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Ingeniería Mecatrónica
Departamento: Metal - Mecánica
Proyecto Unidad I
SIMULACIÓN
MECANISMO DE 4 BARRAS
ALUMNOS:
GONZÁLEZ DEA MARTÍN
HERNANDEZ TORRES ABEL GERMAN
CATEDRÁTICO:
Marco Alberto Romo Medina
H. VERACRUZ., 13 DE SEPTIEMBRE DEL 2013
Proyecto Unidad 1 Simulación
Instituto Tecnológico de Veracruz
Contenido
INTRODUCIÓN ..................................................................................................................................... 2
MECANISMOS DE 4 BARRAS............................................................................................................ 2
DOBLE MANIVELA ........................................................................................................................... 2
DOBLE BALANCIN ............................................................................................................................ 3
MANIVELA BALANCIN...................................................................................................................... 3
OBJETIVOS ........................................................................................................................................... 3
Objetivo General ............................................................................................................................. 3
Objetivos Específicos ....................................................................................................................... 3
ALCANCES Y LIMITACIONES................................................................................................................. 3
ESTRATEGIA DE SOLUCIÓN.................................................................................................................. 4
LEY DE GRASHOF ............................................................................................................................. 4
Condiciones de Rotabilidad ............................................................................................................. 5
Análisis de posición ......................................................................................................................... 6
Ecuación de posición para θ4 .......................................................................................................... 7
Ecuación de posición para θ3 .......................................................................................................... 7
Análisis de velocidad ....................................................................................................................... 8
Análisis de Aceleración .................................................................................................................... 8
OBTENCION DE LONGITUDES DE LOS ESLABONES Y ANGULOS CORRESPONDIENTES CON APOYO
DEL SOFTWARE SAM (VERSION DEMO) .......................................................................................... 9
Interface .......................................................................................................................................... 9
ANÁLISIS DE RESULTADOS................................................................................................................. 10
Pruebas.......................................................................................................................................... 10
Pruebas de ingreso de datos del mecanismo................................................................................ 10
CONCLUSIÓNES Y RECOMENDACIONES ............................................................................................ 12
BIBLIOGRAFIA ............................................................................................................................... 13
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INTRODUCIÓN
MECANISMOS DE 4 BARRAS
Es un mecanismo formado por tres barras móviles y una cuarta barra fija, unidas
mediante nudos articulados (unión de revoluta o pivotes). Las barras móviles están unidas
a la fija mediante pivotes. Usualmente las barras se numeran de la siguiente manera:
DOBLE MANIVELA
Si el soporte del mecanismo es la barra menor, tanto los dos miembros articulados a
tierra, como la biela darán vueltas completas. DOBLE BALANCIN
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DOBLE BALANCIN
Cuando un mecanismo no cumple una de las condiciones doble manivela o manivela
balancín, las dos barras que giran respecto al soporte, se comportan como balancines.
MANIVELA BALANCIN
Si el soporte del mecanismo es una de las barras contiguas a la menor, la barra menor
actúa de manivela y su opuesta de balancín.
Para la realización de este proyecto se aplicaron conocimientos de eslabonamientos, juntas y
pares cinemáticos, impartido en la materia de diseño de elementos mecánicos y mecanismos.
OBJETIVOS
Objetivo General
Aplicar los conocimientos adquiridos en esta unidad y anteriores acerca del manejo de
MATLAB para la resolución de los mecanismos de cuatro barras: doble manivela, doble
balancín y manivela balancín.
Objetivos Específicos
Diseño de una interfaz gráfica mediante la cual el usuario podrá visualizar el
comportamiento del eslabón de salida en los mecanismos propuestos.
Graficar la velocidad y la aceleración de los mecanismos.
ALCANCES Y LIMITACIONES
El usuario estará limitado a trabajar con tres tipos de mecanismos de cuatro barras: doble
manivela, doble balancín y manivela balancín dentro de las condiciones de la Ley de
Grashof.
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ESTRATEGIA DE SOLUCIÓN
Para comprobar los valores de nuestras simulaciones se recurrió al software SAM, el cual
es un paquete interactivo de software para PC, para el diseño, análisis (movimiento y
fuerza) y optimización de mecanismos planares arbitrarios. Los Mecanismos pueden
generarse ya sea a través de los asistentes de diseño o a partir de los componentes
básicos como vigas, deslizadores, engranajes, correas, muelles, amortiguadores y
elementos de fricción. SAM integra análisis numérico de pre-procesamiento y pos-
procesamiento, como animación y diagramas x-y, con un entorno fácil de usar ofreciendo
menús desplegables, soporte para el ratón y recursos de ayuda.
También se desarrollaran todas las ecuaciones y se verificaran con libros dedicados al
tema de mecanismos.
LEY DE GRASHOF
La Ley De Grashoff Establece Una Relación Entre Las Dimensiones De Las Barras Y La Naturaleza
Del Mecanismo: Podemos Enunciarla Como Sigue:
“Para Que Exista Un Movimiento Relativo De Rotación Continúa Entre Dos Elementos Es Necesario
Que La Suma De Las Longitudes De Los Eslabones Más Corto Y Más Largo No Supere A La Suma De
Las Longitudes De Los Otros Dos“.
Siendo:
Para un mecanismo que cumpla la ley de Grashof, se obtendrán los siguientes mecanismos en
función de la inversión elegida:
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Condiciones de Rotabilidad
2. | r1 − r4| ≥ |r3 − r2 |
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Para las condiciones de rotabilidad del eslabón de salida se tiene las siguientes ecuaciones.
1. r1 + r4 ≤ r2 + r3
2. | r4 − r1| ≥ |r3 − r2 |
Análisis de posición
Por mediciones físicas fácilmente se pueden tener las longitudes de las barras 1, 2, 3, 4.
Ya que la barra 1 es estacionaria, su ángulo es fijo. Se dice que el ángulo de la barra 2
con respecto a la horizontal es una variable controladora. Por lo tanto, las incógnitas
serán los ángulos de las barras 3 y 4.
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Dónde:
Donde:
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Análisis de velocidad
Análisis de Aceleración
La aceleración relativa hace referencia a la que presenta una partícula con respecto a un
sistema de referencia (xyz), llamado referencial relativo o móvil por estar en movimiento
con respecto a otro sistema de referencia (XYZ) considerado como referencial absoluto o
fijo.
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A continuación se muestra uno de los mecanismos que utilizamos para comparar los resultados
del programa en math lab.
Interface
A continuación se muestra la interfaz a la que el usuario tendrá acceso e ingresara los valores
básicos para que la interface le regrese los datos correspondientes.
Estos datos a ingresar son:
L1, L2, L3, L4: corresponde a las medidas de las barras del mecanismo siguiendo la imagen de
ejemplo el usuario identificara que medida está ingresando y de que barra.
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Velocidad Angular: para poder calcular una velocidad de salida se debe ingresar la
velocidad angular a la que el eslabón de entrada “L2” es impulsado.
ANÁLISIS DE RESULTADOS
Pruebas
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CONCLUSIÓNES Y RECOMENDACIONES
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BIBLIOGRAFIA
Teoría de máquinas
o Escrito por Salvador Cardona i Foix,Daniel Clos Cost
http://webs.uvigo.es/teoriademaquinas/APRO/Practica2_Lab_v6_MECANIS
MO_4_BARRAS_BM.pdf
http://congresos.cio.mx/1_enc_mujer/files/Extensos/Posters/M%20-04.pdf
http://www.artas.nl/es/sam
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