TABLA DE CONTENIDO

1. INTRODUCCIÓN ........................................................................................................4
2. OBJETIVOS DEL PROYECTO...................................................................................4
2.1. OBJETIVO GENERAL.............................................................................................4
2.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS...................................................................................4
3. JUSTIFICACIÓN..........................................................................................................5
4. MARCO TEÓRICO......................................................................................................5
5. METODOLOGÍA .........................................................................................................6
6. REFERENCIAS (BIBLIOGRAFÍA)...............................................................................7

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1. INTRODUCCIÓN

El presente proyecto se refiere al tema de mecanismos que se puede definir como los
dispositivos que transmiten o transforman una fuerza y movimiento de entrada en una
fuerza y movimiento resultantes que permiten resolver una necesidad o problema
técnico planteado; Se elaborar un brazo robótico en el cuál se pueda aplicar todo lo
aprendido en la clase de mecanismos y a la vez algunos conceptos de dinámica.
La robótica puede ser utilizada en cualquier campo de la ciencia, ya sea para
investigación, aprendizaje didáctico, aplicaciones peligrosas que tengan cargas
repetitivas y en donde se vea comprometida la vida de algún ser viviente, gracias a que
esta tecnología tiene la capacidad de ser manipulada para diversas funciones a través
de simples cambios en la programación.

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2. OBJETIVOS DEL PROYECTO

2.1. OBJETIVO GENERAL

Elaborar un mecanismo donde se pueda agarre una lata de bebida y lo desplace donde
uno lo desee y a su vez poner en practica todo lo aprendido.

2.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Aplicar los conceptos de mecanismos aprendidos en el curso al funcionamiento

de un brazo robótico.
 Identificar los movimientos y los tipos de mecanismos en el diseño del brazo
robótico.
 Utilizar las ecuaciones aprendidas para definir los resultados de los análisis
implicados en el sistema.

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3. JUSTIFICACIÓN

Un brazo robótico se define como un brazo mecánico que utiliza tecnología robótica
y que es totalmente programable en sus funciones. Los brazos manipuladores son
autónomos y han sido diseñados con el fin de imitar las capacidades de un brazo
humano y la sensibilidad de la mano de una persona [1]; en este caso, se realizará
un diseño de un brazo robótico para demostrar los tipos de mecanismos a emplear.
Una de las ventajas en los brazos robóticos es su versatilidad para ser compatibles
con varios usos, desde los trabajos más simples hasta los más complejos en los
entornos más seguros o más exigentes. La automatización de estos tipos de tareas
no solo retira a los trabajadores humanos de las posibles situaciones peligrosas,
sino que permite a esos trabajadores realizar tareas de gran valor, como la
interacción con los clientes [2].

Por otro lado, la diferencia que hace que los brazos robóticos sean más eficientes,
esto permite que los trabajos mecánicos en las fábricas sean más sencillos para sus
trabajadores, además evita que se produzcan accidentes laborales relacionados con
la carga de peso, entre otras. [3].

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4. MARCO TEÓRICO

BRAZO ROBOTICO

Un brazo robótico como un brazo mecánico que utiliza tecnología robótica y que es
totalmente programable en sus funciones. Los brazos manipuladores son autónomos y
han sido diseñados con el fin de imitar las capacidades de un brazo humano y la
sensibilidad de la mano de una persona. Los más extendidos son los robots articulados
que se caracterizan por trabajar sin fatiga en diferentes posturas y ángulos. [1]

TIPOS:

 Robot cartesiano
Este robot se caracteriza por sus ejes, que coinciden con los tres ejes cartesianos. Se
emplea en funciones de soldadura, en operaciones de ensamblado, manipulación de
objetos e incluso aplicación de impermeables. [3] [4]

 Robot esférico o polar

Los ejes de este robot forman un sistema polar de coordenadas. Es decir, en un círculo
un eje que va de arriba a abajo y otro de derecha a izquierda (como norte-sur este-
oeste). [3] [4]

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  Robot articulado
El robot articulado tiene, como mínimo, tres articulaciones que giran sobre sí mismas, lo
que le permite llevar a cabo tareas más complejas. La mayor rotación permite que
pueda realizar desde soldaduras hasta pintar con spray. Se emplea, con frecuencia, en
la industria automovilística. Y sus funciones, como hemos mencionado, pueden variar,
aunque se suelen destinar a las de mayor precisión dada su capacidad de giro [3]. [4]

 Robot cilíndrico
Sus ejes forman un sistema de coordenadas de círculos concéntricos que le permiten
efectuar tareas como la manipulación de máquinas. Pero, además, puede realizar
funciones de soldadura de punto. También manejan maquinaria de fundición a presión y
operaciones de ensamblaje. [3] [4]

 Robot SCARA
Es un robot con dos articulaciones rotatorias paralelas, que permiten que pueda hacer
trabajos de pick and place, que significa coger y dejar. Es decir, las principales
funciones de este tipo de brazo son las de recoger objetos y dejarlos en otros lugares.
En este caso tienes que fijarte en la fuerza que pueden tener estas máquinas. Pueden
recoger metales pesados o estructuras imposibles de mover por una sola persona y
moverlas. [3] [4]

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5. METODOLOGÍA

Fases Objetivos Actividad

Aplicar los conceptos de
mecanismos aprendidos en
Fase 1 el curso al funcionamiento de
un brazo robótico.

Identificar los movimientos y

los tipos de mecanismos en
Fase 2 el diseño del brazo robótico.

Utilizar las ecuaciones

Fase 3 aprendidas para definir los
resultados de los análisis
implicados en el sistema

Elaboración

Diseño del Brazo robótico

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 Despiece de brazo robótico

CALCULOS

 Grados de libertad

n=6
P=6
H=0
M=3(n-1)-2P-H
M=(6-1)-2(6)-0
M=3

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 Centro instantáneo

(1,2) (2,3)
(1,3) (2,4)
(1,4) (3,4)
 Análisis de velocidad

ω= Δθ/t =45º/10seg =4.5rad/seg

Vi= r.ω =1,47 *4.5 rad/seg
Vi=6.61 ft/seg
Aceleración constante

6,61ft/seg 442,50 mm
x 302,35mm

V2,3 = 6,61*302,35mm/442,50mm
V2,3 = 4.51 ft/seg

 CALCULOS DEL BRAZO ROBOTICO

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El brazo ROBOTICO está construido como brazo articulado de cinco grados de libertad
(base, hombro, codo y dos movimientos de muñeca) y una pinza. La envolvente de
trabajo en este tipo de construcción se denomina vertical articulada. Las articulaciones
son todas de revolución, y se encuentran accionadas por servomotores de corriente
continua en lazo cerrado por codificadores al eje de cada uno de los ejes motrices.

Todos los servomotores de se llevan una caja de engranajes de reducción, de forma

que el eje de salida de la caja de engranajes gira a menor velocidad que el eje motor.

El brazo ROBOTICO está provisto de cinco micro interruptores, uno por articulación, los
cuales serán utilizados para evitar los choques entre articulaciones y también para un
posicionamiento de referencia.
Cuando todos ellos están cerrados el sistema se encuentra en una posición única
denominada y es el único punto desde el que se hace referencia para el comienzo de
cualquier trabajo con el robot. A su vez también poseerá los enconderse
correspondientes a cada una de las articulaciones, de manera que esto permita el
control en lazo cerrado de los motores de las articulaciones.

Tabla de Movimiento de articulación en el brazo Robótico

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 Engranes de proyecto

El engranaje pequeño, cuyo radio es RA = a mm. Está instalado directamente en el eje

de salida del motor. El engranaje grande, cuyo radio RB = b mm. Está fijo a la
articulación de la base del robot. El giro del motor produce una cadena de movimientos
como sigue:
Motor¬ Engranaje A ¬ Engranaje B¬ Base del brazo robótico
Obsérvese que cuando los engranajes se mueven, si el engranaje A se mueve en
sentido positivo el B lo hará en sentido negativo y viceversa.
La relación de transmisión según la figura anterior vendrá determinada por la expresión:

Donde:
TAB es la relación de transmisión del engranaje A al engranaje B
RB Radio del engranaje acoplado a la base del robot.
RA Radio del engranaje acoplado al eje de salida del motor.
En otras palabras, por cada vuelta del engranaje cuyo radio es RA , el engranaje
cuyo radio es RB girará un número de vueltas iguala
Otro método de representar la relación de transmisión es como relación entre el número
de dientes de la circunferencia de cada engranaje:

CALCULO EN RELACION EN RPM

La relación de transmisión determina también las velocidades de giro relativas de los
engranajes implicados.

En el caso descrito anteriormente el engranaje A girará veces más rápido que

el engranaje B.

Donde:
WA es la velocidad de giro del engranaje acoplado a la base del robot

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WB es la velocidad de giro del engranaje acoplado al eje del motor.

CALCULO DE LA RELACION DE RESOLUCION

La resolución se define como el paso más pequeño realizable mediante el giro de los
engranajes (o motores, o articulaciones, etc). La práctica usual es definir este paso en
grados (resolución angular) o en unidades de longitud (resolución lineal).
Cuanto más pequeño sea el paso mayor precisión del movimiento. La expresión que
relaciona la resolución de ambos engranajes es la que sigue:

TRANSMICION INDIRECTA ENTRE ETAPAS

A los engranajes A, B, C y D les corresponderá el número de dientes NA , NB , NC y

ND respectivamente.
Es importante observar que la parte de transmisión que consta de los engranajes A y B
produce una inversión de la dirección de giro. La parte de transmisión que consta de los
engranajes C y D no causa la inversión de dirección de giro, debido a la correa que los
une.

CALCULO DE RELACION DE TRANSMICION

La relación de transmisión mostrada en la figura es el producto de las relaciones de

transmisión que forman cada etapa de la transmisión:
Si se añaden más etapas de transmisión, la relación de transmisión TAD deberá ser
multiplicada por la relación de cada etapa añadida.

CALCULOS DE LA RELACION DE RPM

La relación entre la velocidad de giro del engranaje D y el engranaje A, será:

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La inclusión de etapas adicionales de transmisión, cuyas relaciones de transmisión
sean mayores que 1, reduce la velocidad de giro de la última etapa de la transmisión.

CALCULOS DE LA RELACION DE RESOLUCION

De lo que se desprende que la adición de una segunda etapa de engranajes incrementa

la relación de transmisión, y por ello se incrementa la resolución.

DEMAS CALCULOS

6. CONCLUSION
Con todas estas ecuaciones se podrá calcular todo lo contenido y piezas del brazo robótico para
saber su elaboración y función como tal la fuerza que va a ejercer en cada engrane, movimiento
para con el fin de presentar un buen proyecto ante el profesor de como hace cada pieza y cumple
esa función con sus respectivos cálculos

7. REFERENCIAS (BIBLIOGRAFÍA)

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[1] Revista de Robots[Online]. https://revistaderobots.com/robots-y-robotica/brazo-
robotico-mecanico-industrial/
[2] INTEL Online]. https://www.intel.la/content/www/xl/es/robotics/robotic-arm.html
[3] Esneca (business school). [Online]. https://www.esneca.com/blog/brazo-robotico-
industrias/
[4] BF Mexico “soldadura-automatizacion-robotica”. [Online].
https://www.bfmx.com/automatizacion/tipos-de-robots-industriales-mas-utilizados/

[5] Á. F. Flores, «FÍSICA, ESTADÍSTICA Y TERMODINÁMICA,» 2007. [Online].

http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica_/estadistica/termodinamica/stirling/stirling.html.

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