Formato de pantalla Formato de impresión Leyes fundamentales de la Hidráulica Formato de presentación Formato de pantalla Contenido

El funcionamiento de los sistemas hidráulicos se basa en la relación existente entre área, fuerza y presión. A lo largo del tiempo se han establecido un conjunto de leyes que explican el comportamiento de los sistemas hidráulicos. Los sistemas hidráulicos se sirven de las propiedades de los fluidos para distribuir la fuerza ejercida y aplicarla en lugares específicos. En esta lección:
y y y y y

Conocerás las leyes básicas de la Hidráulica. Observarás cómo la presión del sistema y el área del pistón de un cilindro hidráulico determina la fuerza producida por una palanca activada por dicho cilindro. Realizarás cálculos de área, fuerza y presión en un pistón, así como de multiplicación de fuerzas en un sistema hidráulico. Demostrarás la ley de Pascal. Medirás la fuerza creada por el pistón de un cilindro hidráulico. Leyes de la Hidráulica

se aplicará la fuerza con un cilindro hidráulico diferente para tratar de levantar la misma carga. fuerza y área. para que pueda lograr que el sistema funcione adecuadamente. También analizarás y utilizarás la ley de Pascal. Si esta actividad va a ser realizada delante de un grupo es recomendable disponer de las . En esta actividad se utilizará el equipo físico de entrenamiento de Hidráulica para construir un circuito que utiliza un cilindro hidráulico para aplicar una fuerza a una palanca que se encarga de levantar una carga. Esta actividad requiere equipo de laboratorio. por ejemplo.4 Fuerza de levantamiento Los sistemas hidráulicos se utilizan a menudo para levantar objetos. Posteriormente. fuerza y presión. motores de automóviles.28 .En esta presentación estudiarás las relaciones existentes entre las variables: área. Es necesario que el diseñador del sistema comprenda la relación entre presión. Ver la presentación 85.

Dichas leyes son aplicables a todos los sistemas hidráulicos. la presión aplicada sobre ese fluido se transmite uniformemente a toda la superficie del contenedor en . Ir a la actividad Creando presión con jeringas La ley de Pascal describe la forma en que la presión actúa sobre todas las superficies de un contenedor. mediante la selección apropiada del tamaño de los cilindros usados. realizarás cálculos de área.instrucciones en papel. Ir a la actividad Leyes fundamentales Los diseñadores de sistemas hidráulicos aplican un conjunto básico de leyes cuando diseñan sistemas. fuerza y presión en el sistema. En esta actividad utilizarás la Aplicación de sistemas hidráulicos para aprender un poco más acerca de las leyes que gobiernan la forma en que los sistemas hidráulicos funcionan. Verás además cómo puede transmitirse y multiplicarse la fuerza aplicadas. La ley establece que "Cuando un fluido confinado no está fluyendo.

Universidad de Guadalajara.P. . El tamaño del cilindro (área de su sección transversal) y la presión de alimentación. mangueras de plástico y agua. vas a construir un circuito hidráulico usando jeringas. Jal. Esta actividad requiere equipo de laboratorio. Puerta 10 y/o Boulevard Marcelino García Barragán #1500 C. Ir a la actividad Creando fuerza La fuerza que un cilindro hidráulico produce es fundamental en la mayoría de los sistemas hidráulicos. Compararás la cantidad de esfuerzo que es necesario aplicar para transferir el agua de una jeringa a otra. México. En esta actividad utilizarás el Simulador de Hidráulica para construir cilindros hidráulicos de diferentes tamaños y evaluar la cantidad de fuerza que pueden producir. ya que determina la carga máxima que es posible mover. Guadalajara.el cual se encuentra". Tel/FAX: (013) 619-8471 Indice Resumen Abstract Control del Brazo Mecánico. CUCEI Departamento de Electrónica Avenida Revolución # 1500. básicamente determinan la cantidad de fuerza que el pistón del cilindro es capaz de ejercer. usando jeringas de diferente tamaño. 44840. En esta actividad.

Geometría del brazo mecánico. Planteamiento del problema. brazo y soporte. Uso de la computadora personal. Asignación de estados del movimiento del brazo mecánico. Se diseña un circuito secuencial y se estructura la programación del circuito integrado GAL16V8. pinzas de sujeción. sus terminales de salida se usan para controlar el movimiento del brazo. Los motores se energizan con una interface que se implementa con transistores de potencia. Con el OPAL se transforma el archivo "file.ckt" Figura 3. Se producen así. Tabla 1. tres grados de libertad. RESUMEN El trabajo que se presenta tiene como objetivo mostrar el funcionamiento del arreglo lógico genérico GAL (Generic Array Logic) aplicado al control de un brazo mecánico. que son. respectivamente. a través de tres motores de 5 Vdc. El GAL16V8 posee las siguientes características. Simulación del archivo "brazo. Procedimiento de Diseño.jed" a "file.lst" Si la simulación produce resultados satisfactorios Figura 4. El movimiento se activa con engranes dispuestos en un mecanismo "planetario". . Referencias Biobliográficas. Mapa de Karnaugh de 6 variables. GAL Aplicado al Control de un Brazo Mecánico. Resultados. Tabla de estados.Figura 1. Antecedentes. Mapas de Karnaugh: Tabla 2.

these have matricial arrangement of fuses that initially connects all the input terminals from the circuit. it also contains a section denominated output logic cell macro (OLMC). through three 5 Volts of C. de cuatro maneras lógicas distintas. éstos cuentan con un arreglo matricial de fusibles que inicialmente conectan todas las terminales de entrada del circuito. respectively. Indice 1. los GAL.D. Con los GAL´s se proporciona una herramienta versátil en la solución de sistemas lógicos combinatorios o secuenciales. In general. are circuits integrated with programmable logic that use MOSFET technology. motors. three degrees of freedom. que es una sección del GAL que incluye a los elementos necesarios para configurar sus salidas. Los circuitos que se generan con esta técnica de diseño son pequeños y consecuentemente económicos. Por regla general los adquieren las universidades. The movement activates with willing gears in a mechanism "planetarium. son circuitos integrados de lógica programable que utilizan tecnología MOSFET. with the GAL's a versatile tool in the solution of systems provide logical combinations or secuencials." The motors energize with an interface that is implemented with transistors of power. Indice ABSTRACT The objective of the work that is presented is to show the operation of the generic array logic (GAL) arrangement applied to the control of a mechanical arm. con todas las compuertas de un arreglo AND-OR.En general. are produced. a circuit is designed secuencial and the programming of the integrated circuit GAL16V8 is structured. arm and support. which is a section of the GAL that includes the necessary elements in order to configure their outputs. La tarea del proyecto "Estructura y Programación de Arreglos Lógicos Genéricos (GAL´S) con Aplicación al Control de un Brazo Mecánico". Los brazos mecánicos existen en el mercado desde hace varios años. Además contiene una sección denominada Macrocelda Lógica de Salida OLMC (Ouput Logic Macro Cell). their output terminals are used in order to control the movement of the arm. The circuits that are generated with this design technique are small and consequently economic.0 CONTROL DEL BRAZO MECANICO. the GAL. four different logical ways. with all the floodgates of an AND-OR arrangement. pincers of subjection. they take place so. es mostrar un brazo mecánico con tres . los centros de investigación y las industrias [6].

Indice 2. con un par de giro muy alto. más adelante se muestra el proceso de generar la obtención de expresiones matemáticas Booleanas mediante una lógica de diseño secuencial. se utilizan motores de 5 Vdc. éste se controla a través de la programación de arreglos lógicos genericos (GAL). estos motores se usan para el movimiento de giro del sistema y del brazo que sube y desciende. dos de estos motores incluyen un sistema de caja reductora (sistema planetario) que disminuye el giro del motor a pequeños movimientos del eje de salida. Figura 1. por lo general poseen menos ejes independientes de movimiento [6] y [7]. se diseñan pensando en el hardware propio. los brazos de robot educacionales siguen la misma estructura de los grandes manipuladores industriales. respectivamente. . Geometría del brazo mecánico.0 ANTECEDENTES. para manipular los tres movimientos diferentes del brazo. El tercer motor permite el control de cierre y apertura de la tenaza de sujeción o pinzas de agarre (veáse la figura 1).grados de libertad. es decir. En términos de construcción y geometría. La lógica programable se usa como una manera de "personalizar" los diseños lógicos.

un diagrama de tiempos o cualquier otra información pertinente.1 Planteamiento del problema. se define exactamente el problema a resolver y se plantea de una manera correcta. y las ecuaciones lógicas de las salidas respetan la sintaxis del compilador. se establece la descripción en palabras del comportamiento del sistema. existen programas con los que actualmente se realizan tareas de diseño y minimización de lógica secuencial. el software facilita la selección de dispositivos y ayuda a generar vectores de prueba para la simulación del circuito antes de su implementación final. a principios de los sesentas llegó la lógica programable por fusibles y desde entonces ésta técnica. se modifica. la programación se inicia al describir el archivo que indica el tipo de dispositivo a utilizar. Primeramente obtengase una secuencia a partir de las variables que intervienen en el desarrollo del movimiento del sistema . La tarea del diseñador lógico se simplifica con el uso del software.Los primeros PLD´S se programaron por máscara y se desarrollaron por fabricantes de computadoras. la lógica combinatoria se deriva de la tabla de estados. Indice 3. representación Booleana de alto nivel. para que se resuelva como un circuito combinatorio. esto es.0 PROCEDIMIENTO DE DISEÑO El diseño de un circuito secuencial empieza a partir de un conjunto de especificaciones y culmina en un diagrama lógico ó una lista de funciones Booleanas de las cuales se obtiene el diagrama final. el circuito se construye con el GAL16V8 [2]. El GAL16V8 se programa con el compilador que ofrece el software OPAL [5]. La secuencia de movimientos a realizar se ejecuta según las necesidades del problema a resolver. durante el análisis se determina una estructura de compuertas combinatorias. la cual conjuntamente con Flip Flops producen un circuito que cubre las características enunciadas. Las expresiones lógicas se minimizan mediante mapas de Karnaugh. también suele acompañarse con un diagrama de estados. Indice 3. de ser un sistema secuencial. estuvo disponible tanto para pequeños como para grandes usuarios [1]. el proceso de diseño sufre una transformación. La cantidad de Flips Flops se determina por el número de estados necesarios que se encuentran presentes en el circuito. y una vez que se definen el tipo y número de Flips Flops. la asignación de terminales. En este caso se mueve un objeto de un lugar a otro.

tres motores de 5 Vdc.Activación del cierrre de las tenazas de sujeción 3.. Q6 se usa para realizar el giro a la izquierda del motor de la base de soporte de la estructura del brazo mecánico.Girar la base de soporte de la estructura 5. y una interfáz de potencia de transistores para cada uno de los motores. y dada la existencia en el mercado...El brazo se habilita y sube 4. (Veáse la Tabla 1)..Inversión de la secuencia de los pasos 4 al 1 6.. la asignación de variables de estados que gobiernan la secuencia requerida. y el tercero de ellos hace girar en forma rotacional el mecanismo de soporte de toda la estructura del brazo mecánico. Qn es el estado actual y Qn+1 es el estado siguiente.2 Tabla de estados: De la información dada del circuito se obtiene la tabla de estados. Q1 abre y Q2 cierra el motor de las pinzas de sujeción. La secuencia del problema a resolver es la siguiente: 1. otro motor acciona el movimiento del brazo desde arriba y hacia abajo. Q3 sube y Q4 baja el brazo y finalmente Q5 gira a la derecha. utilicese el GAL16V8. en la tabla se definen las características del comportamiento del problema a resolver. Con referencia a las ecuaciones que se obtienen para su aplicación en el brazo de robot.Se inicia la secuencia con los motores en reposo 2.La operación se repite de nueva cuenta Indice 3.mecánico. TABLA 1 Qn Q1 0 1 0 0 0 Q2 0 0 0 0 0 Q3 0 0 1 0 0 Q4 0 0 0 0 0 Q5 0 0 0 1 0 Q6 0 0 0 0 1 Q1 1 0 0 0 0 Q2 0 0 0 0 0 Qn+1 Q3 0 1 0 0 0 Q4 0 0 0 0 1 Q5 0 0 1 0 0 Q6 0 0 0 1 0 . esto es. Un motor controla el movimiento de abrir y cerrar las pinzas de sujeción. La descripción de los movimientos de cada uno de los tres motores se simboliza con las letras..

0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Tabla 1. Mapa de Karnaugh de 6 variables. Asignación de estados del movimiento del brazo mecánico.3 Mapas de Karnaugh: Enseguida se traduce la tabla de asignación de estados a un mapa de Karnaugh de 6 variables [8].4 El GAL16V8 posee las siguientes características: . Indice 3. 000 D1 D5 001 D4 011 010 D6 110 111 101 100 D2 Las ecuaciones se definen para usar Flip Flops Tipo D [8] con la condición de un switch de arranque A: D1=Q1*Q2*Q3*Q4*Q5*Q6*A (1) D2=Q1*Q2*Q3*Q4*Q5*Q6*A (2) D3=Q1*Q2*Q3*Q4*Q5*Q6*A (3) D4=Q1*Q2*Q3*Q4*Q5*Q6*A (4) D5=Q1*Q2*Q3*Q4*Q5*Q6*A (5) D6=Q1*Q2*Q3*Q4*Q5*Q6*A (6) Indice 3. con éstas se obtienen las ecuaciones lógicas Booleanas (Veáse la Tabla 2). TABLA 2 Q4Q5Q6 Q1Q2Q3 000 001 011 010 110 111 101 100 D3 Tabla 2. al mismo tiempo se reduce la asignación de los estados y se encuentran las ecuaciones lógicas que gobiernan el control del brazo mecánico.

Frecuencia máxima del reloj para los FF. esto es. es decir. ViL. El GAL16V8 es un dispositivo de la familia de los Dispositivos Lógicos Programables PLD¶S. mismo que se graba con la extensión "file.6M Hertz Vih.eqn". La fuente de alimentación es. su celda básica es una EECMOS. voltaje de salida en nivel bajo 0. . voltaje de salida en nivel alto = 2. la principal ventaja es su reprogramabilidad. Admite 16 variables de entrada diferentes y Ocho (8) variables de salida diferentes. es programable por medio de MOSFET´S [1].5 Volts.eqn". esta habilita las salidas (tri-state) del GAL16V8.4 Volts. se definen las entradas y las salidas de acuerdo a las variables empleadas. sin olvidar que se trata de una secuencia lógica secuencial. 41. contiene importantes mejoras sobre sus antecesores.5 Uso de la computadora para introducir las ecuaciones obtenidas en un archivo que se grabara con extensión "file. el GAL16V8 ofrece la opción de borrar las ecuaciones grabadas en él mediante pulsos eléctricos. a las salidas se les anteponen dos puntos (:) después del signo de igual. Indice 3. voltaje de entrada en nivel alto = 2 Volts. El circuito se programa con el compilador OPAL.8 Volts. Enseguida se muestra el formato del archivo "file. no olvidar definir la entrada OE.El microcircuito consta de 20 terminales. Voh. voltaje de entrada en nivel bajo = 0. En primer término se crea un archivo ASCII con las ecuaciones solución. Temperatura de operación de 0 a 75 ° C. [2] y [3] de compuertas flotantes. Vcc = 5 Volts ± 5% Consumo de corriente 90 mA.Brazo mecánico con tres motores chip brazo1 gal16v8 CLK A 3 4 5 6 7 8 9 Gnd OE 12 12 Q6 Q5 Q4 Q3 Q2 Q1 Vcc equations Q1:=/Q1*/Q2*/Q3*/Q4*/Q5*/Q6*/A Q2:=/Q1*/Q2*/Q3*Q4*/Q5*/Q6*/A Q3:=Q1*/Q2*/Q3*/Q4*/Q5*/Q6*/A Q4:=/Q1*/Q2*/Q3*/Q4*/Q5*Q6*/A Q5:=/Q1*/Q2*Q3*/Q4*/Q5*/Q6*/A . VoL. En su estructura interna se encuentra un plano AND programable a la entrada. que le proporciona la característica de borrable. además ofrece un bajo consumo de corriente.eqn". que lo hacen versátil y funcional.

este archivo permite el grabado del dispositivo GAL16V8 con las expresiones booleanas reducidas por el usuario a partir del archivo generado "file. Se llama al programa EQN2JED en el compilador OPAL para crear el archivo "file.7 Con el OPAL se transforma el archivo "file.jed" a "file.eqn" a extensión "file.jed". Date: 8-5-98 * NOTE PINS CLK:1 A:2 3:3 4:4 5:5 6:6 7:7 8:8 9:9 Gnd:10 OE:11 12:12* NOTE PINS 12:13 Q6:14 Q5:15 Q4:16 Q3:17 Q2:18 Q1:19 Vcc:20* QF2194*QP20*F0* L0000 10101110111011101110111011111111* L0256 10101110111011011110111011111111* L0512 10011110111011101110111011111111* L0768 10101110111011101110110111111111* L1024 10101110110111101110111011111111* L1280 10101110111011101101111011111111* L2048 11111100* L2056 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000* L2120 00000011* L2128 1000000010000000100000001000000010000000100000000000000000000000* L2192 01* C0FDF* _0000 Indice 3.Q6:=/Q1*/Q2*/Q3*/Q4*Q5*/Q6*/A Indice 3.ckt". despues de generar el "file.eqn": GAL16V8 EQN2JED .6 Con el OPAL se transforma el archivo de extensión "file.Boolean Equations to JEDEC file assembler (Version V024) Copyright (c) National Semiconductor Corporation 1990.1991 Assembled from "brazo.lst".eqn".jed". generándose automáticamente un archivo con extensión "file.lst" se proporciona el comando "opalsim" para simular y/o el comando "opalview" (veáse la figura 3) para observar los resultados en una gráfica de pulsos generados automáticamente por el software.jed" y "file. los archivos "file.lst" son necesarios para la visualización de los estados de entrada y salida del circuito secuencial: .

Simulación del archivo brazo. en cada una de las salidas para observar el comportamiento del sistema (veáse la figura 4).jed" en un programador de dispositivos programables y queda listo para la aplicación. se graba en el GAL16V8 el archivo "file. se observa en la figura 4 un circuito buffer (74LS125) [4] necesario para obtener la corriente de disparo de los transistores de potencia que gobiernan el sentido de giro de los motores de 5 Vdc. brazo y base de soporte. . Se conectan además leds como indicadores puntuales del proceso.lst Indice 3. Finalmente se conecta el circuito de control y de potencia del brazo mecánico. respectivamente. con el 74125 se produce la señal necesaria en los trasistores.8 Si la simulación produce resultados satisfactorios.Figura 3. para obtener el movimiento de avance y retroceso en las pinzas de sujeción.

José Ma. GAL Aplicado al control de un brazo mecánico.0 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS [1] Programmable Logic Devices Databook and Design Guide. [8] Teoría de Conmutación y Diseño Lógico. lo cual ayuda a facilitar la búsqueda de la estabilidad en el prototipo final.Figura 4.Graw Hill. el circuito emplea el GAL16V8. [3] Programmable Logic Comercial/Military. Paraninfo. se emplea el compilador OPAL para producir las expresiones lógicas secuenciales que se graban en el GAL. [6] Robótica Práctica.9 Por último se realizan pruebas eléctricas físicas del diseño final. se controla el movimiento de un brazo mecánico con tres grados de libertad. con ésto se hace práctico y flexible la programación de GAL¶S. Indice 4.0 RESULTADOS Los resultados de este trabajo son. Angulo. National Semiconductor. [4] Programmable Logic. [2] Programmable Logic Design Guide. al ahorrar en la adquisición de componentes y en la reducción del dimensionado físico del ensamble. Advanced Micro Devices. INTEL 1993 [5] OPAL Junior User´s Guide/Manual. Hill Peterson. Paraninfo. José Ma. Rafael Avilés. [7] Curso de Robótica. Tecnología y Aplicaciones. 1989. Handbook and Data Book 1986-1987. Mc. National Semiconductor. obteniéndose minimización de costos. May 1986. se producen simulaciones gráficas de las señales de control que describen el comportamiento dinámico del sistema. Angulo. 1986. se minimizan expresiones booleanas secuenciales. se diseña una interfáz con transistores de potencia. National Semiconductor 1991. 1979 . Indice 5. 1990. 3.

El Brazo Mecánico en Acción. Figura 6.Figura 5. . El Motor 2 Gira la Base de Soporte del Brazo.

.Figura 6. El movimiento se activa con engranes dispuestos en un mecanismo "planetario".

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful