Formato de pantalla Formato de impresión Leyes fundamentales de la Hidráulica Formato de presentación Formato de pantalla Contenido

El funcionamiento de los sistemas hidráulicos se basa en la relación existente entre área, fuerza y presión. A lo largo del tiempo se han establecido un conjunto de leyes que explican el comportamiento de los sistemas hidráulicos. Los sistemas hidráulicos se sirven de las propiedades de los fluidos para distribuir la fuerza ejercida y aplicarla en lugares específicos. En esta lección:
y y y y y

Conocerás las leyes básicas de la Hidráulica. Observarás cómo la presión del sistema y el área del pistón de un cilindro hidráulico determina la fuerza producida por una palanca activada por dicho cilindro. Realizarás cálculos de área, fuerza y presión en un pistón, así como de multiplicación de fuerzas en un sistema hidráulico. Demostrarás la ley de Pascal. Medirás la fuerza creada por el pistón de un cilindro hidráulico. Leyes de la Hidráulica

para que pueda lograr que el sistema funcione adecuadamente. fuerza y presión. Si esta actividad va a ser realizada delante de un grupo es recomendable disponer de las . motores de automóviles. por ejemplo.En esta presentación estudiarás las relaciones existentes entre las variables: área. Esta actividad requiere equipo de laboratorio. También analizarás y utilizarás la ley de Pascal.28 . En esta actividad se utilizará el equipo físico de entrenamiento de Hidráulica para construir un circuito que utiliza un cilindro hidráulico para aplicar una fuerza a una palanca que se encarga de levantar una carga. se aplicará la fuerza con un cilindro hidráulico diferente para tratar de levantar la misma carga.4 Fuerza de levantamiento Los sistemas hidráulicos se utilizan a menudo para levantar objetos. Posteriormente. fuerza y área. Es necesario que el diseñador del sistema comprenda la relación entre presión. Ver la presentación 85.

realizarás cálculos de área. fuerza y presión en el sistema. En esta actividad utilizarás la Aplicación de sistemas hidráulicos para aprender un poco más acerca de las leyes que gobiernan la forma en que los sistemas hidráulicos funcionan. Ir a la actividad Creando presión con jeringas La ley de Pascal describe la forma en que la presión actúa sobre todas las superficies de un contenedor. mediante la selección apropiada del tamaño de los cilindros usados. Verás además cómo puede transmitirse y multiplicarse la fuerza aplicadas. Dichas leyes son aplicables a todos los sistemas hidráulicos.instrucciones en papel. la presión aplicada sobre ese fluido se transmite uniformemente a toda la superficie del contenedor en . La ley establece que "Cuando un fluido confinado no está fluyendo. Ir a la actividad Leyes fundamentales Los diseñadores de sistemas hidráulicos aplican un conjunto básico de leyes cuando diseñan sistemas.

En esta actividad utilizarás el Simulador de Hidráulica para construir cilindros hidráulicos de diferentes tamaños y evaluar la cantidad de fuerza que pueden producir. Esta actividad requiere equipo de laboratorio. mangueras de plástico y agua. El tamaño del cilindro (área de su sección transversal) y la presión de alimentación. Puerta 10 y/o Boulevard Marcelino García Barragán #1500 C. Jal. Compararás la cantidad de esfuerzo que es necesario aplicar para transferir el agua de una jeringa a otra.el cual se encuentra". Universidad de Guadalajara. . vas a construir un circuito hidráulico usando jeringas. ya que determina la carga máxima que es posible mover.P. Guadalajara. 44840. CUCEI Departamento de Electrónica Avenida Revolución # 1500. usando jeringas de diferente tamaño. En esta actividad. México. Tel/FAX: (013) 619-8471 Indice Resumen Abstract Control del Brazo Mecánico. básicamente determinan la cantidad de fuerza que el pistón del cilindro es capaz de ejercer. Ir a la actividad Creando fuerza La fuerza que un cilindro hidráulico produce es fundamental en la mayoría de los sistemas hidráulicos.

Resultados. respectivamente. Asignación de estados del movimiento del brazo mecánico. Procedimiento de Diseño. El movimiento se activa con engranes dispuestos en un mecanismo "planetario".Figura 1. Tabla 1. Se producen así. que son. Referencias Biobliográficas. . Geometría del brazo mecánico. brazo y soporte. Los motores se energizan con una interface que se implementa con transistores de potencia.ckt" Figura 3. RESUMEN El trabajo que se presenta tiene como objetivo mostrar el funcionamiento del arreglo lógico genérico GAL (Generic Array Logic) aplicado al control de un brazo mecánico. El GAL16V8 posee las siguientes características.lst" Si la simulación produce resultados satisfactorios Figura 4. sus terminales de salida se usan para controlar el movimiento del brazo. Mapa de Karnaugh de 6 variables. Simulación del archivo "brazo. Mapas de Karnaugh: Tabla 2. tres grados de libertad. Tabla de estados. Con el OPAL se transforma el archivo "file. Antecedentes.jed" a "file. Planteamiento del problema. a través de tres motores de 5 Vdc. Se diseña un circuito secuencial y se estructura la programación del circuito integrado GAL16V8. GAL Aplicado al Control de un Brazo Mecánico. pinzas de sujeción. Uso de la computadora personal.

con todas las compuertas de un arreglo AND-OR. motors. which is a section of the GAL that includes the necessary elements in order to configure their outputs. they take place so. In general. Los brazos mecánicos existen en el mercado desde hace varios años. los centros de investigación y las industrias [6]. The movement activates with willing gears in a mechanism "planetarium. éstos cuentan con un arreglo matricial de fusibles que inicialmente conectan todas las terminales de entrada del circuito. Indice ABSTRACT The objective of the work that is presented is to show the operation of the generic array logic (GAL) arrangement applied to the control of a mechanical arm. with the GAL's a versatile tool in the solution of systems provide logical combinations or secuencials. three degrees of freedom. it also contains a section denominated output logic cell macro (OLMC). La tarea del proyecto "Estructura y Programación de Arreglos Lógicos Genéricos (GAL´S) con Aplicación al Control de un Brazo Mecánico". these have matricial arrangement of fuses that initially connects all the input terminals from the circuit. The circuits that are generated with this design technique are small and consequently economic. Por regla general los adquieren las universidades. de cuatro maneras lógicas distintas. a circuit is designed secuencial and the programming of the integrated circuit GAL16V8 is structured.0 CONTROL DEL BRAZO MECANICO. son circuitos integrados de lógica programable que utilizan tecnología MOSFET. the GAL.D. with all the floodgates of an AND-OR arrangement. es mostrar un brazo mecánico con tres . que es una sección del GAL que incluye a los elementos necesarios para configurar sus salidas. their output terminals are used in order to control the movement of the arm. Además contiene una sección denominada Macrocelda Lógica de Salida OLMC (Ouput Logic Macro Cell). pincers of subjection. los GAL. respectively. arm and support. are circuits integrated with programmable logic that use MOSFET technology. Con los GAL´s se proporciona una herramienta versátil en la solución de sistemas lógicos combinatorios o secuenciales.En general. four different logical ways. through three 5 Volts of C." The motors energize with an interface that is implemented with transistors of power. Indice 1. Los circuitos que se generan con esta técnica de diseño son pequeños y consecuentemente económicos. are produced.

más adelante se muestra el proceso de generar la obtención de expresiones matemáticas Booleanas mediante una lógica de diseño secuencial. es decir. por lo general poseen menos ejes independientes de movimiento [6] y [7]. estos motores se usan para el movimiento de giro del sistema y del brazo que sube y desciende. En términos de construcción y geometría. Figura 1. . Indice 2.grados de libertad. éste se controla a través de la programación de arreglos lógicos genericos (GAL). para manipular los tres movimientos diferentes del brazo. se utilizan motores de 5 Vdc. El tercer motor permite el control de cierre y apertura de la tenaza de sujeción o pinzas de agarre (veáse la figura 1). respectivamente. los brazos de robot educacionales siguen la misma estructura de los grandes manipuladores industriales.0 ANTECEDENTES. se diseñan pensando en el hardware propio. con un par de giro muy alto. La lógica programable se usa como una manera de "personalizar" los diseños lógicos. Geometría del brazo mecánico. dos de estos motores incluyen un sistema de caja reductora (sistema planetario) que disminuye el giro del motor a pequeños movimientos del eje de salida.

la cual conjuntamente con Flip Flops producen un circuito que cubre las características enunciadas. En este caso se mueve un objeto de un lugar a otro. la lógica combinatoria se deriva de la tabla de estados.0 PROCEDIMIENTO DE DISEÑO El diseño de un circuito secuencial empieza a partir de un conjunto de especificaciones y culmina en un diagrama lógico ó una lista de funciones Booleanas de las cuales se obtiene el diagrama final. Indice 3. existen programas con los que actualmente se realizan tareas de diseño y minimización de lógica secuencial. el software facilita la selección de dispositivos y ayuda a generar vectores de prueba para la simulación del circuito antes de su implementación final. se modifica. a principios de los sesentas llegó la lógica programable por fusibles y desde entonces ésta técnica. El GAL16V8 se programa con el compilador que ofrece el software OPAL [5].1 Planteamiento del problema. se establece la descripción en palabras del comportamiento del sistema. esto es. también suele acompañarse con un diagrama de estados. y las ecuaciones lógicas de las salidas respetan la sintaxis del compilador. y una vez que se definen el tipo y número de Flips Flops. Las expresiones lógicas se minimizan mediante mapas de Karnaugh. estuvo disponible tanto para pequeños como para grandes usuarios [1]. se define exactamente el problema a resolver y se plantea de una manera correcta. La cantidad de Flips Flops se determina por el número de estados necesarios que se encuentran presentes en el circuito. durante el análisis se determina una estructura de compuertas combinatorias. la asignación de terminales. Indice 3. Primeramente obtengase una secuencia a partir de las variables que intervienen en el desarrollo del movimiento del sistema . para que se resuelva como un circuito combinatorio. la programación se inicia al describir el archivo que indica el tipo de dispositivo a utilizar. de ser un sistema secuencial. La tarea del diseñador lógico se simplifica con el uso del software. el proceso de diseño sufre una transformación. un diagrama de tiempos o cualquier otra información pertinente.Los primeros PLD´S se programaron por máscara y se desarrollaron por fabricantes de computadoras. representación Booleana de alto nivel. el circuito se construye con el GAL16V8 [2]. La secuencia de movimientos a realizar se ejecuta según las necesidades del problema a resolver.

Q6 se usa para realizar el giro a la izquierda del motor de la base de soporte de la estructura del brazo mecánico.mecánico.Girar la base de soporte de la estructura 5. (Veáse la Tabla 1).. Q3 sube y Q4 baja el brazo y finalmente Q5 gira a la derecha. TABLA 1 Qn Q1 0 1 0 0 0 Q2 0 0 0 0 0 Q3 0 0 1 0 0 Q4 0 0 0 0 0 Q5 0 0 0 1 0 Q6 0 0 0 0 1 Q1 1 0 0 0 0 Q2 0 0 0 0 0 Qn+1 Q3 0 1 0 0 0 Q4 0 0 0 0 1 Q5 0 0 1 0 0 Q6 0 0 0 1 0 . La descripción de los movimientos de cada uno de los tres motores se simboliza con las letras. y una interfáz de potencia de transistores para cada uno de los motores.El brazo se habilita y sube 4.Activación del cierrre de las tenazas de sujeción 3.Se inicia la secuencia con los motores en reposo 2. la asignación de variables de estados que gobiernan la secuencia requerida. tres motores de 5 Vdc. Con referencia a las ecuaciones que se obtienen para su aplicación en el brazo de robot.2 Tabla de estados: De la información dada del circuito se obtiene la tabla de estados. y el tercero de ellos hace girar en forma rotacional el mecanismo de soporte de toda la estructura del brazo mecánico. en la tabla se definen las características del comportamiento del problema a resolver. esto es.. Q1 abre y Q2 cierra el motor de las pinzas de sujeción. utilicese el GAL16V8. La secuencia del problema a resolver es la siguiente: 1. y dada la existencia en el mercado..Inversión de la secuencia de los pasos 4 al 1 6..La operación se repite de nueva cuenta Indice 3.. Un motor controla el movimiento de abrir y cerrar las pinzas de sujeción. Qn es el estado actual y Qn+1 es el estado siguiente.. otro motor acciona el movimiento del brazo desde arriba y hacia abajo.

0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Tabla 1. 000 D1 D5 001 D4 011 010 D6 110 111 101 100 D2 Las ecuaciones se definen para usar Flip Flops Tipo D [8] con la condición de un switch de arranque A: D1=Q1*Q2*Q3*Q4*Q5*Q6*A (1) D2=Q1*Q2*Q3*Q4*Q5*Q6*A (2) D3=Q1*Q2*Q3*Q4*Q5*Q6*A (3) D4=Q1*Q2*Q3*Q4*Q5*Q6*A (4) D5=Q1*Q2*Q3*Q4*Q5*Q6*A (5) D6=Q1*Q2*Q3*Q4*Q5*Q6*A (6) Indice 3. Asignación de estados del movimiento del brazo mecánico. con éstas se obtienen las ecuaciones lógicas Booleanas (Veáse la Tabla 2). al mismo tiempo se reduce la asignación de los estados y se encuentran las ecuaciones lógicas que gobiernan el control del brazo mecánico. TABLA 2 Q4Q5Q6 Q1Q2Q3 000 001 011 010 110 111 101 100 D3 Tabla 2.4 El GAL16V8 posee las siguientes características: . Indice 3.3 Mapas de Karnaugh: Enseguida se traduce la tabla de asignación de estados a un mapa de Karnaugh de 6 variables [8]. Mapa de Karnaugh de 6 variables.

voltaje de entrada en nivel alto = 2 Volts.eqn".6M Hertz Vih. el GAL16V8 ofrece la opción de borrar las ecuaciones grabadas en él mediante pulsos eléctricos. VoL.4 Volts. Vcc = 5 Volts ± 5% Consumo de corriente 90 mA. El GAL16V8 es un dispositivo de la familia de los Dispositivos Lógicos Programables PLD¶S. no olvidar definir la entrada OE. En primer término se crea un archivo ASCII con las ecuaciones solución. esta habilita las salidas (tri-state) del GAL16V8. es programable por medio de MOSFET´S [1]. Frecuencia máxima del reloj para los FF. la principal ventaja es su reprogramabilidad. Temperatura de operación de 0 a 75 ° C. 41. voltaje de salida en nivel alto = 2. Admite 16 variables de entrada diferentes y Ocho (8) variables de salida diferentes. Indice 3.eqn".Brazo mecánico con tres motores chip brazo1 gal16v8 CLK A 3 4 5 6 7 8 9 Gnd OE 12 12 Q6 Q5 Q4 Q3 Q2 Q1 Vcc equations Q1:=/Q1*/Q2*/Q3*/Q4*/Q5*/Q6*/A Q2:=/Q1*/Q2*/Q3*Q4*/Q5*/Q6*/A Q3:=Q1*/Q2*/Q3*/Q4*/Q5*/Q6*/A Q4:=/Q1*/Q2*/Q3*/Q4*/Q5*Q6*/A Q5:=/Q1*/Q2*Q3*/Q4*/Q5*/Q6*/A .5 Volts. además ofrece un bajo consumo de corriente. contiene importantes mejoras sobre sus antecesores. esto es. mismo que se graba con la extensión "file. es decir. que le proporciona la característica de borrable.8 Volts. sin olvidar que se trata de una secuencia lógica secuencial. que lo hacen versátil y funcional.El microcircuito consta de 20 terminales. Voh.eqn".5 Uso de la computadora para introducir las ecuaciones obtenidas en un archivo que se grabara con extensión "file. se definen las entradas y las salidas de acuerdo a las variables empleadas. [2] y [3] de compuertas flotantes. voltaje de entrada en nivel bajo = 0. voltaje de salida en nivel bajo 0. a las salidas se les anteponen dos puntos (:) después del signo de igual. Enseguida se muestra el formato del archivo "file. ViL. En su estructura interna se encuentra un plano AND programable a la entrada. La fuente de alimentación es. su celda básica es una EECMOS. . El circuito se programa con el compilador OPAL.

jed".Q6:=/Q1*/Q2*/Q3*/Q4*Q5*/Q6*/A Indice 3.jed" y "file.lst".eqn" a extensión "file.1991 Assembled from "brazo.jed".lst" se proporciona el comando "opalsim" para simular y/o el comando "opalview" (veáse la figura 3) para observar los resultados en una gráfica de pulsos generados automáticamente por el software.eqn": GAL16V8 EQN2JED .7 Con el OPAL se transforma el archivo "file. Se llama al programa EQN2JED en el compilador OPAL para crear el archivo "file. Date: 8-5-98 * NOTE PINS CLK:1 A:2 3:3 4:4 5:5 6:6 7:7 8:8 9:9 Gnd:10 OE:11 12:12* NOTE PINS 12:13 Q6:14 Q5:15 Q4:16 Q3:17 Q2:18 Q1:19 Vcc:20* QF2194*QP20*F0* L0000 10101110111011101110111011111111* L0256 10101110111011011110111011111111* L0512 10011110111011101110111011111111* L0768 10101110111011101110110111111111* L1024 10101110110111101110111011111111* L1280 10101110111011101101111011111111* L2048 11111100* L2056 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000* L2120 00000011* L2128 1000000010000000100000001000000010000000100000000000000000000000* L2192 01* C0FDF* _0000 Indice 3. generándose automáticamente un archivo con extensión "file.6 Con el OPAL se transforma el archivo de extensión "file. despues de generar el "file. los archivos "file.eqn".ckt". este archivo permite el grabado del dispositivo GAL16V8 con las expresiones booleanas reducidas por el usuario a partir del archivo generado "file.Boolean Equations to JEDEC file assembler (Version V024) Copyright (c) National Semiconductor Corporation 1990.lst" son necesarios para la visualización de los estados de entrada y salida del circuito secuencial: .jed" a "file.

respectivamente. se graba en el GAL16V8 el archivo "file. se observa en la figura 4 un circuito buffer (74LS125) [4] necesario para obtener la corriente de disparo de los transistores de potencia que gobiernan el sentido de giro de los motores de 5 Vdc. para obtener el movimiento de avance y retroceso en las pinzas de sujeción. Finalmente se conecta el circuito de control y de potencia del brazo mecánico.lst Indice 3. . brazo y base de soporte.Figura 3. con el 74125 se produce la señal necesaria en los trasistores. en cada una de las salidas para observar el comportamiento del sistema (veáse la figura 4). Simulación del archivo brazo.jed" en un programador de dispositivos programables y queda listo para la aplicación.8 Si la simulación produce resultados satisfactorios. Se conectan además leds como indicadores puntuales del proceso.

Tecnología y Aplicaciones. Angulo. se minimizan expresiones booleanas secuenciales. se diseña una interfáz con transistores de potencia. Paraninfo. José Ma.0 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS [1] Programmable Logic Devices Databook and Design Guide.9 Por último se realizan pruebas eléctricas físicas del diseño final. May 1986. José Ma. con ésto se hace práctico y flexible la programación de GAL¶S. National Semiconductor 1991. 1979 . National Semiconductor.Figura 4. obteniéndose minimización de costos. Rafael Avilés. se emplea el compilador OPAL para producir las expresiones lógicas secuenciales que se graban en el GAL. Angulo. 1990. Mc. se controla el movimiento de un brazo mecánico con tres grados de libertad. [2] Programmable Logic Design Guide. 1986. Paraninfo. lo cual ayuda a facilitar la búsqueda de la estabilidad en el prototipo final.0 RESULTADOS Los resultados de este trabajo son. Handbook and Data Book 1986-1987. Hill Peterson. GAL Aplicado al control de un brazo mecánico. al ahorrar en la adquisición de componentes y en la reducción del dimensionado físico del ensamble.Graw Hill. [4] Programmable Logic. Advanced Micro Devices. [3] Programmable Logic Comercial/Military. se producen simulaciones gráficas de las señales de control que describen el comportamiento dinámico del sistema. Indice 4. Indice 5. [8] Teoría de Conmutación y Diseño Lógico. [7] Curso de Robótica. INTEL 1993 [5] OPAL Junior User´s Guide/Manual. 3. [6] Robótica Práctica. el circuito emplea el GAL16V8. 1989. National Semiconductor.

El Brazo Mecánico en Acción.Figura 5. Figura 6. El Motor 2 Gira la Base de Soporte del Brazo. .

Figura 6. El movimiento se activa con engranes dispuestos en un mecanismo "planetario". .

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