Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
CURVAS PARAM
ETRICAS: TEOR
IA LOCAL DE CURVAS
PREFACIO
Estas notas son una segunda reedicion de las notas del curso de Analisis I escritas por Fernando Pa-
ganini en la decada del 90 (la primer reedicion fue realizada por Heber Enrich en el a no 2003).
Este material completa el tema de curvas parametricas presentado en el CD, gua del curso, en lo que
respecta al curso 2004.
Marzo 2004
Freddy Rabn
Responsable de esta edicion
1. Teora Local de Curvas
1.1. Introducci on
Se buscara denir parametros locales (en los alrededores de un punto dado) que describan propie-
dades geometricas de las curvas. Consideraremos curvas representadas a traves de parametrizaciones
P : I IR
3
, de clase C
3
, regulares (
P(t) =
0).
Para que la estructura geometrica aparezca en forma pura es conveniente trabajar en curvas para-
metrizadas respecto a la longitud del arco (s). De este modo nos movemos con velocidad 1 y nos
independizamos de propiedades cinematicas que dependen de la velocidad con que se recorren los
puntos.
Trabajamos entonces, en casi toda la seccion, con curvas representadas por la parametrizacion (s),
parametrizadas respecto a la longitud de arco, es decir que cumple |
(s)| 1.
El siguiente lema sera usado en toda la seccion.
Lema 1.1.
Si : I IR
3
, funcion diferenciable tal que |(s)| = cte para todo s I, entonces
(s)(s) s I.
Demostracion:
|(s)| = C (s).(s) = C
2
(producto escalar).
- - - - - - Teora Local de Curvas - - - - - - - - - - - - - - - - - - Calculo3 - A no 2004 - - - - - - 2
Derivando
1
se tiene:
(s).(s) + (s).
(s) = 0
(s).(s) = 0
(s)(s)
L.Q.Q.D.
1.2. Deniciones y justicaciones
Deniciones 1.1.
Sea (s) curva parametrizada respecto a la longitud de arco.
El versor t(s) =
(s
o
)
= lim
sso
|t(s) t(s
o
)|
s s
o
= lim
sso
(s) (s
o
)
s s
o
=
(s)
O sea que k(s
o
) =
(s
o
) mide la rapidez con que cambia el angulo de la tangente con respecto a una
tangente ja.
En una recta, (s) es siempre 0 y por lo tanto la curvatura es 0 para todo s. Como veremos a
continuacion, la recta es la unica curva que cumple esto.
1
Los productos escalares y vectoriales se derivan siguiendo la regla de derivacion de productos numericos, la derivada
del primero por el segundo m as el primero por la derivada del segundo. En el caso del producto vectorial debe mantener
el orden del producto pues no es conmutativo.
- - - - - - Teora Local de Curvas - - - - - - - - - - - - - - - - - - Calculo3 - A no 2004 - - - - - - 3
Teorema 1.2.
Sea : I IR
3
/ |
(s)| 1 y k(s) = |
(s
o
)|.
Entonces
k(s) 0 en todo I (I) esta contenido en una recta
Demostracion:
(s) 0 en todo I
(s) =
cte = v en todo I (s) = s v + u con v, u constantes
Las ecuaciones (s) = s v + u s I, denen segmentos de rectas en el espacio, por lo que el teorema
queda probado.
L.Q.Q.D.
Ejemplo 1.1.
Sea P(t) = (rcos(t), rsen(t)), parametrizacion de la circunferencia de centro (0, 0) y radio r. Una
parametrizacion respecto a la longitud de arco sera
(s) =
_
rcos
_
s
r
_
, rsen
_
s
r
__
(s) =
1
r
_
cos
_
s
r
_
, sen
_
s
r
__
k(s) =
1
r
El ejemplo concuerda con lo se nalado mas arriba sobre la interpretacion de la curvatura: cuanto mayor
es el radio de la circunferencia, mas lentamente se dobla y menor es la curvatura.
Este ejemplo nos lleva a la siguiente denicion.
Denicion 1.2.
Sea (s), una curva parametrizada respecto a la longitud del arco, k(s) = 0. El n umero (s) =
1
k(s)
se
llama radio de curvatura de la curva en (s).
Denicion 1.3.
Sea (s), una curva parametrizada respecto a la longitud del arco, k(s) = 0. El versor n(s) =
(s)
k(s)
se
llama versor normal a la curva en (s).
Observacion 1.1.
Como t(s) =
(s)
(s)b(s) (i).
Por otra parte, derivando la expresion b = t n, tenemos:
b
= t
n + t n
= k n n + t n
= t n
de donde b
t (ii).
Combinando (i) y (ii), se tiene que b
(s).b
o
= t.b
o
= 0.
Entonces (s).b
o
= C (constante) y por lo tanto
((s) (s
o
)) .b
o
= 0 s I
probandose que (s) pertenece al plano perpendicular a b
o
por (s
o
) para todo s I.
2
Algunos autores denen con el signo opuesto.
- - - - - - Teora Local de Curvas - - - - - - - - - - - - - - - - - - Calculo3 - A no 2004 - - - - - - 6
Demostracion ():
Si (s) pertenece a un plano para todo s y u un versor perpendicular a , entonces (s) (s
o
)u
para todo s o sea ((s) (s
o
)) .u = 0 s I.
Derivando, tenemos t(s).u = 0.
Derivando nuevamente queda k(s) n(s).u = 0 s I.
Si juntamos las ultimas dos conclusiones se tiene t(s) u y n(s) u s I, por lo tanto b(s) es
colineal con u s I y b(s) = u s I.
Como b(s) es continua, b(s) es constante y por lo tanto b
_
t
= k n
n
= k t + b
b
= n
o tambien (notacion):
_
_
_
t
_
_
_ =
_
_
_
0 k 0
k 0
0 0
_
_
_
_
_
_
t
n
b
_
_
_
Demostracion:
La primera es la denicion de n (t
).
- - - - - - Teora Local de Curvas - - - - - - - - - - - - - - - - - - Calculo3 - A no 2004 - - - - - - 7
La ultima es la denicion de .
La segunda se obtiene derivando la expresion n = b t :
n
= b
t + b t
= (n t) + k (b n) = b k t
1.4. Formulas explcitas para determinar el triedro de Frenet, curvatura y torsion
3
Caso en que la curva esta parametrizada respecto de la longitud de arco
t(s) =
(s) , n(s) =
(s)
|
(s)|
, b(s) = t(s) n(s) =
(s)
(s)
|
(s)
(s)|
k(s) = |
(s)| , (s) =
(
(s),
(s),
(s))
k(s)
2
Caso general, parametrizacion cualquiera
Para una curva P(t), cualquiera, un camino para hallar t, b, n, k y , sera reparametrizar respecto a la
longitud del arco y luego aplicar las formulas anteriores. Es mas comodo, sin embargo, tener formulas
explcitas, que presentamos a continuacion.
t =
P
|
P|
, b =
P
P
|
P
P|
, n = b t =
_
P
P
_
P
|(
P
P)
P|
k =
|
P
P|
|
P|
3
, =
(
P ,
P ,
...
P )
|
P
P|
2
Ejemplo 1.2.
Consideremos la parametrizacion de la helice
(s) =
_
a cos
_
s
c
_
, a sen
_
s
c
_
, b
s
c
_
con c =
_
a
2
+ b
2
, a > 0 y b > 0
Verique que se trata de una parametrizacion respecto de la longitud de arco.
Calculemos los elementos de l triedro de Frenet, la curvatura y la torsion.
t(s) =
(s) =
_
a
c
sen
_
s
c
_
,
a
c
cos
_
s
c
_
,
b
c
_
(s) =
a
c
2
_
cos
_
s
c
_
, sen
_
s
c
_
, 0
_
k(s) =
a
c
2
=
a
a
2
+ b
2
n(s) =
_
cos
_
s
c
_
, sen
_
s
c
_
, 0
_
3
( u, v , w) = (u v).w es el producto mixto.
- - - - - - Teora Local de Curvas - - - - - - - - - - - - - - - - - - Calculo3 - A no 2004 - - - - - - 8
Observar que el versor normal es horizontal.
b(s) = t(s) n(s) =
i j k
a
c
sen
_
s
c
_
a
c
cos
_
s
c
_
b
c
cos
_
s
c
_
sen
_
s
c
_
0
=
_
b
c
sen
_
s
c
_
,
b
c
cos
_
s
c
_
,
a
c
_
b
(s) =
_
b
c
2
cos
_
s
c
_
,
b
c
2
sen
_
s
c
_
, 0
_
=
b
c
2
n(s) (s) =
b
c
2
=
b
a
2
+ b
2
Vericar este resultado con la formula explcita.
Observar que en el caso de la helice, la curvatura y la torsion son constantes (iguales en todos los
puntos).
Ejemplo 1.3.
Curvatura de una curva plana dada por una funcion y = f(x) x I.
Parametrizamos la curva de la siguiente forma P(x) = (x, f(x)) x I.
Las derivadas de la curva seran
P
(x) = (1, f
(x)) , P
= (0, f
(x))
Por lo tanto |
P
P| = |f
(x)| y
k(x) =
|f
(x)|
_
_
1 + (f
(x))
2
_
3
1.5. Teorema fundamental de la teora local de curvas
Teorema 1.5 (Teorema fundamental de la teora local de curvas).
Dadas funciones k(s) > 0 y (s) con s I, con condiciones de regularidad que no explicitaremos aqu,
existe una curva regular : I IR
3
tal que s es la longitud de arco, k(s) es su curvatura y (s) su
torsion. Ademas, es unica a menos de un movimiento rgido.
Demostracion: Se omite.
Corolario 1.6.
Las circunferencias (o parte de ellas) son las unicas curvas que poseen curvatura constante y
torsion identicamente nula.
Si una curva posee curvatura y torsion constantes, entonces la curva esta incluida en una helice.