SISTEMAS AUTOMÁTICOS – GRADO EN INGENIERÍA ELÉCTRICA

Curso 2016/17, 1ª convocatoria (2017/06/08)

Apellidos y nombre: _____________________________________________________________

Ejercicio 1 1.5 puntos

Un ingeniero japonés ha determinado las ecuaciones diferenciales que permiten modelar cierto
sistema con dos depósitos de áreas constantes, que son las siguientes:
1

donde y son los niveles de dos depósitos, y sus capacidades hidráulicas, y las
resistencias hidráulicas correspondientes a dos válvulas de estrangulación, y y son los
caudales externos de entrada a cada uno de ambos depósitos.
Se pide:
a) Obtener unas ecuaciones de estado, siendo y las entradas, mientras que las salidas
son la altura del segundo depósito , y el volumen total de líquido almacenado
(calculable ya que conocemos el área de ambos depósitos y ). (1 punto)
b) A partir de las ecuaciones obtenidas en el apartado anterior, plantear el diagrama de
bloques inicial que permitiría obtener las cuatro funciones de transferencia: de cada una de
las dos salidas respecto a cada una de las dos entradas, es decir, las funciones de
transferencia 2
, , 2
, . (0.5 puntos)
1 1 2 2

Ejercicio 2 1 punto
En la 35ª Copa América que se está celebrando estos días, no está
permitido que el barco lleve ninguna fuente externa de energía (baterías,
por ejemplo). Y la tripulación de cada barco está compuesta por un
máximo de 6 miembros:
 el timonel (que suele ser además el patrón del barco); responsable
de mantener la velocidad, realizar la salida en la regata, y que
necesita tomar decisiones en cuestión de décimas de segundo
(como patrón, debe mantener el buen rollo entre toda la tripulación,
y la moral alta, pero eso no nos concierne ahora)
 el ajustador del mástil-ala (es como se llama a la sofisticada vela
del barco) permite que el barco aproveche su potencia
aerodinámica; para ello ajusta su ángulo para obtener el mejor
rendimiento y velocidad en todas las condiciones de la regata.
 4 grinders, llamados así porque su función es girar unos
“molinillos” (realmente unas dínamos eléctricas) para
cargar con energía el sistema hidráulico que permite
mover todos los componentes que influyen sobre las
prestaciones del barco: los aerodinámicos como el mástil-
ala, los hidrodinámicos como las hidroalas que permiten
levantar el casco del barco en el aire cuando se alcanza
cierta velocidad, y también toda la electrónica (que
incluye multitud de sensores que son vigilados por el
timonel y el ajustador del mástil-ala, ver foto).
Se pide: dibujar un esquema de funcionamiento de la tripulación
en el barco, colocando a cada miembro de la tripulación
realizando la función como si fuese un esquema de control
automático.
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Curso 2016/17, 1ª convocatoria (2017/06/08)

Ejercicio 3 4 puntos
El diagrama del lugar de las raíces adjunto
Root Locus
se ha obtenido para la ganancia K de un 3
controlador proporcional en un esquema de
control serie con realimentación unitaria. Se 2
sabe que para un valor de 3.66 se
tienen dos polos iguales en 0.3.

Imaginary Axis (seconds -1)

1

Se pide:
0
a) Calcular el rango de valores de K
para los que el sistema realimentado -1
es estable. No puede usarse el
criterio de Routh-Hurwitz. (2 puntos) -2

b) Calcular el valor en régimen

permanente del sistema realimentado -3
-3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
ante una entrada escalón unitario,
Real Axis (seconds -1)
siendo 3.66. (1 punto)
c) Razonar1 cualitativamente sobre cómo sería la respuesta transitoria del sistema
realimentado ante un escalón unitario con esa misma . (1 punto)
(Nota a modo de pliego de descargo del profesor: con los polos que ese sistema tiene en bucle
abierto, para que salga ese lugar geométrico de las raíces la ganancia del sistema ha de ser
negativa, por fuerza; sin embargo, y de cara a simplificar la vida al estudiante que está haciendo el
examen, puedes considerar que es positiva y hacer los cálculos “como toda la vida”).

Ejercicio 4 3.5 puntos

Sea un sistema G(s), sobre el que se va a realizar un control serie realimentado, usando un
sensor de ganancia 4 (que será el mismo que se usará para el control del sistema). El diagrama
de Bode adjunto se ha obtenido entre la entrada de acción al sistema y la salida de dicho sensor.
Se pide:
a) obtener el rango de valores de la ganancia de un controlador serie proporcional para los
que el sistema realimentado es estable (0.5 puntos)
b) calcular un controlador serie por técnicas frecuenciales para conseguir error de posición
0, y tiempo de respuesta 0.25 ante entrada escalón (se admite algo de
sobreoscilación en la respuesta transitoria del sistema) (2 puntos)
c) calcular el error de velocidad que se obtendrá utilizando el controlador del apartado
anterior (0.5 puntos)
d) razonar sobre la eliminación de una perturbación aditiva de tipo escalón en la cadena
directa al usar dicho controlador (0.5 puntos)

1
Quizás sea esta la pregunta más difícil del examen.
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