Formato de pantalla Formato de impresión Leyes fundamentales de la Hidráulica Formato de presentación Formato de pantalla Contenido

El funcionamiento de los sistemas hidráulicos se basa en la relación existente entre área, fuerza y presión. A lo largo del tiempo se han establecido un conjunto de leyes que explican el comportamiento de los sistemas hidráulicos. Los sistemas hidráulicos se sirven de las propiedades de los fluidos para distribuir la fuerza ejercida y aplicarla en lugares específicos. En esta lección:
y y y y y

Conocerás las leyes básicas de la Hidráulica. Observarás cómo la presión del sistema y el área del pistón de un cilindro hidráulico determina la fuerza producida por una palanca activada por dicho cilindro. Realizarás cálculos de área, fuerza y presión en un pistón, así como de multiplicación de fuerzas en un sistema hidráulico. Demostrarás la ley de Pascal. Medirás la fuerza creada por el pistón de un cilindro hidráulico. Leyes de la Hidráulica

4 Fuerza de levantamiento Los sistemas hidráulicos se utilizan a menudo para levantar objetos. Esta actividad requiere equipo de laboratorio.En esta presentación estudiarás las relaciones existentes entre las variables: área. Ver la presentación 85. En esta actividad se utilizará el equipo físico de entrenamiento de Hidráulica para construir un circuito que utiliza un cilindro hidráulico para aplicar una fuerza a una palanca que se encarga de levantar una carga. motores de automóviles. se aplicará la fuerza con un cilindro hidráulico diferente para tratar de levantar la misma carga. para que pueda lograr que el sistema funcione adecuadamente. Posteriormente. fuerza y área. Es necesario que el diseñador del sistema comprenda la relación entre presión.28 . También analizarás y utilizarás la ley de Pascal. Si esta actividad va a ser realizada delante de un grupo es recomendable disponer de las . fuerza y presión. por ejemplo.

fuerza y presión en el sistema. La ley establece que "Cuando un fluido confinado no está fluyendo. realizarás cálculos de área. mediante la selección apropiada del tamaño de los cilindros usados. Dichas leyes son aplicables a todos los sistemas hidráulicos. En esta actividad utilizarás la Aplicación de sistemas hidráulicos para aprender un poco más acerca de las leyes que gobiernan la forma en que los sistemas hidráulicos funcionan. Ir a la actividad Creando presión con jeringas La ley de Pascal describe la forma en que la presión actúa sobre todas las superficies de un contenedor.instrucciones en papel. la presión aplicada sobre ese fluido se transmite uniformemente a toda la superficie del contenedor en . Ir a la actividad Leyes fundamentales Los diseñadores de sistemas hidráulicos aplican un conjunto básico de leyes cuando diseñan sistemas. Verás además cómo puede transmitirse y multiplicarse la fuerza aplicadas.

Guadalajara. Universidad de Guadalajara. México. ya que determina la carga máxima que es posible mover. vas a construir un circuito hidráulico usando jeringas. Tel/FAX: (013) 619-8471 Indice Resumen Abstract Control del Brazo Mecánico. Puerta 10 y/o Boulevard Marcelino García Barragán #1500 C. El tamaño del cilindro (área de su sección transversal) y la presión de alimentación.P. Ir a la actividad Creando fuerza La fuerza que un cilindro hidráulico produce es fundamental en la mayoría de los sistemas hidráulicos. Jal. CUCEI Departamento de Electrónica Avenida Revolución # 1500. usando jeringas de diferente tamaño. Esta actividad requiere equipo de laboratorio. . Compararás la cantidad de esfuerzo que es necesario aplicar para transferir el agua de una jeringa a otra. En esta actividad. 44840. básicamente determinan la cantidad de fuerza que el pistón del cilindro es capaz de ejercer. mangueras de plástico y agua. En esta actividad utilizarás el Simulador de Hidráulica para construir cilindros hidráulicos de diferentes tamaños y evaluar la cantidad de fuerza que pueden producir.el cual se encuentra".

Resultados. Procedimiento de Diseño. a través de tres motores de 5 Vdc. El GAL16V8 posee las siguientes características. Asignación de estados del movimiento del brazo mecánico. Planteamiento del problema. Los motores se energizan con una interface que se implementa con transistores de potencia. Geometría del brazo mecánico. sus terminales de salida se usan para controlar el movimiento del brazo.jed" a "file. Se producen así. brazo y soporte. Referencias Biobliográficas. Simulación del archivo "brazo. GAL Aplicado al Control de un Brazo Mecánico. Con el OPAL se transforma el archivo "file. Antecedentes.lst" Si la simulación produce resultados satisfactorios Figura 4. Tabla 1. Tabla de estados. . Se diseña un circuito secuencial y se estructura la programación del circuito integrado GAL16V8. Uso de la computadora personal. Mapa de Karnaugh de 6 variables. que son. pinzas de sujeción.Figura 1. respectivamente. tres grados de libertad. Mapas de Karnaugh: Tabla 2. RESUMEN El trabajo que se presenta tiene como objetivo mostrar el funcionamiento del arreglo lógico genérico GAL (Generic Array Logic) aplicado al control de un brazo mecánico.ckt" Figura 3. El movimiento se activa con engranes dispuestos en un mecanismo "planetario".

Los circuitos que se generan con esta técnica de diseño son pequeños y consecuentemente económicos. four different logical ways. Los brazos mecánicos existen en el mercado desde hace varios años. Indice ABSTRACT The objective of the work that is presented is to show the operation of the generic array logic (GAL) arrangement applied to the control of a mechanical arm.En general. these have matricial arrangement of fuses that initially connects all the input terminals from the circuit. which is a section of the GAL that includes the necessary elements in order to configure their outputs. los centros de investigación y las industrias [6]. the GAL. through three 5 Volts of C. La tarea del proyecto "Estructura y Programación de Arreglos Lógicos Genéricos (GAL´S) con Aplicación al Control de un Brazo Mecánico".0 CONTROL DEL BRAZO MECANICO. with the GAL's a versatile tool in the solution of systems provide logical combinations or secuencials. three degrees of freedom.D. with all the floodgates of an AND-OR arrangement. motors. it also contains a section denominated output logic cell macro (OLMC). éstos cuentan con un arreglo matricial de fusibles que inicialmente conectan todas las terminales de entrada del circuito. es mostrar un brazo mecánico con tres . a circuit is designed secuencial and the programming of the integrated circuit GAL16V8 is structured. The circuits that are generated with this design technique are small and consequently economic. Por regla general los adquieren las universidades. Con los GAL´s se proporciona una herramienta versátil en la solución de sistemas lógicos combinatorios o secuenciales. are produced. Además contiene una sección denominada Macrocelda Lógica de Salida OLMC (Ouput Logic Macro Cell). In general. son circuitos integrados de lógica programable que utilizan tecnología MOSFET. are circuits integrated with programmable logic that use MOSFET technology. The movement activates with willing gears in a mechanism "planetarium. de cuatro maneras lógicas distintas. respectively. their output terminals are used in order to control the movement of the arm. Indice 1. pincers of subjection. con todas las compuertas de un arreglo AND-OR. los GAL. que es una sección del GAL que incluye a los elementos necesarios para configurar sus salidas." The motors energize with an interface that is implemented with transistors of power. arm and support. they take place so.

estos motores se usan para el movimiento de giro del sistema y del brazo que sube y desciende. Indice 2. se utilizan motores de 5 Vdc. para manipular los tres movimientos diferentes del brazo. éste se controla a través de la programación de arreglos lógicos genericos (GAL). respectivamente. los brazos de robot educacionales siguen la misma estructura de los grandes manipuladores industriales. es decir. En términos de construcción y geometría. Figura 1. dos de estos motores incluyen un sistema de caja reductora (sistema planetario) que disminuye el giro del motor a pequeños movimientos del eje de salida.0 ANTECEDENTES. . La lógica programable se usa como una manera de "personalizar" los diseños lógicos. por lo general poseen menos ejes independientes de movimiento [6] y [7].grados de libertad. El tercer motor permite el control de cierre y apertura de la tenaza de sujeción o pinzas de agarre (veáse la figura 1). más adelante se muestra el proceso de generar la obtención de expresiones matemáticas Booleanas mediante una lógica de diseño secuencial. Geometría del brazo mecánico. con un par de giro muy alto. se diseñan pensando en el hardware propio.

la cual conjuntamente con Flip Flops producen un circuito que cubre las características enunciadas.1 Planteamiento del problema. se modifica. existen programas con los que actualmente se realizan tareas de diseño y minimización de lógica secuencial. La tarea del diseñador lógico se simplifica con el uso del software. el circuito se construye con el GAL16V8 [2].0 PROCEDIMIENTO DE DISEÑO El diseño de un circuito secuencial empieza a partir de un conjunto de especificaciones y culmina en un diagrama lógico ó una lista de funciones Booleanas de las cuales se obtiene el diagrama final. la asignación de terminales. representación Booleana de alto nivel. estuvo disponible tanto para pequeños como para grandes usuarios [1]. se define exactamente el problema a resolver y se plantea de una manera correcta. el software facilita la selección de dispositivos y ayuda a generar vectores de prueba para la simulación del circuito antes de su implementación final. la lógica combinatoria se deriva de la tabla de estados. para que se resuelva como un circuito combinatorio. esto es. El GAL16V8 se programa con el compilador que ofrece el software OPAL [5]. En este caso se mueve un objeto de un lugar a otro. un diagrama de tiempos o cualquier otra información pertinente. durante el análisis se determina una estructura de compuertas combinatorias. la programación se inicia al describir el archivo que indica el tipo de dispositivo a utilizar. Primeramente obtengase una secuencia a partir de las variables que intervienen en el desarrollo del movimiento del sistema . Las expresiones lógicas se minimizan mediante mapas de Karnaugh. Indice 3. Indice 3. y las ecuaciones lógicas de las salidas respetan la sintaxis del compilador. también suele acompañarse con un diagrama de estados. y una vez que se definen el tipo y número de Flips Flops. a principios de los sesentas llegó la lógica programable por fusibles y desde entonces ésta técnica. La secuencia de movimientos a realizar se ejecuta según las necesidades del problema a resolver. de ser un sistema secuencial. La cantidad de Flips Flops se determina por el número de estados necesarios que se encuentran presentes en el circuito. se establece la descripción en palabras del comportamiento del sistema. el proceso de diseño sufre una transformación.Los primeros PLD´S se programaron por máscara y se desarrollaron por fabricantes de computadoras.

La operación se repite de nueva cuenta Indice 3. y el tercero de ellos hace girar en forma rotacional el mecanismo de soporte de toda la estructura del brazo mecánico. (Veáse la Tabla 1)...El brazo se habilita y sube 4. Con referencia a las ecuaciones que se obtienen para su aplicación en el brazo de robot.Activación del cierrre de las tenazas de sujeción 3. la asignación de variables de estados que gobiernan la secuencia requerida..Se inicia la secuencia con los motores en reposo 2. Q3 sube y Q4 baja el brazo y finalmente Q5 gira a la derecha.. Q1 abre y Q2 cierra el motor de las pinzas de sujeción. La descripción de los movimientos de cada uno de los tres motores se simboliza con las letras.. tres motores de 5 Vdc. utilicese el GAL16V8. y dada la existencia en el mercado.2 Tabla de estados: De la información dada del circuito se obtiene la tabla de estados. Un motor controla el movimiento de abrir y cerrar las pinzas de sujeción.. La secuencia del problema a resolver es la siguiente: 1.Girar la base de soporte de la estructura 5. TABLA 1 Qn Q1 0 1 0 0 0 Q2 0 0 0 0 0 Q3 0 0 1 0 0 Q4 0 0 0 0 0 Q5 0 0 0 1 0 Q6 0 0 0 0 1 Q1 1 0 0 0 0 Q2 0 0 0 0 0 Qn+1 Q3 0 1 0 0 0 Q4 0 0 0 0 1 Q5 0 0 1 0 0 Q6 0 0 0 1 0 . y una interfáz de potencia de transistores para cada uno de los motores. en la tabla se definen las características del comportamiento del problema a resolver. esto es. Q6 se usa para realizar el giro a la izquierda del motor de la base de soporte de la estructura del brazo mecánico.mecánico.Inversión de la secuencia de los pasos 4 al 1 6. Qn es el estado actual y Qn+1 es el estado siguiente. otro motor acciona el movimiento del brazo desde arriba y hacia abajo.

con éstas se obtienen las ecuaciones lógicas Booleanas (Veáse la Tabla 2).0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Tabla 1. Asignación de estados del movimiento del brazo mecánico. 000 D1 D5 001 D4 011 010 D6 110 111 101 100 D2 Las ecuaciones se definen para usar Flip Flops Tipo D [8] con la condición de un switch de arranque A: D1=Q1*Q2*Q3*Q4*Q5*Q6*A (1) D2=Q1*Q2*Q3*Q4*Q5*Q6*A (2) D3=Q1*Q2*Q3*Q4*Q5*Q6*A (3) D4=Q1*Q2*Q3*Q4*Q5*Q6*A (4) D5=Q1*Q2*Q3*Q4*Q5*Q6*A (5) D6=Q1*Q2*Q3*Q4*Q5*Q6*A (6) Indice 3.4 El GAL16V8 posee las siguientes características: . Indice 3. Mapa de Karnaugh de 6 variables. al mismo tiempo se reduce la asignación de los estados y se encuentran las ecuaciones lógicas que gobiernan el control del brazo mecánico. TABLA 2 Q4Q5Q6 Q1Q2Q3 000 001 011 010 110 111 101 100 D3 Tabla 2.3 Mapas de Karnaugh: Enseguida se traduce la tabla de asignación de estados a un mapa de Karnaugh de 6 variables [8].

eqn".5 Uso de la computadora para introducir las ecuaciones obtenidas en un archivo que se grabara con extensión "file. voltaje de entrada en nivel bajo = 0.eqn". ViL.6M Hertz Vih.Brazo mecánico con tres motores chip brazo1 gal16v8 CLK A 3 4 5 6 7 8 9 Gnd OE 12 12 Q6 Q5 Q4 Q3 Q2 Q1 Vcc equations Q1:=/Q1*/Q2*/Q3*/Q4*/Q5*/Q6*/A Q2:=/Q1*/Q2*/Q3*Q4*/Q5*/Q6*/A Q3:=Q1*/Q2*/Q3*/Q4*/Q5*/Q6*/A Q4:=/Q1*/Q2*/Q3*/Q4*/Q5*Q6*/A Q5:=/Q1*/Q2*Q3*/Q4*/Q5*/Q6*/A . Vcc = 5 Volts ± 5% Consumo de corriente 90 mA. VoL. a las salidas se les anteponen dos puntos (:) después del signo de igual. la principal ventaja es su reprogramabilidad. 41. . Frecuencia máxima del reloj para los FF. [2] y [3] de compuertas flotantes. es decir.eqn".El microcircuito consta de 20 terminales. Temperatura de operación de 0 a 75 ° C. Admite 16 variables de entrada diferentes y Ocho (8) variables de salida diferentes. no olvidar definir la entrada OE.8 Volts. contiene importantes mejoras sobre sus antecesores. mismo que se graba con la extensión "file. El circuito se programa con el compilador OPAL. sin olvidar que se trata de una secuencia lógica secuencial. En primer término se crea un archivo ASCII con las ecuaciones solución. es programable por medio de MOSFET´S [1]. el GAL16V8 ofrece la opción de borrar las ecuaciones grabadas en él mediante pulsos eléctricos. Enseguida se muestra el formato del archivo "file.4 Volts. La fuente de alimentación es. que lo hacen versátil y funcional. voltaje de entrada en nivel alto = 2 Volts. El GAL16V8 es un dispositivo de la familia de los Dispositivos Lógicos Programables PLD¶S. En su estructura interna se encuentra un plano AND programable a la entrada. voltaje de salida en nivel alto = 2.5 Volts. además ofrece un bajo consumo de corriente. que le proporciona la característica de borrable. voltaje de salida en nivel bajo 0. se definen las entradas y las salidas de acuerdo a las variables empleadas. Indice 3. Voh. su celda básica es una EECMOS. esta habilita las salidas (tri-state) del GAL16V8. esto es.

lst" son necesarios para la visualización de los estados de entrada y salida del circuito secuencial: .eqn".6 Con el OPAL se transforma el archivo de extensión "file. generándose automáticamente un archivo con extensión "file.jed". este archivo permite el grabado del dispositivo GAL16V8 con las expresiones booleanas reducidas por el usuario a partir del archivo generado "file.jed" a "file.7 Con el OPAL se transforma el archivo "file.lst".jed". despues de generar el "file.lst" se proporciona el comando "opalsim" para simular y/o el comando "opalview" (veáse la figura 3) para observar los resultados en una gráfica de pulsos generados automáticamente por el software.eqn": GAL16V8 EQN2JED .Boolean Equations to JEDEC file assembler (Version V024) Copyright (c) National Semiconductor Corporation 1990. Se llama al programa EQN2JED en el compilador OPAL para crear el archivo "file.eqn" a extensión "file. Date: 8-5-98 * NOTE PINS CLK:1 A:2 3:3 4:4 5:5 6:6 7:7 8:8 9:9 Gnd:10 OE:11 12:12* NOTE PINS 12:13 Q6:14 Q5:15 Q4:16 Q3:17 Q2:18 Q1:19 Vcc:20* QF2194*QP20*F0* L0000 10101110111011101110111011111111* L0256 10101110111011011110111011111111* L0512 10011110111011101110111011111111* L0768 10101110111011101110110111111111* L1024 10101110110111101110111011111111* L1280 10101110111011101101111011111111* L2048 11111100* L2056 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000* L2120 00000011* L2128 1000000010000000100000001000000010000000100000000000000000000000* L2192 01* C0FDF* _0000 Indice 3. los archivos "file.ckt".Q6:=/Q1*/Q2*/Q3*/Q4*Q5*/Q6*/A Indice 3.jed" y "file.1991 Assembled from "brazo.

jed" en un programador de dispositivos programables y queda listo para la aplicación. Finalmente se conecta el circuito de control y de potencia del brazo mecánico.Figura 3. brazo y base de soporte. Simulación del archivo brazo.8 Si la simulación produce resultados satisfactorios. . en cada una de las salidas para observar el comportamiento del sistema (veáse la figura 4). respectivamente. se observa en la figura 4 un circuito buffer (74LS125) [4] necesario para obtener la corriente de disparo de los transistores de potencia que gobiernan el sentido de giro de los motores de 5 Vdc. se graba en el GAL16V8 el archivo "file. con el 74125 se produce la señal necesaria en los trasistores. Se conectan además leds como indicadores puntuales del proceso.lst Indice 3. para obtener el movimiento de avance y retroceso en las pinzas de sujeción.

con ésto se hace práctico y flexible la programación de GAL¶S. se minimizan expresiones booleanas secuenciales. [2] Programmable Logic Design Guide. National Semiconductor. Angulo. obteniéndose minimización de costos. lo cual ayuda a facilitar la búsqueda de la estabilidad en el prototipo final. José Ma.Figura 4. 1990.0 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS [1] Programmable Logic Devices Databook and Design Guide. [7] Curso de Robótica. INTEL 1993 [5] OPAL Junior User´s Guide/Manual. al ahorrar en la adquisición de componentes y en la reducción del dimensionado físico del ensamble. National Semiconductor. 1979 . Rafael Avilés. Paraninfo. el circuito emplea el GAL16V8. [4] Programmable Logic. 1989. [8] Teoría de Conmutación y Diseño Lógico. Mc. National Semiconductor 1991. se controla el movimiento de un brazo mecánico con tres grados de libertad. José Ma. se producen simulaciones gráficas de las señales de control que describen el comportamiento dinámico del sistema.0 RESULTADOS Los resultados de este trabajo son.9 Por último se realizan pruebas eléctricas físicas del diseño final. se emplea el compilador OPAL para producir las expresiones lógicas secuenciales que se graban en el GAL. 3. [6] Robótica Práctica. Paraninfo. Tecnología y Aplicaciones. Advanced Micro Devices. GAL Aplicado al control de un brazo mecánico. se diseña una interfáz con transistores de potencia. Angulo. Handbook and Data Book 1986-1987. Indice 4. Hill Peterson.Graw Hill. May 1986. Indice 5. [3] Programmable Logic Comercial/Military. 1986.

El Motor 2 Gira la Base de Soporte del Brazo. .Figura 5. Figura 6. El Brazo Mecánico en Acción.

.Figura 6. El movimiento se activa con engranes dispuestos en un mecanismo "planetario".

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