de-pulsos-rpm?similar
_product=true

[6]
https://www.amazon.com/-/es/Engineering-1N5402-rectificador-
DO-201AD-Paquete/dp/B00CHTMOBK