Proyecto de clase: vehículo monoplaza
Modelado y simulación de la integración mecánica y eléctrica
Melanny Féliz
1067164
Instituto Tecnológico de Santo Domingo
melannyfeliz@gmail.com
Resumen—En este documento realizaremos un modelo que
represente la integración de las partes mecánica y eléctrica de
un vehículo monoplaza. Llevaremos a cabo la simulación de
dicho modelo y analizaremos los resultados, para esto
utilizaremos MATLAB y Simulink.
Palabras clave— Desplazamiento, integración, modelado,
motor sin escobillas, simulación, torque, vehículo.
I. INTRODUCCIÓN
A partir de los modelos eléctrico y mecánico desarrollados
en la segunda entrega construiremos un modelo matemático
que al integrar dichos sistemas nos permita simular la
velocidad lineal del vehículo. Luego procedemos a utilizar
distinta entradas para dicho sistema con el propósito de
obtener varias simulaciones que muestren el comportamiento
del vehículo ante las diferentes entradas tanto de voltaje para
la señal escalón como para las entradas de rampa e impulso.
Ya para el modelo eléctrico se tomó un motor de 330
voltios DC y 4 polos. Dicho motor fue encontrado como uno
utilizado en varios vehículos según el catálogo “Electric
Vehicle Motor” de la compañía Higen Motor, utilizar un
motor de 4 polos en lugar de dos nos permite contar con un
mayor torque. [1]
En el sistema creado se tomará en cuenta el peso que
corresponde a cada rueda
II. OBJETIVOS
Objetivo general
 Realizar un modelo que integre la parte mecánica y
eléctrica de un vehículo monoplaza para simular el
desplazamiento del mismo con el propósito de
analizar su comportamiento ante distintas entradas.
Objetivos específicos
 Representar la integración de las partes mecánica y
eléctrica de un vehículo mediante la construcción de
un modelo matemático
 Simular el desplazamiento de un vehículo
monoplaza mediante el uso de Simulink.
 Observar y analizar el comportamiento de dicho
modelo matemático ante pulso, escalón y rampa.
Augusto De Peña
1066611
Instituto Tecnológico de Santo Domingo
augustodepena@gmail.com
III. PROCEDIMIENTO
El experimento o simulación va a llevar los modelos
mecánico y del motor BLCD que se realizaron anteriormente
a un solo sistema que relacione e integre ambos y nos permita
simular la velocidad del vehículo. Todo esto con el fin de
conocer el comportamiento ante distintas entradas y voltajes,
a partir de esta información podremos seleccionar las
soluciones que entendemos serían las mejores y continuar
definiendo las características de nuestro vehículo.
Partimos de la siguiente fórmula en donde
relacionamos la corriente con el torque: [2]
𝑇 = 𝑖∙𝑤∙𝑘 (1)
T= toque
i= corriente
w= velocidad angular
k= constante del motor
Esta fórmula se utilizará como puente de conexión entre los
dos sistemas creados en el informe anterior que se mostrarán
e la figura siguiente, de manera que la salida del sistema
eléctrico del motor DC sin escobillas pueda acoplarse a la
entrada del sistema mecánico.
Nota: se tomó una constante k encontrada para motores
eléctricos de potencia media para vehículos de pasajeros.
Figura 1. Bloques del sistema utilizado en Simulink
Este acoplamiento de sistemas se logra de manera fácil
utilizando bloques operativos de Simulink.
Figura 2. Subsistema del bloque denominado torque
El subsistema de la figura 2 representa la fórmula (1) y sirve
como link entre el modelo mecánico y eléctrico ya existente.
Para analizar diferentes resultados, se analizaron diferentes
entradas de voltaje en escalón y también se analizó el
comportamiento del sistema bajo entrada de señal de rampa y
entrada de señal de impulso.
IV. RESULTADOS
Se simuló el sistema con varias entradas de escalón (330V,
280V, 220V, 170V y 50V) para analizar la velocidad final del
vehículo con cada voltaje y así entender mejor como varía
dicha velocidad dependiendo de lo que sería más o menos
voltaje permitido por el usuario.
Figura 3. Gráfico de velocidad en función de
tiempo ante varias entradas de señal escalón
Se puede observar que ante step nuestro modelo se
comporta como era de esperarse, mientras mayor es el voltaje
mayor es la velocidad que alcanzamos y de esta misma
manera aumenta el tiempo necesario para alcanzar la máxima
velocidad.
Figura 4. Gráfico de velocidad en función de
tiempo con entrada de señal de rampa
Luego se simuló el sistema ante entradas de señal rampa y
otra señal de impulso para analizar su comportamiento ante
una señal siempre creciente y una que actúa en un solo
instante.
Figura 5. Gráfico de velocidad en función de
tiempo con entrada de señal de impulso
Ante impulso la velocidad crece hasta su máximo valor en
aproximadamente dos segundos y luego decrece hasta cero.
V. CONCLUSIÓN
Al ver el apartado de resultados se puede notar que los
comportamientos coinciden con comportamientos esperados
de un vehículo bajo las entradas simuladas, por lo que se
logró exitosamente integrar el modelo mecánico con el
modelo eléctrico hechos en el informe anterior.
Se puede apreciar desde la figura 2 como ya en
aproximadamente 12 segundos bajo un voltaje fijo
determinado, el vehículo llega a una velocidad estable.
También se puede ver como bajo el voltaje máximo
seleccionado de 330V, el vehículo llega a una velocidad de
aproximadamente 23m/s, lo que equivale a 83km/h, así
lográndose lo requerido por el profesor al inicio del proyecto
(que el vehículo alcance 60km/h). De esta manera se puede
asumir que se debería seleccionar motores que tengan soporte
de voltaje de entre 280 y 330 voltios DC para alcanzar la
velocidad requerida.
Para la figura 3, se puede ver la respuesta del sistema ante
una entrada de señal rampa y como la velocidad del vehículo
va aumentando más y más a medida que se aumenta el voltaje
y termina siendo una curva exponencial.
En la figura 4 se puede notar la respuesta del sistema ante una
señal de impulso; se puede comparar esta respuesta con la
respuesta real de un vehículo al cual se le aumenta el voltaje
en un solo instante, dicho vehículo comenzara a avanzar pero
rápidamente comenzará a perder velocidad gracias a la
fricción y a que no tenía la fuente de energía activa.
En este informe se pudo obtener un modelo que aunque
básico, abarca de manera acertada el comportamiento de un
vehículo eléctrico. También cabe destacar que a dicho
sistema se le puede medir la salida de torque de manera
constante y así poder darle mayor uso como por ejemplo para
vehículos pesados y de carga.

REFERENCIAS

[1] Higen Motor (2017). Catálogo “Electric vehicle motor”.

[2] T. Wildi (2007). Máquinas eléctricas y sistemas de

potencia. Universidad Laval, Canadá.