UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

ESPE
EXTENSIÓN LATACUNGA

CONTROL DIGITAL

Nivel.- Séptimo.
Docente: PhD. Víctor Hugo Andaluz
Aula.- B-306
Nombres.-
 Jaime Alegría
 Alan Bejarano
 David Grijalva
 Steeven Loor

MARZO -JULIO
RESUMEN
En el presente proyecto se analizará las formas de onda de un motor DC en el programa
LabVIEW comparando tanto las gráficas que produciría las revoluciones con respecto al
tiempo como también la que genera la función transferencia adquirida del modelamiento
del motor.
Además, se introducirá la forma de onda que genera los voltajes aplicados al motor para
tener todo lo necesario en el panel frontal al momento de realizar las pruebas, con esto se
comprobara la relación y el seguimiento que tiene las formas de onda del motor real y la
obtenida con la función transferencia.
ABSTRAC
In the present project, the waveforms of a DC motor in the LabVIEW program will be
analyzed, comparing both the graphs that would produce the revolutions with respect to
time as well as the one generated by the acquired transfer function of the motor modeling.
In addition, the waveform that generates the voltages applied to the motor will be
introduced to have everything necessary on the front panel at the time of testing, this will
verify the relationship and tracking of the actual motor waveforms and the one obtained
with the transfer function.
OBJETIVO GENERAL
Elaborar una interface en LabView que permita comparar las curvas de respuesta de la
función de transferencia de un motor de DC, con la gráfica de salida del motor.
OBJETIVOS ESPECÍFICOS
 Investigar sobre obtención de la función de transferencia con el método de mínimos
cuadrados.
 Realizar un conversor A/D en Arduino para obtener la señal de entrada del motor
 Diseñar la interface en LabView que permita realizar la comunicación con Arduino
para obtener las RPM del motor
 Analizar las curvas obtenidas con LabView del motor y la función de transferencia.

MARCO TEORICO
Motor de corriente continua.
historia
(Pernia, 2011)La máquina de C.C. fue ideada por el belga Gramme alrededor de 1860 y
empleaba un enrollado de rotor especial (anillo de Gramme) para lograr la conmutación
o rectificación del voltaje alterno generado. Posteriormente, el físico W. Siemens y otros,
contribuyeron al desarrollo de estas máquinas realizando mejoras en su construcción,
hasta llegar a la máquina de CC que se conoce hoy, tal y como se muestra en la figura 1.
Pese a las mejoras que han sido desarrolladas en su diseño, la máquina de corriente
continua es constructivamente más compleja que la máquina de corriente alterna, el
empleo de escobillas, colector, etc., la hace comparativamente menos robusta, requiere
mayor mantenimiento y tiene un mayor volumen y peso por kilo-watt de potencia.
 Figura 1 Partes y constitución de un motor DC
fuente (Pernia,2011)

Diseño
(Pernia, 2011)Manifiesta que los objetivos de diseño se encuentran orientados a
maximizar la eficiencia de cada máquina para las características nominales a las cuales
ha sido diseñada, sin embargo, existen pérdidas que no son factibles de eliminar: pérdidas
eléctricas, pérdidas mecánicas y pérdidas magnéticas.
Pérdidas eléctricas.
Las pérdidas eléctricas son aquel producto de las resistencias de los enrollados (pérdidas
en el cobre) y pérdidas en los contactos eléctricos (pérdidas en las escobillas). Las
pérdidas en el cobre se producen tanto en el campo como en el inducido y se pueden
calcular como:
𝑃𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 = 𝐼𝐶2 𝑅𝐶 𝑃𝑖𝑛𝑑𝑢𝑐𝑖𝑑𝑜 = 𝐼𝑎2 𝑅𝑎
Donde:
 Pcampo, Pinducido: son las pérdidas en el campo e inducido respectivamente.
 Ic, Ia: son las corrientes de campo e inducido respectivamente.
 Rc, Ra: son las resistencias de campo e inducido respectivamente

Por su parte, las pérdidas en las escobillas se calcula como:

𝑃𝑒𝑠𝑐 = 𝐼𝑎𝑉𝑒𝑠𝑐
Dónde:
  Pesc: es la potencia perdida en las escobillas.
 Ia: es la corriente de armadura.
 Vesc: es el voltaje que cae en las escobillas, el cual es, en general, constante para
un amplio rango de operación (se asume en un valor de 2 volt.)
Pérdidas mecánicas.
Las pérdidas mecánicas están asociadas a las pérdidas por concepto de roce entre las
partes móviles de la máquina (rodamientos, etc.) y entre la máquina y el aire. Las pérdidas
mecánicas son una función cúbica de la velocidad de rotación de la máquina.
Pérdidas magnéticas.
Las pérdidas en el núcleo (estudiadas en capítulos anteriores) se manifiestan
principalmente en las pérdidas por el ciclo de histéresis del material ferromagnético y por
corrientes parásitas de Focault. Adicionalmente a las pérdidas anteriores, existen otros
tipos de pérdidas cuyos orígenes no se explican necesariamente por los efectos ya
mencionados. En general estas pérdidas se agrupan como pérdidas adicionales o perdidas
misceláneas y se les asigna un valor cercano al 1% de la potencia nominal de la máquina.
Por lo tanto podemos decir que los motores en corriente continua están vasados en tres
sistemas definidos asi como se muestra en la figura 2:
 Sistema eléctrico
 Sistema mecánico
 Sistema magnético

Figura 2 Subsistemas de un motor DC

Principio de funcionamiento
(Garcia, 2004)El principio de funcionamiento de los motores eléctricos de corriente
directa o continua se basa en la repulsión que ejercen los polos magnéticos de un imán
permanente cuando, de acuerdo con la Ley de Lorentz, interactúan con los polos
magnéticos de un electroimán que se encuentra montado en un eje. Este electroimán se
denomina “rotor” y su eje le permite girar libremente entre los polos magnéticos norte y
sur del imán permanente situado dentro de la carcasa o cuerpo del motor. Cuando la
corriente eléctrica circula por la bobina de este electroimán giratorio, el campo
electromagnético que se genera interactúa con el campo magnético del imán permanente.
Si los polos del imán permanente y del electroimán giratorio coinciden, se produce un
rechazo y un torque magnético o par de fuerza que provoca que el rotor rompa la inercia
y comience a girar sobre su eje en el mismo sentido de las manecillas del reloj en unos
casos, o en sentido contrario, de acuerdo con la forma que se encuentre conectada al
circuito la pila o la batería.
Cuando un conductor de longitud l está inmerso en el seno de un campo magnético B y
hacemos circular por él una corriente eléctrica i, aparecen unas fuerzas de carácter
electromagnético F que tienden a desplazarlo, esto lo podemos observar por medio de la
figura 3 donde se ilustra la regla de la mano izquierda.

Figura 3 Fuerza producida en una espira inmersa dentro de un campo magnético.

DESARROLLO
Para el desarrollo se hizo necesario la utilización de dos Arduino el primer Arduino se
utilizó para obtener las revoluciones del motor DC que varía al ingresar varios voltajes
con la fuente variable y el segundo para obtener los valores analógicos de la fuente DC
que posteriormente serán enviados al Software LabVIEW.
Se programó el primer Arduino para obtener las revoluciones del motor DC utilizando las
interrupciones del microcontrolador e imprimiendo los resultados en el monitor serie
como se muestra en la siguiente figura 4

Figura 4 Programación para medir revoluciones de un motor DC

Para el siguiente Arduino se utilizó el conversor analógico digital del microcontrolador
para medir el voltaje de entrada del motor que será impreso en el monitor serie como se
muestra en la figura 5.

Figura 5 Programación para medir voltaje DC

En la programación de LabVIEW se utilizó el bloque VISA RESOURCE que hace
posible la comunicación con el microcontrolador Arduino a través del monitor serie, pero
los datos leídos son tipo de String por lo que se hace la conversión de tipo Numérico por
el terminal Property Node como se muestra en la figura 6.

Figura 6 Programación para leer datos a través del monitor serie

De la misma forma se hace la programación para leer el segundo Arduino y se procede a
graficar en tiempo real las revoluciones - tiempo y el voltaje de entrada - tiempo con el
bloque Waveform.
Para aproximar el comportamiento del motor se utilizó la función de trasferencia
calculada que necesariamente se cambio al dominio del tiempo para graficar en tiempo
real como se muestra en la figura 7.

Figura 7 Función de trasferencia del motor

Para finalizar el desarrollo todo se ingreso en un bloque While Loop para que el programa
funcione indefinidamente hasta que se presione el botón Stop como se muestra en la
figura 8 y el interfaz de usuario se definió como se muestra la figura 9

Figura 8 Programación de LabVIEW

 Figura 9 Interfaz de usuario

ANÁLISIS DE RESULTADOS
Para analizar los resultados obtenidos nos basaremos en las graficas que nos arroja el
Software LabVIEW en tiempo real.

a) Análisis con un voltaje de 3,728 voltios de entrada

Figura 10 Curvas de respuesta de 3,728 voltios de entrada

 Como se puede observar en la figura 10 con un voltaje bajo nuestro modelo
(grafica de color azul) se aproxima y sigue las variaciones que tiene el motor real
(grafica de color verde) pero tiene cierto porcentaje de error

b) Análisis con 4,25 voltios

Figura 11 Curvas de respuesta de 4,25 voltios de entrada

Como se observa en la figura 11 el modelo aproximado (grafica de color azul)
sigue las variaciones del motor (grafica de color verde) y los valores se acerca en
gran porcentaje al valor real.

c) Análisis con 5,73 voltios

Figura 12 Curvas de respuesta de 5,73 voltios de entrada

 Se observa en la figura 12 que para variaciones de voltaje altas nuestro modelo
(grafica de color azul) tiene cierto porcentaje de error, pero sigue la secuencia que
genera el motor real (grafica de color verde)

d) Analisis con 8,35 voltios

Figura 13 Curvas de respuesta de 8,35 voltios de entrada

e) Análisis con 10 ,928 voltios

Figura 14 Curvas de respuesta de 10,92 voltios de entrada

Se observa que para voltajes relativamente altos nuestro modelo (grafica de color
azul) sigue al modelo real (grafica de color verde) pero con un error en amplitud.
ANEXOS
Para comparar el método analítico de Matlab con el método matemático aproximado de
mínimos cuadrados se obtendrá a partir de datos experimentales la función de trasferencia
del Motor DC con el software Matlab.
Se obtuvo los siguientes datos experimentales como se muestra en la tabla 1 los cuales
serán ingresados a Matlab a través de la función IDENT
Voltaje(v) Velocidad(rmp)
1,268 810
1,56 1050
2,017 1395
2,39 1710
2,549 1830
2,91 2130
3,112 2280
3,28 2430
3,611 2685
3,838 2865
4,055 3045
4,091 3060
4,501 3405
4,903 3735
5,244 4005
5,5 4200
5,92 4560
6,13 4710
6,33 4890
6,64 5160
7,08 5520
7,52 5880
7,91 6180
8,35 6540
8,53 6675
8,92 6975
9,06 7125
9,18 7140
9,78 7665
10,21 7980
10,55 8220
Tabla 1 Datos experimentales
 grafica de datos otenidos del motor
9000
8000 y = -1,1802x2 + 819,68x - 98,93

7000
6000
5000
4000
3000
2000
1000
0
0 2 4 6 8 10 12

Figura 15 Ajuste de la curva por medio de línea de tendencia

Se importo los datos en vectores para que matlab los interprete y nos calculo la funcion
de la transferencia que lo aproximo con 93,96% como se observa en la figura 7

Figura 16 Función de transferencia Matlab

CONCLUSIONES:
 Se concluyo que se debe utilizar dos Arduino para comunicar o mandar los datos
al software LabVIEW porque cada microcontrolador arroja valores en el monitor
serie y si arrojamos dos o mas valores en una misma línea del monitor serie
LabVIEW interpreta toda la línea con dos valores como uno solo lo cual no es
factible para la programación.
 Se concluyo el Modulo Encoder FC-03 arroja pulsos falsos lo cual no genera
resultados de revoluciones por minuto estables por lo tanto la mejor manera de
corregir este error es ingresar un capacito metalizado de 100nF entre el GND y
D0(Salida de pulsos) ya que no deforma los pulsos y limita los pulsos.
 Se concluyo que el Arduino con su conversor A/D no puede leer valores
analógicos que sobrepasen los 5 voltios para lo cual se utilizo un divisor de voltaje
que ingrese solo 5 voltios al Arduino y en la programación darle el factor
multiplicativo para que arroje hasta 12 voltios.
 Se concluyo que en el software LabVIEW es muy sencillo graficar magnitudes en
función del tiempo y hacer operaciones muy complejas, pero es necesario tener
módulos que nos ayuden al desarrollo los cuales son muy costosos.

RECOMENDACIONES:
 Se recomienda utilizar otro Arduino ya que tienen más bit de resolución para que
los valores analógicos medidos en la fuente sean mas exactos
 Se recomienda utilizar otro modulo enconder para no tener pulsos falsos y poner
elementos externos para regular
 Se recomienda descargarse el modulo para labview llamado Control Desing
Simulation para trabajar con funciones de transferencia.
 Se recomienda buscar una tarjeta de adquisición de datos para no utilizar dos
Arduinos

REFERENCIAS:

Garcia, J. (2004). Motores de CC. ¡Asi funciona!, 4.

Pernia, M. (2011). conceptos basicos de un motor de corriente continua. Tachira.