Modelación de sistemas lineales

Casco Edgar
Laboratorio de Sistema de Control Automático, Departamento de Automatización y Control Industrial, Escuela
Politécnica Nacional

Quito-Ecuador
0990307577
edgar.casco@epn.edu.ec

Resumen.- ANEXO 1

En el presente trabajo se desarrollara la simulación del Fig2.: Formas de onda con diagramas de bloques
circuito modelado en el trabajo preparatorio el cual fue:
2. Implementar en Simulink la función de transferencia y
sistema de suspensión de automóvil, se analizará el sistema
obtener la respuesta ante una entrada paso.
mediante las tres formas posibles, diagramas de bloques,
función de transferencia y variables de estado. Para el
desarrollo de las simulaciones se utilizara el software
Matlab con su respectiva herramienta Simulink.

I. PRACTICA DE LABORATORIO
Fig3.: Función de transferencia del sistema suspensión de un vehículo.
A. Para el sistema 2 (suspensión de un vehículo), considerar:
ANEXO 2
𝑀1 = 200 𝐾𝑔 𝑀2 = 8 𝐾𝑔
Fig4.: Formas de onda con los función de transferencia
𝐾1 = 15825 𝑁/𝑚 𝐾2 = 163250𝑁/𝑚
3. Implementar en Simulink la representación del modelo en
𝑏1 = 1200 𝑁/𝑚 𝑏2 = 150 𝑁/𝑚 variables de estado, mediante el bloque State-Space y obtener
1. Implementar en Simulink la representación en diagramas de la respuesta ante una entrada paso.
bloques y obtener la respuesta ante una entrada paso.

Fig5.: Variables de estado del sistema suspensión de un vehículo.

Fig1.: Diagrama de bloques del sistema suspensión de un vehículo.

Fig.6: Tabla de parámetros de las variables de estado
 ANEXO 3
Fig7.: Formas de onda con los variables de estado
4. Comparar y comentar los resultados obtenidos, en 6.1, 6.2
y 6.3
Como se esperaba las curvas mediante los tres métodos son
las mismas, lo cual nos lleva a concluir que no importa el
método de modelación de un sistema mecánico es el mismo
siempre y cuando se respeten las consideraciones para cada
método. La respuesta de un sistema de suspensión de un
vehículo al ser una entrada de tipo paso las señales de salida
poseen un periodo transitorio y a partir desde cuando t vale
aproximadamente 2 las señales se estabilizan y entran a su
periodo estable. La representación del sistema en variables de
estado es mucho más efectiva debido a su sencillez de
representación a comparación con las otras dos
representaciones que necesitan de mayor cantidad de elementos
para realizar la modelación correcta del sistema, además que
podemos obtener un sistema MIMO, múltiples entradas y
múltiples salidas con solo una ecuación de estado y una
ecuación de salida.
ecuación de estado con también de la ecuación de salida. Al
considerar condiciones iniciales ya no se estaría hablando de
una función de trasferencia por ende estos valores deben ser
cero, cuando consideramos un sistema modelado con variables
de estado podemos variar las condiciones iniciales lo cual nos
da como resultado un señal de diferente amplitud dependiendo
de las condiciones iniciales que le demos al sistema, además las
condiciones iniciales no modifican nuestras variables de estado.
b) ¿Cómo han influenciado los parámetros en la salida
del sistema?
Si al sistema entra una señal diferente este siempre tendrá un
periodo transitorio que hace que el vehículo este inestable pero
con el pasar del tiempo el sistema de suspensión hará más
estable al vehículo y este empezará a seguir la perturbación que
siete como señal de entrada, es decir el vehículo se adapta a la
señal de entrada. Si se varia la amplitud de la señal de entrada,
la señal de salida variara dependiendo de cuanto modifiquemos
la señal de entrada, debido a que ambas señales están
estrechamente relacionas.

5. Variar los parámetros del sistema y las condiciones iniciales

e interpretar las respuestas obtenidas.

Fig.8: Entrada senoidal al sistema de suspensión de un vehículo

Fig.9: Entrada rampa al sistema de suspensión de un vehículo

a) ¿Cómo ha cambiado cada variable de estado al

cambiar los parámetros?

Las variables de estado se mantienen constantes debido a que

estas dependen del sistema más no de la señal de entrada, el
único caso en el que las variables de estado cambiarían seria
cuando se requiera más señales de entrada o más señales de
salida, en ese caso se modificaran las matrices tanto de la
ANEXO 1

ANEXO 2
ANEXO 3