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Apuntes de Teor´ıa de Campos.

Curso 13-14
Geometr´ıa diferencial de curvas y superficies

Dep. Matem´atica e Inform´atica,
ETSI Caminos, Canales y Puertos,
Universidad Polit´ecnica de Madrid

´Indice
1 Geometr´ıa diferencial de curvas
1.1 Preliminares . . . . . . . . . . .
1.2 Triedro de Frenet . . . . . . . .
1.3 F´ormulas de Frenet-Serret . . .
1.4 Torsi´on y radio de curvatura . .
1.5 Curvas con par´ametro arbitrario
1.6 Ecuaciones intr´ınsecas . . . . .
1.7 Ap´endice: programas MATLAB

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2 Geometr´ıa diferencial de superficies
2.1 Preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Coordenadas laminares . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Formas fundamentales de la superficie:deducci´on
2.4 Derivaci´on covariante sobre una superficie . . .
2.5 Curvas contenidas en superficies . . . . . . . . .
2.5.1 Propiedades de la curvatura normal . . .
2.5.2 Curvatura geod´esica de γ ⊂ S . . . . . .
2.6 Curvas especiales sobre superficies . . . . . . . .
2.6.1 Geod´esicas . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.2 L´ıneas asint´oticas . . . . . . . . . . . . .
2.6.3 L´ıneas de curvatura . . . . . . . . . . . .

1

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y
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definici´on
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Geometr´ıa diferencial de curvas

En esta secci´on nos ocuparemos del estudio de las curvas en el espacio describiendo las
propiedades geom´etricas que las caracterizan.
1

1.1

Preliminares

En esta secci´on vamos a recordar esquem´aticamente los conceptos necesarios para seguir
el cap´ıtulo.
Definici´
on 1 (parametrizaci´on): Sea γ una curva. Llamaremos parametrizaci´on de γ a
toda funci´on ~r : (a, b) → R3 continua que describa los vectores de posici´on de los puntos
de γ y verifique las siguientes condiciones:
1. ~r(t) ∈ C 1 (a, b),
r
(t)| =
6 0, para todo t ∈ (a, b),
2. | d~
dt

Observaci´
on 1 Una misma curva puede tener infinitas parametrizaciones diferentes.
Las parametrizaciones nos van a permitir obtener informaci´on local de las curvas. Por
ello lo importante no es tener una parametrizaci´on de toda una curva γ sino que basta con
poder definir una parametrizaci´on sobre un entorno del punto de la curva que queramos
estudiar.
Definici´
on 2 (orientaci´on): Diremos que una curva γ est´a orientada si hemos elegido
uno de los dos sentidos posibles para recorrerla.
Observamos que las parametrizaciones describen las curvas recorri´endolas en un cierto
sentido y, por tanto, eligen una orientaci´on. Si la curva est´a orientada seg´
un esta forma
de recorrer la curva diremos que la parametrizaci´on conserva la orientaci´on de γ.
Definici´
on 3 (longitud): Sea γ una curva parametrizada por r : (a, b) → R3 . Llamaremos longitud de γ, a la cantidad
Z b

.

.

d~r .

.

.

`(γ) = . dt.

dt .

a Se puede probar que la longitud de γ no depende de la parametrizaci´on elegida para γ. para cada punto ~r(t) de γ. Definici´ on 4 (par´ametro del arco): Sea γ una curva orientada. Se trata por tanto de un concepto asociado a la propia curva y no a la parametrizaci´on que la describe. b) → R es una parametrizaci´on de γ que conserva la orientaci´on de γ entonces el par´ametro del arco s(t). Si ~r : (a. Llamaremos par´ametro del arco al par´ametro que asigna a cada punto de la curva la longitud de γ desde su inicio. viene dado por Z t.

.

.

d~r .

.

.

dt. s(t) = .

dt .

a Llamaremos parametrizaci´on por el arco a la parametrizaci´on que usa el par´ametro del arco. es decir. 2 . donde t(s) es la funci´on inversa de s(t). a la parametrizaci´on ~rs : (0. `(γ)) → R3 que viene dada por ~rs (s) = ~r(t(s)).

b) → R3 una parametrizaci´on de γ. Definici´ on 6 (vector tangente): Sea γ una curva orientada. Si ~r : (a. dt Es f´acil demostrar que la velocidad de la parametrizaci´on por el arco tiene m´odulo uno en todos los puntos. Llamaremos velocidad de la parametrizaci´on a la cantidad ~v (t) = d~r .Definici´ on 5 (velocidad de una parametrizaci´on): Sea γ una curva y ~r : (a. b) → R3 es una parametrizaci´on de γ que conserva la orientaci´on entonces d~ r ~t(t) = . Llamaremos vector tangente a γ en un punto P ∈ γ al vector unitario ~t que tiene la direcci´on tangente a γ en P y el sentido elegido por la orientaci´on.

dt .

. .

d~r .

De hecho. 1. `(γ)) → R3 es la parametrizaci´on por el arco de γ entonces ~t(s) = d~rs . Supondremos adem´ as que 3 las parametrizaciones ~r : (a. obtenemos 0= d ~ ~ d~t (t · t) = 2~t · .2 Triedro de Frenet En esta secci´on vamos a introducir una base ortonormal del espacio R3 . adaptada a una curva γ. y derivando. dt Si ~rs : (0. 3 . d~t produce un vector Este vector tangente var´ıa a lo largo de la curva y su variaci´on ds ~ ortogonal a ´el. El vector unitario en la direcci´on de ds es tambi´en un vector con un cierto significado geom´etrico. Naturalmente. ds ds ~ ~ dt dt lo que muestra que ~t y ds son ortogonales. como veremos. b) → R son funciones tan regulares como sea necesario. al ser t unitario ~t · ~t = 1. Se trata de una base compuesta por vectores que tienen un significado geom´etrico sobre cada punto de la curva. ds En lo sucesivo consideraremos s´ olo curvas orientadas que admitan parametrizaciones en un entorno de cualquiera de sus puntos. esta base depender´a del punto de la curva en el que estemos y variar´a a lo largo de la misma. Obviamente el vector m´as natural para incluir en esta base es el vector tangente ~t. A˜ nadiendo un tercer vector para obtener una base ortonormal se obtiene una base adaptada a la curva γ.

`(γ)) → R3 su parametrizaci´on por el arco.Definici´ on 7 Sea γ una curva orientada y ~rs : (0. Llamaremos curvatura de γ en un punto ~rs (s) ∈ γ a la cantidad .

.

.

d~t .

κ = .

.

.

.

. ~b} se conoce como triedro de Frenet1 . . La terna {~t. ~n. ~n(s) = 1 d~t . Una interpretaci´on m´as precisa la daremos m´as adelante. El siguiente resultado permite dar una primera interpretaci´on de la curvatura de una curva γ como la cantidad que detecta lo que se tuerce γ. ds Llamaremos vector normal ~n(s) al vector que tiene la direcci´on en la que var´ıa la tangente. Supongamos que γ tiene curvatura nula en todos los puntos. Proposici´ on 2 Si una curva γ tiene curvatura cero en todos sus puntos es una recta. κ ds Llamaremos vector binormal al vector ~b(s) = ~t(s) × ~n(s). Demostraci´ on.

.

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d~t .

κ = .

.

.

.

ds ~rs (s) = s~t0 + ~r0 . = 0. Por tanto. Terminaremos esta secci´on con algunas definiciones comunes Definici´ on 8 Sea γ una curva. 4 . ds d~t Entonces el vector ds es nulo y ~t(s) = ~t0 es un vector constante. d~rs (s) = ~t(s) = ~t0 . que es la parametrizaci´on de una recta. Se llama radio de curvatura ρ a la inversa de la curvatura. κ Se llama plano normal a γ en un punto al plano generado por ~n y ~b. si ~rs (s) es su parametrizaci´on por el arco. Se llama plano osculador de γ en un punto al plano generado por ~t y ~n. Se llama plano rectificante de γ en un punto al plano generado por ~t y ~b. ρ= 1 .

5 . radio de curvatura y torsi´on de la h´elice circular parametrizada por t t t ~r(t) = cos √ ~i + sin √ ~j + √ ~k. Al vector que proporciona la velocidad a´ngular d~ se le 1 F. Por tanto. ~b} est´an parametrizados respecto al par´ametro del arco s. ds Para obtener las otras derivadas usaremos un m´etodo basado en la siguiente observaci´on: El movimiento del triedro de Frenet transforma una base ortonormal en otra y por tanto se puede ver como un movimiento r´ıgido en el que no hay traslaci´on (ya que los vectores se apoyan en un mismo punto).3 F´ ormulas de Frenet-Serret En esta secci´on vamos a estudiar como var´ıan los vectores de la base formada por el triedro de Frenet a lo largo de la curva γ.Figure 1: h´elice del ejercicio 3 Ejercicio 3 Calcular el triedro de Frenet. Su velocidad se puede entonces caracterizar en funci´on de una velocidad angular. De hecho. 2 2 2 t ∈ (0. buscamos las expresiones de d~b d~t d~ . n y ds en funci´on de los vectores del triedro de Frenet. Determinar los planos normal. Para ello supondremos que {~t. osculador y rectificante de esta curva en el punto ~r(π). matem´ atico franc´es que introdujo por primera vez este triedro en el estudio de curvas en el espacio. Frenet (1816-1900). por la propia definici´on del vector normal d~t = κ~n. la curvatura. 16π). De estas tres cantidades s´olo ds ds conocemos la primera de ellas. ~n. 1.

lo que implica.conoce como vector de Darboux2 .5) De las f´ormulas (1.3) para obtener las f´ormulas d~n = d~ × ~n = (τ ~t + κ~b) × ~n = −κ~t + τ~b. lo que implica.6) ds d~b = d~ × ~b = (τ ~t + κ~b) × ~b = −τ~n.2)-(1. d~ debe tener la expresi´on d~ = τ ~t + κ~b. para alguna cierta funci´on escalar τ (s) que denominaremos torsi´on. (1. 6 . (1. Frenet (1816-1900) obtuvieron estas f´ormulas por primera vez. (1. (1.A. por permutaci´on c´ıclica del producto mixto ~ κ = ~t × ~n · d~ = ~b · d.7) se conocen como f´ ormulas de Frenet-Serret3 y se suelen escribir en forma matricial de la siguiente forma      d~t ~t κ ds  d~n     ~n  . d~ × ~t · ~n = κ~n · ~n. la variaci´on de los vectores del triedro se calcula f´acilmente. ~ 0 = ~t × ~b · d~ = −~n · d. matem´ atico franc´es que introdujo el concepto de triedro m´ovil simplificando el estudio de las curvas 3 Los matem´ aticos franceses J. (1. Darboux (1842-1917). una vez conocido el vector de Darboux en funci´on del triedro de Frenet.4) y (1. Para obtener el vector d~ la u ´nica informaci´on que tenemos es la que proporciona la primera de estas f´ormulas. Multiplicando escalarmente la ecuaci´on (1.2) ds d~b = d~ × ~b. Serret (1819-1885) y F.7) ds Las f´ormulas (1.6) y (1. −κ τ  ds  = ~ db ~b −τ ds 2 G. (1. (1.1) por ~n. (1.1) por ~b. d~t = d~ × ~t = κ~n. multiplicando escalarmente en (1.1).1) ds d~n = d~ × ~n. Por tanto.5) se obtiene que d~ no tiene componente en ~n y su proyecci´on sobre ~b es la curvatura κ.4) An´alogamente. d~ × ~t · ~b = κ~n · ~b = 0. Una vez determinado d~ sustituimos en (1. De esta forma. de forma independiente. de nuevo por permutaci´on c´ıclica del producto mixto.3) ds Observamos que.

Adem´as el plano en el que se encuentra γ es ortogonal al vector binormal ~b y. lo que se conoce como el alabeo. es decir. Proposici´ on 5 Si una curva tiene curvatura constante y torsi´on cero en todos sus puntos. Concretamente veremos en qu´e sentido la curvatura mide lo que se ”tuerce” una curva y mostraremos que la torsi´on mide de alguna manera el alabeo. Sea ~rs (s) la parametrizaci´on por el arco de γ. ~rs (s) · ~b = cte (1. es una circunferencia de radio r = κ1 . lo que indica que γ est´a en un plano. En esta secci´on daremos una interpretaci´on geom´etrica de ambas. est´a generado por ~t y ~n. Demostraci´ on. Proposici´ on 4 Si una curva γ tiene torsi´on nula en todos sus puntos entonces es una curva plana.1. Adem´as. tenemos d~t = κ~n. ds lo que implica que ~b no var´ıa a lo largo de la curva. Como consecuencia de la proposici´on anterior podemos deducir que la torsi´on mide de alguna manera lo que la curva γ se separa de ser una curva plana. Por la tercera f´ormula de Frenet d~b = 0. ds ds ds La condici´on (1.8) puesto que  d~r (s) d~b d  s ~ ~rs (s) · b = · ~b + ~rs (s) · = 0. Por las f´ormulas de Frenet.4 Torsi´ on y radio de curvatura Hemos visto que la variaci´on del triedro de Frenet de una curva γ depende u ´nicamente de dos cantidades escalares: la curvatura y la torsi´on. Supongamos que γ tiene torsi´on nula en todos los puntos. es decir. Demostraci´ on. por tanto.8) implica que la proyecci´on de los vectores de posici´on de la curva γ sobre un vector fijo ~b es la misma. ds o equivalentemente d2~t d d~n = (κ~n) = κ = −κ2~t. 2 ds ds ds 7 . ds d~n = −κ~t. se encuentra contenida en un plano. La ecuaci´on de este plano es: ~r · ~b = cte.

En el caso de las circunferencias. . esta ecuaci´on ~t(s) = ~t0 cos(κs) + ~n0 sin(κs). Por tanto. ~rs (s) = ~r0 + sin(κs) − κ κ Observamos que la elecci´on de ~r0 s´olo interfiere en una traslaci´on de la curva. se puede probar que dada una curva γ.Si tomamos como condiciones iniciales ~t(0) = ~t0 y ~n(0) = diferencial tiene como soluci´on 1 d~t (0) κ ds = ~n0 . su radio de curvatura en un punto coincide con el radio de la circunferencia que mejor aproxima a γ en ese punto. resulta m´as habitual usar el par´ametro tiempo. ~n0 = −~i. El concepto de circunferencia que mejor aproxima a γ en un punto es algo que no vamos a definir con precisi´on pero tiene una clara intuici´on geom´etrica. ~t0 y ~n0 . Tomando ~r0 = 0. La proposici´on anterior explica por qu´e la inversa de la curvatura ρ recibe el nombre de radio de curvatura. ~t0 = ~j. Teorema 6 Sea γ una curva y ~r : (a.5 Curvas con par´ ametro arbitrario En general no es habitual tener una parametrizaci´on por el arco para una curva γ. Supongamos que la curvatura de γ no se anula en ning´ un punto. su parametrizaci´on por el arco se obtiene integrando ~t0 ~n0 cos(κs). κ κ que es la ecuaci´on de una circunferencia de radio r = 1/κ. aunque no tenga un significado geom´etrico. ~rs (s) = 1. De hecho. se obtiene 1 1 cos(κs)~i + sin(κs)~j. de manera que elegir unos valores u otros produce la misma curva salvo movimiento r´ıgido. mientras que la elecci´on de ~t0 y ~n0 s´olo afecta a la posici´on espacial de γ. La forma de la curva por tanto no se altera por la elecci´on de ~r0 . Entonces. Este ejemplo permite observar tambi´en que la normal ~n marca la direcci´on en la que se curva γ. El siguiente resultado proporciona una serie de f´ormulas para calcular los elementos geom´etricos vistos sin necesidad de introducir una parametrizaci´on por el arco. b) → R3 una parametrizaci´on de γ. De hecho. Por tanto. Es posible generalizar esta interpretaci´on a curvas que no sean necesariamente circunferencias. ρ coincide precisamente con su radio. las curvas suelen representar trayectorias de m´oviles y su parametrizaci´on es m´as natural realizarla describiendo la posici´on del mismo a lo largo del tiempo.

.

h i 2 .

d~r d ~r .

. d~ r d2 ~ r r d3 ~ . .

dt × dt2 .

dt dt2 dt3 τ= .

9) κ = . (1.

d~r .

3 . .

. .

.

.

d~r × d22~r .

2 ~t = dt d~ r dt .

.

d~ . .

r.

dt ~b = d~ r dt .

d~ .

r dt 8 × × dt d2 ~ r dt2 .

. d2 ~ r.

10) . 2 dt dt ~n = ~b × ~t. (1.

observamos que si s(t) es el par´ametro del arco. Antes de nada.Demostraci´ on. entonces .

.

ds .

.

d~r .

.

dt . = .

dt .

. Por tanto.

.

d~r .

d~r .

dt d~r ds .

= ~t. = .

.

.

.

.

d~ r dt dt .

dt .

9).10). Por u ´ltimo vamos a calcular la f´ormula de la torsi´on en (1. De esta u ´ltima igualdad se deduce d~ r d2 ~ r ~ adem´as que b tiene la misma direcci´on y sentido que dt × dt2 . lo que permite calcular ~b como este vector dividido por su m´odulo y obtener (1. dt    2 d2 s ~ ds d~t d2 s ~ d2~r d ds ~ ds t = = k~n. = t + t + dt2 dt dt dt2 dt dt dt2 dt  3  3 d~r d2~r ds ds × 2 = k~t × ~n = k~b.9). Para ello definimos . dt dt dt dt lo que permite despejar κ y obtener la f´ormula en (1.

.

.

d~r d2~r .

ω(t) = .

.

× 2 .

.

. dt dt dt dt dt dt dt dt dt y por otro . dt dt Derivando en esta expresi´on obtenemos por un lado   d~r d3~r d2~r d2~r d~r d3~r d d~r d2~r × 2 = 2 × 2 + × 3 = × 3. dt dt de manera que d~r d2~r × 2 = ω(t)~b.

.

 dω .

d~r .

d  d~b dω~ ds d~b dω~ ~ ~ ω(t)b = b+ω = b+ω = b − ωτ .

.

.

.

dt dt dt dt dt ds dt dt Por tanto. . ~n.

.

.

d~r .

d~r d3~r dω~ × 3 = b − ωτ .

.

.

.

dt dt dt dt Multiplicando escalarmente por ~n el primer t´ermino de esta expresi´on queda     3  d~r d3~r d~r d3~r d~r ~ d ~r ~ ~ ~ × 3 · ~n = × 3 · (b × t) = ·b ·t dt dt dt dt dt dt3   3  d~r ~ d ~r ~ − ·t ·b dt dt3 . ~n.

.

 3  .

d~r .

1 d ~r d~r d2~r = − .

.

.

.

· × 2 dt ω dt3 dt dt .

.

  2 3 .

d~r .

1 d~r d ~r d ~r = − .

.

.

.

. . .11) . dt ω dt dt2 dt3 9 (1.

volviendo a (1.11).Por tanto. .

.

 .

.

 .

.

  .

d~r .

1 d~r d2~r d3~r .

d~r .

.

.

dω ~b − ωτ .

.

~n · ~n = −ωτ .

d~r .

− . .

.

.

.

. 2. 3 = .

dt .

.

dt .

r . dt ω dt dt dt dt lo que permite despejar τ h τ= 3 d~ r d2 ~ . la velocidad del m´ovil y viene dada por . d ~r dt dt2 dt3 ω2 i . La velocidad de la parametrizaci´on es. La interpretaci´on de una curva como trayectoria de un m´ovil y el uso del par´ametro tiempo permiten deducir f´acilmente algunas consecuencias f´ısicas interesantes. de hecho.

.

d~r .

.

d~r .

.

(1. ~ = ~v (t) = t = ve (t)~t.12) dt .

dt .

6 Ecuaciones intr´ınsecas Dada una curva γ. En particular la aceleraci´on normal es responsable de la fuerza centr´ıfuga producida durante el movimiento. todo m´ovil que se mueva. `). Calcular los planos normal. En esta secci´on vamos a ver que de hecho estas dos cantidades permiten caracterizar γ salvo movimiento r´ıgido. torsi´on. aunque sea con velocidad escalar constante. t ∈ (0. siempre podemos definir su curvatura y torsi´on. donde ve (t) representa la velocidad escalar. Definici´ on 9 Se llaman ecuaciones intr´ınsecas de una curva γ a las ecuaciones de su curvatura y torsi´on respecto al par´ametro arco:  κ = κ(s). va a poseer una aceleraci´on normal siempre que describa una trayectoria curva. 1. La aceleraci´on del m´ovil viene dada por d dve ~ d~v d~t = (ve~t) = t + ve dt dt dt dt ~ dve ~ dv d t e ~t + ve2 κ~n = at~t + an~n. τ = τ (s). 2π). osculador y rectificante a la curva en el punto ~r(π). curvatura. Por tanto. es decir. aceleraci´on normal y tangencial de la siguiente curva parametrizada: ~r(t) = et cos(t)~i + et sin(t)~j + et~k. ~a(t) = Ejercicio 7 Determinar el triedro de Frenet. 10 . Se observa que la aceleraci´on tangencial depende s´olo de la velocidad escalar del m´ovil y de la curvatura de la trayectoria. = t + ve2 = dt ds dt donde at y an representan las aceleraciones tangenciales y normales respectivamente. s ∈ (0. siempre que la curvatura de su trayectoria sea no nula.

si γ1 y γ2 son dos curvas con las mismas ecuaciones intr´ınsecas. Adem´as. s ∈ (0. `). no es dif´ıcil ver que este vector ~t(s) y ~n(s) = − sin α(s)i + cos α(s)j. Suponiendo α0 (s) > 0 en s ∈ (0. el vector tangente puede parametrizarse de la forma ~t(s) = cos α(s)~i + sin α(s)~j. `). `).13). En este caso. Se trata por tanto de encontrar la curva cuyas ecuaciones intr´ınsecas son:  κ = s. Como consecuencia del teorema anterior deducimos que la curvatura y torsi´on de una curva contienen toda la informaci´on geom´etrica de la misma En algunos casos resulta interesante deducir las curvas cuya curvatura y torsi´on verifican alguna propiedad importante. Ejemplo 1 Vamos a determinar la curva plana cuya curvatura crece de forma lineal a partir de cero (clotoide). rotaci´on o composici´on de ambos). la curva en cuesti´on se calcula determinando el vector tangente ~t(s) a partir de las f´ormulas de Frenet-Serret e integrando la expresi´on de ~t(s) para obtener la parametrizaci´on por el arco. en primer lugar resolvemos el sistema de ecuaciones      d~t ~t s ds  d~n     ~n  . `). siempre que α0 (s) = s. para una cierta funci´on α(s). En este caso. Para ello. El caso particular de las curvas planas (es decir de torsi´on nula) se resuelve f´acilmente como muestra el siguiente ejemplo.Teorema 8 (fundamental de la teor´ıa de curvas): Dadas κ(s) > 0 y τ (s) dos funciones definidas en s ∈ (0. podemos suponer que se encuentra en el plano z = 0. existe una curva γ cuyas ecuaciones intr´ınsecas son  κ = κ(s). son soluci´on de (1. `). Por tanto. s ∈ (0. s ∈ (0.13) Como es una curva plana. α(s) = s2 + α0 2 11 . τ = τ (s). `). τ = 0. s ∈ (0. −s  ds  = d~b ~b ds (1. entonces γ1 y γ2 se diferencian en un movimiento r´ıgido directo (traslaci´on.

La clotoide es una curva que permite pasar de una trayectoria recta a otra con una curvatura positiva. Una curva que produce una transici´on suave desde una curvatura nula a otra positiva proporciona tambi´en una aparici´on progresiva suave de la fuerza centr´ıfuga en el movimiento. y por tanto de la fuerza centr´ıfuga. s ∈ (0. b) → R3 se llama evoluta a la curva γe parametrizada por 1 ~n(t). ~e(t) = ~r(t) + κ(t) Demostrar que la recta tangente a la evoluta γe en el punto ~e(t) es ortogonal a γ en el punto ~r(t). mediante una transici´on suave de la curvatura. Las constantes α0 y ~r0 tan s´olo afectan a la posici´on de la curva y no a su geometr´ıa. El ejemplo anterior muestra el inter´es del estudio de las curvas a a partir de sus propiedades geom´etricas (curvatura y torsi´on). Ejercicio 9 Dada una curva γ parametrizada por ~r : (a. `). `). En particular se pueden suponer nulas. 12 . Calcular la evoluta de la catenaria x = cosh(y). En la Figura 1 est´a representada la curva cuando se toman α0 = 0 y ~r0 = 0. Recordemos que la curvatura es un factor multiplicativo de la aceleraci´on normal. Este hecho tiene su inter´es en el dise˜ no de trayectorias curvas para carreteras o v´ıas de tren que minimicen el efecto de la fuerza centr´ıfuga en los veh´ıculos que circulen por ellas. b). t ∈ (a. 2 2  2   2  Z s Z s t t ~ ~ ~rs (s) = i cos + α0 dt + j + α0 dt + ~r0 sin 2 2 0 0 s ∈ (0.Figure 2: clotoide y obtenemos  2  2   ~t(s) = cos s + α0 ~i + sin s + α0 ~j. La gr´afica est´a hecha con MATLAB y el programa utilizado est´a en el ap´endice al final del cap´ıtulo.

y.10) % h -> distancia entre dos valores consecutivos de la variable h=1/100. z=t/sqrt(2). El segundo programa muestra como obtener la gr´afica de la clotoide (Figura 1) Programa 1 % Programa que dibuja una helice % % x(t)=cos(t/sqrt(2)) % y(t)=sin(t/sqrt(2)) % z(t)=t/sqrt(2) % clear all % t -> variable que tomaremos en el intervalo (0.7 Ap´ endice: programas MATLAB En esta secci´on se incluyen dos programas en MATLAB. t=0:h:16*pi. % Dibujo de la curva plot3(x.Figure 3: Catenaria (l´ınea continua) y su evoluta (discontinua) 1. El primero de ellos produce el dibujo de la h´elice de la Figura 3.z) 13 . % Calculo de las coordenadas (x.y) de los puntos de la curva % en cada valor de la variable s x=cos(t/sqrt(2)). y=sin(t/sqrt(2)).

% Calculo de las coordenadas (x.y) de los puntos de la curva % en cada valor de la variable s x(1)=0.10) % h -> distancia entre dos valores consecutivos de la variable h=1/100.Programa 2 % Programa que dibuja la clotoide % % x(s) = int_0^s cos(t^2/2) dt % y(s) = j int_0^s sin(t^2/2) dt % % clear all % s -> variable que tomaremos en el intervalo (0.5*(s(i-1))^2)+cos(.5*(s(i))^2))/2.5*(s(i-1))^2)+sin(.y) title(’Dibujo de la clotoide’) 14 . end % Dibujo de la curva plot(x. y(i)=y(i-1)+h*(sin(. s=0:h:10. y(1)=0. for i=2:length(s) % calculo de las integrales numericamente (metodo del trapecio) x(i)=x(i-1)+h*(cos(.5*(s(i))^2))/2.

(2. La base natural asociada a las coordenadas laminares (u. (u. v0 ) ∂v ~au = ~av y el vector normal viene dado por ~n = 2. v0 ) ∂u ∂~r = (u0 . t) viene dada por ∂~n . v0 ) est´a generado por ∂~r (u0 . Definici´ on 10 Sea S una superficie. el plano tangente a S en P = ~r(u0 . t} . 15 (2. |~au × ~av | Coordenadas laminares Para definir otros elementos que caractericen las propiedades geom´etricas de las superficies vamos a introducir un sistema de coordenadas local adaptado a la superficie. |z| ≤ 1. si ~r : D → R3 es una parametrizaci´on regular de S. v).14) Llamaremos coordenadas laminares a las coordenadas {u. v. v. De esta forma.2 2. Se llama l´amina de superficie media S al s´olido L = {~r(u. v) + t~n(u. v) ∈ D. |t| ≤ h/2} . ∂u ∂~n = ~av + t .2 ~au × ~av .1 Geometr´ıa diferencial de superficies Preliminares Dada una superficie S ⊂ R3 hemos visto dos conceptos geom´etricos importantes: el plano tangente a S en un punto P ∈ S y el vector normal unitario a S en P ∈ S. Desde un punto de vista pr´actico ambos objetos pueden calcularse a partir de una parametrizaci´on de S. ~gu = ~au + t ~gv ~gt Ejercicio 10 Calcular la base laminar asociada al cilindro ρ = 2. ∂v = ~n.15) .

∂u ∂v puesto que al ser ~n un vector unitario ~n · ~n = 1 y la derivada del t´ermino de la izquierda en esta expresi´on. En este caso. Las formas bilineales se interpretan tambi´en como tensores de orden dos. en componentes cova-cova respecto de la base {~au . Si nos restringimos a las dos primeras componentes en (2. es decir. ~av }.   1  |~au |2 ~au · ~av w 1 2 ~v · w ~ = (v v ) . Comenzamos calculando la matriz de Gram asociada a la base laminar.2. debe anularse.19) ~au · ~av |~av |2 Esta matriz permite obtener el producto escalar eucl´ıdeo de dos vectores tangentes a la superficie S en cada punto.   |~au |2 ~au · ~av A= (2. G. Para reflejar esta interpretaci´on de la matriz A 16 . ~au · ~av |~av |2 w2 La matriz A puede interpretarse como la matriz de una forma bilineal.17) (2. Esta forma bilineal es sim´etrica y se conoce como I forma fundamental de S. Observamos que ˆ + t2 Cˆ G = Aˆ − 2tB donde  Aˆ ˆ B Cˆ  |~au |2 ~au · ~av 0 =  ~au · ~av |~av |2 0  . 0 (2. ~av }. el tensor act´ ua sobre los vectores del plano tangente a S en cada punto.16) ∂~ n ∂u   0 0 . Primeramente haremos una deducci´on a partir de la matriz de Gram de la base laminar y posteriormente resumiremos las definiciones m´as importantes.16) obtenemos la matriz de Gram de los vectores tangentes {~au . Por ejemplo.18) Para obtener esta expresi´on hemos usado el hecho de que ∂~n ∂~n · ~n = · ~n = 0. una aplicaci´on bilineal que transforma dos vectores en un n´ umero real. w ~ = w1~au + w2~av . si tomamos ~v = v 1~au + v 2~av . ∂u ∂v 0 0 1 (2.3 Formas fundamentales de la superficie:deducci´ on y definici´ on Vamos a deducir los elementos anal´ıticos que permiten interpretar las propiedades geom´etricas de las superficies. con respecto a cada una de las variables u y v. 0 0 1  −1 ∂~ n n −~au · ∂~ ∂u  2 ~au · ∂v +∂~~nav · ∂~ n ∂~ n −1 =  2 ~au · ∂v + ~av · ∂u −~av · ∂v 0 0  ∂~n 2 ∂~n ∂~n  | ∂u | · 0 ∂u ∂v n ∂~ n ∂~ n 2 =  ∂~ · | ∂v | 0 . dados en esta base.

la escribiremos como Aαβ . An´alogamente. como hemos dicho. la matriz que se obtiene al tomar la submatriz de dimensi´on 2 de . asocia a cada par de vectores su producto escalar en la norma eucl´ıdea. Observamos que Aαβ es en realidad el tensor m´ etrico. ya que.

1 dG .

~av }. ~au · ~av |~av |2 • Llamaremos segunda forma fundamental de S o tensor de Weingarten a la forma bilineal definida sobre el plano tangente a S en cada punto. a la base de vectores tangentes {~au . A continuaci´on resumimos las definiciones anteriores. Tambi´en es un tensor de orden dos.  B= −1 2 n −~au · ∂~ ∂u ∂~ n ~au · ∂v + ~av · ∂~ n ∂u  −1 2 n ~au · ∂~ + ~av · ∂v n −~av · ∂~ ∂v ∂~ n ∂u   (2. ˆ B = − 2 dt t=0 . por la matriz   |~au |2 ~au · ~av Aαβ = . que act´ ua sobre los vectores del plano tangente a S en cada punto. asociada a ~r. Ambos tensores Aαβ y Bαβ permiten sintetizar anal´ıticamente las propiedades de las superficies.18) da lugar a la tercera forma fundamental que generalmente no se estudia porque no aporta nada nuevo a las dos primeras formas fundamentales. Bαβ = ∂~av av · ~n ∂~ · ~n ∂u ∂v • Llamaremos curvatura media a la mitad de la traza del tensor de Weingarten H= 1 traza (B αβ ) 2 • Llamaremos curvatura de Gauss al determinante del tensor de Weingarten KG = det (B αβ ) La matriz Cˆ en (2. Definici´ on 11 Sea S una superficie y ~r : D ⊂ R2 → R3 una parametrizaci´on de S. ~av }. Para reflejar esta interpretaci´on de la matriz B la escribiremos como Bαβ . en componentes cova-cova respecto de la base {~au . • Llamaremos primera forma fundamental de S o tensor m´etrico a la forma bilineal definida sobre el plano tangente a S en cada punto. La definici´on anterior da lugar a la siguiente clasificaci´on de los puntos de S 17 . por la matriz   ∂~au au · ~n ∂~ · ~n ∂u ∂v .20) puede interpretarse como la matriz de una forma bilineal conocida como II forma fundamental. El tensor Bαβ se conoce como tensor curvatura o aplicaci´on de Weingarten de S. • Llamaremos base de la superficie en cada punto.

α) = ~rγ (t) + R cos α ~n(t) + R sin α ~b(t). Ejercicio 13 (Superficie reglada) Una superficie S se dice reglada si por cada punto P ∈ S pasa una recta contenida en S. 18 .Definici´ on 12 Dada una superficie S y un punto P ∈ S diremos que • P es el´ıptico si la curvatura de Gauss KG es positiva en P . las superficies regladas se pueden parametrizar de la siguiente forma: ~rS (t. Ejercicio 11 (Superficie de revoluci´on) Calcular la primera y segunda forma fundamentales en todos los puntos de la superficie de revoluci´on S generada al girar la curva γ dada por   x = f (t) y=0 γ . • P es hiperb´olico si la curvatura de Gauss KG es negativa en P . • P es parab´olico si la curvatura de Gauss KG es nula en P . γ  z=t se considera la superficie reglada que se obtiene al unir los puntos de γ con los puntos del eje OZ que tienen su misma componente z. en el caso del cilindro podemos tomar γ la circunferencia de radio unidad en el plano z = 0 y ~v (t) = ~k. Calcular la curvatura media y curvatura de Gauss en los puntos de γ. donde ~n y ~b son los vectores normal y binormal a γ. Dada la h´elice   x = cos t y = sin t . t ∈ (a. b) → R3 es una parametrizaci´on de γ. Suponiendo que r~γ es una parametrizaci´ on por el arco de γ.  z = g(t) alrededor del eje OZ. En general. τ 1 Calcular las curvaturas media y de Gauss en cada punto de S en el caso en el que r~γ es una circunferencia de radio R0 con R0 > R. Ejercicio 12 (Superficie tubular) Sea γ una curva y S la superficie tubular formada por los puntos que se encuentran a una distancia R de γ. demostrar que la primera forma fundamental viene dada por  2  τ + (R−1 − κ cos α)2 τ 2 Aαβ = R . una posible parametrizaci´on de S viene dada por ~rS (t. Particularizarlo en el caso de un toro. b). Por ejemplo. donde ~rγ (t) es la parametrizaci´on de una curva γ ⊂ S y ~v (t) es el vector de direcci´on de la recta que pasa por ~rγ (t). Calcular la primera y segunda formas fundamentales en cada punto de S. Si ~rγ : (a. λ) = ~rγ (t) + λ ~v (t). Ejercicio 14 (coordenadas curvil´ıneas) Calcular las curvaturas media y de Gauss de la esfera de radio R > 0 usando coordenadas esf´ericas y realizando los c´alculos en la base esf´erica.

Γγαβ 1 = g γη 2  ∂gαη ∂gβη ∂gαβ + + ∂uβ ∂uα ∂uη 19  . Para simplificar la notaci´on introducimos los siguientes elementos   1  ~g1 = ~au u =u ~g2 = ~av . (2.4 Derivaci´ on covariante sobre una superficie Vamos a analizar c´omo var´ıan los vectores de la base laminar sobre S. Demostraci´ on. (2. 2} . es decir. {~au . y en funci´on de esta misma base.22) Lema 15 Γ33β = 0.2. ∂uβ Sustituyendo el resultado del lema anterior en las expresiones anteriores (2. ~n} a lo largo de la superficie. Γγ3β = Γ3αβ = ∂~gα · ~n = Bαβ . γ ∈ {1. α. β. ~av . .21) u2 = v  ~n = ~n Concretamente vamos a calcular los s´ımbolos de Cristoffel de las siguientes expresiones ∂~gα ∂uβ ∂~n ∂uβ = Γγαβ ~gγ + Γ3αβ ~n. Γ33β = ∂~n 1 ∂ · ~n = (~n · ~n) = 0.22) se obtienen las f´ormulas de Gauss: ∂~gα ∂uβ ∂~n ∂uβ = Γγαβ ~gγ + Bαβ ~n. β ∂u 2 ∂uβ ∂~n ∂~gα ∂~n · ~g γ = g αγ β · ~gα = −g αγ β · ~n β ∂u ∂u ∂u = −g αγ Bαβ = −B γβ . (2. = Γγ3β ~gγ + Γ33β ~n. .23) donde. = −B γβ ~gγ . Γγ3β = −B γβ . con respecto a los par´ametros u y v. Γ3αβ = Bαβ .

= κN ds 20 (2. v(t))~j + z(u(t). v) = x(u. r~γ (t) = ~rS o ~rγ 0 (t) = x(u(t). ~rγ (s) = ~rS o ~rγ 0 (s) = ~rS (u1 (s). ~t. u2 (s)). y γ una curva contenida en S. 0 γ v = v(t).25) . γ αβ ds ds ds2 ds ds (2. En este caso. observamos que d~t ~ = κN ds ~ la normal principal a γ que denotamos con may´ donde κ es la curvatura de γ y N uscula para distinguirla de la normal a la superficie.23) se obtiene d~gα duα ∂~gα duβ duα d~t d2 uα d2 uα = + ~gα 2 = + ~ g α ds ds ds ds ∂uβ ds ds ds2 α 2 α β β α du du du du du = Γγαβ ~gγ + Bαβ ~n + ~gα 2 ds ds ds   ds αds β 2 γ α du duβ du du du = Γγαβ + ~ g + B ~n. 1 2 ~t = d~rγ = d (~rS (u1 (s).5 Curvas contenidas en superficies Sea S una superficie parametrizada por ~r : D → R3 ~ r~S (u. Tambi´en adoptaremos la notaci´on introducida en (2. Los puntos de D que dan lugar a γ dibujan una curva en D que denotaremos γ 0 . Parametrizamos γ dibuj´andola en el conjunto de par´ametros de ~r. u2 (s))) = ∂~rS du + ∂~rS du ds ds ∂u1 ds ∂u2 ds 1 2 α du du du = ~g1 + ~g2 = ~gα .21) que nos facilitar´a los c´alculos. este u ´ltimo t´ermino tangente a S debe ser al mismo tiempo ortogonal al vector ~ lo es) y a ~n. v(t))~k. Para simplificar supondremos γ est´a parametrizada por el arco y llamaremos s al par´ametro del arco. podemos escribir tangente a γ. queda de la siguiente forma:  u = u(t). la parametrizaci´on de γ queda. Por tanto. v)k. ds ds ds La curvatura se obtiene derivando de nuevo con respecto al par´ametro del arco. Observamos que en la expresi´on (2.24) hay un t´ermino en la direcci´on normal a la superficie y otro en una direcci´on tangente a S. b) → D.2.24) Por otro lado. v(t))~i + y(u(t). (porque N d~t ~ = κg ~n × ~t + κn~n. Usando las f´ormulas de Gauss obtenidas en (2. y por tanto. La parametrizaci´on de γ 0 sobre D. ~rγ 0 : (a. v)~i + y(u. v)~j + z(u. De hecho.

31) Propiedades: ~ 1. Se tienen las siguientes f´ormulas: duα duβ .27) ds ds Observemos que. ds ds ~ · ~n = κ cos(α).1 Propiedades de la curvatura normal En esta secci´on vamos a enumerar una serie de propiedades que tiene la curvatura normal de una superficie y que nos van a permitir introducir conceptos como el de curvatura de una superficie en un punto a lo largo de una direcci´on. Ejercicio 16 Calcular la curvatura normal y geod´esica de un paralelo γ : ϕ = ϕ0 de una esfera S de radio R > 0 en un punto cualquiera P ∈ γ. ~n. Ejercicio 17 Calcular la curvatura normal y geod´esica de la curva γ : S ∩{z = z0 } donde S es el cono x2 + y 2 = z 2 en un punto cualquiera P ∈ γ.30) α κn = duβ dt duα duβ Aαβ dt dt (2. t es un par´ametro cualquiera.5. ~ · ~n = κ cos α κn = κN ~ y ~n. En particular. donde α es el a´ngulo que forman N 21 . (2. Antes de describir las propiedades fundamentales de la curvatura normal vamos a enumerar una serie de f´ormulas para calcularla. κn = Bαβ = κN (2. Concretamente es positivo si este a´ngulo es menor que π/2 y negativo en caso contrario. El signo de la curvatura normal de γ ⊂ S en P depende del a´ngulo que forman N y ~n.Las cantidades κg y κn se conocen como curvatura geod´esica y curvatura normal de γ respectivamente. s es el par´ametro del arco. y toman las expresiones   h i α β  d2 u γ γ du du ~ ~ ~ + ~gγ · ~n × t = κ N .26) ds ds ds2 duα duβ ~ · ~n.29) (2.25) y el Teorema de Pit´agoras se obtiene: κ2 = κ2g + κ2n . Tambi´en veremos la conexi´on entre este concepto de curvatura de una superficie y la segunda forma fundamental. 2. κn = κN q |κn | = κ2 − κ2g . t . Adem´as. α es el a´ngulo que forman N ~ y ~n. Este elemento proporciona una forma natural de interpretar el comportamiento geom´etrico local de una superficie. Sea γ una curva contenida en una superficie S. como consecuencia de la descomposici´on ortogonal dada en (2. el estudio de estas f´ormulas es el que nos va a proporcionar las propiedades que veremos despu´es. κn = Bαβ (2. κg = Γαβ (2.28) Bαβ dudt .

4. la curva que se obtiene al intersectar S con el plano normal πn (P ). El signo de esta curvatura normal depende de si la superficie se curva en sentido de ~n o en el contrario. caso de que N 3. En particular. lo que se interpreta de la siguiente forma: El m´odulo de la curvatura normal de una curva γ ⊂ S en un punto P ∈ γ es el m´ınimo valor de curvatura que tiene una curva contenida en S que pasa por P y tiene la misma tangente que γ. En el caso en el que γ no est´a parametrizada por el arco α β α β Bαβ dudt dudt Bαβ dudt dudt duα duβ κn = Bαβ = = . el signo de la curvatura normal es positivo si N ~ = −~n. La curvatura normal de S en un punto P ∈ S s´olo depende del vector tangente unitario a γ en P ∈ γ ⊂ S. S∩ πn (P ) se la conoce como secci´on normal a S en la direcci´on de ~t. ds ds donde Bαβ s´olo depende de la superficie y gente a γ en P en la base (~g1 . el m´odulo de la curvatura normal de una curva γ en P coincide con la curvatura de la secci´on normal asociada. Por tanto. ~ = ~n y negativo en En este caso. Por ello. como por ejemplo la secci´on normal. la curvatura geod´esica de las secciones normales es nula y se tiene ~ = κn~n. todas las curvas que pasan por P y tienen la misma tangente en P tienen la misma curvatura normal en P . es razonable interpretar la curvatura normal como la curvatura. Recordemos adem´as que el valor κ = |κn | se alcanza para algunas curvas. κN De este modo. con signo.2. A la curva. duα ds son las componentes del vector tan- Por tanto. De hecho. ~g2 ). κn = Bαβ duα duβ . generado por ~n y ~t tiene como curvatura normal en P la misma que la de cualquier otra curva que pase por P y sea tangente a ~t en P . κ = |κn |. de S en una direcci´on ~t. su curvatura en un punto P ∈ γ verifica q p κ = κ2n + κ2g ≥ κ2n = |κn |. Dada una curva γ ⊂ S. Observemos que la secci´on normal S∩ ~ en πn (P ) es una curva plana que vive en πn (P ) y por tanto su normal principal N P est´a contenida en πn (P ) y es ortogonal a ~n × ~t.

ds .

.2 α β .

.

ds ds Aαβ dudt dudt dt 22 .

puesto que .

.

2 .

.

α .

2 α β .

.

ds .

.

.

= .

~gα du .

= Aαβ du du . .

dt .

.

dt .

La curvatura de Gauss y la curvatura media se pueden escribir 1 H = (κ1 + κ2 ). 6. Por tanto κ1 ≤ κn ≤ κ2 para cualquier curva γ ⊂ S. 7. con autovalor κ1 . 2) el cilindro de radio R > 0. Se llaman direcciones principales de curvatura a los autovectores correspondientes. 2 KG = κ1 κ2 . Los autovalores del tensor curvatura son las curvaturas normales de la superficie en las direcciones que marcan los autovectores correspondientes. dt dt 5. entonces  1   1  v v −1 (Aαβ ) Bαβ = κ1 2 v v2 Bαβ v β = κ1 Aαβ v β Bαβ v α v β = κ1 Aαβ v α v β Bαβ v α v β κ1 = Aαβ v α v β y se deduce que κ1 es la curvatura normal de S en P en la direcci´on de ~v . Por tanto. Esto motiva la siguiente definici´on: Definici´ on 13 Se llaman curvaturas principales de una superficie S en un punto P ∈ S a los autovalores del tensor curvatura en ese punto. Ejercicio 18 Calcular la curvatura √ normal de la curva γ ⊂ S intersecci´on del cilindro S : x2 + y 2 = 2 y el plano x − z = 2. De hecho. Las direcciones principales de curvatura en P ∈ S son ortogonales y marcan las direcciones en las que S alcanza su mayor y menor curvatura en P ∈ S (teniendo en cuenta el signo). si ~v = v α~gα es un autovector de Bβα en P ∈ S. Ejercicio 19 Calcular las curvaturas principales y direcciones principales de curvatura en cada punto de las superficies: 1) esfera de radio R > 0. 3) el cono x2 + y 2 = z 2 y 4) el toro de revoluci´on obtenido al girar una circunferencia de Radio R1 con respecto a un eje cuya distancia al centro de la circunferencia es R2 > R1 . 23 . las curvaturas principales son las curvaturas m´axima y m´ınima de S en un punto.

Por ejemplo. κg = κ N La curvatura geod´esica es nula si la normal a la superficie ~n y la normal principal a la curva son paralelas.2. Mostrar que κn = 1/R. o bien tiene curvatura cero. o bien la normal pricipal a γ en cada punto es paralela a la normal a la superficie. 1 . ~n.   β α d2 uγ γ du du + ~gγ · (~n × ~t) κg = Γαβ ds ds ds2 p |κg | = κ2 − κ2n . Ejercicio 20 Sea S una esfera de radio R y γ un paralelo φ = φ0 . este es el caso de los c´ırculos m´aximos en la esfera.2 Curvatura geod´ esica de γ ⊂ S La curvatura geod´esica se define por h i ~ . Las ecuaciones de las geod´esicas son h i ~ . R 2. ~n. F´ormulas para calcular la curvatura geod´esica h i ~ ~ κg = κ N .6. es una recta.6 2. t . Esto ocurre por ejemplo en la secciones normales. ~n. ~t . es decir. Observaci´ on 21 Una curva γ ⊂ S es una geod´esica si. κ = R sin φ0 | cot φ0 | |κg | = . 24 .1 Curvas especiales sobre superficies Geod´ esicas Definici´ on 14 Una curva γ ⊂ S es una geod´esica si la curvatura geod´esica es cero en todos los puntos Propiedad 1 Las geod´esicas son las curvas que describen las trayectorias de longitud m´ınima entre dos puntos de una superficie Propiedad 2 Dado P ∈ S y ~t un vector tangente a S en P existe una u ´nica geod´esica ~ que pasa por P y es tangente a t.5. ds ds ds2 La propiedad 2 se deduce del hecho de que las geod´esicas resuelven una ecuaci´on diferencial de segundo orden. ~t = 0 κg = κ N o   α β d2 uγ γ du du Γαβ + ~gγ = 0.

En efecto. una curva contenida en S es l´ınea asint´otica si su curvatura Puesto que κn = κN es cero (recta) o la normal principal a γ es perpendicular a la normal a la superficie. 2.32) . dt dt Ejercicio 23 Deducir l´ıneas asint´oticas para cada una de las superficies: 1) esfera de radio R > 0. κn = κN o Bαβ duα duβ = 0. 3) el cono x2 + y 2 = z 2 y 4) el toro de revoluci´on obtenido al girar una circunferencia de Radio R1 con respecto a un eje cuya distancia al centro de la circunferencia es R2 > R1 .Ejercicio 22 Deducir curvas geod´esicas para cada una de las superficies: 1) esfera de radio R > 0. Las ecuaciones de las l´ıneas asint´oticas son ~ · ~n = 0. ~ · ~n. para que γ sea una l´ınea de curvatura su vector velocidad ~v = duα ~gα dt 25 (2.2 L´ıneas asint´ oticas Definici´ on 15 Dada S una superficie y P ∈ S se llaman direcciones asint´oticas de S en P a los vectores tangentes a S en P para los cuales la curvatura de S es nula.3 L´ıneas de curvatura Definici´ on 16 Se llaman l´ıneas de curvatura a las curvas γ ⊂ S para las cuales la tangente en cada punto es una direcci´on principal de curvatura. Se llaman l´ıneas asint´oticas de S a las curvas cuya tangente es direcci´on asint´otica en cada punto. Las ecuaciones de las l´ıneas de curvatura son: duβ dua duβ dua A2α = B2β A1α B1β dt dt dt dt o equivalentemente    det  du2 dt 2 B11 A11 1 du2 − du dt dt B12 A12  du1 dt 2  B22 A22   = 0.6. 2) el cilindro de radio R > 0.6. 2) el cilindro de radio R > 0. 3) el cono x2 + y 2 = z 2 y 4) el toro de revoluci´on obtenido al girar una circunferencia de Radio R1 con respecto a un eje cuya distancia al centro de la circunferencia es R2 > R1 . 2.

xahlee.32). D. κ2 . Massachusetts..debe verificar en cada punto −1 (Aαβ ) Bαβ − κId   du1 dt du2 dt  = 0. C´alculo Vectorial.. Springer.html http : //www. [4] Chorin A..uk/ history/Curves/Curves. Mosc´ u 1991. AddisonWesley. E.J. M.dcs. 2) el cilindro de radio R > 0. De (2.E.. es decir. Addison Wesley. 1991 [3] Spiegel. (2. 2 dt dt β β lo que implica que los vectores Bαβ dudt ~gα y Aαβ dudt ~gα deben ser paralelos. [6] Fedenko. Reading.33) se obtiene  du1   du1  dt dt Bαβ du2 − κAαβ du = 0. A mathematical introduction to fluid mechanics. Problemas de geometr´ıa diferencial. J. [7] Paginas web sobre curvas: http : //www − gap.. 3) el cono x2 + y 2 = z 2 y 4) el toro de revoluci´on obtenido al girar una circunferencia de Radio R1 con respecto a un eje cuya distancia al centro de la circunferencia es R2 > R1 . D.html 26 . Vectors and tensors in engineering and Physics. 1993.st − and. 1961. References [1] Danielson. An´alisis Vectorial. S.33) para alguna de las curvaturas principales κ = κ1 . y Marsden J.J. Mac Graw-Hill (SCHAUM). [2] Marsden. A.A. Editorial Mir. R. A.ac.org/SpecialP laneCurves_dir/specialP laneCurves.. Lectures on classical differential geometry. Ejercicio 24 Deducir l´ıneas de curvatura para cada una de las superficies: 1) esfera de radio R > 0. se debe cumplir la relaci´on descrita en (2. [5] Struik. Addison-Wesley. ~g2 } debe tener rango uno. lo que implica que la matriz de sus coeficientes en la base de la superficie {~g1 . J. 1992. y Tromba.