MAESTRIA MECATRONICA

SÍNTESIS DE
MECANISMOS
Presentado por Santiago López
 1. Entender el procedimiento para
la síntesis de mecanismos en 2D
y 3D.
OBJETIVOS 2. Realizar cálculos de movilidad
mediante las ecuaciones de
Gruebler
3. Buscar diferentes alternativas
de solución la síntesis de un
mecanismo real
Diseño de Mecanismos

Diseño de Mecanismos
ANÁLISIS - SÍNTESIS

Análisis
Son técnicas que permiten al diseñador examinar
un diseño existente para determinar su correcto
funcionamiento.
Generalmente es una tarea más fácil que la
Síntesis de Mecanismos, pero juega un papel
sumamente importante para la ingeniería.
El Análisis se concentra en dos partes: Cinemático
y Cinético
Puede aprovecharse la gran cantidad de
mecanismos ya desarrollados para usarlos en
aplicaciones propias.
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Diseño de Mecanismos
ANÁLISIS - SÍNTESIS

Síntesis
Es la constitución del mecanismo, definiendo los
siguientes parámetros:
Conjunto de partes: Síntesis del tipo de
mecanismo, síntesis del numero de
eslabones.
Tamaño: Síntesis dimensional
Materiales: Verificando la resistencia de
componentes y capacidad de accionamiento.
Se parte de conocer el Movimiento, el Trazado o
la Función que debe cumplir el mecanismo.
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Herramientas Básicas de Diseño

SÍNTESIS
1. Síntesis de tipo o de Reuleaux.
2. Síntesis de número o de Gruebler.
3. Síntesis dimensional o de Burmester.
ANÁLISIS Algebra compleja
1. Análisis de Posición Metodos gráficos
2. Análisis de Velocidad Análisis matricial
3. Análisis de Aceleración Métodos Numéricos
4. Análisis de Fuerzas y Torques Software CAD
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1. SÍNTESIS DE TIPO O DE REULEAUX
•Se refiere a la clase de mecanismos
seleccionado y constituye el primer ATLAS
ARTOBOLEVSKY
paso del diseño https://drive.google.co
•Requiere conocimientos de los m/drive/folders/16sIFP
diversos tipos de mecanismos y_YRbQQaqqv6M7qLI7
GJEnKFanz?
existentes y de su factibilidad desde un
usp=sharing
punto de vista de desempeño y
manufactura,
•Esta síntesis consiste en la elección de
los tipos de eslabones y mecanismos a
emplear (levas, engranajes, resortes,
SOFTWARE
palancas) en el diseño.
MECHANALYZER
Por ejemplo: http://www.mechan
Un mecanismo articulado puede: ser alyzer.com
manivela oscilador, tener puntos límite,
ser de retorno rápido, etc.
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2. SÍNTESIS DE NÚMERO, DE GRUEBLER O CUANTITATIVA

Se define el número de eslabones y articulaciones, pares o juntas que se
requieren para obtener una movilidad determinada, esta etapa constituye
el segundo paso de diseño
Por ejemplo:
Un mecanismo de 6 barras con 1 DOF
Un mecanismo de 5 barras con 2 DOF

Los grados de libertad para eslabonamientos planos

conectados con uniones comunes se calculan con la
ecuación de Grüebler:

M=grados de libertad= 3(n - 1) - 2jp - jh

donde:
n, número total de eslabones en el mecanismo
Jp, número total de uniones principales u orden inferior (uniones de
pernos, pasadores o de correderas)
Jh, número total de uniones de orden superior (uniones de levas, cierre
por forma o engranes)
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2. SÍNTESIS DE NÚMERO, DE GRUEBLER O CUANTITATIVA

Ejemplo 1. Determinar la movilidad del
siguiente mecanismo
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2. SÍNTESIS DE NÚMERO, DE GRUEBLER O CUANTITATIVA

Ejemplo 1. Determinar la movilidad
del siguiente mecanismo
1. Creamos el diagrama cinemático
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2. SÍNTESIS DE NÚMERO, DE GRUEBLER O CUANTITATIVA

2. Nombramos los 3. Contamos el Nº ed

eslabones y las juntas eslabones y juntas
1.Bancada
2.Balancín n=4
3.Biela Jp=4
4.Corredera jh=0

R12 Junta de 4. Aplicamos la Ecuación de

Revolución Movilidad
R23 J. Revolución M=3(n - 1) - 2jp - jh
R34 J. Revolución M=3(4 - 1) - 2(4)
P14 J. Prismática M=1
5. Interpretación
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2. SÍNTESIS DE NÚMERO, DE GRUEBLER O CUANTITATIVA

Para la síntesis se puede usar un análisis en sentido
inverso, es decir a partir de un numero definido de M se
puede calcular n, jp y jh

Ejemplo: Se requiere un mecanismo plano de un grado de

libertad con 6 eslabones usando solamente juntas de revolución
De la expresión de Gruebler se obtiene que para 6 eslabones y 1 gdl se
requieren 7 pares cinemáticos

M=3(N-1)-2Jp=1 → Jp=(3N-4)/2 =7
Los 6 eslabones pueden organizarse formando diversas configuraciones.
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2. SÍNTESIS DE NÚMERO, DE GRUEBLER O CUANTITATIVA

Analizando la ecuación Jp=(3N-4)/2 =7
Se puede encontrar varias soluciones
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2. SÍNTESIS DE NÚMERO, DE GRUEBLER O CUANTITATIVA

Ejemplo 2. Determinar la movilidad del
siguiente mecanismo con junta múltiple
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2. SÍNTESIS DE NÚMERO, DE GRUEBLER O CUANTITATIVA

Ejemplo 3. Determinar la movilidad del
siguiente mecanismo con actuador hidráulico
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2. SÍNTESIS DE NÚMERO, DE GRUEBLER O CUANTITATIVA

ACTIVIDAD 2. REALIZAR EL ANÁLISIS DE MOVILIDAD PARA LOS MECANISMOS MOSTRADOS

1 3

2 4
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ANÁLISIS DE MOVILIDAD EN MECANISMOS ESPACIALES

Existe una modificación del criterio de Grubler, aplicable a eslabonamientos
espaciales. La fórmula de este criterio está dada por:

F = 6(N − 1) − 5P1 − 4P2 − 3P3 − 2P4 − 1P5

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ANÁLISIS DE MOVILIDAD EN MECANISMOS ESPACIALES

Existe una modificación del criterio de Grubler, aplicable a eslabonamientos
espaciales. La fórmula de este criterio está dada por:

F = 6(N − 1) − 5P1 − 4P2 − 3P3 − 2P4 − 1P5

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ANÁLISIS DE MOVILIDAD EN MECANISMOS ESPACIALES

Ejemplo 1. Determinar la movilidad de una Plataforma STEWART

Aplicaciones de mesa Stewart

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ANÁLISIS DE MOVILIDAD EN MECANISMOS ESPACIALES

Ejemplo 1. Determinar la movilidad de una Plataforma STEWART

N= 14
PI= 6 (prismáticas)
PII=6 (universal)
PIII= 6 (esférica)
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ANÁLISIS DE MOVILIDAD EN MECANISMOS ESPACIALES

Ejemplo 1. Determinar la movilidad de una Plataforma STEWART

M=6x(14-3)-5(6)-4(6)-3(6)
M= 6 GDL
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ANÁLISIS DE MOVILIDAD EN MECANISMOS ESPACIALES

Otros ejemplos de mecanismos Espaciales
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3. SÍNTESIS ESTRUCTURAL O SITEMICA

Esta síntesis comprende la síntesis de tipo y de número, definiendo de esta manera la
estructura del mecanismo.

Caso Practico:
Se desea diseñar una
máquina para cortar troncos
de madera, la misma deberá
remplazar la maquina
manual mostrada en el
video. Adicionalmente se
requiere usar un motor de
1Hp y 1500 RPM,
actualmente disponible en el
taller
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3. SÍNTESIS ESTRUCTURAL O SITEMICA

Esta síntesis comprende la síntesis de tipo y de número, definiendo de esta manera la
estructura del mecanismo.

Análisis del movimiento:

Se busca conseguir un movimiento de salida de tipo giratorio
oscilante, a partir de un movimiento de entrada giratorio de
velocidad constante.
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3. SÍNTESIS ESTRUCTURAL O SITEMICA

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DISEÑO DE MECANISMO LEVA - SEGUIDOR

Una leva es un dispositivo adecuado para
transformar un movimiento (usualmente
rotatorio) en oscilación, traslación.
Este elemento de maquina tiene una
superficie curva o ranura que topa
continuamente con un seguidor y le imprime
movimiento.
Desde un punto de vista funcional, una
arreglo de leva y seguidor es muy similar a
los eslabonamientos.
Tiene como característica un bajo nivel de
perdidas de energía, lo que los convierte en
mecanismos muy eficientes y adecuado para
su uso en diferentes máquinas.
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DISEÑO DE MECANISMO LEVA - SEGUIDOR

TIPOS DE LEVAS
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DISEÑO DE MECANISMO LEVA - SEGUIDOR

TIPOS DE LEVAS
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DISEÑO DE MECANISMO LEVA - SEGUIDOR

CLASIFICACIÓN DE SEGUIDORES DE
ACUERDO A SU MOVIMIENTO

Seguidores en Seguidores pivotados.

movimiento
traslacional.
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DISEÑO DE MECANISMO LEVA - SEGUIDOR

CLASIFICACIÓN DE SEGUIDORES DE
ACUERDO A SU POSICION

Seguidores en línea Seguidores no en línea

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DISEÑO DE MECANISMO LEVA - SEGUIDOR

CLASIFICACIÓN DE SEGUIDORES DE
ACUERDO A SU FORMA
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DISEÑO DE MECANISMO LEVA - SEGUIDOR

MOVIMIENTO PRE ESCRITO DEL

SEGUIDOR.

•El movimiento del seguidor depende

de la tarea requerida y puede ser pre
escrito a detalle.
•Una vez se determina el movimiento
deseado para el seguidor solo es
cuestión de manufacturar una leva
que permita efectuar dicho
movimiento.
•Fácil de diseñar y difícil de construir
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DISEÑO DE MECANISMO LEVA - SEGUIDOR

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DISEÑO DE MECANISMO LEVA - SEGUIDOR

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DISEÑO DE MECANISMO LEVA - SEGUIDOR

Ejemplo de como diseñar el desplazamiento

del seguidor con los diferentes movimientos
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DISEÑO DE MECANISMO LEVA - SEGUIDOR

Síntesis
Método gráfico

La posición de entrada de la
leva es la orientación que
corresponde a una posición
de referencia de 0° en un
diagrama de desplazamiento.
El círculo base es el círculo
más pequeño con centro en el
eje de rotación de la leva y es
tangente a la superficie de la
leva.
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DISEÑO DE MECANISMO LEVA - SEGUIDOR

Síntesis
Método CAD

TENER CUIDADO CON LA REROLUCION

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DISEÑO DE MECANISMO LEVA - SEGUIDOR

Síntesis
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DISEÑO DE MECANISMO LEVA - SEGUIDOR

Síntesis
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DISEÑO DE MECANISMO LEVA - SEGUIDOR

Alternativa a las levas mecánicas
BIBLIOGRAFÍA

1. Ionescu F.Bostan I, et all. “Mechatronics betweem dream and acual reality”. Proccedings in
Manufacturin Systems, 2010
2. Kyura, N. and Oho, H., “Mechatronics—an industrial perspective,” IEEE/ASME Transactions on
Mechatronics, Vol. 1, No. 1,1996.
3. David H. Myszka_ Antonio P. Enríquez Brito - Máquinas y mecanismos-Pearson Educación (2012)
4. Joseph Edward Shigley - Teoría de máquinas y mecanismos (2001).
5. B. Dyer, Karl_ Constans, Eric - Introduction to mechanism design_ with computer applications-CRC
Press, an imprint of Taylor and Francis (2018)
6. Ashok G. Ambekar - Mechanism and Machine Theory-Prentice-Hall of India Pvt.Ltd (2007)
7. John Billingsley - Essentials of Mechatronics-Wiley-Interscience (2006)
8. Robert H. Bishop - The Mechatronics Handbook-CRC Press (2002)
9. Recent Advances in Mechanism Design for Robotics_ Proceedings of the 3rd IFToMM Symposium
on Mechanism Design for Robotics