UNIVERSIDAD AUTONOMA TOMÁS FRÍAS

FACULTAD DE INGENIERÍA TECNICA

CARRERA MECATRONICA

LABORATORIO 3
MODELACION POSICION DE UN MOTOR DE CC
SIGLA: ETN-702

CARRERA: ING. MECATRONICA

MATERIA: SISTEMAS DE CONTROL I

DOCENTE: ING. JORGE HERRERA CABALLERO

AUXILIAR: UNIV. CESAR CARDENAS FUENTES

ESTUDIANTE: UNIV. LUIS IVAN QUISPE LUGO

FECHA: 06/12/2022

POTOSI - BOLIVIA
RESUMEN.
El laboratorio consiste en el posicionamiento de un motor de CC el cual ya obtenida todos los datos de la función de
transferencia y las ecuaciones en el espacio de estado requeridos si llevara al programa de Matlab donde nos dará el
estado estacionario de la posición del motor.
El cual nos deberá de dar una simulación con entrada escalón unitario, donde la salida es la velocidad, el cual será una
figura.
OBJETIVOS.
Manejar los comandos necesarios que nos permitirán modelar u obtener de manera simulada el posicionamiento de un
motor de CC. Para lo cual se procede a obtener su Función de transferencia y ecuaciones en el espacio de Estados que
representa a nuestro sistema dinámico. Además de que realizaremos utilizando MATLAB su respuesta en lazo abierto.
INTRODUCCION.
El motor de CC es un actuador común en control sistemas. Provee movimiento rotatorio directamente y, acoplado con
ruedas dentadas o poleas y cables, puede proveer movimiento transicional. El circuito eléctrico de la armadura y el
diagrama de cuerpo libre del rotor se muestran en la siguiente figura:

Para esto, asumimos los valores siguientes para los parámetros físicos. Estos valores se derivaron experimentalmente de
un motor real de laboratorio de control

• momento de inercia del rotor (J) = 0.01 kg.m^2/s^2

• coeficiente de amortiguamiento del sistema mecánico (b) = 0.1 Nms
• constante de fuerza electromotriz (K=Ke=Kt) = 0.01 Nm/Amp
• resistencia eléctrica (R) = 1 ohm
• inductancia eléctrica (L) = 0.5 H
• entrada (V): Fuente de Tensión
• salida (theta): posición del eje
• el rotor y eje se consideran rígidos

Ecuaciones del Sistema

El torque del motor, T, se relaciona con la corriente de armadura, i, por un factor constante Kt. La fuerza
contraelectromotriz (emf), e, se relaciona con la velocidad de rotación mediante las siguientes ecuaciones
En unidades del sistema internacional SI (las que usaremos), Kt (constante de armadura) es igual a Ke (constante del
motor).

De la figura de arriba podemos escribir las siguientes ecuaciones basadas en la ley de Newton combinado con la ley de
Kirchhoff:

1. Función de Transferencia

Usando Transformadas de Laplace las ecuaciones del modelo de arriba pueden expresarse en términos de s.

Eliminando I(s) podemos obtener la siguiente función de transferencia, donde la velocidad de rotación es la salida y la
tensión es una entrada.

Sin embargo como durante este ejemplo estamos mirando a la posición, como que es la salida. Podemos obtener la
posición integrando Theta Punto, por lo tanto solo necesitamos dividir la función de transferencia por s.

2. Espacio de Estado

Estas ecuaciones pueden también representarse en la forma espacio de estado. Si elegimos posición del motor, velocidad
del motor, y corriente de armadura como las variables de estado, podemos escribir las ecuaciones como sigue:
PROCEDIMIENTO.

Requerimientos de diseño

Quisiéramos poder posicionar muy precisamente al motor, entonces el error de estado estacionario de la posición del motor
debería ser cero. Además, quisiéramos que el error de estado estacionario debido a una perturbación también sea nulo. El
otro requerimiento a la performance es que el motor alcance muy rápidamente su posición final. En este caso, queremos
tener un tiempo de establecimiento de 40ms. y un sobre pico menor que 16%.

Si simulamos la entrada de referencia (R) por una entrada escalón unitario, entonces la salida velocidad del motor debería
tener:

• Tiempo de establecimiento menor que 40 milisegundos

• Sobre pico menor que 16%
• Error de estado estacionario nulo
• Sin error de estado estacionario debido a una perturbación

Representación en Matlab y respuesta a lazo abierto

1. Función de Transferencia

Podemos poner la función de transferencia en Matlab definiendo el numerador y el denominador como vectores:

Cree un nuevo archivo-m e ingrese los siguientes comandos:

Ahora veamos qué hace el sistema original a lazo abierto. Copiando el siguiente comando al final del archivo.m y
ejecutando en la ventana de comande de Matlab:
 𝑠𝑡𝑒𝑝 (𝑛𝑢𝑚, 𝑑𝑒𝑛, 0: 0.001: 0.2)

Se debería de obtener la siguiente figura:

De la figura vemos que cuando se aplica 1 volt al sistema, la posición del motor cambia en 6 radianes, seis veces mayor
que la posición deseada. Para una entrada escalón de 1 volt, el motor debe girar alrededor de 1 radian. Además, el motor
alcanza un estado estacionario que no satisface los criterios de diseño

2. Espacio de Estado

Podemos poner las ecuaciones de espacio de estado en el Matlab definiendo las matrices del sistema como sigue:
Si el programa de Matlab nos muestra al introducir el comando 𝑠𝑡𝑒𝑝 (𝐴, 𝐵, 𝐶, 𝐷) y ejecutamos y nos muestra lo siguiente:

Con esta representación de las ecuaciones dinámicas están habiendo problemas numéricos de escalamiento. Para
solucionar el problema, escalamos el tiempo mediante tscale = 1000. Ahora la salida tiempo estará en milisegundos en
lugar de en segundos.
Por tanto, la ecuación estará dada por:

La salida parece la misma que cuando se obtuvo a través de la función de transferencia, pero el vector tiempo debe ser
dividido por tscale.
ANALISIS DE RESULTADOS.
en el análisis de los resultados se puede observar como se aproximan los resultados del espacio de estados con la función
de transferencia el cual se podría decir que el error de estado estacionario de la posición del motor no está posicionado
precisamente.
El cual por la función de transferencia se puede ver una variación, mientras que por el espacio de estado no tiene esa vista
de variación.
CONCLUSIONES.
- Se pudo concluir que la resolución por el espacio de estados como la función de transferencia son casi idénticos y
no se ve un error del estado muy elevados.
- Tambien se podría decir que el programa de Matlab nos facilita la verificación del error de estado estacionario que
son causadas por perturbaciones.
- Tambien se pudo concluir que en algunas versiones del programa de Matlab los códigos introducidos pueden
llegar a no ejecutarse correctamente, mientras que en las versiones actualizadas no muestran ese defecto.
BIBLIOGRAFIA.
• Guía de laboratorio ETN-702.
• https://programmerclick.com/article/1545143332/.