Apndice B

Expresiones de velocidad y
aceleracin en distintas
coordenadas
ndice
B.1.
B.2.
B.3.
B.4.

Coordenadas cartesianas. . . . . . .
Coordenadas cilndricas y polares.
Coordenadas esfricas. . . . . . . .
Triedro intrnseco . . . . . . . . . .

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B.1
B.2
B.4
B.5

La aplicacin de las ecuaciones de la dinmica requiere expresar las

componentes de la velocidad y aceleracin segn un determinado sistema
de coordenadas. Las coordenadas cartesianas ortonormales es la eleccin
obvia y ms simple pero no siempre son las ms adecuadas; esto depender
de la geometra del problema concreto. En ocasiones es ventajoso emplear
otras coordenadas, como las coordenadas cilndricas (o polares en el caso
plano), esfricas, o el triedro intrnseco a la propia trayectoria.
En cada uno de estos casos, el aspecto que nos ocupa es obtener las
componentes de los vectores velocidad y aceleracin:
r =

B.1.

dr
;
dt

r =

d2 r
.
dt2

(B.1)

Coordenadas cartesianas.

El triedro Oxyz est asociado a los versores (i, j, k) segn cada direccin
coordenada (figura B.1). Puesto que los versores del triedro son constantes,
B.1

Apndice B. EXPRESIONES DE VELOCIDAD Y ACELERACIN EN

DISTINTAS COORDENADAS

B.2

para obtener la velocidad y aceleracin basta derivar directamente las coordenadas:

r = xi + yj + zk
r = xi
+ yj
+ zk

r = x
i + yj + zk

6k

B.2.

Figura B.1: Coordenadas cartesianas

z

O b
i 









r



a



x

Coordenadas cilndricas y polares.

En este caso, las coordenadas que definen la posicin son (, , z), siendo
la distancia desde un punto fijo O, el ngulo que forma la proyeccin
del radio vector sobre un plano fijo con una direccin dada del mismo, y z
la altura del punto sobre dicho plano (figura B.2).
6

z
6
r

Figura B.2: Coordenadas cilndricas

r 7 us

O b



:

x 




Aptdo. B.2. Coordenadas cilndricas y polares.

B.3

El triedro de vectores unitarios asociado (o base fsica) es (u , u , k).

El versor u queda definido como un vector unitario en la direccin de la
proyeccin de r sobre el plano; k es el versor perpendicular al mismo, y u es
perpendicular a los dos anteriores. En este triedro tanto u como u varan
de punto a punto, constituyendo un sistema de coordenadas curvilneas.
La posicin de un punto queda definida mediante
r = u + zk

(B.2)

expresin que engloba tambin a las coordenadas polares para el movimiento

plano, sin ms que hacer z = 0.
Es inmediato establecer las relaciones con las coordenadas cartesianas,
tomando el plano de referencia Oxy de forma que se comparte la coordenada
z:
x = cos
y = sen
Mientras que entre los versores de ambos triedros la relacin es
u = cos i + sen j
u = sen i + cos j
Derivando estas expresiones respecto del tiempo se obtiene
u = sen i + cos j

= u
u = cos i sen j

= u
k = 0
Empleando estas igualdades y derivando el vector posicin (B.2) se obtiene la velocidad,
+ zk;
r = u
+ u

repitiendo la operacin, se obtiene la aceleracin:

a =
+ zk .
r = (
2 )u + (2 + )u
a = 2 +

az = z

(B.3)

B.4

B.3.

Apndice B. EXPRESIONES DE VELOCIDAD Y ACELERACIN EN

DISTINTAS COORDENADAS

Coordenadas esfricas.

La posicin de un punto queda ahora referida a las dos coordenadas

angulares en una esfera de radio r: la longitud y la latitud (figura B.3).
6

z
u O
r

ur

Figura B.3: Coordenadas esfricas

O b I



:


x 



El triedro fsico es ahora (u , u , ur ). La lnea coordenada de longitud

constante define el meridiano, al cual es tangente el versor u . Asimismo la
lnea de latitud constante define un paralelo, al cual es tangente el versor
u . Por ltimo, el versor ur lleva la direccin y sentido del radio vector r.
Proyectando sobre las direcciones del triedro cartesiano se obtienen las
relaciones con los versores del mismo:
ur = cos cos i + cos sen j + sen k
u = sen cos i sen sen j + cos k
u = u ur = sen i + cos j
En este caso los tres versores son variables, funcin del punto. Para obtener sus derivadas temporales, expresaremos primero sus derivadas parciales
respecto de las coordenadas:
ur
= 0;
r
u
= 0;
r
u
= 0;
r

ur
= u ;

u
= ur ;

u
= 0;

ur
= cos u

u
= sen u

u
= sen u cos ur

Aptdo. B.4. Triedro intrnseco

B.5

Empleando estas relaciones, se obtiene

ur
ur ur
r +
+

= u + cos u
u = sen u ur
u r =

u = sen u cos ur
Por ltimo, utilizamos estas expresiones en las derivadas temporales de r,
para obtener:
+ r cos u
r = ru
r + ru

r = (
r r 2 cos2 r2 )ur + (2r + r 2 sen cos + r)u
+ (2r cos 2r sen + r cos )u

B.4.

Triedro intrnseco

La propia curva definida por la trayectoria dinmica, r(t), permite definir un triedro denominado intrnseco, que a menudo resulta de gran
utilidad para describir el movimiento. Se resumen aqu algunas definiciones
y propiedades fundamentales de dicho triedro. Para un mayor detalle puede
consultarse algn texto de geometra diferencial1 .
Vectores y planos del triedro. Los versores que constituyen el triedro intrnseco estn definidos por la trayectoria misma. sta puede considerarse parametrizada bien por el tiempo (r(t), con derivada
r = dr/dt),
bien por la longitud del arco de curva s, sabiendo que ds = dr dr. El
sentido positivo del arco coincide con el avance real sobre la curva a lo largo
del tiempo.
def

tangente t = dr/ds, vector unitario con igual direccin y sentido que

la velocidad r.
normal principal n, vector unitario normal a la curva (dr n = 0),
y perteneciente al plano osculador (plano definido por dos tangentes
sucesivas a la curva, t y t + dt). Su direccin y sentido lo tomaremos
por tanto segn dt, es decir, hacia el lado cncavo de la misma.
1

D.J. Struik: Geometra Diferencial Clsica, Aguilar 1973; J.A. Fernndez Palacios:
Mecnica Terica de los Sistemas de Slidos Rgidos, (Anejo 1A), 1989.

Apndice B. EXPRESIONES DE VELOCIDAD Y ACELERACIN EN

DISTINTAS COORDENADAS

B.6
r

S
o
S
St
7

o
S
S
 b
S
s



Figura B.4: Vectores del triedro intrnseco

def

binormal b = t n, perpendicular por tanto a la curva (dr b = 0),

y tambin a la normal principal (n b = 0).
Los versores n y b definen el plano normal, cualquier recta contenida en
este plano es normal a la curva. Por otra parte, el plano osculador queda
definido por (t, n), siendo la binormal perpendicular al mismo.
Frmulas de Frenet. Al ser un versor de mdulo unidad, la derivada
del vector tangente es normal al mismo:
d
dt
( t t ) = 2t
= 0.
ds |{z}
ds

(B.4)

=1

Por la definicin hecha de n, la derivada dt/ds lleva la direccin de n, y el

mdulo se denomina curvatura:
 
def  dt 
=  .
ds
Se puede interpretar de forma intuitiva razonando que cuanto ms se doble la curva (por unidad de arco), mayor es su curvatura . Dada la definicin realizada de n, por la que su sentido es siempre hacia el lado cncavo,
dicha curvatura resulta siempre positiva. Asimismo, se define el radio de
def
curvatura como su inversa: R = 1/. As,
1
dt
= n = n
ds
R

(1.a frmula de Frenet).

(B.5)

Veamos ahora la variacin de la binormal b. Si la curva es plana, el plano

osculador es fijo y db/ds = 0. En un caso general, esta derivada constituye
una medida del alabeo de la curva que denominaremos torsin. En cuanto

Aptdo. B.4. Triedro intrnseco

B.7

a la direccin de esta derivada, razonamos en primer lugar, por los mismos

argumentos esgrimidos en (B.4), que es normal al propio b. Por otra parte,
d
db
dt
db
(b
t) =
t+b
=
t + b ( n) = 0.
|{z}
| {z }
ds
ds
ds
ds
=0

=0

Deducimos pues que db/ds = 0 es normal a b y a t, es decir, lleva la direccin

de n, mientras que su mdulo lo llamaremos torsin . Estableciendo de
forma convencional el signo negativo en esta relacin, puede escribirse
1
db
= n = n
ds
T

(2.a frmula de Frenet).

(B.6)

def

(El radio de torsin resulta, anlogamente al de curvatura, T = 1/ .)

Por ltimo, derivando la normal principal,
d
d
n=
(b t) = ( n) t + b ( n),
ds
ds
es decir:
dn
= b t
ds

(3.a frmula de Frenet).

(B.7)

Expresiones de la velocidad y aceleracin. Empleando las frmulas de Frenet es inmediato deducir las siguientes expresiones para velocidad
y aceleracin:
ds
r =
t = v t,
dt
relacin que expresa simplemente que la velocidad es tangente a la trayectoria. Derivando de nuevo,
r = v t + v

v2
dt ds
= vt
+ n
ds dt
R

Se identifican en esta expresin claramente dos trminos de la aceleracin:

v t
aceleracin tangencial
v2

n
aceleracin normal (centrpeta)
R