Formato de pantalla Formato de impresión Leyes fundamentales de la Hidráulica Formato de presentación Formato de pantalla Contenido

El funcionamiento de los sistemas hidráulicos se basa en la relación existente entre área, fuerza y presión. A lo largo del tiempo se han establecido un conjunto de leyes que explican el comportamiento de los sistemas hidráulicos. Los sistemas hidráulicos se sirven de las propiedades de los fluidos para distribuir la fuerza ejercida y aplicarla en lugares específicos. En esta lección:
y y y y y

Conocerás las leyes básicas de la Hidráulica. Observarás cómo la presión del sistema y el área del pistón de un cilindro hidráulico determina la fuerza producida por una palanca activada por dicho cilindro. Realizarás cálculos de área, fuerza y presión en un pistón, así como de multiplicación de fuerzas en un sistema hidráulico. Demostrarás la ley de Pascal. Medirás la fuerza creada por el pistón de un cilindro hidráulico. Leyes de la Hidráulica

Esta actividad requiere equipo de laboratorio. fuerza y área. para que pueda lograr que el sistema funcione adecuadamente.En esta presentación estudiarás las relaciones existentes entre las variables: área. Ver la presentación 85. Posteriormente. se aplicará la fuerza con un cilindro hidráulico diferente para tratar de levantar la misma carga.28 . fuerza y presión.4 Fuerza de levantamiento Los sistemas hidráulicos se utilizan a menudo para levantar objetos. Es necesario que el diseñador del sistema comprenda la relación entre presión. por ejemplo. motores de automóviles. En esta actividad se utilizará el equipo físico de entrenamiento de Hidráulica para construir un circuito que utiliza un cilindro hidráulico para aplicar una fuerza a una palanca que se encarga de levantar una carga. También analizarás y utilizarás la ley de Pascal. Si esta actividad va a ser realizada delante de un grupo es recomendable disponer de las .

realizarás cálculos de área. Dichas leyes son aplicables a todos los sistemas hidráulicos. Verás además cómo puede transmitirse y multiplicarse la fuerza aplicadas. la presión aplicada sobre ese fluido se transmite uniformemente a toda la superficie del contenedor en . En esta actividad utilizarás la Aplicación de sistemas hidráulicos para aprender un poco más acerca de las leyes que gobiernan la forma en que los sistemas hidráulicos funcionan. Ir a la actividad Creando presión con jeringas La ley de Pascal describe la forma en que la presión actúa sobre todas las superficies de un contenedor. fuerza y presión en el sistema.instrucciones en papel. mediante la selección apropiada del tamaño de los cilindros usados. La ley establece que "Cuando un fluido confinado no está fluyendo. Ir a la actividad Leyes fundamentales Los diseñadores de sistemas hidráulicos aplican un conjunto básico de leyes cuando diseñan sistemas.

Compararás la cantidad de esfuerzo que es necesario aplicar para transferir el agua de una jeringa a otra. En esta actividad utilizarás el Simulador de Hidráulica para construir cilindros hidráulicos de diferentes tamaños y evaluar la cantidad de fuerza que pueden producir. México. Esta actividad requiere equipo de laboratorio. Guadalajara. El tamaño del cilindro (área de su sección transversal) y la presión de alimentación.el cual se encuentra". ya que determina la carga máxima que es posible mover. Universidad de Guadalajara. En esta actividad. Tel/FAX: (013) 619-8471 Indice Resumen Abstract Control del Brazo Mecánico. 44840. usando jeringas de diferente tamaño.P. mangueras de plástico y agua. básicamente determinan la cantidad de fuerza que el pistón del cilindro es capaz de ejercer. vas a construir un circuito hidráulico usando jeringas. . Ir a la actividad Creando fuerza La fuerza que un cilindro hidráulico produce es fundamental en la mayoría de los sistemas hidráulicos. CUCEI Departamento de Electrónica Avenida Revolución # 1500. Jal. Puerta 10 y/o Boulevard Marcelino García Barragán #1500 C.

Mapas de Karnaugh: Tabla 2. El movimiento se activa con engranes dispuestos en un mecanismo "planetario". . Con el OPAL se transforma el archivo "file.lst" Si la simulación produce resultados satisfactorios Figura 4. que son. brazo y soporte. Simulación del archivo "brazo. Referencias Biobliográficas. El GAL16V8 posee las siguientes características. pinzas de sujeción. Planteamiento del problema. RESUMEN El trabajo que se presenta tiene como objetivo mostrar el funcionamiento del arreglo lógico genérico GAL (Generic Array Logic) aplicado al control de un brazo mecánico. Tabla 1. Se diseña un circuito secuencial y se estructura la programación del circuito integrado GAL16V8. Antecedentes.Figura 1. Mapa de Karnaugh de 6 variables. Uso de la computadora personal. tres grados de libertad. Asignación de estados del movimiento del brazo mecánico. Los motores se energizan con una interface que se implementa con transistores de potencia. sus terminales de salida se usan para controlar el movimiento del brazo. respectivamente. Geometría del brazo mecánico.ckt" Figura 3. Se producen así.jed" a "file. GAL Aplicado al Control de un Brazo Mecánico. Tabla de estados. Resultados. Procedimiento de Diseño. a través de tres motores de 5 Vdc.

los GAL. son circuitos integrados de lógica programable que utilizan tecnología MOSFET. Además contiene una sección denominada Macrocelda Lógica de Salida OLMC (Ouput Logic Macro Cell). these have matricial arrangement of fuses that initially connects all the input terminals from the circuit. Indice 1. are circuits integrated with programmable logic that use MOSFET technology. que es una sección del GAL que incluye a los elementos necesarios para configurar sus salidas. respectively." The motors energize with an interface that is implemented with transistors of power. three degrees of freedom.En general. through three 5 Volts of C. it also contains a section denominated output logic cell macro (OLMC). The circuits that are generated with this design technique are small and consequently economic. los centros de investigación y las industrias [6]. their output terminals are used in order to control the movement of the arm. arm and support. con todas las compuertas de un arreglo AND-OR.D. they take place so. es mostrar un brazo mecánico con tres . The movement activates with willing gears in a mechanism "planetarium. motors. Con los GAL´s se proporciona una herramienta versátil en la solución de sistemas lógicos combinatorios o secuenciales. de cuatro maneras lógicas distintas. a circuit is designed secuencial and the programming of the integrated circuit GAL16V8 is structured. La tarea del proyecto "Estructura y Programación de Arreglos Lógicos Genéricos (GAL´S) con Aplicación al Control de un Brazo Mecánico". Los brazos mecánicos existen en el mercado desde hace varios años. four different logical ways. In general. Por regla general los adquieren las universidades. Los circuitos que se generan con esta técnica de diseño son pequeños y consecuentemente económicos. éstos cuentan con un arreglo matricial de fusibles que inicialmente conectan todas las terminales de entrada del circuito. Indice ABSTRACT The objective of the work that is presented is to show the operation of the generic array logic (GAL) arrangement applied to the control of a mechanical arm. with the GAL's a versatile tool in the solution of systems provide logical combinations or secuencials. are produced. pincers of subjection.0 CONTROL DEL BRAZO MECANICO. the GAL. with all the floodgates of an AND-OR arrangement. which is a section of the GAL that includes the necessary elements in order to configure their outputs.

grados de libertad. estos motores se usan para el movimiento de giro del sistema y del brazo que sube y desciende. los brazos de robot educacionales siguen la misma estructura de los grandes manipuladores industriales. Geometría del brazo mecánico. éste se controla a través de la programación de arreglos lógicos genericos (GAL). Indice 2. se utilizan motores de 5 Vdc. dos de estos motores incluyen un sistema de caja reductora (sistema planetario) que disminuye el giro del motor a pequeños movimientos del eje de salida. El tercer motor permite el control de cierre y apertura de la tenaza de sujeción o pinzas de agarre (veáse la figura 1). por lo general poseen menos ejes independientes de movimiento [6] y [7]. Figura 1. La lógica programable se usa como una manera de "personalizar" los diseños lógicos. más adelante se muestra el proceso de generar la obtención de expresiones matemáticas Booleanas mediante una lógica de diseño secuencial. para manipular los tres movimientos diferentes del brazo. En términos de construcción y geometría. es decir. con un par de giro muy alto.0 ANTECEDENTES. . respectivamente. se diseñan pensando en el hardware propio.

esto es. la cual conjuntamente con Flip Flops producen un circuito que cubre las características enunciadas. el software facilita la selección de dispositivos y ayuda a generar vectores de prueba para la simulación del circuito antes de su implementación final. a principios de los sesentas llegó la lógica programable por fusibles y desde entonces ésta técnica.1 Planteamiento del problema. El GAL16V8 se programa con el compilador que ofrece el software OPAL [5]. se modifica. para que se resuelva como un circuito combinatorio. La cantidad de Flips Flops se determina por el número de estados necesarios que se encuentran presentes en el circuito. En este caso se mueve un objeto de un lugar a otro. se establece la descripción en palabras del comportamiento del sistema. la lógica combinatoria se deriva de la tabla de estados. se define exactamente el problema a resolver y se plantea de una manera correcta. Las expresiones lógicas se minimizan mediante mapas de Karnaugh. Primeramente obtengase una secuencia a partir de las variables que intervienen en el desarrollo del movimiento del sistema . el circuito se construye con el GAL16V8 [2]. estuvo disponible tanto para pequeños como para grandes usuarios [1]. la asignación de terminales. de ser un sistema secuencial. La tarea del diseñador lógico se simplifica con el uso del software. también suele acompañarse con un diagrama de estados. y una vez que se definen el tipo y número de Flips Flops. el proceso de diseño sufre una transformación. la programación se inicia al describir el archivo que indica el tipo de dispositivo a utilizar. y las ecuaciones lógicas de las salidas respetan la sintaxis del compilador. Indice 3. representación Booleana de alto nivel. existen programas con los que actualmente se realizan tareas de diseño y minimización de lógica secuencial.0 PROCEDIMIENTO DE DISEÑO El diseño de un circuito secuencial empieza a partir de un conjunto de especificaciones y culmina en un diagrama lógico ó una lista de funciones Booleanas de las cuales se obtiene el diagrama final.Los primeros PLD´S se programaron por máscara y se desarrollaron por fabricantes de computadoras. durante el análisis se determina una estructura de compuertas combinatorias. La secuencia de movimientos a realizar se ejecuta según las necesidades del problema a resolver. Indice 3. un diagrama de tiempos o cualquier otra información pertinente.

TABLA 1 Qn Q1 0 1 0 0 0 Q2 0 0 0 0 0 Q3 0 0 1 0 0 Q4 0 0 0 0 0 Q5 0 0 0 1 0 Q6 0 0 0 0 1 Q1 1 0 0 0 0 Q2 0 0 0 0 0 Qn+1 Q3 0 1 0 0 0 Q4 0 0 0 0 1 Q5 0 0 1 0 0 Q6 0 0 0 1 0 . esto es. (Veáse la Tabla 1). Un motor controla el movimiento de abrir y cerrar las pinzas de sujeción. La secuencia del problema a resolver es la siguiente: 1..El brazo se habilita y sube 4... Q1 abre y Q2 cierra el motor de las pinzas de sujeción. tres motores de 5 Vdc.Activación del cierrre de las tenazas de sujeción 3. Q3 sube y Q4 baja el brazo y finalmente Q5 gira a la derecha. otro motor acciona el movimiento del brazo desde arriba y hacia abajo. utilicese el GAL16V8..mecánico. La descripción de los movimientos de cada uno de los tres motores se simboliza con las letras.. la asignación de variables de estados que gobiernan la secuencia requerida. y una interfáz de potencia de transistores para cada uno de los motores.. y dada la existencia en el mercado.Se inicia la secuencia con los motores en reposo 2.2 Tabla de estados: De la información dada del circuito se obtiene la tabla de estados. en la tabla se definen las características del comportamiento del problema a resolver. y el tercero de ellos hace girar en forma rotacional el mecanismo de soporte de toda la estructura del brazo mecánico.La operación se repite de nueva cuenta Indice 3. Q6 se usa para realizar el giro a la izquierda del motor de la base de soporte de la estructura del brazo mecánico.Inversión de la secuencia de los pasos 4 al 1 6.Girar la base de soporte de la estructura 5. Qn es el estado actual y Qn+1 es el estado siguiente. Con referencia a las ecuaciones que se obtienen para su aplicación en el brazo de robot.

Mapa de Karnaugh de 6 variables. al mismo tiempo se reduce la asignación de los estados y se encuentran las ecuaciones lógicas que gobiernan el control del brazo mecánico. 000 D1 D5 001 D4 011 010 D6 110 111 101 100 D2 Las ecuaciones se definen para usar Flip Flops Tipo D [8] con la condición de un switch de arranque A: D1=Q1*Q2*Q3*Q4*Q5*Q6*A (1) D2=Q1*Q2*Q3*Q4*Q5*Q6*A (2) D3=Q1*Q2*Q3*Q4*Q5*Q6*A (3) D4=Q1*Q2*Q3*Q4*Q5*Q6*A (4) D5=Q1*Q2*Q3*Q4*Q5*Q6*A (5) D6=Q1*Q2*Q3*Q4*Q5*Q6*A (6) Indice 3. TABLA 2 Q4Q5Q6 Q1Q2Q3 000 001 011 010 110 111 101 100 D3 Tabla 2. con éstas se obtienen las ecuaciones lógicas Booleanas (Veáse la Tabla 2). Asignación de estados del movimiento del brazo mecánico.0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Tabla 1.4 El GAL16V8 posee las siguientes características: . Indice 3.3 Mapas de Karnaugh: Enseguida se traduce la tabla de asignación de estados a un mapa de Karnaugh de 6 variables [8].

eqn". contiene importantes mejoras sobre sus antecesores.5 Uso de la computadora para introducir las ecuaciones obtenidas en un archivo que se grabara con extensión "file.eqn". que le proporciona la característica de borrable.Brazo mecánico con tres motores chip brazo1 gal16v8 CLK A 3 4 5 6 7 8 9 Gnd OE 12 12 Q6 Q5 Q4 Q3 Q2 Q1 Vcc equations Q1:=/Q1*/Q2*/Q3*/Q4*/Q5*/Q6*/A Q2:=/Q1*/Q2*/Q3*Q4*/Q5*/Q6*/A Q3:=Q1*/Q2*/Q3*/Q4*/Q5*/Q6*/A Q4:=/Q1*/Q2*/Q3*/Q4*/Q5*Q6*/A Q5:=/Q1*/Q2*Q3*/Q4*/Q5*/Q6*/A . voltaje de salida en nivel alto = 2. voltaje de salida en nivel bajo 0. Admite 16 variables de entrada diferentes y Ocho (8) variables de salida diferentes. es programable por medio de MOSFET´S [1].8 Volts.5 Volts. el GAL16V8 ofrece la opción de borrar las ecuaciones grabadas en él mediante pulsos eléctricos. El circuito se programa con el compilador OPAL. sin olvidar que se trata de una secuencia lógica secuencial.El microcircuito consta de 20 terminales. En primer término se crea un archivo ASCII con las ecuaciones solución. mismo que se graba con la extensión "file. voltaje de entrada en nivel alto = 2 Volts. Vcc = 5 Volts ± 5% Consumo de corriente 90 mA. voltaje de entrada en nivel bajo = 0. no olvidar definir la entrada OE. El GAL16V8 es un dispositivo de la familia de los Dispositivos Lógicos Programables PLD¶S. La fuente de alimentación es.4 Volts.6M Hertz Vih. la principal ventaja es su reprogramabilidad. 41. Frecuencia máxima del reloj para los FF. esta habilita las salidas (tri-state) del GAL16V8. Voh. su celda básica es una EECMOS. se definen las entradas y las salidas de acuerdo a las variables empleadas. a las salidas se les anteponen dos puntos (:) después del signo de igual. En su estructura interna se encuentra un plano AND programable a la entrada. ViL. Indice 3. esto es. VoL. . [2] y [3] de compuertas flotantes. Enseguida se muestra el formato del archivo "file. además ofrece un bajo consumo de corriente.eqn". es decir. que lo hacen versátil y funcional. Temperatura de operación de 0 a 75 ° C.

eqn" a extensión "file. este archivo permite el grabado del dispositivo GAL16V8 con las expresiones booleanas reducidas por el usuario a partir del archivo generado "file.jed" a "file.ckt". Date: 8-5-98 * NOTE PINS CLK:1 A:2 3:3 4:4 5:5 6:6 7:7 8:8 9:9 Gnd:10 OE:11 12:12* NOTE PINS 12:13 Q6:14 Q5:15 Q4:16 Q3:17 Q2:18 Q1:19 Vcc:20* QF2194*QP20*F0* L0000 10101110111011101110111011111111* L0256 10101110111011011110111011111111* L0512 10011110111011101110111011111111* L0768 10101110111011101110110111111111* L1024 10101110110111101110111011111111* L1280 10101110111011101101111011111111* L2048 11111100* L2056 0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000* L2120 00000011* L2128 1000000010000000100000001000000010000000100000000000000000000000* L2192 01* C0FDF* _0000 Indice 3.lst" son necesarios para la visualización de los estados de entrada y salida del circuito secuencial: .eqn".eqn": GAL16V8 EQN2JED . Se llama al programa EQN2JED en el compilador OPAL para crear el archivo "file.jed".1991 Assembled from "brazo.6 Con el OPAL se transforma el archivo de extensión "file.lst" se proporciona el comando "opalsim" para simular y/o el comando "opalview" (veáse la figura 3) para observar los resultados en una gráfica de pulsos generados automáticamente por el software.lst". generándose automáticamente un archivo con extensión "file.Boolean Equations to JEDEC file assembler (Version V024) Copyright (c) National Semiconductor Corporation 1990.jed".7 Con el OPAL se transforma el archivo "file. los archivos "file. despues de generar el "file.Q6:=/Q1*/Q2*/Q3*/Q4*Q5*/Q6*/A Indice 3.jed" y "file.

se observa en la figura 4 un circuito buffer (74LS125) [4] necesario para obtener la corriente de disparo de los transistores de potencia que gobiernan el sentido de giro de los motores de 5 Vdc. Se conectan además leds como indicadores puntuales del proceso. brazo y base de soporte.Figura 3. Finalmente se conecta el circuito de control y de potencia del brazo mecánico. se graba en el GAL16V8 el archivo "file. Simulación del archivo brazo.lst Indice 3. en cada una de las salidas para observar el comportamiento del sistema (veáse la figura 4). .8 Si la simulación produce resultados satisfactorios. con el 74125 se produce la señal necesaria en los trasistores.jed" en un programador de dispositivos programables y queda listo para la aplicación. respectivamente. para obtener el movimiento de avance y retroceso en las pinzas de sujeción.

Indice 4. Handbook and Data Book 1986-1987. Paraninfo. Angulo. GAL Aplicado al control de un brazo mecánico. [6] Robótica Práctica. se controla el movimiento de un brazo mecánico con tres grados de libertad. Rafael Avilés. National Semiconductor 1991. National Semiconductor. Hill Peterson. Angulo. [4] Programmable Logic. INTEL 1993 [5] OPAL Junior User´s Guide/Manual. al ahorrar en la adquisición de componentes y en la reducción del dimensionado físico del ensamble. Paraninfo. 3. se emplea el compilador OPAL para producir las expresiones lógicas secuenciales que se graban en el GAL.0 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS [1] Programmable Logic Devices Databook and Design Guide. obteniéndose minimización de costos. 1986. se producen simulaciones gráficas de las señales de control que describen el comportamiento dinámico del sistema.9 Por último se realizan pruebas eléctricas físicas del diseño final.Figura 4. Tecnología y Aplicaciones. con ésto se hace práctico y flexible la programación de GAL¶S. [3] Programmable Logic Comercial/Military.Graw Hill. Indice 5. National Semiconductor. lo cual ayuda a facilitar la búsqueda de la estabilidad en el prototipo final. Advanced Micro Devices. se minimizan expresiones booleanas secuenciales. 1990. 1989. se diseña una interfáz con transistores de potencia. [7] Curso de Robótica. [2] Programmable Logic Design Guide. Mc. el circuito emplea el GAL16V8. José Ma. 1979 . José Ma.0 RESULTADOS Los resultados de este trabajo son. [8] Teoría de Conmutación y Diseño Lógico. May 1986.

El Motor 2 Gira la Base de Soporte del Brazo.Figura 5. . Figura 6. El Brazo Mecánico en Acción.

Figura 6. . El movimiento se activa con engranes dispuestos en un mecanismo "planetario".

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