UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSE DE CALDAS – DISPOSITIVOS DIGITALES PROGRAMABLES 1

Informe de Laboratorio N°5: Manejo del Módulo

(PWM)
Mauricio Santibáñez Rojas 20181007101
Jose Miguel Larios Sombredero 20181007102
Facultad de ingeniería, Universidad Distrital
Bogotá, Colombia

Resumen: Este informe contiene el código y
funcionamiento pertinente para el manejo del módulo
PWM con el cual se realizará el control de velocidad para
un motor de corriente alterna, además de esto, se podrá
elegir entre algunos perfiles de velocidad a través del
teclado matricial y se podrá observar la velocidad,
además del perfil en un módulo LCD.
Abstract: This report contains the code and pertinent
operation for the management of the PWM module with
which the speed control for an alternating current motor
will be carried out, in addition to this, it will be possible
to choose between some speed profiles through the matrix
keyboard and it will be possible to observe the speed, in
addition to the profile on an LCD module.
Palabras Claves: PWM, tensión, velocidad, sensores, lazo
cerrado, frecuencia
Keywords: PWM, voltage, speed, sensors, closed loop,
frequency
I. INTRODUCCIÓN
Los humanos tienen diferentes formas de comunicación,
entre las cuales se encuentran las verbales y las no
verbales, en cuanto a las verbales, se puede hacer uso del
lenguaje y las no verbales, se pueden encontrar la lectura
o las señales. Las señales son una buena forma de enviar
información de una a otra persona, y este es el método que
usan los componentes electrónicos para que otros
componentes realicen diferentes acciones, enviando
señales eléctricas que contienen información de tiempo,
tensión o corriente. En el mundo electrónico existen varios
tipos se señales, entre las cuales están las análogas y las
digitales, las primeras tienen valores infinitos, en donde se
puede encontrar como ejemplo característico la
temperatura, en donde se pueden encontrar diferentes
valores entre uno, y para las segundas, se encuentran las
señales digitales en donde se tiene como ejemplo el
encendido o apagado, los valores son únicos y discretos,
es decir, enteros. Para esta práctica se hará uso de un tipo
de señal digital llamada (PWM) Pulse Width
Modulation o en español modulación por ancho de
pulsos es posible variar el tiempo que la señal se mantiene
en estado alto, pero siempre manteniendo el periodo
constante. Así pues, para este informe se hará uso de este
tipo de señales para el control de la velocidad de un motor
AC.
II. OBJETIVOS
Objetivo General: Diseñar un sistema de control de
velocidad en lazo cerrado para un motor AC.
Objetivos Específicos:
• Generar el código respectivo para el
microcontrolador Arduino implementando el
PWM
• Montar el diseño físico y funcional para el
control.
III. MARCO TEÓRICO
A. ¿Qué es Arduino?
Arduino es una plataforma de creación de electrónica de
código abierto, la cual está basada en hardware y software
libre, flexible y fácil de utilizar para los creadores y
desarrolladores. Esta plataforma permite crear diferentes
tipos de microordenadores de una sola placa a los que la
comunidad de creadores puede darles diferentes tipos de
uso.
Para poder entender este concepto, primero vas a tener que
entender los conceptos de hardware y el software libres.
El hardware libre son los dispositivos cuyas
especificaciones y diagramas son de acceso público, de
manera que cualquiera puede replicarlos. Esto quiere decir
que Arduino ofrece las bases para que cualquier otra
persona o empresa pueda crear sus propias placas,
pudiendo ser diferentes entre ellas, pero igualmente
funcionales al partir de la misma base. [1]
Ilustración 1 Microcontrolador Arduino
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B. PWM
PWM son las siglas de Pulse Width Modulation
(Modulación por ancho de pulso). Para transmitir una
señal, ya sea analógica o digital, se debe modular para que
sea transmitida sin perder potencia o sufrir distorsión por
interferencias.
PWM es una técnica que se usa para transmitir señales
analógicas cuya señal portadora será digital. En esta
técnica se modifica el ciclo de trabajo de una señal
periódica (una senoidal o una cuadrada, por ejemplo), ya
sea para transmitir información a través de un canal de
comunicaciones o para controlar la cantidad de energía
que se envía a una carga. El ciclo de trabajo (duty cycle)
de una señal periódica es el ancho de su parte positiva, en
relación con el período. Está expresado en porcentaje, por
tanto, un duty cycle de 10% indica que está 10 de 100 a
nivel alto. [2]
Ilustración 2 Señal PWM
C. ¿Para qué se usa PWM?
Esta modulación es muy usada para controlar la cantidad
de energía que se envía a una carga, es una técnica
utilizada para regular la velocidad de giro de los motores,
regulación de intensidad luminosa, controles de elementos
termoeléctricos o controlar fuentes conmutadas entre
otros usos.
La mayoría de los automatismos, incluido Arduino, no son
capaces de proporcionar una señal analógica. Sólo pueden
proporcionar una salida digital de -Vcc o Vcc. (por
ejemplo, 0V y 5V). Entonces, para conseguir una señal
analógica, la mayoría de los automatismos usan PWM. Se
usa esta técnica porque como se ve en los ejemplos
anteriores, no siempre quieres un valor digital de la señal
2
(ON/OFF), si no que necesitaremos proporcionar un valor
analógico de tensión que usarán para las aplicaciones
deseadas. [2]
D. Motores AC
Si bien los motores de AC y DC (CC) cumplen la misma
función de conversión de energía eléctrica en energía
mecánica, están alimentados, construidos y controlados de
manera diferente.
La diferencia más básica es la fuente de energía. Los
motores de AC funcionan con corriente alterna (CA)
mientras que los motores de DC (CC) funcionan con
corriente continua (CC), como baterías, fuentes de
alimentación de CC o un convertidor de AC a DC.
Motores eléctricos de AC (Corriente alterna):
Comúnmente puesto en funcionamiento por un variador
de frecuencia de AC, un motor eléctrico de AC funciona
aplicando corriente alterna (AC) al motor eléctrico. Un
motor eléctrico de AC consta de varias partes, pero las
partes principales son el estator y el rotor.
El estator del motor eléctrico de corriente alterna tiene
bobinas que con el suministran de la
corriente alterna producen un campo magnético giratorio.
El rotor del motor eléctrico de AC gira dentro de las
bobinas del motor eléctrico y está conectado a un eje de
salida que produce un par de torsión gracias al campo
magnético giratorio.
Hay dos tipos diferentes de motores eléctricos de AC y
cada uno de ellos usa un tipo diferente de rotor. El primer
tipo de motor de AC se llama motor de inducción (también
conocido como motor asíncrono).
Un motor de inducción utiliza un campo magnético en el
rotor creado por una corriente inducida. El otro tipo de
motor de AC se denomina motor síncrono y gira con
precisión en la frecuencia de suministro o en un
submúltiplo de la frecuencia de suministro. [3]
IV. DESCRIPCION DEL PROYECTO
Diseñar un controlador de velocidad de un motor AC en
lazo cerrado, es decir que utilice sensores para
retroalimentar el sistema y de esta manera se manipule la
variable deseada en el sistema a través del PWM, es decir,
manipulando el tiempo que esta el voltaje en estado 1.
Además de esto se usarán diferentes perfiles de velocidad
y estas serán escogidas a través de un teclado matricial,
por otra parte, que se observe en un módulo LCD.
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V. METODOLOGIA E IMPLEMENTACIÓN
Para diseñar el dispositivo se debe tener En cuenta como
se realiza el PWM,
Por ello, lo primero es definir variables a usar, esto se
puede observar en la siguiente:

Ilustración 5 definición del módulo LCD

Para la siguiente sección se define como se mostrarán los

valores en el módulo LCD.

Ilustración 3 Librerías y Definición del Teclado Matricial

Aquí se puede observar la inclusión de librerías para el uso

de diferentes herramientas como el teclado matricial y el
módulo LCD, también se observa la definición del teclado
matricial en el código

Ilustración 6 Código de función para el Sensor

Se crea una función REncoder, con la cual se hará uso del

disco ranurado para el conteo de interrupciones.

Ilustración 4 definición de variables para el control

Por consiguiente, se definen otras variables que se usaran

para el conteo de la velocidad, como el uso de rpm o urpm,
también se usan variables volátiles que obtienen los
valores y no los guardan para no llenar la memoria del
microprocesador, es decir, son valores efímeros, se
muestran y se van.
Ilustración 7 integración del Set Point con el teclado
Es esta sección se observa como al momento se presionar
una se las teclas, el set Point o referencia tomara un valor
de velocidad, además estos valores serán mostrados en el
modulo LCD y se usaran 4 teclas: el 1, 2, 3 y 4. Para cada
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una de ellas existirá un valor de referencia, en la imagen

se pueden ver dos ejemplos con el 1 y el 2.

Ilustración 10 Función que muestra los valores en el LCD

Por último, se tiene el montaje final en donde se podrá

observar una imagen de los materiales usados y de las
conexiones realizadas para cada componente y por último
el montaje físico.

Ilustración 8 Código para el Lazo cerrado

En la imagen anterior se puede observar el uso de un while

para cada velocidad, el uso de esta condición contribuye a
cerrar el lazo con el uso de la comparación de dos Ilustración 11 Teclado Matricial
variables, además se hace uso de dos funciones,
revolución e imprimir, con la primera se controla el valor Aquí se observa el acoplamiento del disco ranurado con el
de salida de la tensión a través de la escritura del PWM y motor, el encoder se incorporará con las manos debido a
con el segundo se imprimen los valores dentro del LCD. la dificultad para implementarlo con el mismo montaje.
Lo mencionado anteriormente se puede observar en las
siguientes imágenes.

Ilustración 12 Motor AC con acoplamiento del disco ranurado

El motor AC utilizado en este caso fue un motor extraído

de una licuadora que puede generar 2000 revoluciones por
minuto, cabe aclarar que es un motor de escobillas.

Ilustración 9 función que realiza el PWM

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Ilustración 13 Motor AC
El rele fue utilizado para realizar el control de la velocidad
del motor, en donde prende y apaga mas rápido
dependiendo de la señal de referencia que elija el usuario.
Además se encuentra el modulo LCD con una conexión
I2C para facilitar las conexiones y disminuir la cantidad
de cables utilizados.
Ilustración 14 Conexiones del módulo LCD y relé
Aquí se encuentran las conexiones respectivas al Arduino,
provenientes de todos los elementos.
Ilustración 15 Conexiones a Arduino
5
En esta imagen se encuentra el montaje final, cabe aclarar
que el disco ranurado y el encoder se tuvieron que ajustar
con la mano debido a que fue algo engorroso ajustarlo,
Ilustración 16 Montaje Físico
VI. CONCLUSIONES
Debido a los materiales utilizados y el control realizado,
el error entre las señales de salida y la de referencia era
bastante alto, sin embargo, el control fue funcional, es
decir los picos de error existían debido a que el motor se
prendía y se apagaba, pero, si se llegase a eliminar este
ruido o error, la señal resultante es igual a la señal de
referencia o set point.
Para las primeras pruebas, el control fue realizado con un
motor DC, para las pruebas finales el motor usado fue AC
y el código funciono de forma óptima, y debido a que el
motor es AC se alimentó con una tensión de 120V.
VII. REFERENCIAS
[1] https://www.xataka.com/basics/que-arduino-
como-funciona-que-puedes-hacer-uno
[2] https://solectroshop.com/es/blog/que-es-pwm-y-
como-usarlo--n38
[3] https://www.sew-
eurodrive.es/produkte/motoren/drehstrommotoren-
asynchronmotoren.html
VII. ANEXOS
En esta carpeta se encuentra el código completo para una
mejor visualización
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Ilustración 17 Valoración por parte del docente