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Leyes fundamentales de la Hidráulica

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El funcionamiento de los sistemas hidráulicos se basa en la relación existente entre área, fuerza y presión. A lo largo del tiempo se han establecido un conjunto de leyes que explican el comportamiento de los sistemas hidráulicos. Los sistemas hidráulicos se sirven de las propiedades de los fluidos para distribuir la fuerza ejercida y aplicarla en lugares específicos. En esta lección:
y y y y y

Conocerás las leyes básicas de la Hidráulica. Observarás cómo la presión del sistema y el área del pistón de un cilindro hidráulico determina la fuerza producida por una palanca activada por dicho cilindro. Realizarás cálculos de área, fuerza y presión en un pistón, así como de multiplicación de fuerzas en un sistema hidráulico. Demostrarás la ley de Pascal. Medirás la fuerza creada por el pistón de un cilindro hidráulico. Leyes de la Hidráulica

por ejemplo. para que pueda lograr que el sistema funcione adecuadamente. motores de automóviles. Ver la presentación 85. Posteriormente. se aplicará la fuerza con un cilindro hidráulico diferente para tratar de levantar la misma carga. fuerza y área. Si esta actividad va a ser realizada delante de un grupo es recomendable disponer de las . También analizarás y utilizarás la ley de Pascal.28 . Es necesario que el diseñador del sistema comprenda la relación entre presión.4 Fuerza de levantamiento Los sistemas hidráulicos se utilizan a menudo para levantar objetos. En esta actividad se utilizará el equipo físico de entrenamiento de Hidráulica para construir un circuito que utiliza un cilindro hidráulico para aplicar una fuerza a una palanca que se encarga de levantar una carga. fuerza y presión. Esta actividad requiere equipo de laboratorio.En esta presentación estudiarás las relaciones existentes entre las variables: área.

Verás además cómo puede transmitirse y multiplicarse la fuerza aplicadas. mediante la selección apropiada del tamaño de los cilindros usados. Ir a la actividad Leyes fundamentales Los diseñadores de sistemas hidráulicos aplican un conjunto básico de leyes cuando diseñan sistemas.instrucciones en papel. La ley establece que "Cuando un fluido confinado no está fluyendo. En esta actividad utilizarás la Aplicación de sistemas hidráulicos para aprender un poco más acerca de las leyes que gobiernan la forma en que los sistemas hidráulicos funcionan. Ir a la actividad Creando presión con jeringas La ley de Pascal describe la forma en que la presión actúa sobre todas las superficies de un contenedor. Dichas leyes son aplicables a todos los sistemas hidráulicos. fuerza y presión en el sistema. la presión aplicada sobre ese fluido se transmite uniformemente a toda la superficie del contenedor en . realizarás cálculos de área.

ya que determina la carga máxima que es posible mover. vas a construir un circuito hidráulico usando jeringas. Tel/FAX: (013) 619-8471 Indice Resumen Abstract Control del Brazo Mecánico. Jal. En esta actividad utilizarás el Simulador de Hidráulica para construir cilindros hidráulicos de diferentes tamaños y evaluar la cantidad de fuerza que pueden producir. Ir a la actividad Creando fuerza La fuerza que un cilindro hidráulico produce es fundamental en la mayoría de los sistemas hidráulicos. . usando jeringas de diferente tamaño. mangueras de plástico y agua. 44840.el cual se encuentra". CUCEI Departamento de Electrónica Avenida Revolución # 1500. El tamaño del cilindro (área de su sección transversal) y la presión de alimentación. básicamente determinan la cantidad de fuerza que el pistón del cilindro es capaz de ejercer. Esta actividad requiere equipo de laboratorio. México. En esta actividad.P. Guadalajara. Puerta 10 y/o Boulevard Marcelino García Barragán #1500 C. Universidad de Guadalajara. Compararás la cantidad de esfuerzo que es necesario aplicar para transferir el agua de una jeringa a otra.

El GAL16V8 posee las siguientes características.Figura 1. Resultados. Planteamiento del problema. Se diseña un circuito secuencial y se estructura la programación del circuito integrado GAL16V8. a través de tres motores de 5 Vdc. Tabla 1. Uso de la computadora personal. Simulación del archivo "brazo. Asignación de estados del movimiento del brazo mecánico. Mapa de Karnaugh de 6 variables. RESUMEN El trabajo que se presenta tiene como objetivo mostrar el funcionamiento del arreglo lógico genérico GAL (Generic Array Logic) aplicado al control de un brazo mecánico. El movimiento se activa con engranes dispuestos en un mecanismo "planetario". respectivamente. sus terminales de salida se usan para controlar el movimiento del brazo. Referencias Biobliográficas. GAL Aplicado al Control de un Brazo Mecánico. que son. Los motores se energizan con una interface que se implementa con transistores de potencia.jed" a "file. . Mapas de Karnaugh: Tabla 2. tres grados de libertad. Geometría del brazo mecánico.lst" Si la simulación produce resultados satisfactorios Figura 4.ckt" Figura 3. Se producen así. Procedimiento de Diseño. brazo y soporte. pinzas de sujeción. Tabla de estados. Antecedentes. Con el OPAL se transforma el archivo "file.

es mostrar un brazo mecánico con tres . through three 5 Volts of C. are circuits integrated with programmable logic that use MOSFET technology. motors. the GAL. Además contiene una sección denominada Macrocelda Lógica de Salida OLMC (Ouput Logic Macro Cell)." The motors energize with an interface that is implemented with transistors of power. Con los GAL´s se proporciona una herramienta versátil en la solución de sistemas lógicos combinatorios o secuenciales. Los circuitos que se generan con esta técnica de diseño son pequeños y consecuentemente económicos. de cuatro maneras lógicas distintas. con todas las compuertas de un arreglo AND-OR. pincers of subjection. Los brazos mecánicos existen en el mercado desde hace varios años. with the GAL's a versatile tool in the solution of systems provide logical combinations or secuencials. they take place so. In general. with all the floodgates of an AND-OR arrangement. a circuit is designed secuencial and the programming of the integrated circuit GAL16V8 is structured. los GAL.En general. La tarea del proyecto "Estructura y Programación de Arreglos Lógicos Genéricos (GAL´S) con Aplicación al Control de un Brazo Mecánico". The movement activates with willing gears in a mechanism "planetarium.0 CONTROL DEL BRAZO MECANICO. los centros de investigación y las industrias [6].D. Indice ABSTRACT The objective of the work that is presented is to show the operation of the generic array logic (GAL) arrangement applied to the control of a mechanical arm. que es una sección del GAL que incluye a los elementos necesarios para configurar sus salidas. éstos cuentan con un arreglo matricial de fusibles que inicialmente conectan todas las terminales de entrada del circuito. are produced. The circuits that are generated with this design technique are small and consequently economic. four different logical ways. it also contains a section denominated output logic cell macro (OLMC). these have matricial arrangement of fuses that initially connects all the input terminals from the circuit. their output terminals are used in order to control the movement of the arm. Por regla general los adquieren las universidades. arm and support. three degrees of freedom. which is a section of the GAL that includes the necessary elements in order to configure their outputs. son circuitos integrados de lógica programable que utilizan tecnología MOSFET. Indice 1. respectively.

En términos de construcción y geometría. El tercer motor permite el control de cierre y apertura de la tenaza de sujeción o pinzas de agarre (veáse la figura 1).0 ANTECEDENTES. . con un par de giro muy alto. estos motores se usan para el movimiento de giro del sistema y del brazo que sube y desciende. es decir. respectivamente. por lo general poseen menos ejes independientes de movimiento [6] y [7]. dos de estos motores incluyen un sistema de caja reductora (sistema planetario) que disminuye el giro del motor a pequeños movimientos del eje de salida. los brazos de robot educacionales siguen la misma estructura de los grandes manipuladores industriales. La lógica programable se usa como una manera de "personalizar" los diseños lógicos.grados de libertad. se diseñan pensando en el hardware propio. Indice 2. para manipular los tres movimientos diferentes del brazo. más adelante se muestra el proceso de generar la obtención de expresiones matemáticas Booleanas mediante una lógica de diseño secuencial. Geometría del brazo mecánico. se utilizan motores de 5 Vdc. éste se controla a través de la programación de arreglos lógicos genericos (GAL). Figura 1.

y una vez que se definen el tipo y número de Flips Flops. el circuito se construye con el GAL16V8 [2]. y las ecuaciones lógicas de las salidas respetan la sintaxis del compilador. la asignación de terminales. la lógica combinatoria se deriva de la tabla de estados. el proceso de diseño sufre una transformación. Indice 3. el software facilita la selección de dispositivos y ayuda a generar vectores de prueba para la simulación del circuito antes de su implementación final. existen programas con los que actualmente se realizan tareas de diseño y minimización de lógica secuencial. esto es.Los primeros PLD´S se programaron por máscara y se desarrollaron por fabricantes de computadoras. estuvo disponible tanto para pequeños como para grandes usuarios [1].1 Planteamiento del problema. a principios de los sesentas llegó la lógica programable por fusibles y desde entonces ésta técnica. Las expresiones lógicas se minimizan mediante mapas de Karnaugh. para que se resuelva como un circuito combinatorio. la cual conjuntamente con Flip Flops producen un circuito que cubre las características enunciadas. la programación se inicia al describir el archivo que indica el tipo de dispositivo a utilizar. se establece la descripción en palabras del comportamiento del sistema. también suele acompañarse con un diagrama de estados. durante el análisis se determina una estructura de compuertas combinatorias. un diagrama de tiempos o cualquier otra información pertinente.0 PROCEDIMIENTO DE DISEÑO El diseño de un circuito secuencial empieza a partir de un conjunto de especificaciones y culmina en un diagrama lógico ó una lista de funciones Booleanas de las cuales se obtiene el diagrama final. Primeramente obtengase una secuencia a partir de las variables que intervienen en el desarrollo del movimiento del sistema . En este caso se mueve un objeto de un lugar a otro. La tarea del diseñador lógico se simplifica con el uso del software. La cantidad de Flips Flops se determina por el número de estados necesarios que se encuentran presentes en el circuito. La secuencia de movimientos a realizar se ejecuta según las necesidades del problema a resolver. representación Booleana de alto nivel. El GAL16V8 se programa con el compilador que ofrece el software OPAL [5]. Indice 3. de ser un sistema secuencial. se define exactamente el problema a resolver y se plantea de una manera correcta. se modifica.

y dada la existencia en el mercado. esto es.2 Tabla de estados: De la información dada del circuito se obtiene la tabla de estados. la asignación de variables de estados que gobiernan la secuencia requerida. (Veáse la Tabla 1). y el tercero de ellos hace girar en forma rotacional el mecanismo de soporte de toda la estructura del brazo mecánico. utilicese el GAL16V8. y una interfáz de potencia de transistores para cada uno de los motores. Q3 sube y Q4 baja el brazo y finalmente Q5 gira a la derecha. TABLA 1 Qn Q1 0 1 0 0 0 Q2 0 0 0 0 0 Q3 0 0 1 0 0 Q4 0 0 0 0 0 Q5 0 0 0 1 0 Q6 0 0 0 0 1 Q1 1 0 0 0 0 Q2 0 0 0 0 0 Qn+1 Q3 0 1 0 0 0 Q4 0 0 0 0 1 Q5 0 0 1 0 0 Q6 0 0 0 1 0 . Qn es el estado actual y Qn+1 es el estado siguiente. La secuencia del problema a resolver es la siguiente: 1. Un motor controla el movimiento de abrir y cerrar las pinzas de sujeción. Con referencia a las ecuaciones que se obtienen para su aplicación en el brazo de robot.mecánico. otro motor acciona el movimiento del brazo desde arriba y hacia abajo.Se inicia la secuencia con los motores en reposo 2. tres motores de 5 Vdc..Inversión de la secuencia de los pasos 4 al 1 6.Girar la base de soporte de la estructura 5.La operación se repite de nueva cuenta Indice 3. La descripción de los movimientos de cada uno de los tres motores se simboliza con las letras.El brazo se habilita y sube 4... Q1 abre y Q2 cierra el motor de las pinzas de sujeción.Activación del cierrre de las tenazas de sujeción 3.... Q6 se usa para realizar el giro a la izquierda del motor de la base de soporte de la estructura del brazo mecánico. en la tabla se definen las características del comportamiento del problema a resolver.

Asignación de estados del movimiento del brazo mecánico.0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Tabla 1. con éstas se obtienen las ecuaciones lógicas Booleanas (Veáse la Tabla 2). TABLA 2 Q4Q5Q6 Q1Q2Q3 000 001 011 010 110 111 101 100 D3 Tabla 2. Indice 3. 000 D1 D5 001 D4 011 010 D6 110 111 101 100 D2 Las ecuaciones se definen para usar Flip Flops Tipo D [8] con la condición de un switch de arranque A: D1=Q1*Q2*Q3*Q4*Q5*Q6*A (1) D2=Q1*Q2*Q3*Q4*Q5*Q6*A (2) D3=Q1*Q2*Q3*Q4*Q5*Q6*A (3) D4=Q1*Q2*Q3*Q4*Q5*Q6*A (4) D5=Q1*Q2*Q3*Q4*Q5*Q6*A (5) D6=Q1*Q2*Q3*Q4*Q5*Q6*A (6) Indice 3.4 El GAL16V8 posee las siguientes características: . Mapa de Karnaugh de 6 variables.3 Mapas de Karnaugh: Enseguida se traduce la tabla de asignación de estados a un mapa de Karnaugh de 6 variables [8]. al mismo tiempo se reduce la asignación de los estados y se encuentran las ecuaciones lógicas que gobiernan el control del brazo mecánico.

voltaje de salida en nivel bajo 0.eqn". voltaje de entrada en nivel bajo = 0. mismo que se graba con la extensión "file. 41. [2] y [3] de compuertas flotantes. Voh. La fuente de alimentación es. voltaje de salida en nivel alto = 2.5 Volts.5 Uso de la computadora para introducir las ecuaciones obtenidas en un archivo que se grabara con extensión "file.Brazo mecánico con tres motores chip brazo1 gal16v8 CLK A 3 4 5 6 7 8 9 Gnd OE 12 12 Q6 Q5 Q4 Q3 Q2 Q1 Vcc equations Q1:=/Q1*/Q2*/Q3*/Q4*/Q5*/Q6*/A Q2:=/Q1*/Q2*/Q3*Q4*/Q5*/Q6*/A Q3:=Q1*/Q2*/Q3*/Q4*/Q5*/Q6*/A Q4:=/Q1*/Q2*/Q3*/Q4*/Q5*Q6*/A Q5:=/Q1*/Q2*Q3*/Q4*/Q5*/Q6*/A . Admite 16 variables de entrada diferentes y Ocho (8) variables de salida diferentes. voltaje de entrada en nivel alto = 2 Volts. . que le proporciona la característica de borrable. En primer término se crea un archivo ASCII con las ecuaciones solución.8 Volts. que lo hacen versátil y funcional. Temperatura de operación de 0 a 75 ° C. El GAL16V8 es un dispositivo de la familia de los Dispositivos Lógicos Programables PLD¶S.El microcircuito consta de 20 terminales. sin olvidar que se trata de una secuencia lógica secuencial. su celda básica es una EECMOS. además ofrece un bajo consumo de corriente. Vcc = 5 Volts ± 5% Consumo de corriente 90 mA. VoL.eqn". Indice 3.6M Hertz Vih. El circuito se programa con el compilador OPAL. Frecuencia máxima del reloj para los FF. contiene importantes mejoras sobre sus antecesores. no olvidar definir la entrada OE. es decir. es programable por medio de MOSFET´S [1]. el GAL16V8 ofrece la opción de borrar las ecuaciones grabadas en él mediante pulsos eléctricos. esta habilita las salidas (tri-state) del GAL16V8.4 Volts.eqn". la principal ventaja es su reprogramabilidad. ViL. esto es. se definen las entradas y las salidas de acuerdo a las variables empleadas. Enseguida se muestra el formato del archivo "file. a las salidas se les anteponen dos puntos (:) después del signo de igual. En su estructura interna se encuentra un plano AND programable a la entrada.

jed". Se llama al programa EQN2JED en el compilador OPAL para crear el archivo "file.jed" a "file.Q6:=/Q1*/Q2*/Q3*/Q4*Q5*/Q6*/A Indice 3. Date: 8-5-98 * NOTE PINS CLK:1 A:2 3:3 4:4 5:5 6:6 7:7 8:8 9:9 Gnd:10 OE:11 12:12* NOTE PINS 12:13 Q6:14 Q5:15 Q4:16 Q3:17 Q2:18 Q1:19 Vcc:20* QF2194*QP20*F0* L0000 10101110111011101110111011111111* L0256 10101110111011011110111011111111* L0512 10011110111011101110111011111111* L0768 10101110111011101110110111111111* L1024 10101110110111101110111011111111* L1280 10101110111011101101111011111111* L2048 11111100* L2056 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000* L2120 00000011* L2128 1000000010000000100000001000000010000000100000000000000000000000* L2192 01* C0FDF* _0000 Indice 3. generándose automáticamente un archivo con extensión "file.Boolean Equations to JEDEC file assembler (Version V024) Copyright (c) National Semiconductor Corporation 1990.lst".eqn".1991 Assembled from "brazo.ckt". despues de generar el "file.jed". los archivos "file.6 Con el OPAL se transforma el archivo de extensión "file.lst" son necesarios para la visualización de los estados de entrada y salida del circuito secuencial: .eqn" a extensión "file.lst" se proporciona el comando "opalsim" para simular y/o el comando "opalview" (veáse la figura 3) para observar los resultados en una gráfica de pulsos generados automáticamente por el software.7 Con el OPAL se transforma el archivo "file. este archivo permite el grabado del dispositivo GAL16V8 con las expresiones booleanas reducidas por el usuario a partir del archivo generado "file.jed" y "file.eqn": GAL16V8 EQN2JED .

Se conectan además leds como indicadores puntuales del proceso. brazo y base de soporte. se graba en el GAL16V8 el archivo "file.jed" en un programador de dispositivos programables y queda listo para la aplicación. Finalmente se conecta el circuito de control y de potencia del brazo mecánico. en cada una de las salidas para observar el comportamiento del sistema (veáse la figura 4). para obtener el movimiento de avance y retroceso en las pinzas de sujeción. con el 74125 se produce la señal necesaria en los trasistores. Simulación del archivo brazo. .8 Si la simulación produce resultados satisfactorios.Figura 3.lst Indice 3. se observa en la figura 4 un circuito buffer (74LS125) [4] necesario para obtener la corriente de disparo de los transistores de potencia que gobiernan el sentido de giro de los motores de 5 Vdc. respectivamente.

National Semiconductor. [7] Curso de Robótica. se emplea el compilador OPAL para producir las expresiones lógicas secuenciales que se graban en el GAL. obteniéndose minimización de costos. al ahorrar en la adquisición de componentes y en la reducción del dimensionado físico del ensamble. [4] Programmable Logic. INTEL 1993 [5] OPAL Junior User´s Guide/Manual. José Ma. 1989. se producen simulaciones gráficas de las señales de control que describen el comportamiento dinámico del sistema. Paraninfo. [2] Programmable Logic Design Guide. 1979 . GAL Aplicado al control de un brazo mecánico. Indice 5. 1990. [3] Programmable Logic Comercial/Military. National Semiconductor.Figura 4. [6] Robótica Práctica. Angulo.Graw Hill. 3. se minimizan expresiones booleanas secuenciales. May 1986. se diseña una interfáz con transistores de potencia. Paraninfo. Hill Peterson. se controla el movimiento de un brazo mecánico con tres grados de libertad.0 RESULTADOS Los resultados de este trabajo son. Indice 4. 1986.9 Por último se realizan pruebas eléctricas físicas del diseño final. National Semiconductor 1991. lo cual ayuda a facilitar la búsqueda de la estabilidad en el prototipo final. Rafael Avilés. el circuito emplea el GAL16V8. José Ma. Handbook and Data Book 1986-1987. Angulo. [8] Teoría de Conmutación y Diseño Lógico. con ésto se hace práctico y flexible la programación de GAL¶S. Advanced Micro Devices. Mc. Tecnología y Aplicaciones.0 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS [1] Programmable Logic Devices Databook and Design Guide.

Figura 5. Figura 6. El Brazo Mecánico en Acción. El Motor 2 Gira la Base de Soporte del Brazo. .

El movimiento se activa con engranes dispuestos en un mecanismo "planetario".Figura 6. .

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