Formato de pantalla Formato de impresión Leyes fundamentales de la Hidráulica Formato de presentación Formato de pantalla Contenido

El funcionamiento de los sistemas hidráulicos se basa en la relación existente entre área, fuerza y presión. A lo largo del tiempo se han establecido un conjunto de leyes que explican el comportamiento de los sistemas hidráulicos. Los sistemas hidráulicos se sirven de las propiedades de los fluidos para distribuir la fuerza ejercida y aplicarla en lugares específicos. En esta lección:
y y y y y

Conocerás las leyes básicas de la Hidráulica. Observarás cómo la presión del sistema y el área del pistón de un cilindro hidráulico determina la fuerza producida por una palanca activada por dicho cilindro. Realizarás cálculos de área, fuerza y presión en un pistón, así como de multiplicación de fuerzas en un sistema hidráulico. Demostrarás la ley de Pascal. Medirás la fuerza creada por el pistón de un cilindro hidráulico. Leyes de la Hidráulica

Es necesario que el diseñador del sistema comprenda la relación entre presión. por ejemplo. Posteriormente. fuerza y área. Si esta actividad va a ser realizada delante de un grupo es recomendable disponer de las . En esta actividad se utilizará el equipo físico de entrenamiento de Hidráulica para construir un circuito que utiliza un cilindro hidráulico para aplicar una fuerza a una palanca que se encarga de levantar una carga. También analizarás y utilizarás la ley de Pascal. fuerza y presión. motores de automóviles.En esta presentación estudiarás las relaciones existentes entre las variables: área.4 Fuerza de levantamiento Los sistemas hidráulicos se utilizan a menudo para levantar objetos. se aplicará la fuerza con un cilindro hidráulico diferente para tratar de levantar la misma carga. Esta actividad requiere equipo de laboratorio.28 . para que pueda lograr que el sistema funcione adecuadamente. Ver la presentación 85.

realizarás cálculos de área. Ir a la actividad Leyes fundamentales Los diseñadores de sistemas hidráulicos aplican un conjunto básico de leyes cuando diseñan sistemas. En esta actividad utilizarás la Aplicación de sistemas hidráulicos para aprender un poco más acerca de las leyes que gobiernan la forma en que los sistemas hidráulicos funcionan. mediante la selección apropiada del tamaño de los cilindros usados. Dichas leyes son aplicables a todos los sistemas hidráulicos. Verás además cómo puede transmitirse y multiplicarse la fuerza aplicadas. fuerza y presión en el sistema.instrucciones en papel. Ir a la actividad Creando presión con jeringas La ley de Pascal describe la forma en que la presión actúa sobre todas las superficies de un contenedor. la presión aplicada sobre ese fluido se transmite uniformemente a toda la superficie del contenedor en . La ley establece que "Cuando un fluido confinado no está fluyendo.

Compararás la cantidad de esfuerzo que es necesario aplicar para transferir el agua de una jeringa a otra. Puerta 10 y/o Boulevard Marcelino García Barragán #1500 C.el cual se encuentra". básicamente determinan la cantidad de fuerza que el pistón del cilindro es capaz de ejercer. mangueras de plástico y agua. Esta actividad requiere equipo de laboratorio. En esta actividad. ya que determina la carga máxima que es posible mover. El tamaño del cilindro (área de su sección transversal) y la presión de alimentación. 44840. . usando jeringas de diferente tamaño. Tel/FAX: (013) 619-8471 Indice Resumen Abstract Control del Brazo Mecánico. Ir a la actividad Creando fuerza La fuerza que un cilindro hidráulico produce es fundamental en la mayoría de los sistemas hidráulicos. vas a construir un circuito hidráulico usando jeringas.P. Jal. Guadalajara. México. Universidad de Guadalajara. En esta actividad utilizarás el Simulador de Hidráulica para construir cilindros hidráulicos de diferentes tamaños y evaluar la cantidad de fuerza que pueden producir. CUCEI Departamento de Electrónica Avenida Revolución # 1500.

Planteamiento del problema. Se diseña un circuito secuencial y se estructura la programación del circuito integrado GAL16V8. Los motores se energizan con una interface que se implementa con transistores de potencia. El movimiento se activa con engranes dispuestos en un mecanismo "planetario". Procedimiento de Diseño. Se producen así. Antecedentes. Uso de la computadora personal. pinzas de sujeción. Resultados. que son. Tabla 1. Mapas de Karnaugh: Tabla 2. GAL Aplicado al Control de un Brazo Mecánico.ckt" Figura 3. respectivamente. Mapa de Karnaugh de 6 variables.lst" Si la simulación produce resultados satisfactorios Figura 4. tres grados de libertad. sus terminales de salida se usan para controlar el movimiento del brazo.Figura 1.jed" a "file. brazo y soporte. RESUMEN El trabajo que se presenta tiene como objetivo mostrar el funcionamiento del arreglo lógico genérico GAL (Generic Array Logic) aplicado al control de un brazo mecánico. . a través de tres motores de 5 Vdc. Tabla de estados. Asignación de estados del movimiento del brazo mecánico. Referencias Biobliográficas. Simulación del archivo "brazo. El GAL16V8 posee las siguientes características. Geometría del brazo mecánico. Con el OPAL se transforma el archivo "file.

In general. con todas las compuertas de un arreglo AND-OR. arm and support. los GAL.D. The circuits that are generated with this design technique are small and consequently economic. Además contiene una sección denominada Macrocelda Lógica de Salida OLMC (Ouput Logic Macro Cell). Indice 1. que es una sección del GAL que incluye a los elementos necesarios para configurar sus salidas. respectively. The movement activates with willing gears in a mechanism "planetarium. three degrees of freedom. their output terminals are used in order to control the movement of the arm. four different logical ways. Los circuitos que se generan con esta técnica de diseño son pequeños y consecuentemente económicos. it also contains a section denominated output logic cell macro (OLMC)." The motors energize with an interface that is implemented with transistors of power. los centros de investigación y las industrias [6]. are circuits integrated with programmable logic that use MOSFET technology. Con los GAL´s se proporciona una herramienta versátil en la solución de sistemas lógicos combinatorios o secuenciales. son circuitos integrados de lógica programable que utilizan tecnología MOSFET. with all the floodgates of an AND-OR arrangement. a circuit is designed secuencial and the programming of the integrated circuit GAL16V8 is structured. Indice ABSTRACT The objective of the work that is presented is to show the operation of the generic array logic (GAL) arrangement applied to the control of a mechanical arm. with the GAL's a versatile tool in the solution of systems provide logical combinations or secuencials. they take place so.En general. éstos cuentan con un arreglo matricial de fusibles que inicialmente conectan todas las terminales de entrada del circuito. these have matricial arrangement of fuses that initially connects all the input terminals from the circuit. are produced. Por regla general los adquieren las universidades. pincers of subjection. through three 5 Volts of C. La tarea del proyecto "Estructura y Programación de Arreglos Lógicos Genéricos (GAL´S) con Aplicación al Control de un Brazo Mecánico". es mostrar un brazo mecánico con tres .0 CONTROL DEL BRAZO MECANICO. Los brazos mecánicos existen en el mercado desde hace varios años. motors. the GAL. which is a section of the GAL that includes the necessary elements in order to configure their outputs. de cuatro maneras lógicas distintas.

dos de estos motores incluyen un sistema de caja reductora (sistema planetario) que disminuye el giro del motor a pequeños movimientos del eje de salida.grados de libertad. La lógica programable se usa como una manera de "personalizar" los diseños lógicos. es decir. Geometría del brazo mecánico. por lo general poseen menos ejes independientes de movimiento [6] y [7]. Figura 1. se utilizan motores de 5 Vdc. éste se controla a través de la programación de arreglos lógicos genericos (GAL). para manipular los tres movimientos diferentes del brazo. En términos de construcción y geometría.0 ANTECEDENTES. El tercer motor permite el control de cierre y apertura de la tenaza de sujeción o pinzas de agarre (veáse la figura 1). más adelante se muestra el proceso de generar la obtención de expresiones matemáticas Booleanas mediante una lógica de diseño secuencial. Indice 2. los brazos de robot educacionales siguen la misma estructura de los grandes manipuladores industriales. . se diseñan pensando en el hardware propio. con un par de giro muy alto. respectivamente. estos motores se usan para el movimiento de giro del sistema y del brazo que sube y desciende.

1 Planteamiento del problema. representación Booleana de alto nivel. un diagrama de tiempos o cualquier otra información pertinente. se establece la descripción en palabras del comportamiento del sistema. existen programas con los que actualmente se realizan tareas de diseño y minimización de lógica secuencial. Indice 3.0 PROCEDIMIENTO DE DISEÑO El diseño de un circuito secuencial empieza a partir de un conjunto de especificaciones y culmina en un diagrama lógico ó una lista de funciones Booleanas de las cuales se obtiene el diagrama final. el software facilita la selección de dispositivos y ayuda a generar vectores de prueba para la simulación del circuito antes de su implementación final. Primeramente obtengase una secuencia a partir de las variables que intervienen en el desarrollo del movimiento del sistema . la programación se inicia al describir el archivo que indica el tipo de dispositivo a utilizar. Indice 3. a principios de los sesentas llegó la lógica programable por fusibles y desde entonces ésta técnica. La secuencia de movimientos a realizar se ejecuta según las necesidades del problema a resolver. se define exactamente el problema a resolver y se plantea de una manera correcta. durante el análisis se determina una estructura de compuertas combinatorias. esto es. para que se resuelva como un circuito combinatorio. La tarea del diseñador lógico se simplifica con el uso del software. se modifica. La cantidad de Flips Flops se determina por el número de estados necesarios que se encuentran presentes en el circuito. la asignación de terminales. la lógica combinatoria se deriva de la tabla de estados. la cual conjuntamente con Flip Flops producen un circuito que cubre las características enunciadas. el proceso de diseño sufre una transformación. también suele acompañarse con un diagrama de estados. Las expresiones lógicas se minimizan mediante mapas de Karnaugh.Los primeros PLD´S se programaron por máscara y se desarrollaron por fabricantes de computadoras. el circuito se construye con el GAL16V8 [2]. El GAL16V8 se programa con el compilador que ofrece el software OPAL [5]. En este caso se mueve un objeto de un lugar a otro. estuvo disponible tanto para pequeños como para grandes usuarios [1]. de ser un sistema secuencial. y las ecuaciones lógicas de las salidas respetan la sintaxis del compilador. y una vez que se definen el tipo y número de Flips Flops.

La descripción de los movimientos de cada uno de los tres motores se simboliza con las letras... y el tercero de ellos hace girar en forma rotacional el mecanismo de soporte de toda la estructura del brazo mecánico.. Qn es el estado actual y Qn+1 es el estado siguiente.. la asignación de variables de estados que gobiernan la secuencia requerida.La operación se repite de nueva cuenta Indice 3.Se inicia la secuencia con los motores en reposo 2.El brazo se habilita y sube 4. esto es.. y dada la existencia en el mercado. Q6 se usa para realizar el giro a la izquierda del motor de la base de soporte de la estructura del brazo mecánico. TABLA 1 Qn Q1 0 1 0 0 0 Q2 0 0 0 0 0 Q3 0 0 1 0 0 Q4 0 0 0 0 0 Q5 0 0 0 1 0 Q6 0 0 0 0 1 Q1 1 0 0 0 0 Q2 0 0 0 0 0 Qn+1 Q3 0 1 0 0 0 Q4 0 0 0 0 1 Q5 0 0 1 0 0 Q6 0 0 0 1 0 .2 Tabla de estados: De la información dada del circuito se obtiene la tabla de estados. Un motor controla el movimiento de abrir y cerrar las pinzas de sujeción.Inversión de la secuencia de los pasos 4 al 1 6. utilicese el GAL16V8. Q3 sube y Q4 baja el brazo y finalmente Q5 gira a la derecha.mecánico. Q1 abre y Q2 cierra el motor de las pinzas de sujeción. y una interfáz de potencia de transistores para cada uno de los motores.Girar la base de soporte de la estructura 5. en la tabla se definen las características del comportamiento del problema a resolver. otro motor acciona el movimiento del brazo desde arriba y hacia abajo. tres motores de 5 Vdc. Con referencia a las ecuaciones que se obtienen para su aplicación en el brazo de robot. La secuencia del problema a resolver es la siguiente: 1. (Veáse la Tabla 1).Activación del cierrre de las tenazas de sujeción 3..

al mismo tiempo se reduce la asignación de los estados y se encuentran las ecuaciones lógicas que gobiernan el control del brazo mecánico. Indice 3.4 El GAL16V8 posee las siguientes características: . 000 D1 D5 001 D4 011 010 D6 110 111 101 100 D2 Las ecuaciones se definen para usar Flip Flops Tipo D [8] con la condición de un switch de arranque A: D1=Q1*Q2*Q3*Q4*Q5*Q6*A (1) D2=Q1*Q2*Q3*Q4*Q5*Q6*A (2) D3=Q1*Q2*Q3*Q4*Q5*Q6*A (3) D4=Q1*Q2*Q3*Q4*Q5*Q6*A (4) D5=Q1*Q2*Q3*Q4*Q5*Q6*A (5) D6=Q1*Q2*Q3*Q4*Q5*Q6*A (6) Indice 3.3 Mapas de Karnaugh: Enseguida se traduce la tabla de asignación de estados a un mapa de Karnaugh de 6 variables [8]. TABLA 2 Q4Q5Q6 Q1Q2Q3 000 001 011 010 110 111 101 100 D3 Tabla 2. con éstas se obtienen las ecuaciones lógicas Booleanas (Veáse la Tabla 2). Asignación de estados del movimiento del brazo mecánico.0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Tabla 1. Mapa de Karnaugh de 6 variables.

la principal ventaja es su reprogramabilidad. contiene importantes mejoras sobre sus antecesores. voltaje de salida en nivel alto = 2. se definen las entradas y las salidas de acuerdo a las variables empleadas. además ofrece un bajo consumo de corriente.eqn".eqn". Vcc = 5 Volts ± 5% Consumo de corriente 90 mA. su celda básica es una EECMOS.eqn". es decir. que le proporciona la característica de borrable. En su estructura interna se encuentra un plano AND programable a la entrada. el GAL16V8 ofrece la opción de borrar las ecuaciones grabadas en él mediante pulsos eléctricos. El circuito se programa con el compilador OPAL. que lo hacen versátil y funcional. a las salidas se les anteponen dos puntos (:) después del signo de igual.8 Volts. voltaje de entrada en nivel alto = 2 Volts.5 Volts. Admite 16 variables de entrada diferentes y Ocho (8) variables de salida diferentes. La fuente de alimentación es. voltaje de entrada en nivel bajo = 0.4 Volts.Brazo mecánico con tres motores chip brazo1 gal16v8 CLK A 3 4 5 6 7 8 9 Gnd OE 12 12 Q6 Q5 Q4 Q3 Q2 Q1 Vcc equations Q1:=/Q1*/Q2*/Q3*/Q4*/Q5*/Q6*/A Q2:=/Q1*/Q2*/Q3*Q4*/Q5*/Q6*/A Q3:=Q1*/Q2*/Q3*/Q4*/Q5*/Q6*/A Q4:=/Q1*/Q2*/Q3*/Q4*/Q5*Q6*/A Q5:=/Q1*/Q2*Q3*/Q4*/Q5*/Q6*/A . . Indice 3. Voh. sin olvidar que se trata de una secuencia lógica secuencial. Temperatura de operación de 0 a 75 ° C. mismo que se graba con la extensión "file.6M Hertz Vih.El microcircuito consta de 20 terminales. 41. no olvidar definir la entrada OE. es programable por medio de MOSFET´S [1]. ViL.5 Uso de la computadora para introducir las ecuaciones obtenidas en un archivo que se grabara con extensión "file. [2] y [3] de compuertas flotantes. voltaje de salida en nivel bajo 0. El GAL16V8 es un dispositivo de la familia de los Dispositivos Lógicos Programables PLD¶S. VoL. Frecuencia máxima del reloj para los FF. Enseguida se muestra el formato del archivo "file. esto es. esta habilita las salidas (tri-state) del GAL16V8. En primer término se crea un archivo ASCII con las ecuaciones solución.

jed" a "file.ckt".1991 Assembled from "brazo.6 Con el OPAL se transforma el archivo de extensión "file.lst" son necesarios para la visualización de los estados de entrada y salida del circuito secuencial: . generándose automáticamente un archivo con extensión "file.eqn".eqn": GAL16V8 EQN2JED .jed". Se llama al programa EQN2JED en el compilador OPAL para crear el archivo "file. Date: 8-5-98 * NOTE PINS CLK:1 A:2 3:3 4:4 5:5 6:6 7:7 8:8 9:9 Gnd:10 OE:11 12:12* NOTE PINS 12:13 Q6:14 Q5:15 Q4:16 Q3:17 Q2:18 Q1:19 Vcc:20* QF2194*QP20*F0* L0000 10101110111011101110111011111111* L0256 10101110111011011110111011111111* L0512 10011110111011101110111011111111* L0768 10101110111011101110110111111111* L1024 10101110110111101110111011111111* L1280 10101110111011101101111011111111* L2048 11111100* L2056 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000* L2120 00000011* L2128 1000000010000000100000001000000010000000100000000000000000000000* L2192 01* C0FDF* _0000 Indice 3.jed".eqn" a extensión "file.lst". los archivos "file.jed" y "file. despues de generar el "file. este archivo permite el grabado del dispositivo GAL16V8 con las expresiones booleanas reducidas por el usuario a partir del archivo generado "file.7 Con el OPAL se transforma el archivo "file.Boolean Equations to JEDEC file assembler (Version V024) Copyright (c) National Semiconductor Corporation 1990.Q6:=/Q1*/Q2*/Q3*/Q4*Q5*/Q6*/A Indice 3.lst" se proporciona el comando "opalsim" para simular y/o el comando "opalview" (veáse la figura 3) para observar los resultados en una gráfica de pulsos generados automáticamente por el software.

para obtener el movimiento de avance y retroceso en las pinzas de sujeción. Finalmente se conecta el circuito de control y de potencia del brazo mecánico.jed" en un programador de dispositivos programables y queda listo para la aplicación. Se conectan además leds como indicadores puntuales del proceso. respectivamente.lst Indice 3. se graba en el GAL16V8 el archivo "file.Figura 3. . Simulación del archivo brazo. brazo y base de soporte. con el 74125 se produce la señal necesaria en los trasistores.8 Si la simulación produce resultados satisfactorios. se observa en la figura 4 un circuito buffer (74LS125) [4] necesario para obtener la corriente de disparo de los transistores de potencia que gobiernan el sentido de giro de los motores de 5 Vdc. en cada una de las salidas para observar el comportamiento del sistema (veáse la figura 4).

[2] Programmable Logic Design Guide. [4] Programmable Logic. Indice 5. INTEL 1993 [5] OPAL Junior User´s Guide/Manual. National Semiconductor. [8] Teoría de Conmutación y Diseño Lógico. lo cual ayuda a facilitar la búsqueda de la estabilidad en el prototipo final. al ahorrar en la adquisición de componentes y en la reducción del dimensionado físico del ensamble. Angulo. con ésto se hace práctico y flexible la programación de GAL¶S. se controla el movimiento de un brazo mecánico con tres grados de libertad. se producen simulaciones gráficas de las señales de control que describen el comportamiento dinámico del sistema. GAL Aplicado al control de un brazo mecánico. Indice 4. el circuito emplea el GAL16V8. May 1986. 1990. [7] Curso de Robótica.9 Por último se realizan pruebas eléctricas físicas del diseño final. Handbook and Data Book 1986-1987. Advanced Micro Devices. 3. 1979 . Tecnología y Aplicaciones. 1989. Hill Peterson.Graw Hill. se minimizan expresiones booleanas secuenciales. José Ma. Angulo.Figura 4. National Semiconductor.0 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS [1] Programmable Logic Devices Databook and Design Guide. [3] Programmable Logic Comercial/Military. José Ma.0 RESULTADOS Los resultados de este trabajo son. [6] Robótica Práctica. Paraninfo. 1986. obteniéndose minimización de costos. National Semiconductor 1991. se emplea el compilador OPAL para producir las expresiones lógicas secuenciales que se graban en el GAL. se diseña una interfáz con transistores de potencia. Rafael Avilés. Mc. Paraninfo.

Figura 6. . El Motor 2 Gira la Base de Soporte del Brazo.Figura 5. El Brazo Mecánico en Acción.

Figura 6. . El movimiento se activa con engranes dispuestos en un mecanismo "planetario".