UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER, 2021

1er TALLER DE INGENIERÍA DE CONTROL

PROFESOR: Ing. Jose J. Carreño Zagarra, PhD.

1. Determinar la función de transferencia 𝑋𝑋1 (𝑠𝑠)/𝐹𝐹(𝑠𝑠). 4. Obtener la función de transferencia 𝜃𝜃𝐿𝐿 (𝑠𝑠)/𝑇𝑇(𝑠𝑠) del
sistema mecánico rotacional de la siguiente figura.

5. Encontrar las funciones de transferencia 𝑌𝑌2 (𝑠𝑠)/𝑅𝑅1 (𝑠𝑠)

y 𝑌𝑌2 (𝑠𝑠)/𝑅𝑅2 (𝑠𝑠). ¿Qué condiciones se deben cumplir para
que 𝑅𝑅1 (𝑠𝑠) no afecte a 𝑌𝑌2 (𝑠𝑠)?

2. En la Figura se presenta un sistema de tercer orden en

lazo cerrado.

a) Determinar la función de transferencia:

6. Simplificar el diagrama de bloques que aparece en la
𝑇𝑇(𝑠𝑠) = 𝑌𝑌(𝑠𝑠)/𝑅𝑅(𝑠𝑠)
Figura y obtener la función de transferencia 𝐶𝐶(𝑠𝑠)/𝑅𝑅(𝑠𝑠).
b) Determinar los polos y ceros de 𝑇𝑇(𝑠𝑠).
c) Usar una entrada escalón unitario 𝑅𝑅 (𝑠𝑠) = 1/𝑠𝑠, y
realizar la expansión en fracciones parciales de
𝑌𝑌(𝑠𝑠). A partir de ello, obtener 𝑦𝑦(𝑡𝑡).

3. Obtenga la función de transferencia X2(s)/F(s) del

sistema de la siguiente Figura.

7. Emplee la regla de Mason para obtener la función de

transferencia X1(s)/Td(s) del siguiente sistema de control.
 Suponga que la altura es de 2m en t=0. ¿Cuál será la
altura en t=30s? Justifique su respuesta.

8. Para el sistema de 3 tanques de la figura diseñar el

diagrama de bloques, considerando 𝑞𝑞𝑜𝑜 (𝑡𝑡) como la salida,
𝑞𝑞𝑖𝑖 (𝑡𝑡) la variable manipulada y 𝑞𝑞𝑑𝑑 (𝑡𝑡) la perturbación.

Realizar la simulación en Matlab empleando los

siguientes parámetros:

𝐶𝐶1 = 400; 𝐶𝐶2 = 200; 𝐶𝐶3 = 500;

𝑅𝑅1 = 0.2; 𝑅𝑅2 = 0.1; 𝑅𝑅3 = 0.5;
𝑞𝑞𝑑𝑑 (𝑡𝑡) = 5 sin(2𝑡𝑡); 𝑞𝑞𝑖𝑖 (𝑡𝑡) = 100;

9. Obtenga la función de transferencia vL2(s)/v(s) y realice

el diagrama de bloques del sistema eléctrico.

10. Considere el sistema de tanque de agua cónico de la

Figura; el flujo de agua a través de la válvula es
turbulento y se relaciona con la altura 𝐻𝐻 mediante:
𝑄𝑄 = 0.01√𝐻𝐻

donde 𝑄𝑄 es el caudal en 𝑚𝑚3 /𝑠𝑠 medido y 𝐻𝐻 la altura en

metros.