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Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico
Departamento de Ingeniera Mecatrnica
TESIS DE MAESTRA EN CIENCIAS

Construccin de un Robot Bpedo Basado en Caminado
Dinmico
Presentada por:
Ing. Cesar Humberto Guzmn Valdivia
Ing. en Mecatrnica por la Universidad Politcnica de Zacatecas
Como requisito para la obtencin del grado de:
Maestro en Ciencias en Ingeniera Mecatrnica

Director de Tesis:
Dr. Enrique Quintero Mrmol Mrquez
Co-Director de Tesis:
Dr. Andrs Blanco Ortega
Cuernavaca, Morelos, Mxico.
20 de Agosto de 2010
ii
M10
iii
M11
iv
Dedicatoria
A mi familia, que somos un equipo en las buenas y en las malas.
Cesar
Agradecimientos
Al Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico (Cenidet) por la formacin

acadmica que me otorg.
A la Direccin General de educacin Tecnolgica Industrial (DGETI), y a la Coordinacin
Sectorial de Desarrollo Acadmico (CoSDAc), por la licencia y apoyo econmico brindados
los cual fueron un impulso importante en el desarrollo de este posgrado.
A los doctores Enrique Quintero Mrmol Mrquez y Andrs Blanco Ortega por su tiempo
brindado para este trabajo. A los revisores Dr. Marco Antonio Oliver Salazar y Dr. Luis
Gerardo Vela Valds por su tiempo invertido en este estudio.
A Fernando Vargas Torres por su apoyo y ayuda en el maquinado de piezas.
A mis compaeros de generacin (2008-2010), por compartir ms que un saln de clases:
Hugo, Yeyo, Dragon, Ely, Mike y Mara.
Y finalmente a Dios, por permitirme haber vivido esta experiencia.
vi
Resumen
En este proyecto de investigacin se presenta el diseo y construccin de un robot
bpedo basado en caminado dinmico.
El objetivo principal es la asimilacin de tecnologa en el tema de robots de caminado
dinmico, por lo cual, se construy un prototipo que tiene como base el robot Denise que
fue desarrollado en Delft University por Martjin Wisse. El motivo por el cual se realiza esta
investigacin es para tener un punto de partida en el desarrollo de robots bpedos y
prtesis humanas.
Se llev a cabo un anlisis de la etapa de avance de la pierna, el cual cuenta con
ecuaciones cinemticas y dinmicas. El resultado de las ecuaciones cinemticas es para
conocer la posicin y orientacin del extremo de la pierna. Se utiliz el mtodo del
lagrangiano para describir el comportamiento dinmico de la pierna cuando se encuentra
en la fase de avance. Tambin se analiz la cadera del robot para conocer el peso mximo
que puede soportar la estructura. Se simul el robot virtualmente para comprobar que la
estructura mecnica no presentara problemas y ver la estabilidad que tiene al dar un
paso.
El robot se construy bajo un enfoque mecatrnico; cuenta con parte mecnica,
electrnica y programacin. El prototipo que se realiz cuenta con cinco grados de
libertad, uno en la cadera, dos en las rodillas y dos en los tobillos, los brazos estn
mecnicamente ligados a los muslos por medio de bandas y poleas, las rodillas cuentan
con un sistema interno de enclavamiento, la cadera mantiene el robot erguido mediante
un sistema de engranes y cadenas, los msculos neumticos proporcionan el par
necesario para mover el robot.
El prototipo camin de forma anloga a la locomocin que realiza el ser humano. La
velocidad de caminado es de 0.3 m/s en un piso plano. Cabe mencionar que se sostuvo el
robot para que pudiese caminar establemente y no caer hacia los lados.
La conclusin que se obtuvo de este trabajo de investigacin es que los robots bpedos
estn en una etapa de crecimiento, tienen muchos aspectos a mejorar, su aplicacin sirve
en robots mviles con piernas. Esta investigacin coincidi con la principal conclusin
obtenida anteriormente por Martjin Wisse, migrar de msculos neumticos a motores de
corriente directa. Se concluy que se pueden desarrollar este tipo de tecnologas y
avanzar en la investigacin de los robots bpedos de caminado dinmico en Mxico.
vii
Abstract
This research project presents the design and construction of a biped robot based on
dynamic walking.
The main goal is the assimilation of technology in the field of dynamic walking robots, and
therefore, we built a prototype based on the Denise robot developed at Delft University
by Martjin Wisse. The reason why this research is done is to have a starting point in the
development of bipedal robots and human prostheses.
We carried out an analysis of the stage of advancement of the leg, which follows
kinematic and dynamic equations. The result of the kinematic equations is to know the
position and orientation of the end of the leg. We used the Lagrangian method to describe
the dynamic behavior of the leg when in the advance phase. We also analyzed the hip of
the robot to know the maximum weight the structure can support. Virtual robot was
simulated to verify that the mechanical structure does not present stability problems
involved in a step motion.
The robot was built under a mechatronic design has on it mechanical, electronics and
programming tasks. The prototype was made with five degrees of freedom, one in the hip,
two in the knees and two in the ankles. Arms are mechanically linked to the thighs by
means of belts and pulleys, the knees have an internal locking, hip keeps the robot upright
through a system of gears and chains, pneumatic muscles provide the necessary torque to
move the robot.
The prototype walked by analogy with locomotion performed by humans. The walking
speed is 0.3 m / s with 3mm irregularities in a flat plane. It is noteworthy that the robot
was held so it could walk steadily without falling down sidely.
The conclusion obtained from this research is that bipedal robots are in a stage of growth,
have many aspects to improve, their application is in mobile robots with legs. This
research coincided with the main conclusion drawn earlier by Martjin Wisse; migrate from
pneumatic muscles to direct current motors. It can be concluded that these technologies
can be developed to further research on dynamic walking biped robots in Mexico.
viii
ix
Contenido
Lista de Figuras
Lista de Tablas
Acrnimos
Simbologa
1.
...xii
..xiv
...xv
..xvi
Introduccin ............................................................................................................................ 1
1.1. Objetivo General ................................................................................................................ 2
1.1.1. Objetivos de particulares ........................................................................................ 2
1.2. Inters del Problema ........................................................................................................ 2
1.3. Ubicacin del Problema................................................................................................... 3
1.4. Planteamiento del Problema .......................................................................................... 3
1.5. Justificacin ....................................................................................................................... 3
1.6. Limitaciones........................................................................................................................ 4
1.7 Organizacin de la tesis ................................................................................................... 4
2.
3.
Marco Conceptual .................................................................................................................. 7

2.1.
La locomocin humana ................................................................................................ 8
2.2.
Qu es un robot de caminado dinmico? ............................................................. 9
2.3.
Desarrollos con robots de caminado dinmico .................................................. 10
2.4.
Problemas con el caminado dinmico ................................................................... 16
Marco Terico ....................................................................................................................... 19

3.1 Cinemtica y dinmica del robot bpedo .................................................................. 20
3.1.1 Cinemtica .................................................................................................................. 20
3.1.2 Dinmica ..................................................................................................................... 25
3.2 Clculo de esfuerzos y momentos del robot ........................................................... 31
3.2.1 Fuerza necesaria para mover al robot ............................................................... 37
3.3 Simulacin del robot ....................................................................................................... 39
3.4 Descripcin de la solucin propuesta........................................................................ 41
3.4.1 Caractersticas ........................................................................................................... 41
4.
Construccin del Robot ..................................................................................................... 43

4.1 Mecnica ............................................................................................................................. 44
4.1.1 Diseo .......................................................................................................................... 44
4.1.2 Neumtica ................................................................................................................... 49
4.1.3 Sistema neumtico ................................................................................................... 52
4.1.4 Generalidades de la Construccin ....................................................................... 54
4.1.4 Ensamblaje.................................................................................................................. 55
4.2 Electrnica y Programacin ........................................................................................... 58
4.2.1 Implementacin del circuito.................................................................................. 61
4.3 Costos .................................................................................................................................. 61
5.
Pruebas del Robot ................................................................................................................ 63

5.1 Pruebas ............................................................................................................................ 64
5.2 Resultados ...................................................................................................................... 67
6.
Conclusiones y Trabajos Futuros .................................................................................... 69

6.1 Aportaciones ...................................................................................................................... 71
6.2 Conclusiones ..................................................................................................................... 72
6.3 Trabajos Futuros .............................................................................................................. 73
Bibliografa ..................................................................................................................................... 75
Anexo A. Programa .m para la cinemtica directa ............................................................ 79
Anexo B. Programa del microcontrolador ............................................................................ 81
Anexo C. Hojas de especificaciones ...................................................................................... 85
Anexo D. Planos de partes del robot ..................................................................................... 93
Anexo E. Bitcora de Pruebas .................................................................................................. 99
xi
Lista de Figuras
Figura 2.1 Ciclo de caminado del ser humano [21]. ............................................................................ 8
Figura 2.2 Longitud del paso. .............................................................................................................. 9
Figura 2.3 Caminador dinmico simple ............................................................................................. 11
Figura 2.4 Msculos McKibben utilizados como resortes ................................................................. 12
Figura 2.5 Anlisis de la estabilidad en 3D ........................................................................................ 12
Figura 2.6. Caminador simple en 3D ................................................................................................. 13
Figura 2.7. Caminador dinmico pasivo en 3D con rodillas y brazos. ............................................... 13
Figura 2.8. Caminador dinmico con un cuerpo superior agregado ................................................. 14
Figura 2.9. Robot en 2D con un cuerpo superior y actuado por Msculos....................................... 15
Figura 2.10. Robot en 3D actuado con Msculos neumticos .......................................................... 16
Figura 3.1 Representacin Geomtrica del Robot Bpedo ................................................................ 21
Figura 3.2 Movimiento de la pierna utilizando cinemtica directa .................................................. 22
Figura 3.3 Cinemtica Inversa del Robot........................................................................................... 23
Figura 3.4 Modelo del robot con masas concentradas ..................................................................... 25
Figura 3.5 Simulacin de la dinmica del sistema en Simulink ........................................................ 29
Figura 3.6 Dinmica de la pierna con condiciones iniciales 1=0.4 rad y 2=0.4 rad......................... 29
Figura 3.7 Dinmica de la pierna con condiciones iniciales 1=0.4 rad y 2=0 .................................. 30
Figura 3.8 Distribucin de las Fuerzas en la flecha ........................................................................... 31
Figura 3.9 Vista lateral de la distribucin de fuerzas ........................................................................ 32
Figura 3.10 Vista Superior de la flecha .............................................................................................. 32
Figura 3.11 Diagrama de cortantes vertical ...................................................................................... 34
Figura 3.12 Diagrama de momentos vertical .................................................................................... 34
Figura 3.13 Diagrama de cortantes horizontal .................................................................................. 35
Figura 3.14 Diagrama de momentos horizontal................................................................................ 36
Figura 3.15 Vista lateral de la cadera mostrando el torque aplicado ............................................... 37
Figura 3.16 Diagrama de cuerpo libre del torque aplicado............................................................... 38
Figura 3.17 Robot en simulacin ....................................................................................................... 39
Figura 3.18 Simulacin del robot induciendo un torque a la pierna................................................. 40
Figura 3.19 ngulo de las piernas del robot...................................................................................... 40
Figura 3.20 Movimiento que realiza la pierna .................................................................................. 41
Figura 3.21 Robot Denise .................................................................................................................. 42
Figura 4.1 Diseo de la cadera .......................................................................................................... 45
Figura 4.2 Diseo del tobillo y pie. a) Pistn entrado, b) Fmur y tibia desalineadas. ..................... 46
xii
Figura 4.3 Diseo del tobillo y pie. a) Vista isomtrica, b) vista lateral ............................................ 47
Figura 4.4 Diseo del robot completo............................................................................................... 48
Figura 4.5 Msculo McKibben ........................................................................................................... 49
Figura 4.6 Relacin presin tiempo del msculo neumtico ......................................................... 50
Figura 4.7 Relacin presin contraccin del msculo neumtico.................................................. 51
Figura 4.8 Diagrama a bloques del circuito neumtico ..................................................................... 52
Figura 4.9 Circuito neumtico ........................................................................................................... 53
Figura 4.10 Materiales para la construccin ..................................................................................... 55
Figura 4.11 Electrovlvula V100 de SMC........................................................................................... 55
Figura 4.12 Pies del robot. a) Parte interna del pie b) Vista isomtrica de los pies.......................... 56
Figura 4.13 Rodilla ensamblada. a) Rodilla alineada b) Vista lateral ................................................ 56
Figura 4.14 Cadera del Robot ............................................................................................................ 57
Figura 4.15 Robot Armado ................................................................................................................ 57
Figura 4.16 Diagrama de conexiones ................................................................................................ 58
Figura 4.17 PCB para el circuito electrnico ..................................................................................... 59
Figura 4.18 Diagrama de flujo ........................................................................................................... 60
Figura 4.19 Circuito Electrnico ........................................................................................................ 61
Figura 5.1 Pruebas de presin y del microcontrolador. a) Presin a 3 bar, b) leds encendidos, c)
microcontrolador .............................................................................................................................. 64
Figura 5.2 Pruebas de rodillas y pie. a) Rodilla alineada, b) probando la friccin, c) tobillo ............ 65
Figura 5.3 Pruebas de neumtica. a) Pistn expandido, b) pistn contrado, c) enclavamiento, d)
vlvula funcionando .......................................................................................................................... 66
Figura 5.4 Pruebas de los msculos .................................................................................................. 66
Figura 5.5 Robot caminando ............................................................................................................. 67
xiii
Lista de tablas
Tabla 3-1 Parmetros Denavit-Hertenberg ....................................................................................... 21
Tabla 4-1 Porcentaje de contraccin de la longitud activa en el msculo de aire............................ 50
Tabla 4-2 Propiedades del Msculo .................................................................................................. 51
Tabla 4-3 Distribucin de la masa del robot ..................................................................................... 54
Tabla 4-4 Caractersticas del PIC 16F84 ............................................................................................ 59
Tabla 4-5 Costos del robot ................................................................................................................ 62
xiv
Acrnimos
CENIDET
EEPROM
gdl
PCB
PIC
RAM
ZMP
Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico

Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory (Memoria de Slo
Lectura Programable Elctricamente Borrable)
grados de libertad
Printed Circuit Board (Placa de Circuito Impreso)
Peripheral Interface Controller (controlador de interfaz perifrico)
Random access memory (Memoria de Acceso Aleatorio)

Zero Moment Point (Punto de momento cero)
xv
Simbologa
ai
ci
di
E
g
K
kfs
L
Li
mi
Px , Py
qi
q' i
q''i
Qi
si
Tn
ngulos entre ejes z, convencin Denavit-Hartenberg

Vector de variables angular
ngulos entre ejes x, convencin Denavit-Hartenberg
Par aplicado
Coeficiente de friccin
Distancia entre ejes z, convencin Denavit-Hartenberg
cos i
Distancia entre ejes x, convencin Denavit-Hartenberg
Energa total
Aceleracin de la gravedad
Energa cintica
Factor de diseo
Lagrangiano
Longitud del eslabn i
Masa del eslabn i
Punto final del pie
Posicin angular del eslabn i
Velocidad angular del eslabn i
Aceleracin angular del eslabn i
Fuerzas externas aplicadas al sistema
sen i
Matriz de transformacin homognea para una cadena cinemtica de n
grados de libertad
xvi
1
1.
Introduccin
La robtica est tomando un papel muy importante para el futuro de la sociedad, ya

que cada vez hay ms robots que desempean tareas del ser humano [14]. Por ejemplo
los robots manipuladores que son utilizados en procesos industriales sirven para trabajar
con materiales peligrosos, tambin sirven para desempear procesos en serie [6]. Por
otro lado, los robots son utilizados para realizar movimientos del cuerpo humano como el
caminado [23]. En este caso de estudio en robtica, es ms difcil de controlar el
equilibrio, ya que se necesita una gran cantidad de sensores para estabilizarse. Se ha
comprobado que se necesita mucha energa para mover un robot cuando utiliza motores
como actuadores. Con esta problemtica se han estado buscando alternativas para
construir robots con un mnimo de sensores, ms ligeros, econmicos y con mecanismos
simples [14].
Actualmente alrededor del mundo se estn desarrollando una nueva clase de robots
que estn basados en el caminado dinmico, estos robots tienen el principio de la
locomocin humana [2]. Dada la importancia de desarrollar tecnologas de este tipo en
Mxico, se construir un robot bpedo basado en caminado dinmico. La ventaja de stos,
es que cuentan con pocos sensores y actuadores lo que trae como consecuencia un gran
ahorro de energa cuando caminan [18].
Introduccin
1.1. Objetivo General

El objetivo de la tesis es disear y construir un robot bpedo basado en
caminado dinmico. El robot bpedo contar con 5 grados de libertad, actuado por
msculos neumticos, que permite inducir torques en las piernas para realizar el
caminado.
1.1.1. Objetivos de particulares
Asimilacin de tecnologa en el tema de robots de caminado dinmico.

Disear la parte mecnica del robot que emule el movimiento del caminado.
Hacer ms comprensible el tema del caminado dinmico para poder abordar temas
futuros tales como el diseo de prtesis humanas funcionales.
Disear el Robot con cinco grados de libertad, uno en la cadera, uno por cada rodilla y
uno por cada tobillo.
1.2. Inters del Problema

El inters de construir un robot bpedo es un desafo para la ingeniera Mecatrnica. Estos
tienen la caracterstica que son complejos para mantener el equilibrio y por consiguiente
es un problema interesante a investigar [36]. Otros puntos son las causas que propician
las cadas de los robots bpedos hacia adelante y atrs, se tiene que incrementar lo
robusto de stos para evitar que se presente un desequilibrio al momento de caminar
[35]. Son interesantes debido a que la robtica mvil con piernas va encaminada
principalmente a desarrollar bpedos.
Introduccin
1.3. Ubicacin del Problema

El problema que se presenta actualmente es la inquietud de desarrollar tecnologas
nuevas alrededor del mundo. Surge la necesidad de no rezagarse en temas de robtica
mvil con piernas por lo cual, los pases alrededor del mundo desarrollan prototipos
mecatrnicos tales como robots bpedos. En Mxico estas investigaciones estn en su
etapa de crecimiento, el robot bpedo REATIN fue creado en el Instituto Politcnico
Nacional (IPN), est basado en el principio punto de momento cero (ZMP). Sin embargo
requieren de una gran cantidad de sensores y actuadores. La investigacin en el caminado
dinmico, pretende desarrollar bpedos que sean ligeros y con pocos componentes para
realizar el caminado [14]. Una de las aplicaciones puede ser como robots asistentes en
casa, dispositivos de entretenimiento, robots de exploracin, entre otros [36]. La
construccin de un robot bpedo tiene la ventaja que sirve como punto de partida para
investigar prtesis inteligentes, dispositivos de rehabilitacin basados en caminado
dinmico, etc.
1.4. Planteamiento del Problema

Actualmente no se cuenta con un robot bpedo en el Centro Nacional de Investigacin y
Desarrollo Tecnolgico (CENIDET) y el conocimiento correspondiente. Para el CENIDET es
importante dentro de la lnea de investigacin en robtica y automatizacin, construir un
robot capaz de caminar utilizando dos piernas. Se pretende reproducir el trabajo de
Martjin Wisse para tener un punto de partida en este trabajo de tesis.
1.5. Justificacin
En el rea de robtica del CENIDET se han desarrollado diferentes tipos de robots con
piernas, ejemplos de ello son los robots hexpodos [17] y cuadrpedos [26]. El propsito
de estos prototipos es avanzar en temas de equilibrio, locomocin, sistemas de control,
etc. Estas investigaciones previas sirven para encaminar los conocimientos en robots
bpedos. Con este proyecto se busca iniciar investigaciones en robots de dos piernas.
El beneficio es aportar experiencia y conocimiento para continuar investigando en esta
rama de la robtica, posteriormente dar paso a proyectos futuros.
3
Introduccin
1.6. Limitaciones
Las limitaciones de esta tesis son las siguientes:
Estabilidad: En este trabajo no se aborda el tema de la estabilidad, debido a
que se tiene que hacer un anlisis de equilibrio que no est comprendido
para este alcance.
Esquema de control: El robot no cuenta con un lazo de control cerrado, por
lo que est limitado a un ciclo de caminado sin control. Se ha realizado
estudios [24] para aplicar un control pero an est en etapa de
crecimiento.
Anlisis de un solo tipo de pie: Solamente se probar con un solo tipo de
pie en este robot (tipo patineta), debido a la sugerencia que se dio en la
bibliografa.
1.7 Organizacin de la tesis

La tesis se ha organizado en una serie de captulos como se muestra a continuacin:
En el captulo 2 se efecta una breve descripcin de los conceptos bsicos de

la locomocin humana, se explica que es un robot bpedo y como es que
surgieron. Se muestran desarrollos de robots que se han tenido actualmente.
Se hace tambin una revisin de los principales problemas que se tienen en
los robots bpedos.
En el captulo 3 se presenta el marco terico que encuadra todos los
planteamientos matemticos, estos describen la dinmica del robot. Adems
se simula el comportamiento del prototipo para observar su dinmica.
Finalmente se describe la propuesta de solucin.
En el captulo 4 se describe a detalle la construccin del robot, describiendo
sus diferentes generalidades y procesos.
4
Introduccin
En el captulo 5 se muestra el resultado de las pruebas realizadas con el
robot bpedo.
Por ltimo, en el captulo 6 se exponen las conclusiones y trabajos futuros.
Introduccin
2
2.
Marco Conceptual
En este captulo primero se muestran conceptos bsicos de la locomocin humana y el

ciclo de la marcha. Posteriormente, se define que es un robot bpedo y de dnde surge.
Tambin se muestra el estado del arte. Finalmente se describen problemas que se tienen
relacionados al caminado dinmico.
Marco Conceptual
2.1. La locomocin humana

El conocimiento de la locomocin humana es la base del tratamiento sistemtico y del
manejo de la marcha patolgica, especialmente cuando se usan prtesis [21].
La locomocin humana se ha descrito como una serie de movimientos alternantes,
rtmicos, de las extremidades y del tronco que determinan un desplazamiento con
respecto al centro de gravedad. Aunque existen pequeas diferencias en la forma de la
marcha de un individuo a otro, estas diferencias caen dentro de pequeos lmites.
El ciclo de la marcha
El ciclo de la marcha comienza cuando el pie contacta con el suelo y termina con el
siguiente contacto con el suelo del mismo pie. Los dos mayores componentes del ciclo de
la marcha son: la fase de apoyo y la fase de balanceo (ver Figura 2.1). Una pierna est en
fase de apoyo cuando est en contacto con el suelo y est en fase de balanceo cuando no
contacta con el suelo.
Contacto del
taln
Despegue de
los dedos
Contacto del
taln
Figura 2.1 Ciclo de caminado del ser humano [21].
La longitud del paso completo es la distancia lineal entre los sucesivos puntos de contacto
del taln del mismo pie. Longitud del paso es la distancia lineal en el plano de progresin
entre los puntos de contacto de un pie y el otro pie (ver Figura 2.2).
Marco Conceptual
Longitud
del paso
Longitud
del paso completo
Figura 2.2 Longitud del paso.
2.2. Qu es un robot de caminado dinmico?

La palabra robot tiene sus orgenes en la palabra checa robbota, que significa
"servidumbre " o "trabajo forzado", la cual fue utilizada por primera vez por el escritor
checo Karel Capek, en 1921, en su obra de teatro "Rossum's Universal Robots (Los Robots
Universales de Rossum)" [6].
El enfoque estndar del control de un robot es aplicado en la industria, donde se debe de
asegurar control directo sobre todos los grados de libertad. Utilizando motores y
estructuras rgidas, pueden seguir trayectorias preestablecidas [25]. Esta aproximacin
puede ser utilizada como, un punto de partida para la construccin y control de robots
bpedos. Para tratar de controlar las caractersticas de un contacto de pie limitado y
cambiando la dinmica del sistema, los bpedos son programados para caminar
lentamente manteniendo el centro de masa por encima del rea de contacto del pie.
Este principio es mejor conocido como ZMP, ste se basa en mantener el centro de
presin dentro del contacto del pie [29]. Ntese que esto no es suficiente para prevenir al
bpedo de las cadas, solo quedar erguido si sigue manteniendo el pie con un contacto
completo con el piso. Usualmente el ZMP tiene el problema que el clculo de las
trayectorias es una restriccin debido a la velocidad de procesamiento mientras se
asegura que el pie tiene un contacto completo con el piso. Muchos investigadores,
especialmente en Japn trabajan en un andar ms dinmico en este tipo de robots.
El beneficio de este tipo de robots es que un sistema completo puede ser construido
desde el principio, tiene todos los grados de libertad para tener una apariencia humana.
Hacerlo ms dinmico, natural, eficiente y barato son temas que hay que mejorar, como
se puede ver en prototipos desarrollados por Honda y Sony [23]. Este puede ser un punto
de partida para nuevos desarrollos industriales.
Marco Conceptual
Investigaciones biomecnicas han proporcionado varias sugerencias hacia los
movimientos pasivos dinmicos en el caminado humano. McGeer demostr que un robot
sin actuadores y sin control poda realizar un caminado estable cuando caminaba en una
pendiente inclinada. Entonces, un robot de caminado dinmico es aquel que tiene un
enfoque en el control del movimiento del robot (especialmente en el caminado), basado
en utilizar el momento de la pierna de avance para una mejor eficiencia. El uso del
caminado dinmico o tambin en llamado en la literatura como pasivo, es usado para
crear partes robticas y prtesis que se mueven ms eficientemente conservando el
momento, reduciendo el nmero de actuadores requeridos para el movimiento.
Los beneficios del enfoque pasivo es la eficiencia del movimiento del caminado, la
naturalidad de los movimientos, y la simplicidad de la construccin requerida. El
desarrollo hacia una apariencia humana ms natural debe ser tomado paso a paso, para
tener oportunidades para descubrir propiedades fundamentales dinmicas. As, el
enfoque pasivo es lo ms apropiado para un punto de partida en investigaciones dentro
del caminado.
2.3. Desarrollos con robots de caminado dinmico

Una hiptesis que marc el inicio del caminado pasivo fue propuesta por Weber [30]
alrededor de 1836 que deca The leg can swing back and forth like a pendulum
suspended from the body, our attention is not required to produce this swing motion
esto significa que la pierna puede hacer un movimiento hacia adelante y hacia atrs como
si fuera un pndulo suspendido desde un cuerpo, nuestra atencin no es requerida para
producir este movimiento de oscilacin. Aos ms tarde Mochon y McMahon [20] en
1980 llegaron a la misma conclusin despus de comparar el movimiento de la pierna de
avance con un doble pndulo invertido pasivo. Otro indicador en esa direccin fue la de
Ralston [22] quin descubri que existe una velocidad promedio del ser humano (5km/h),
que es la frecuencia natural a la que camina un humano.
Ms tarde el creador de juguetes Fallis [7] mostr que el movimiento del caminado
humano puede al menos ser generado parcialmente con mecanismos pasivos que se
pueden mover y oscilar en sus frecuencias naturales.
En 1989, McGeer [19] propone que esos mecanismos pasivos podran servir como una
alternativa para un punto de partida para la sntesis del andar bpedo. El hizo la analoga
con el enfoque de los Hermanos Wright, quienes primero entendieron el principio bsico
antes de agregar maquinaria a un aeroplano.
10
Marco Conceptual
Desde McGeer [18], muchas investigaciones se han estado realizando en el caminado
dinmico, pero an falta mucho por hacer. McGeer construy y simulo bpedos con y sin
rodillas los cuales fueron construidos en dos dimensiones a partir de una construccin
simtrica con dos pares de piernas.
Garca [8] y Goswani [9] estudiaron con simulaciones modelos de caminadores

completamente pasivos. Demostraron que un simple robot, sin control, en dos
dimensiones, de dos eslabones, poda caminar de bajada con una pendiente en la que
ellos podran controlar los ngulos de inclinacin, con una fuente de energa
proporcionada por la gravedad (ver Figura 2.3 ). El planteamiento matemtico de Garca,
mostr el comportamiento de los ngulos de la pierna de avance y la de estancia. Adems
plantea zonas de estabilidad del caminador en base a la variacin del ngulo de la
inclinacin del piso.
Figura 2.3 Caminador dinmico simple
Van der Linde [16] demostr que usando la frecuencia natural del robot pueden reducirse
costos de energa al caminar. La frecuencia natural de un sistema puede ser determinada
por las propiedades de un sistema de propiedades como; dimensiones, distribucin de las
masas, entre otras. El controlar estas variables de movimiento con esos parmetros no es
tan fcil como en el caso de los servomecanismos convencionales, enfocndose en los
movimientos cclicos causados por un ajuste activo de la rigidez pasiva (ver Figura 2.4).
Para demostrar esto, se utilizaron dos msculos McKibben en un arreglo antagonista. La
conclusin es que un msculo artificial McKibben puede ser usado como un resorte
variable, con el fin de inducir un ciclo lmite, incrementando la estabilidad del robot.
11
Marco Conceptual
Figura 2.4 Msculos McKibben utilizados como resortes
Kuo [15] simul movimientos en 3D para entender la estabilidad en bpedos. Los ciclos del
caminado existen, pero el movimiento rotatorio es inestable, rehaciendo el modelo como
un pndulo invertido (ver Figura 2.5). La inestabilidad va de la mano con las condiciones de
contacto del piso.
Figura 2.5 Anlisis de la estabilidad en 3D
12
Marco Conceptual
Asano [3] propuso el " caminar dinmico virtual " donde se simul la gravedad para que el
robot camine en una pendiente. Expuso algunos problemas de control de un robot bpedo
con rodillas y propone "modificarlo virtualmente". El estudi el doble pndulo pasivo que
se forma en la pierna de avance.
Coleman [4] simul un bpedo pasivo de 3D, estableciendo parmetros importantes en el
caminado dinmico, adems construy un simple caminador que puede caminar
establemente sin un control (ver Figura 2.6 ). Caminaba en una pendiente utilizando nada
ms la energa de la gravedad.
Figura 2.6. Caminador simple en 3D
Collins, Wisse y Ruina [5], construyeron la primera mquina de caminado dinmico pasivo
de dos piernas con movimientos como el del ser humano, demostrando que tal mquina
es posible. Los retos que se abordaron fue el de pasar de un caminado bidimensional a
uno tridimensional utilizando adems rodillas y brazos al contrario de la pierna (ver Figura
2.7 ), el resultado obtenido muestra el rango de posibilidades del caminado dinmico.
Figura 2.7. Caminador dinmico pasivo en 3D con rodillas y brazos.
13
Marco Conceptual
Wisse [34] present tres adiciones al concepto del caminado dinmico. Primero, se agreg
un grado de libertad en la cadera para incrementar la estabilidad al sistema. Segundo, un
mecanismo en la cadera soporta la adicin de un cuerpo superior sin comprometer la
simplicidad, eficiencia y naturalidad del concepto del caminado dinmico (ver Figura 2.8 ).
Tercero, las uniones tipo tobillos son implementadas para proporcionar estabilidad 3D
basadas en un modelo tipo patineta. Basado en estas teoras Wisse construy un robot
bpedo tomando en cuenta los tres puntos anteriores.
Figura 2.8. Caminador dinmico con un cuerpo superior agregado
Wisse, Schwab, Linde, y Helm [35], investigaron acerca del problema de la cada hacia
adelante en robots bpedos, se preguntaban si pudiera haber una simple regla de control
con solo aumentar la velocidad de la pierna. Encontraron que solamente la pierna de
avance puede estar muy relacionada con el problema de la cada hacia adelante. Para
resolver el problema lo que se necesita hacer es mover la pierna de avance lo
suficientemente rpido para que alcance a detener el robot. Adems establecieron una
regla la cual es: "Tu nunca tendrs una cada hacia adelante si pones tu pierna de avance
lo suficientemente rpido en frente de tu pierna fija. Para prevenir la cada hacia atrs en
el siguiente paso, la pierna de avance no debe estar muy alejada de tu pierna fija"
Anderson, M. Wisse, C.G. Atkeson, J.K. Hodgins, G.J. Zeglin y B. Moyer [2], describen 3
robots bpedos los cuales son diseados y controlados basados en principios aprendidos
del caminado dinmico. Se explica la estructura comn de control y el procedimiento de
diseo usado para determinar los parmetros mecnicos de cada robot tales como la
altura, el peso, entre otras. Tambin se explica la aplicacin de los principios del caminado
dinmico comparado un robot neumtico, elctrico e hidrulico. Adems se analiza el pie
con un arco de curvatura contra uno hecho con resortes.
Wisse, C. G. Atkeson y D. K. Kloimwieder [1] simularon el impacto que tiene la pierna de
avance con el piso. Ellos hicieron una hiptesis de que esta pierna puede tener efectos
positivos en la estabilidad del andar porque hace contacto con el suelo estabilizando el
centro de masa del robot. Efectos similares han sido reportados en modelos de
caminadores dinmicos. Adems, encontraron que caminando con pasos ms cortos en
14
Marco Conceptual
una pendiente, el rango de estabilidad de la velocidad se incrementa, sugiriendo as un
mejor control.
Schuitema , Hobbelen , Jonker , Wisse, y Karssen [33], demostraron que los caminados de
movimiento estable pueden ser encontrados para un robot de caminado dinmico por
medio de un grado de libertad en la cadera, aplicando un torque en la cadera por medio
de las piernas. Para probar esto, se simul un robot, teniendo una masa y un momento de
inercia, las uniones fueron modeladas como combinaciones de resortes con amortiguador,
las rodillas fueron modeladas con un mecanismo de enclavamiento el cual se aplica
cuando se inicia el movimiento de la pierna de avance. La cadera con un grado de libertad
que permite al robot estar erguido. Se model como una cadena cinemtica conectada a
dos cuerpos con una insignificante masa.
Spong, Holm, y Lee [27] dieron a conocer algunas leyes para alcanzar el caminado en
diferentes pendientes del suelo, esto para aumentar las propiedades de robustez de los
ciclos lmite estables y para regular la velocidad del caminado. Muchos de los resultados
fueron aplicados a bpedos con rodillas y un torso.
Wisse, Hobbelen y Schwa [32] agregaron una masa extra sobre la cadera de un robot,
conectada al mecanismo de las piernas el cual forma una solucin para estabilizar el robot
mientras simultneamente se permite un movimiento de caminado. Se cre un prototipo
(ver Figura 2.9 ) el cual funciona eficientemente aplicando estos conceptos. La masa total, y
la distribucin general de la masa no tiene una influencia notable en el desempeo del
robot.
Figura 2.9. Robot en 2D con un cuerpo superior y actuado por Msculos

15
Marco Conceptual
Wisse, Feliksdal, Frankenhuyzen y Moyer [36] presentaron un bpedo basado en caminado

dinmico. Usando solamente dos interruptores electrnicos en los pies como sensores y
activacin (encendido/apagado) neumtica con msculos artificiales, este robot camina a
0.4 m/s y puede desplazarse en irregularidades de hasta 6 mm (ver Figura 2.10 ). Lo
atractivo del diseo es su sencillez, eficiencia y la esttica en sus movimientos que es
similar a la de un humano lo que hace que se pueda dar un desarrollo comercial.
Figura 2.10. Robot en 3D actuado con Msculos neumticos
A.D. Kuo [14] realiz una comparacin entre los tipos movimiento de los robots, los cuales
son: locomocin con ruedas, locomocin con el punto de momento cero y caminado
dinmico. Demostr que el caminado dinmico tiene beneficios en cuanto al costo de
transportacin, lo que hace atractivo seguir investigando.
2.4. Problemas con el caminado dinmico

El estudio del caminado dinmico es relativamente nuevo; desde hace 20 aos que se
comenz a investigar se han ido tratando problemas que surgen con cada diseo de
prototipos [18]. Los problemas que se relacionan tienen que ver principalmente con
cadas [15], stas son el tema que ms se aborda en robots bpedos. Son originadas
16
Marco Conceptual
debido a un desequilibrio que se genera debido a varios factores importantes tales como;
desniveles en el piso, respuesta lenta de los actuadores mecnicos, fricciones con el piso,
etc.
A continuacin se muestran algunos problemas que estn presentes en robots de
caminado dinmico, tambin se mencionan los que se presentaron en este trabajo de
tesis:
Cadas hacia adelante y atrs.- Sin duda fue el principal problema que se
present en esta tesis, surgi en la etapa de pruebas cuando el robot se
prob en movimiento, la solucin que se utiliz fue de balancear el robot
con pequeas masas distribuidas en todo el cuerpo para equilibrarlo.
Estabilidad en 3D.- Para estabilizar un robot bpedo es necesario contar
con diseos en los pies que controlen el movimiento en tres
dimensiones [5], en el tipo de pie propuesto en esta tesis (tipo patineta)
esa es su funcin. El problema no fue resuelto completamente pero
tiene muchos aspectos a mejorar, tales como utilizar un diseo ms
cercano al pie del ser humano.
Incrementar la robustez.- Para que el robot bpedo camine es necesario
tener un diseo que tolere factores causantes del desequilibrio tales
como irregularidades, tipo de piso, etc. (este problema se trato en esta
tesis). Se mencionan algunas sugerencias para incrementar la robustez
del robot, como parmetros de peso y medidas (este problema se
present en la construccin y pruebas).
Hacer que el robot se levante por si solo.- Este problema lo estn
tratando otros investigadores, no es parte de esta tesis, pero es
importante mencionarlo, debido a que es una tarea que deben realizar
los robots.
Hacer que el robot inicie y pare por si solo.- Para que el caminado
dinmico sea posible, es necesario empujar el robot al inicio, para
detenerse debe contar con la asistencia de una persona que pare la
marcha. No se pudo con este tema debido a que no se tienen todava
los conocimientos para evitar este problema.
17
Marco Conceptual
Hacer que el robot se voltee.- Como se muestra en el estado del arte,
los robots solamente pueden caminar en un solo sentido, lo que se
pretende es que puedan cambiar el sentido por s solos. Es un tema que
se encuentra fuera del alcance de esta tesis, por lo que se menciona
para tener una idea de las problemticas existentes.
18
3
3.
Marco Terico
En este captulo, se presentan las bases tericas requeridas para el diseo y construccin
de un robot bpedo. Se comienza con la obtencin de la cinemtica directa e inversa del
robot, adems se hace un anlisis de su dinmica utilizando el mtodo del lagrangiano.
Por otro lado se hacen clculos en la flecha principal del robot obteniendo su diagrama de
cortantes y momentos, se realiza una simulacin del prototipo y finalmente se describe la
solucin propuesta.
Marco Terico
3.1 Cinemtica y dinmica del robot bpedo

La cinemtica del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de
referencia [6]. As, la cinemtica se interesa por la descripcin analtica del movimiento
espacial del robot como una funcin del tiempo, y en particular por las relaciones entre la
posicin y la orientacin del extremo final del robot con los valores que toman sus
coordenadas articulares. La dinmica se ocupa de la relacin entre las fuerzas que actan
sobre un cuerpo y el movimiento que en l se origina [6]. Por lo tanto, el modelo dinmico
de un robot tiene por objeto conocer la relacin entre el movimiento del robot y las
fuerzas implicadas en el mismo.
3.1.1 Cinemtica
Existen dos problemas fundamentales para resolver la cinemtica del robot, el primero de
ellos se conoce como cinemtica directa, y consiste en determinar cul es la posicin y
orientacin del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se
toma como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los parmetros
geomtricos de los elementos del robot. El segundo denominada cinemtica inversa
resuelve la configuracin que debe adoptar el robot para una posicin y orientacin del
extremo conocidas.
3.1.1.1 Cinemtica Directa
Denavit y Hartenberg propusieron un mtodo sistemtico para descubrir y representar la

geometra espacial de los elementos de una cadena cinemtica (ver Tabla 3-1), y en
particular de un robot, con respecto a un sistema de referencia fijo [25]. Este mtodo
utiliza una matriz de transformacin homognea para descubrir la relacin espacial entre
dos elementos rgidos adyacentes, la cinemtica directa consiste en encontrar una matriz
de transformacin homognea 4 X 4 que relacione la localizacin espacial del robot con
respecto al sistema de coordenadas de su base (ver Figura 3.1 ).
20
Marco Terico
O
Y0
a1
Y1
1
a
a2
X1
2
Y2
b
X0
X2
Figura 3.1 Representacin Geomtrica del Robot Bpedo
Tabla 3-1 Parmetros Denavit-Hertenberg
Parmetros Denavit-Hartenberg.
Eslabn
di
ai
a1
a2
El origen se toma en la cadera del robot, como se observa el eje Z est orientado
perpendicularmente al eje X. Con esto, entonces se obtiene la matriz de transformacin
homognea.
(3.1)
(3.2)
21
Marco Terico
(3.3)
Como se puede observar en la ltima columna la matriz de (ec. 3.3) la transformacin

homognea nos da la cinemtica directa.
Px
(3.4)
Py
Con la solucin obtenida, se pueden simular las medidas del robot, para esto se realiz
una escala de 1:100 del diseo mecnico, si 1 [-20,70], 2 [-10,10], y a1 = 3.35
mm., a2 = 4 mm., es posible ilustrar la trayectoria que tendra la pierna del robot, tal
como se muestran en la Figura 3.2. El programa completo se encuentra en el Anexo A.
O
a
Figura 3.2 Movimiento de la pierna utilizando cinemtica directa
Como se observa en la figura anterior, la posicin mxima que puede alcanzar la pierna es
de 7.35mm, el punto o representa la cadera del robot, el punto a la rodilla y el punto
b el pie.
22
Marco Terico
3.1.1.2 Cinemtica Inversa
El objetivo de la cinemtica inversa consiste en encontrar el ngulo que deben adoptar las
diferentes articulaciones para que el final del sistema articulado llegue a una posicin
concreta [6]. Como se muestra en la Figura 3.3, dadas las caractersticas de las longitudes
del fmur y de la tibia, la cinemtica inversa solo se definir a partir del vector de posicin
del punto final del efector (Px, Py). Para este caso en particular no se llevaron a cabo las
simulaciones debido a que solamente se tienen dos ngulos y por consiguiente solamente
se dejan plasmadas las ecuaciones.
Fmur
a1
1
a2
Tibia
(Px,Py)
Figura 3.3 Cinemtica Inversa del Robot
Retomando la ecuacin 3.4, se despejarn las incgnitas, en este caso son 1 y 2. Cuando
se obtiene una solucin, puede que resulte ms de una solucin para llegar al resultado.
23
Marco Terico
As, para encontrar 2, tenemos:
(3.5)
(3.6)
Simplificando
(3.7)
Nota:
(3.8)
Para encontrar 1, despejamos la incgnita que tenemos en la ecuacin 3.4, queda de la

siguiente forma:
Px
(3.9)
Px
(3.10)
Px
(3.11)
Py
(3.12)
Py
(3.13)
Py
(3.14)
(3.15)
(3.16)
24
Marco Terico
(3.17)
El resultado de la cinemtica inversa son las ecuaciones 3.8 y 3.17, con stas, se puede
corroborar el resultado mostrado en la cinemtica directa.
3.1.2 Dinmica
La dinmica del robot, trata con la formulacin matemtica de las ecuaciones de

movimiento de un robot [28]. Tales ecuaciones de movimiento son tiles para simular el
movimiento de la pierna, y la evaluacin del diseo. El modelo dinmico real de un robot
se puede obtener de leyes fsicas conocidas tales como las leyes de Newton y la mecnica
lagrangiana [25]. Como se muestra en [28] se analiza la dinmica del robot cuando est es
una fase de estancia y tiene un impacto en el pie. Para esta tesis se analiza la pierna
cuando est en una etapa de estancia.
Para el modelado del robot, se asume que la masa de cada segmento est concentrada al
final de cada eslabn (ver Figura 3.4). Esta suposicin se hace debido a que el modelo
fsico tiene concentradas las masas principalmente en la rodilla y en el pie. Las longitudes
L1 y L2 son despreciables en cuanto al peso, debido a que los materiales son muy ligeros.
Y
o
X
Pierna de Estancia
L1
Pierna de Avance
1
m1
2
L2
m2
Figura 3.4 Modelo del robot con masas concentradas

25
Marco Terico
Se considera que el punto O, no tiene movimiento. Se tom como origen para el sistema
de coordenadas.
El modelo que se muestra en la figura 3.4 muestra un sistema de dos grados de libertad
(gdl). Como se mencion al inicio de la tesis el robot cuenta con cinco gdl. Se consideraron
solamente dos gdl debido a que se analiz la pierna cuando se despega del suelo que es la
parte ms importante del caminado dinmico. La pierna de avance al estar en esa posicin
se comporta como un doble pndulo invertido que cuenta con dos gdl. El gdl que se
encuentra en la cadera se desprecia debido a que no es significativo el movimiento que
tiene al momento de dar un paso, la pierna de estancia permanece sosteniendo al robot
por lo cual no se considera en movimiento en ese momento.
L1 y L2 = longitudes de los eslabones
m1= masa de la rodilla
m2=masa del pie
q1 = 1
q2 = 2
L = lagrangiano
K= energa cintica total del sistema
V=energa potencial total del sistema
qi= Coordenada generalizada: cada grado de libertad del
sistema se expresa mediante una coordenada generalizada.
Qi=fuerzas externas aplicadas al sistema
La ecuacin de Euler-Lagrange es la siguiente:
(3.18)
Energa cintica:
(3.19)
(3.20)
Las coordenadas de los centros de gravedad de los eslabones son:
(3.21)
(3.22)
26
Marco Terico
Derivando respecto al tiempo:
(3.23)
(3.24)
Componentes de la velocidad:
(3.25)
Entonces:
(3.26)
(3.27)
(3.28)
La energa cintica total del sistema es:

(3.29)
Energa potencial total:

(3.30)
(3.31)
(3.32)
S, el lagrangiano se define como:
(3.33)
Sustituyendo las ecuaciones pertinentes:
(3.34)
27
Marco Terico
Para el eslabn 1:
(3.35)
(3.36)
(3.37)
El par que se tiene que aplicar:
El significado fsico de este resultado es la cantidad de par necesario para mover la pierna
del robot, observando las diferentes respuestas a las que reacciona la pierna variando el
par.
Para el eslabn 2:
(3.39)
(3.40)
(3.41)
28
Marco Terico
(3.42)
Rad
En la figura 3.5 se muestra la simulacin, su respuesta se observa en las figuras 3.6 y 3.7,
ntese que en la figura 3.6 las condiciones iniciales son iguales y en la figura 3.7 2 es 0.
Las respuestas obtenidas cambian dependiendo de sus condiciones iniciales.
Figura 3.5 Simulacin de la dinmica del sistema en Simulink
El objetivo de presentar esta simulacin es porque nos interesa observar el

comportamiento del ngulo de la cadera que es la lnea punteada, y la lnea continua
indica el ngulo de la rodilla. En la primera simulacin (ver figura 3.6) se inician los dos
ngulos en aproximadamente 22, vase que los ngulos coinciden juntos en eje
horizontal. Esto significa que se tiene una sincrona al momento que la pierna de avance
se mueve de un punto a otro.
0.5
0.4
ngulo de la cadera
ngulo de la rodilla
0.3
ngulo (rad)
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
20
40
60
80
100
120
140
Tiempo (miliseg)
Figura 3.6 Dinmica de la pierna con condiciones iniciales 1=0.4 rad y 2=0.4 rad
29
Marco Terico
Por otro lado, si se modifica la condicin inicial de la rodilla se observa que puede
provocar un desequilibrio en el sistema (ver figura 3.7), lo cual ocasiona que no se
sincronice la cadera con la rodilla.
0.5
ngulo de la cadera
ngulo de la rodilla
0.4
0.3
ngulo (rad)
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
20
40
60
80
100
120
140
Tiempo (miliseg)
Figura 3.7 Dinmica de la pierna con condiciones iniciales 1=0.4 rad y 2=0
Se busca la sincrona en estas simulaciones, debido a que si los 2 ngulos coinciden la

pierna tendr una mejor posibilidad de realizar un movimiento ms suave y natural [2].
La importancia de este anlisis es conocer las condiciones iniciales que ayudan a tener un
mejor paso en la pierna de avance. Comparando las 2 grficas se puede concluir que la
pierna requiere que tenga la rodilla un ngulo inicial alrededor de 22 para que pueda
haber una mejor sincrona.
Para la parte experimental se pueden tomar en cuenta estas simulaciones, cuando el
robot inicia su primer paso es mediante la pierna de avance. Recuerde que la rodilla
necesita un pequeo ngulo antes de aplicar un torque en la cadera [32]. Para la parte
experimental puede que varen los resultados, debido a que se simul un modelo ideal sin
fricciones.
30
Marco Terico
3.2 Clculo de esfuerzos y momentos del robot

Antes de construir algn prototipo mecatrnico es importante conocer las fuerzas a las
que puede estar sometido [6]. Seleccionar el grosor y tipo de material depende de los
clculos realizados. La flecha principal que soporta toda la estructura del robot (ver figura
4.1) se debe de analizar y determinar el dimetro mnimo que soporte toda la estructura.
Para el clculo del momento total de la flecha principal del robot, se tiene la siguiente
nomenclatura:
Fb= Carga principal (cuerpo del robot)
Ff= Fuerza de friccin
Fs= Fuerza vertical del engrane
Ft= Fuerza tangencial del engrane
F= Fuerza del engrane
=0.4 , Factor de diseo(n)=2, kfs=1.5, Se=90Mpa ,
m=masa de la parte superior del robot
RAv=Reaccin Vertical en la chumacera A, RBv=Reaccin Vertical en la chumacera B
RAH=Reaccin Horizontal en la chumacera A, RBH=Reaccin Horizontal en la chumacera B
Tambin vase la figura 3.8 para identificar las fuerzas que estn actuando y el sentido de
la accin de la fuerza.
Soporte
Cuerpo
Chumacera
RA
Fuerzas
Engrane
RB
Flecha
F
20
Dimetro de la
flecha
Figura 3.8 Distribucin de las Fuerzas en la flecha
31
Marco Terico
La figura 3.9 muestra una vista lateral y distancias que existen entre flecha y engrane. En
la figura 3.10 se indican las distancias a las que estn los componentes unos de los otros.
Fs
F
20
Ft
6mm
9mm
Ff
Fb
Figura 3.9 Vista lateral de la distribucin de fuerzas
RA
RB
1mm
1mm
30mm
10mm
Figura 3.10 Vista Superior de la flecha
Los clculos son los siguientes:

(3.43)
(3.44)
32
Marco Terico
(3.45)
(3.46)
(3.47)
Para un diseo mecnico completo se debe tomar en cuenta el equilibrio de fuerzas, ste
sirve para encontrar todas las posibles fuerzas desconocidas en flechas. Luego que se
tienen identificadas las fuerzas se recurre a un anlisis de momentos y cortantes para
despus hacer los clculos del dimetro de la flecha.
Equilibrio de Fuerzas Verticales
RBv
RAv
Fs
FB
16mm
16mm
10mm
(3.48)
Clculo del diagrama de cortantes vertical

33
Marco Terico
Para el punto a: -RAv =-33.45N
Para el punto b: -RAv + Fb = -33.45N + 58.86N = 25.41N
Para el punto c: -RAv + Fb RBv = -33.45N + 58.86N-12.56N = 12.85N
a
c
X1
X2
Figura 3.11 Diagrama de cortantes vertical
Clculo del diagrama de momentos vertical

Para el punto a: (33.45N)(0.001m) = 0.033N-m
Para el punto b: (25.41N+33.45)/0.03 = 33.45 /X1
1962= 33.45/X1
X1=0.017m
Nota: X1 es el punto de interseccin del cortante
X2= 0.03m - X1 =0.013m
(0.017m)(33.45N) / 2 + 0.033N-m = 0.317N-m

Para el punto c: (0.013)(25.41) / 2 0.317 N-m = 0.151 N-m
Para el punto d: (0.001)(25.41) 0.151N-m = 0.125N-m
a
c
0.033N-m
0.125N-m
0.151N-m
b
0.317N-m
Figura 3.12 Diagrama de momentos vertical
Equilibrio de Fuerzas Horizontales

34
Marco Terico
Ff
Fs
RAH
RBH
16mm
16mm
10mm
=0 (3.49)
Clculo del diagrama de cortantes horizontal

Para el punto a: RAH =7.75N
Para el punto b: RAH Ff = 7.75N -23.54N = -15.79N
Para el punto c: RAH Ff + RBH = 7.75N -23.54N +28.63N = 12.84N
c
a
X2
X1
Figura 3.13 Diagrama de cortantes horizontal
Clculo del diagrama de momentos vertical
35
Marco Terico
Para el punto a: (7.75N)(0.001m) = 0.00775N-m
Para el punto b: (7.75N+15.79N)/0.03 = 7.75N /X1
784.66= 7.75/X1
X1=0.00987m
Nota: X1 es el punto de interseccin del cortante
X2= 0.03m - X1 =0.0201m
(0.00987m)(7.75N) / 2 + 0.00775N-m = 0.0459N-m

Para el punto c: (0.0201)(15.79) / 2 0.0459 N-m = 0.1127 N-m
Para el punto d: (0.001)(15.79) + 0.1127N-m = 0.1284N-m
b
a
c d
Figura 3.14 Diagrama de momentos horizontal
Encontrar el momento horizontal mximo
(3.50)
(3.51)
(3.52)
36
Marco Terico
El resultado final de este anlisis determina que mnimamente el dimetro de la flecha

debe ser de 5mm, con este valor ahora se puede disear y seleccionar los materiales para
la etapa de construccin. Ntese que el macizo con el cual se realiz el clculo fue
aluminio, esto porque es ligero y resistente.
3.2.1 Fuerza necesaria para mover al robot
Para obtener la fuerza necesaria que requerirn las actuadores (en este caso los msculos
neumticos), se debe realizar un clculo para seleccionar el msculo que cumpla con el
requerimiento de diseo [32]. En la figura 3.15 se muestra la aplicacin del torque en la
cadera y la reaccin que tiene una fuerza F.
80mm
Figura 3.15 Vista lateral de la cadera mostrando el torque aplicado
37
Marco Terico
Peso de la pierna = 975 gr = 0.97 kg
Distancia total de la cadera a la punta del pie = 735mm
Para el clculo se considera toda la pierna como si fuera una varilla con una masa unida al
final (ver Figura 3.16 ). Esta suposicin es debido a que el msculo tiene que levantar la
pierna completa.
735mm
Figura 3.16 Diagrama de cuerpo libre del torque aplicado
(3.53)
(3.54)
Para que el robot pueda mover una pierna debe de superar los 7 Nm de torque. Con este
clculo realizado para la etapa de construccin se tiene una gua para seleccionar el tipo y
nmero de actuadores que se requieren.
38
Marco Terico
3.3 Simulacin del robot

La simulacin del prototipo sirve para observar su respuesta dinmica y corregir
problemas previos al diseo [25], adems comprender el comportamiento del robot. La
simulacin consiste en inducir torques a las piernas para hacer que el robot mueva la
pierna (ver Figura 3.18 ). Se observa cmo influye la inercia del pie para que estabilice el
cuerpo, manteniendo erguido el robot.
El software que cumpli con el requerimiento para la simulacin, fue el MSC ADAMS [11].
Para llevar a cabo esto, se export el diseo de Solid Works previo que se tena para
simular el comportamiento del prototipo.
1
Pierna de estancia
2
Torque aplicado
Pierna de avance
Figura 3.17 Robot en simulacin
Como se observa en la figura 3.17, la pierna derecha del robot permanece tocando el
suelo todo el tiempo (pierna estancia), se aplica un torque a la pierna izquierda e inicia
con el ciclo de caminado (pierna de avance), cuando la pierna de avance toca el suelo
genera ayuda al robot a caminar establemente [31]. Ntese que los brazos estn girando
conforme la pierna se mueve, adems la pierna de avance ayuda a mantener el robot
erguido debido a la inercia que lleva.
39
Marco Terico
Figura 3.18 Simulacin del robot induciendo un torque a la pierna
En la figura 3.19, se observa el comportamiento de los ngulos 1 (lnea verde) y 2 (lnea

azul), vase que las piernas se encuentran en sentidos opuestos (40 y -40), cuando
llegan alrededor de 20 se genera un entrecruce y es cuando las piernas estn alineadas
una con la otra.
Entrecruce
ngulo (grados)
ngulo pierna izquierda

ngulo pierna derecha
Tiempo (segundos)
Figura 3.19 ngulo de las piernas del robot
Como se ilustra en la figura 3.20, la pierna avanza en total 40 desde su inicio hasta el final.
40
Marco Terico
Referencia
-40 (inicio)
0 (final)
Figura 3.20 Movimiento que realiza la pierna
Se realiz solamente una sola simulacin debido a que el propsito fue observar el
momento en que se entrecruzan las piernas y que el robot no presentara una cada hacia
adelante o hacia atrs. No se pueden modificar los parmetros debido a que se verifica
que la estructura mecnica est realizando su funcin principal, que es la de convertir una
fuerza en par. Tambin se busc en la simulacin que el robot conservara el equilibrio al
momento de dar un paso. Para llevar estos resultados al caso experimental, esto
proporciona mayor seguridad en la construccin de la estructura general.
3.4 Descripcin de la solucin propuesta

3.4.1 Caractersticas
Para esta tesis, se construir un robot bpedo de caminado dinmico, y se seguirn

algunos puntos esenciales los cuales son:
El ngulo de las piernas al caminar se limitar a 40 (para caminado
estable).
Peso aproximado, 9 kg.
Pie tipo patineta.
Las rodillas tienen un tope mecnico para evitar que el robot se caiga.
Como sensores solo dos contactos en los pies, para retroalimentar al
sistema electrnico de la posicin de los pies.
41
Marco Terico
Se construir y probar el funcionamiento de un robot bpedo teniendo como base a
Denise (ver Figura 3.21) que fue desarrollado anteriormente por Martjin Wisse en Delft
University [36], un robot de caminado dinmico.
Figura 3.21 Robot Denise
El prototipo tendr cinco grados de libertad (uno en la cadera, dos en las rodillas y dos en
los tobillos), los brazos no proporcionan un grado de libertad, solamente son para darle
una forma esttica al caminar en sincrona de la pierna opuesta.
Dos pares de msculos (McKibben [12] o similar) proporcionarn el par necesario para el
movimiento, stos se conectan a una vlvula de un contenedor de CO2 que proporciona la
presin necesaria de 6 atm. En los tobillos se tendrn dos resortes para rigidez rotacional
que conserva al robot erguido.
Para la manufactura primero se disear el prototipo en SolidWorks para posteriormente
llevarlo a la construccin. Finalmente, se utilizar neumtica y electrnica para dar
movimiento al robot.
Es importante mencionar que no es tan sencillo reproducir el trabajo propuesto debido
que existen datos que no estn explicados completamente, como es el caso de las rodillas
y cadera, no se cuenta con ningn plano mecnico para reproducir lo que se hizo. Se tiene
la referencia del artculo correspondiente [36], pero no se mencionan detalles
importantes de construccin. Para saber estos tipos de problemas se pueden ver el Anexo
E, se muestran diversos problemas a los que se enfrent en esta tesis.
Por otro lado, en el artculo no se hacen comentarios de los problemas que se tuvieron y
como los resolvieron.
42
4
4.
Construccin del Robot
En este captulo se muestra a detalle la construccin del robot, atendiendo a los clculos
realizados y a la propuesta de solucin. El captulo se divide principalmente en parte
mecnica, electrnica y programacin.
4.1 Mecnica
En este trabajo de tesis, la parte mecnica forma parte del ncleo principal, debido a que
convierte la fuerza lineal de los msculos en movimiento torsional para mover al robot
[34]. Tambin conserva al robot erguido mediante un sistema de cadera tipo bisectriz
utilizando cadenas [32]. Con esto entonces debe cumplir con ciertos requisitos:
La seleccin adecuada de los materiales, que sean ligeros y resistentes.
La implementacin de un sistema de bisectriz en la cadera para
mantener el robot erguido.
La distribucin adecuada de los msculos que evite obstrucciones en el
momento del caminado.
En las siguientes sub secciones se muestra el diseo, ensamble, as como los mecanismos
internos del robot.
4.1.1 Diseo
Para iniciar un diseo, se debe tener identificado cuales son los objetivos a los que se
quiere llegar, los requerimientos que debe cumplir son los siguientes:
El robot contar con 5 grados de libertad, uno en la cadera, 2 en las
rodillas y 2 en los tobillos.
Los brazos no proporcionan un grado de libertad, solamente son para
darle una forma esttica al caminar en sincrona de la pierna opuesta.
Las rodillas contarn con un sistema de enclavamiento interno, para
mantener la rodilla en una posicin recta.
La cadera debe mantener al robot erguido, mediante un sistema de
engranes y cadenas. Adems convertir la fuerza de los msculos en un
torque.
A continuacin se muestran las partes principales del diseo del robot.
44
La cadera
Este es el mecanismo con ms piezas en movimiento, su funcin es mantener el robot
erguido y mantener las piernas en sentido contrario una de la otra [32]. Como se observa
en la figura 4.1, cuenta con 6 catarinas, estas piezas sirven para darle un movimiento
rotacional a las flechas.
La flecha superior de la cadera sirve para invertir el sentido de giro de las piernas [5], se
muestra en la figura el sentido de giro de cada componente para identificar como
funciona dentro del sistema. Las lneas rojas, son las cadenas (ntese el sentido de las
cadenas), la lnea azul es la fuerza lineal que aplica el msculo neumtico, en total se
utilizan 8, arreglados en pares de dos y distribuidos cuatro por cada pierna.
Banda
Flecha Secundaria
Polea
Msculo Neumtico
Cadena
Catarina
Flecha
Principal
Figura 4.1 Diseo de la cadera
45
La rodilla
Esta parte del robot, tiene la caracterstica de tener un sistema de enclavamiento, la

conforma un pistn que est conectado mecnicamente a un cilindro neumtico, cuando
la tibia est alineada con el fmur del robot [36], el pistn entra en una cavidad de la
rodilla ocasionando el enclavamiento (ver fig. 4.2a), cuando se encuentra desalineado el
pistn con la cavidad no puede entrar, dndole as movilidad a la rodilla de girar (ver fig.
4.2b). La importancia de este mecanismo es que cuando se enclava la rodilla le es posible
al robot dar un paso [18]. Cabe resaltar que se dise este sistema debido a que no se
encuentra en ningn lado como realizar este tipo de arreglo mecnico.
Pistn
Fmur
Cavidad
Tibia
a)
b)
Figura 4.2 Diseo del tobillo y pie. a) Pistn entrado, b) Fmur y tibia desalineadas.
46
Tobillo y pie
El diseo del tobillo consta principalmente de dos piezas que estn sujetas por medio de
una flecha pequea (ver figura 4.3a). Con esta configuracin se obtiene un grado de
libertad, para la seleccin de este ngulo se tom en cuenta la sugerencia de Martjin
Wisse [36] de utilizar este tipo de configuracin tipo patineta debido a que proporciona
estabilidad en tres dimensiones, con un valor de =25. Por otro lado, la planta del pie
tiene una forma circular (ver figura 4.3b), para ayudar a que el robot realice el caminado
dinmico [33]. Adems tiene reforzada la parte superior de la planta, para garantizar que
no tenga deformaciones al momento de caminar. Finalmente la funcin de los resortes es
de ayudar a estabilizar al robot manteniendo la pierna siempre perpendicular al piso,
evitando que el pie quede en otra orientacin. Adems no permite que haga un pisado en
otro ngulo.
Resorte
Interno
Tobillo
Pie
Resorte
Externo
Sujetador
a)
Giro
=25
Resorte
b)
Figura 4.3 Diseo del tobillo y pie. a) Vista isomtrica, b) vista lateral
47
Diseo General
El diseo del robot tiene una forma humana, con el propsito de que realice un caminado
ms natural [5], como se observa en la figura 4.4 se tiene la distribucin de las partes y
algunas medidas importantes. Una parte de los planos generales a detalle se encuentran
en el Anexo D. Los planos completos se encuentran en el cd adjunto a esta tesis.
520 mm
400 mm
735 mm
335 mm
1320 mm
420 mm
260 mm
Figura 4.4 Diseo del robot completo
48

4.1.2 Neumtica
La neumtica es la tecnologa que emplea el aire comprimido como modo de transmisin

de la energa necesaria para mover y hacer funcionar mecanismos [13]. El aire es un
material elstico y por tanto, al aplicarle una fuerza, se comprime, mantiene esta
compresin y devuelve la energa acumulada cuando se le permite expandirse, segn la
ley de los gases ideales [13].
El msculo neumtico McKibben
Uno de los primeros msculos artificiales fue el msculo de McKibben (ver figura 4.5), hoy
en da contina siendo en muchos casos el nmero 1 para la comparacin con otros
msculos artificiales [12]. Se compone de un globo o baln interno que aumenta su
tamao en respuesta a un aumento de presin. Una carcasa metlica trenzada rodea la
vejiga y acta para refrenar la extensin de la vejiga de modo que el dispositivo pueda
conservar su forma cilndrica. Cuando la presin aumenta en el baln interno, el volumen
de la misma aumenta. Este aumento de tamao del baln hace que el dispositivo se
acorte y produzca una tensin cuando est unido a una carga mecnica.
Figura 4.5 Msculo McKibben
Para el msculo a utilizar, se tiene que caracterizar para conocer su dinmica y

porcentajes de contraccin (ver tabla 4-1). Esto con el fin de conocer la relacin fuerza
presin. Para nuestro caso de estudio, se utilizo el msculo de 6mm, esto debido a
cuestiones de tamao y diseo.
49
Tabla 4-1 Porcentaje de contraccin de la longitud activa en el msculo de aire

Msculo de 6mm de
dimetro con
longitud de 150mm
Presin
0.5Kg
1Kg
2Kg
0 Bar
N/A
3%
2%
2%
1%
2 Bar
12%
10%
7%
5%
3%
20% 20%
17%
11%
Carga
4 Bar
3.2Kg 4.6Kg
Se dibujaron los datos dados por el fabricante [12] para analizar la dinmica del msculo,
principalmente para conocer su tiempo de llenado, tambin la relacin que existe entre la
presin y la fuerza que genera.
En la figura 4.6 se observa el tiempo de llenado del msculo que es de 0.4 segundos,
adems en la misma figura se observa que el tiempo de descarga es aproximadamente de
0.2 segundos a partir que se deja de aplicar aire al msculo.
Presin del Msculo (bar)
3.5
3.25
3
2.25
2
1.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Tiempo (s)
Figura 4.6 Relacin presin tiempo del msculo neumtico
50
Las hojas de especificacin muestran la relacin que tiene la presin con el porcentaje de
contraccin, para esto el msculo tiene una carga de 4kg a tensin. Como se muestra en la
figura 4.7, el msculo no tiene un comportamiento lineal, adems presenta una histresis.
En total la fuerza mxima del msculo es de 30 N.
10
9.5
9
8.5
8
Contraccin (%)
7.5
7
6.5
6
5.5
5
4.5
4
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0.25
0.5
0.75
1.25
1.5
1.75
2.25
2.5
2.75
3.25
3.5
Presin (bar)
Figura 4.7 Relacin presin contraccin del msculo neumtico
La tabla 4-2 muestra propiedades mecnicas del msculo, con estos valores se puede
conocer la mxima fuerza que puede alcanzar, la longitud mnima cuando est en reposo y
sin contraccin.
Tabla 4-2 Propiedades del Msculo
Propiedades del msculo neumtico

Longitud del msculo sin aire
130.5 mm
Rigidez a 6 atm
5 N/mm
Fuerza mxima a 6 atm
30 N
51
4.1.3 Sistema neumtico
Debido a que los msculos necesitan aire comprimido para funcionar, se debe de contar
con un sistema neumtico para suministrar y desfogar el aire (ver figura 4.8). Para realizar
el control de entrada y salida de aire, es necesario contar con vlvulas neumticas que
tengan la caracterstica de ser activadas con una seal de control elctrica [36]. Adems se
debe tomar en cuenta la presin que entrega la fuente neumtica (en este caso un tanque
de co2) para comprobar si cumple con los requerimientos de los pistones y msculos.
Para la fuente neumtica se utiliz un tanque de CO2 , debido a que se licua a una presin
menor que el aire, sirve para almacenar ms en un espacio reducido. Adems el tanque
cumple con la presin necesaria de 6 atm que el sistema requiere.
El circuito neumtico a bloques el siguiente:
Tanque de CO2
Regulador de presin de los

msculos
Seal elctrica
Vlvula 1
Vlvula 2
Regulador de presin de los

pistones
Vlvula 3
Pistn
Neumtico
Msculo
Vlvula 4
Pistn
Neumtico
Msculo
Figura 4.8 Diagrama a bloques del circuito neumtico
Como se observa en la figura 4.8, el sistema neumtico requiere de una seal elctrica
para funcionar, adems ntese que est dividido en 2 partes, debido a que la presin es
diferente para los msculos y los pistones. Para los msculos de requiere 3.5 bar y para el
pistn 7 bar.
52
Circuito neumtico general:

El circuito se elabor tomando en cuenta los componentes que fueron implementados en
el prototipo.
Tensin
Tensin
Tensin
Tensin
Tensin
Tensin
Tensin
Tensin
Figura 4.9 Circuito neumtico
Con el diagrama general neumtico (ver figura 4.9) se tienen todas las conexiones que se
necesitan en el robot. Estas conexiones estn unidas por manguera de alta presin, la
presin que se suministra a los pistones es de 0.7Mpa, para los msculos es de 0.35Mpa
(en total son 8). Las electrovlvulas son las V100 de SMC [13] de tipo 3/2, son alimentadas
con 5vdc con la caracterstica que son de baja potencia y son de tipo ON/OFF. El pistn es
de la serie CQS de SMC con 10mm de carrera con retorno de resorte. Los reguladores son
de la serie ARJ con capacidad mxima de 1Mpa.
53
4.1.4 Generalidades de la Construccin
El robot tiene 5 grados de libertad internos (uno en la cadera, dos en las rodillas, y dos en
los tobillos) y mide de pie 1.4m de alto. Los brazos no agregan un grado de libertad, estos
estn ligados mecnicamente a las poleas de la flecha secundaria. Las rodillas tienen un
sistema de enclavamiento para ayudar a la pierna a mantenerse recta cuando el robot da
un paso, y son controladas por un circuito electro-neumtico. Cuatro pares antagonistas
de msculos McKibben [12] proporcionan el torque necesario en la cadera para realizar el
movimiento de caminado. Las dimensiones estn dadas en la figura 4.4. El robot pesa 9kg
el cual est dividido segn la tabla 4-3. Hay dos resortes en los pies que ayudan al robot a
mantenerlo de pie. La rigidez del resorte interno es de 5000 N/m y del externo de 500
N/m (ver figura 4.3a), stos son sugeridos por Wisse [36]. El robot se mantiene siempre
erguido gracias al sistema de la cadera descrito anteriormente.
El tanque de CO2 es conectado a travs de una vlvula neumtica la cual tiene un
regulador que acta sobre el msculo neumtico, proporcionando una presin de 6 atm.
La cadera tiene un tope mximo creado por unas cadenas de acero, la cual limita el ngulo
de abertura +/-22. Esta es una importante caracterstica para proteger los msculos [34].
En la tabla 4-3 se observa que el cuerpo cambia su masa, esto es debido a que el tanque
de CO2 se vaca conforme el robot camina.
Tabla 4-3 Distribucin de la masa del robot
Distribucin de la masa
Parte
Kg
Pie
0.450
Tibia
0.225
Fmur
0.3
Cuerpo
8 - 8.6
Brazo
0.250
54
4.1.4 Ensamblaje
El ensamblaje cont con un una inspeccin de calidad para evitar piezas defectuosas
debido a que se utilizaban ajustes de milsimas, en total son 37 diferentes piezas, (ver
Anexo C). Donde se encuentran hojas de datos utilizadas para la construccin del robot.
Finalmente la cantidad de ajustes en total fueron 55, sub ensambles en total 20.
Se comenz seleccionando los materiales que estuvieran disponibles en el mercado para
abaratar costos, las piezas se seleccionaron en base al peso y tamao (ver fig. 4.10).
Figura 4.10 Materiales para la construccin
Adems los componentes neumticos se buscaron que fueran de tamao reducido debido
a que el prototipo no tiene muchos espacios libres para instalar demasiados componentes
(ver 4.11).
Figura 4.11 Electrovlvula V100 de SMC
55

Para la construccin de los pies (ver figura 4.12b), se utiliz aluminio calibre 18, adems
los tornillos son de 4mm de dimetro. Por otro lado se observa en la figura 4.12a que
estn reforzados con una lmina en la parte interior, esto es para evitar pandeos.
a)
b)
Figura 4.12 Pies del robot. a) Parte interna del pie b) Vista isomtrica de los pies
En la figura 4.13a se muestra la rodilla ensamblada en una posicin alineada, en la figura

4.13b es una vista lateral de la rodilla, en esta foto se observa el pistn neumtico que
lleva a cabo el enclavamiento.
a)
b)
Figura 4.13 Rodilla ensamblada. a) Rodilla alineada b) Vista lateral
Como se ha mencionado, la cadera es la parte principal del robot (ver figura 4.14), en ella
se encuentran soportados los msculos, el tanque de CO2, los brazos y toda la
infraestructura que hace posible mantener los componentes electrnicos sujetados [36].
Tambin se encuentran la mayora de los baleros y ajustes de flecha. Finalmente cabe
mencionar que la neumtica esta soportada en la cadera, todas las electrovlvulas y
reguladores se encuentran sobre los mismos perfiles externos del robot.
56
Flecha Secundaria
Msculo Neumtico
Flecha Principal
Cadena y catarina
Figura 4.14 Cadera del Robot
Finalmente se muestra en la figura 4.15 el ensamble completo del robot bpedo, en

conjunto con todas las partes antes mencionadas se obtuvo una serie de ensambles y
subensambles, que hacen posible el armado completo. Por otro lado, el mayor reto es
aligerar este tipo de prototipos, porque el peso es un factor que podra afectar en los
resultados. Adems para el armado se inspeccion y revis cada parte para cumplir con
los ajustes y tolerancias especificadas en el diseo.
Figura 4.15 Robot Armado
57
4.2 Electrnica y Programacin

Para el control del robot se utilizan 4 seales binarias para el caminado del robot. Cada
vlvula puede ser abierta o cerrada dependiendo del estado en el que se encuentren los
pies. As, no se tiene una retroalimentacin del sistema, el sistema est en lazo abierto
propicio a disturbios [35]. La estabilidad no se toma en cuenta en el mecanismo en
movimiento. Se program en lenguaje C el microcontrolador 16F84A, el programa
consiste solamente de 135 instrucciones simples. Solamente el robot cuenta con 2
sensores en la planta del pie, cuando hace contacto con el piso, el sensor manda una seal
al microcontrolador para que tome una accin de control. Se dise el circuito en
simulacin para asegurar que funcione correctamente (ver figura 4.16).
A continuacin se muestra el esquemtico:
Figura 4.16 Diagrama de conexiones
58

Aunado al trazado del esquema citado, se requiri el diseo y fabricacin de placas de
circuito impreso (PCB,Printed Circuit Board) que permitiera alojar todos los componentes
electrnicos (ver figura 4.17).
Figura 4.17 PCB para el circuito electrnico
El pic 16F84A fue elegido debido a la cantidad mnima de pines y con una velocidad de
procesamiento rpida. Como se muestra en la tabla 4-4.
Tabla 4-4 Caractersticas del PIC 16F84
Recurso
Valor nominal
Utilizado
Pines de E/S
13
13
Memoria
68 bytes
1 byte
EEPROM
64 bytes
2 bytes
Reloj
20MHz
4MHz
La programacin del microcontrolador se realiz en el programa PIC-C Compiler [10], el

programa est dividido en funciones para reducir recursos de memoria. Como se muestra
en la figura 4.18, el algoritmo inicia con la activacin de un interruptor de inicio, despus
entra a un ciclo infinito que es donde realiza los cambios de estado en los pines.
Finalmente con un botn de paro detiene todo el programa.
59
Botn de Inicio
Inicio
Switch Activar Vlvulas
En espera.
Ciclo de caminado
Activar Pie Derecho
Sensor pie Izquierdo
Activar Rodilla Derecha
Desactivar Rodilla Izquierda
Espera 400 ms
Espera 400 ms
Desactivar Rodilla Derecha
Sensor pie derecho
Activar Rodilla Izquierda
Activar Pie Izquierdo
Detener
Figura 4.18 Diagrama de flujo
El programa completo se encuentra en el Anexo B. Se muestra la activacin y el nmero

de pin que est utilizando el PIC. Tambin se hace una breve descripcin haciendo
comentarios.
60
4.2.1 Implementacin del circuito
Despus de haber programado el microcontrolador, instalado los componentes, ahora

solo falta montarlo en el robot y hacer las conexiones correspondientes. Como se muestra
en la figura 4.19, se indican las entradas (lado derecho) y las salidas (lado izquierdo), con
esto el sistema electrnico recibe seales del exterior, las procesa y toma una decisin. En
este caso entrega 5v a la salida, por cuestiones de seguridad del integrado, se agreg un
rel digital para aislar la seal de salida.
Rel digital
PIC 16F84
Regulador 5v
5 Vcc
Vlvula pie derecho

Vlvula pie izquierdo
Vlvula rodilla derecha
Sensores
Vlvula rodilla izquierda
Botn Activar Vlvulas

Botn de Paro
Botn de inicio
SALIDAS
ENTRADAS
5 Vcc
DIP SWITCH
Figura 4.19 Circuito Electrnico
4.3 Costos
En esta seccin se muestran los costos que se llevaron en la construccin del robot (ver
tabla 4-5). Se muestran los precios en pesos mexicanos. Tambin cabe mencionar que se
compraron piezas en el extranjero como lo son los msculos y en tanque de CO2.
61

Tabla 4-5 Costos del robot
Tipo
Maquinados
Neumtica
Materiales mecnicos
Tanque de Aire
Msculos Neumticos
Electrnica
Total
Precio
20,697.50
4,497.90
4,629.64
4,442.79
2,228.20
639.18
37,135.21
62
5
5.
Pruebas del Robot
En este captulo se muestran las pruebas y resultados obtenidos del robot.
Pruebas del Robot
5.1 Pruebas
Los resultados obtenidos estn registrados en video para tener evidencia del trabajo que
se realiz, estos videos estn disponibles en un cd que viene adjunto a la tesis.
Primeramente se mencionan las pruebas que se llevaron a cabo antes de iniciar
con el prototipo. La primera fue de revisar que el sistema neumtico estuviera regulando
correctamente las presiones de salida (ver figura 5.1a). Se asegur que los reguladores no
sobrepasaran los 0.3MPa, adems se revis que el PIC estuviera funcionando
correctamente (ver video 1), tambin que los leds (ver figura 5.1b) enciendan y apaguen,
adems que el microcontrolador mande las seales de control (ver figura 5.1c).
a)
b)
c)
Figura 5.1 Pruebas de presin y del microcontrolador. a) Presin a 3 bar, b) leds encendidos, c)
microcontrolador
Despus se verific que la rodilla no tuviera friccin en las uniones (ver figura
5.2b), adems que el tope de extrapolacin (no deja que la rodilla se pase de los lmites
[36]) fuera bien maquinado (ver figura 5.2a). Tambin se prob que el tobillo tuviera
movimiento limitado por los resortes (ver figura 5.2c) y no tuviera holgura (ver video 2).
64
Pruebas del Robot
a)
b)
c)
Figura 5.2 Pruebas de rodillas y pie. a) Rodilla alineada, b) probando la friccin, c) tobillo
Otra prueba que se realiz fue de alinear los pistones de enclavamiento, dar la
velocidad y fuerza necesaria para que la rodilla se enclave correctamente (ver video 3 y
figura 5.3c). A esta prueba se dedic ms tiempo, debido a que tambin se probaron
salidas del PIC, para comprobar que el circuito electrnico funcione correctamente (ver
figura 5.3d).
Adems se prob que el circuito neumtico estuviera entregando la presin adecuada a
los pistones. Finalmente se probaron los msculos inyectndoles CO2 para verificar que
estn funcionando adecuadamente (ver video 4 y figura 5.4). Finalmente se probaron los
pistones haciendo pruebas de expansin (ver figura 5.3a) y contraccin (ver figura 5.3b).
65
Pruebas del Robot
a)
c)
b)
d)
Figura 5.3 Pruebas de neumtica. a) Pistn expandido, b) pistn contrado, c) enclavamiento, d)

vlvula funcionando
Antes de iniciar se dio una revisin general a todo el sistema para asegurarse que
se tienen todos los componentes probados y listos (ver video 5).
Msculos
Figura 5.4 Pruebas de los msculos
La prueba principal era que el robot caminara unos cuantos pasos para cumplir con
los objetivos de esta tesis (ver video 6). Por otro lado, se puede observar la naturalidad del
caminado del robot, como se menciona en [34], es de gran importancia que el robot
camine natural para tener un mayor ahorro de energa, la eficiencia que tiene utilizando el
66
Pruebas del Robot

caminado dinmico [14] (ver figura 5.5), tambin se observa la cantidad mnima de
componentes que utiliza el prototipo [2].
Es importante mencionar que en el video se observa que se est sosteniendo al robot
durante su andar. Esto es debido a que no present mucha estabilidad al soltarlo y se
poda ladear a los lados teniendo una cada que podra daar los componentes.
c
d
Figura 5.5 Robot caminando
5.2 Resultados
La velocidad de caminado del robot es de 0.3 m/en un piso liso de cemento. El
tiempo de caminado con el tanque de CO2 lleno es de 7 min aproximadamente. En la
figura 5.5 se muestra el ciclo del caminado que el robot realiza en el video.
Las rodillas se flexionan para realizar la etapa del avance de la pierna. Cuando la
pierna se encuentra en el punto mximo (ver figura 5.5 e) se enclava la rodilla para no
dejar caer el robot [35], adems cuando la pierna de avance cae al piso el sensor detecta
que ya lleg y manda una seal de control al PIC para indicarle que puede continuar con el
siguiente estado.
En total se utilizaron 3 tanques de CO2 para obtener alrededor de 20 min de
pruebas. En el Anexo E se encuentran las bitcoras de prueba, en estas bitcoras se
mencionan todos los problemas encontrados y sus soluciones, por otro lado se realiz un
video con la recopilacin de los mejores pasos que dio el prototipo (ver video 7).
En este ltimo video se decidi el nombre del robot, se le llam Fresny, este
nombre surgi por el municipio de procedencia del creador del robot.
67
Pruebas del Robot
68
6
6.
Conclusiones y Trabajos
Futuros
En este ltimo captulo se plantean todas las conclusiones que surgieron a lo largo de este
trabajo de investigacin. Adems se sugieren trabajos futuros para seguir avanzando en la
investigacin de esta rama de la robtica.
Conclusiones y Trabajos Futuros
Se desarroll un robot bpedo de caminado dinmico en el CENIDET.

Como se
asent en el captulo introductorio, el diseo y construccin surge como una necesidad en
la bsqueda de conocimiento y desarrollo de tecnologa en el rea de robots mviles con
piernas.
El principio de la locomocin humana es la base de esta tesis, se refleja en los resultados

un caminar natural, similar a la del ser humano relacionando la teora expuesta desde un
inicio de esta tesis. Es posible desarrollar este tipo de tecnologas en el pas para avanzar
en la investigacin de robots bpedos, teniendo un punto de partida para futuros
prototipos.
El trabajo realizado por Martjin Wisse sirvi como base para iniciar investigaciones en este
tema del caminado dinmico. Los resultados obtenidos indican que el desarrollo de este
tipo de prototipos coincide con los planteamientos publicados anteriormente de otros
autores, tales como simplicidad, naturalidad al caminar, pocos componentes, etc. Se est
de acuerdo con reemplazar los msculos neumticos por motores de corriente directa,
estas fueron las mismas conclusiones a las que lleg Wisse.
Surgieron diversas implicaciones tericas y prcticas en este trabajo de tesis, se dificult el

anlisis de las piernas debido a que se tom el modelo de un sistema basado en la
locomocin humana, este sistema se consider idealmente como un doble pndulo
invertido cuando est en su etapa de avance. Fue difcil el diseo del prototipo, se tuvo la
necesidad de adquirir conocimientos de manufactura avanzada para construir las piezas.
La aplicacin prctica de este trabajo es que se pueden realizar robots bpedos que
requieren un mnimo de energa para poder moverse. Otra posible aplicacin es en el rea
de medicina, en la lnea de prtesis, debido a que sirve como base en el desarrollo de
prtesis inteligentes para personas con discapacidad.
70
Las tareas realizadas durante el desarrollo del presente trabajo de tesis, se pueden
mencionar las siguientes aportaciones y conclusiones:
6.1 Aportaciones
Se analiz el robot utilizando la cinemtica directa para predecir su
trayectoria, conocer su mximo alcance de pierna (seccin 3.1.1.1). Se
model la pierna del robot bpedo usando el mtodo de Lagrange, este
planteamiento es una alternativa diferente para ver su respuesta del
robot (seccin 3.1.2). Se realiz un anlisis de fuerzas y torques en el
robot para conocer el dimetro que deben de tener las flechas (seccin
3.2).
Se present un diseo de robot que cumpliera con los objetivos
planteados. Los componentes que lo integran, son de alta calidad y
precisin. Se implement y desarroll un sistema de enclavamiento en la
rodilla que hace posible el caminado en el robot (seccin 4.1). Se
present una alternativa de aligeramiento en robots bpedos.
Se desarroll un sistema electrnico que fuera portable y de baja
potencia (seccin 4.2). Se implement el sistema neumtico capaz de
proporcionar la presin necesaria a los msculos neumticos (seccin
4.1.2).
La aportacin principal de este trabajo de tesis es la asimilacin de
tecnologa.
71
6.2 Conclusiones
Los msculos neumticos son una buena opcin, sin embargo, como se
mostr anteriormente presentan una no linealidad en el momento que
el robot camina (ver Figura 4.7), afectan en la estabilidad debido a que el
robot no tiene el par constante, ocasionando un desequilibrio. Por eso
no se recomienda utilizarlos para trabajos futuros. Lo que se recomienda
es sustituir los msculos por motores de cd, para tener un par constante.
El tanque de CO2 proporcion la presin necesaria para que el robot
funcionara, el inconveniente que presenta es que no entrega la presin
constante lo que ocasiona problemas en el caminado. La sugerencia es
que no se vuelva a utilizar este tipo de fuentes neumticas, debido a que
son difciles de conseguir, costo elevado de recarga del tanque y es
peligroso de manejar debido a la alta presin que contiene.
El tamao y peso del prototipo es un factor que debe cuidarse porque
impacta directamente en el caminado. La conclusin es que un prototipo
pequeo tendr ms posibilidades de tener un caminado exitoso. La
recomendacin es que se diseen prototipos de aproximadamente 1
metro de altura debido a que reducira costos, ms ligero y con
componentes ms pequeos.
Se concluye que este trabajo de tesis, es una base para seguir
investigando los robots bpedos.
As, todo el trabajo realizado, es cimentado en su aportacin a la asimilacin tecnolgica

del caminado dinmico. Entendiendo la locomocin humana aplicada a la robtica con
piernas.
72
6.3 Trabajos Futuros

Los resultados obtenidos pueden sugerir posibles mejoras y trabajos sobre la misma lnea
de investigacin:
Profundizar en el modelo matemtico, introduciendo perturbaciones al

sistema para observar su respuesta.
Un diseo nuevo del robot, que permita hacerlo ms pequeo y ligero.
Buscar materiales alternativos como plsticos para reducir peso,
tambin es recomendable reducir el no. de componentes para reducir el
costo de manufactura.
Migrar de msculos neumticos a motores de CD y aplicar un control.
Instalar sensores de posicin angular en las rodillas y cadera para
conocer la velocidad de las articulaciones.
Redisear los pies teniendo como base el pie del ser humano, cambiar el
pie tipo patineta y mejorar el sistema de enclavamiento de la rodilla
utilizando servomotores.
Cerrar el lazo y controlar al sistema completo utilizando diferentes
tcnicas de control.
73
74
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77
Bibliografa
78
Anexo A. Programa .m para la cinemtica directa
clc
clear
L1 = .01;
L2 = 3;
L3 = 4;
tett1 =
tett2 =
tett3 =
% tett1
% tett2
% tett3
[-10:2:10];
[65:-5:-25];
[90:-5:0];
= [0:5:90,90*ones(1,19),90*ones(1,19)];
= [zeros(1,19),0:-5:-90,-90*ones(1,19)];
= [zeros(1,19),zeros(1,19),0:-5:-90];
tet1 = tett1*2*pi/360;
figure
for c = 1:length(tett1)
T_10 = [cos(tet1(c)) -sin(tet1(c))
sin(tet1(c)) cos(tet1(c))
0
0
0
0
0
0
1
0
0;...
0;...
0;...
1];
T_21 = [cos(tet2(c)) 0 sin(tet2(c))

0;...
0
1
0
L1;...
-sin(tet2(c)) 0 cos(tet2(c))
0;...
0
0
0
1]...
*[0 0 -1 0;...
0 1 0 0;...
1 0 0 0;...
0 0 0 1]...
*[1 0 0 0;...
0 0 1 0;...
0 -1 0 0;...
0 0 0 1];
T_32 = [cos(tet3(c)) -sin(tet3(c))
sin(tet3(c)) cos(tet3(c))
0
0
0
0
0
0
1
0
L2;...
0;...
0;...
1];
i0 = [1;0;0];
j0 = [0;1;0];
k0 = [0;0;1];
plot3([0 i0(1)],[0 i0(2)],[0 i0(3)],'.-r','LineWidth',1.5)
hold on
Anexo A. Programa .m para la cinemtica directa

grid on
xlabel('eje x')
ylabel('eje y')
zlabel('eje z')
axis([-6 6 -6 6 -6 6])
plot3([0 j0(1)],[0 j0(2)],[0 j0(3)],'.-r','LineWidth',1.5)
plot3([0 k0(1)],[0 k0(2)],[0 k0(3)],'.-r','LineWidth',1.5)
E1 = T_10*[0;L1;0;1];
plot3([0 E1(1)],[0 E1(2)],[0
i1 = T_10*[i0;1];
j1 = T_10*[j0;1];
k1 = T_10*[k0;1];
plot3([0 i1(1)],[0 i1(2)],[0
plot3([0 j1(1)],[0 j1(2)],[0
plot3([0 k1(1)],[0 k1(2)],[0
E2 = T_10*T_21*[L2;0;0;1];
plot3([E1(1) E2(1)],[E1(2)
i2 = T_10*T_21*[i0;1];
j2 = T_10*T_21*[j0;1];
k2 = T_10*T_21*[k0;1];
plot3([E1(1) i2(1)],[E1(2)
plot3([E1(1) j2(1)],[E1(2)
plot3([E1(1) k2(1)],[E1(2)
E1(3)],'o-k','LineWidth',5)
i1(3)],'.-b','LineWidth',1.5)
j1(3)],'.-y','LineWidth',1.5)
k1(3)],'.-m','LineWidth',1.5)
E2(2)],[E1(3) E2(3)],'o-k','LineWidth',5)
i2(2)],[E1(3) i2(3)],'.-b','LineWidth',1.5)
j2(2)],[E1(3) j2(3)],'.-y','LineWidth',1.5)
k2(2)],[E1(3) k2(3)],'.-m','LineWidth',1.5)
E3 = T_10*T_21*T_32*[L3;0;0;1];
plot3([E2(1) E3(1)],[E2(2) E3(2)],[E2(3)
i3 = T_10*T_21*T_32*[i0;1];
j3 = T_10*T_21*T_32*[j0;1];
k3 = T_10*T_21*T_32*[k0;1];
plot3([E2(1) i3(1)],[E2(2) i3(2)],[E2(3)
plot3([E2(1) j3(1)],[E2(2) j3(2)],[E2(3)
plot3([E2(1) k3(1)],[E2(2) k3(2)],[E2(3)
E3(3)],'o-k','LineWidth',5)
i3(3)],'.-b','LineWidth',1.5)
j3(3)],'.-y','LineWidth',1.5)
k3(3)],'.-m','LineWidth',1.5)
hold off
axis([-6 6 -6 6 -6 6])
pause(0.1)
EE3(1:3,c) = E3(1:3);
end
for c=1:length(tett1)
hold on
plot3([0 EE3(1,c)],[0 EE3(2,c)],[0 EE3(3,c)],'.')
pause(0.1)
end
80
Anexo B. Programa del microcontrolador

#include <16F84A.H>
//configuracin del microcontrolador
#use delay( clock = 4000000 )
#fuses XT,NOWDT,NOPROTECT,NOPUT
void primer_paso();
void paso1();
void paso2();
void parpadeo1();
void parpadeo2();
long tiempo_paso();
int detener;
// declaracin de funciones
void main()
// programa principal
{
detener=0;
do
{
if(input(pin_a2))
{
detener=1;
do
{
if(input(pin_a3))
{
output_high(pin_b0);
output_low(pin_b1);
primer_paso();
do
//ciclo principal
{
if(input(pin_b2))
paso1();
if(input(pin_b3))
paso2();
if(input(pin_a4))
{
detener=0;
output_low(pin_b7);
output_low(pin_b6);
}
}while(1&&detener);
}
else

parpadeo1();
}while(1&&detener);
}
else
parpadeo2();
detener=1;
}while(TRUE);
//detener
}
void paso1()
{
output_low(pin_b7);
output_low(pin_b0);
delay_ms(tiempo_paso());
output_low(pin_b4);
}
//activacin de vlvula derecha
void paso2()
{
output_low(pin_b6);
output_low(pin_b1);
output_low(pin_b5);
}
//activacin de vlvula izquierda
void primer_paso()
//inicio del robot
{
int bandera;
do
{
if(input(pin_b2))
{
output_low(pin_b7);
output_low(pin_b0);
output_low(pin_b4);
bandera=1;
}
else
82

bandera=0;
}while(bandera==0);
}
long tiempo_paso()
{
if(input(pin_a0))
{
if(input(pin_a1))
return 1200;
else
return 800;
}
else
{
if(input(pin_a1))
return 1000;
else
return 600;
}
return 1000;
}
//tiempo de paso
void parpadeo2()
{
output_low(pin_b0);
output_low(pin_b1);
delay_ms(100);
delay_ms(100);
}
//indicador 1
void parpadeo1()
{
output_low(pin_b1);
delay_ms(100);
delay_ms(100);
}
//indicador 2
83
84
Anexo C. Hojas de especificaciones

En el presente anexo se muestra un compendio de hojas de especificaciones para el desarrollo de
esta tesis, as como del elemento de control neumtico (vlvula neumtica) que permite la
regulacin de presin en los msculos, pistones y reguladores de presin.
Adicionalmente se adjuntan las especificaciones de los materiales usados en la construccin del
robot descrito en la tesis.
86
87
88
89
90
91
92
Anexo D. Planos de partes del robot

Los planos agrupados en este anexo son una muestra de la documentacin conformada por 28
planos, contenida en la carpeta planos dentro del CD que acompaa a esta tesis
94
95
96
97
98
Anexo E. Bitcora de Pruebas
Construccin de un robot bpedo basado en caminado dinmico

Problemas presentados en la etapa de pruebas
Resultados Obtenidos
Tesista: Ing. Cesar Humberto Guzmn Valdivia
Directores de Tesis:
Dr. Enrique Quintero Mrmol Mrquez
Dr. Andrs Blanco Ortega
En esta tercera etapa de pruebas, se corrigieron problemas a nivel diseo y

construccin del robot, se realizaron varios cambios que influyen directamente en el ciclo
de caminado del prototipo. Surgieron varios problemas en la etapa de pruebas, pero
tambin se obtuvieron buenos resultados.
La tercera etapa de pruebas es la ms importante de esta tesis, debido a que se muestra el

robot con un ciclo de caminado de 4 tiempos funcionando. Adems se tom video para
demostrar los pasos que dio el robot.
Problemas Presentados
No Linealidad de los Msculos
El problema de usar msculos neumticos es su no linealidad, debido a que no se

tiene la misma respuesta cuando se llenan de aire, lo que provoca una posible cada en el
prototipo. Para el robot no se pens en este tipo de problemas, este problema surgi en la
tercera etapa de pruebas y no se puede corregir.
La recomendacin que se hace es ya no utilizar msculos neumticos en este tipo
de prototipos, debido a la experiencia que se tuvo en estas pruebas. Adems de su elevado
costo inicial no hacen muy conveniente el utilizar ms este tipo de actuadores.
Problemas con los msculos
Cuando se iniciaron las pruebas se tomo la presin que el fabricante recomienda

para trabajar los msculos, esta presin es de 0.3MPa, se realizaron las primeras pruebas
pero despus de unos 10 min, 2 msculos presentaron fugas de aire, lo que se procedi a
hacer fue hacer una prensa con un alambre en la entrada de la manguera del msculo
para evitar que se siguiera fugando el aire. Pero an no est resuelto el problema
completamente.
El problema es que los msculos no son de fbrica, son todava ensamblados a mano, lo
que no se tomo en cuenta para encargar algunos msculos extras para evitar este tipo de
inconvenientes. El principal problema que se tuvo, es que son limitados en presin, lo que
no permite que se pueda incrementar la fuerza del msculo.
Peso del Robot
Sin duda el peso es un factor que siempre se ha estado vigilando desde que se
construyo el robot, en un inicio se tomo como base el robot denise, este robot pesa
100
alrededor de 7kg. El prototipo construido con las mejoras de la segunda etapa, redujo
considerablemente el peso, cuando se instalaron los componentes en la tercera etapa
increment su peso a 9Kg. Este incremento sigue siendo perjudicial para el caminado del
robot.
La recomendacin es investigar otro tipo de materiales, el material que se utiliz en el
prototipo fue aluminio, tambin reducir el prototipo ayudara a tener ms estabilidad en el
robot.
Inestabilidad en 3D
Sin duda es el tema principal que se puede mencionar en este tipo de

investigaciones, la inestabilidad en 3D se presenta por varias razones, la primera es por el
tipo de pie, la forma que tiene el pie es un factor importante para que un robot pueda
realizar el caminado dinmico exitoso, la segunda son los resortes, estos resortes dan un
par torsional para mantener el robot erguido y la tercera son las condiciones del piso. Las
condiciones del piso son muy importantes, se realizaron pruebas en varios terrenos, el
caminado presentaba distintos comportamientos dependiendo de la rugosidad y el ngulo
de inclinacin del piso.
Un problema que se present, fue que no se tiene con certeza que ngulos de radio
y rigidez para el pie son los correctos para obtener la mayor estabilidad, adems no se
cuenta con un trabajo de investigacin previo para tener una mejor gua.
Duracin del CO2
Las pruebas que se realizaron tienen una duracin muy corta, el tiempo aprox. es
de 5 min, este fue un inconveniente porque se perdi mucho tiempo en estar llevando el
tanque a un centro de llenado.
La recomendacin es que se cuente con un tanque de CO2 en el laboratorio para estar
recargando el tanque del robot continuamente.
101
Resultados Obtenidos
Los resultados obtenidos fueron grabados en video para tener evidencia del trabajo
que se realiz, estos videos se encuentran anexados en la carpeta de la tercera etapa de
pruebas.
Primeramente se mencionan las pruebas que se llevaron primero a cabo antes de
iniciar con el prototipo funcionando. La primera fue de revisar que el sistema neumtico
estuviera regulando correctamente las presiones de salida. Para eso se aseguro que los
indicadores no sobrepasaran los 0.3MPa, adems se reviso que el PIC estuviera
funcionando correctamente (ver video 1).
Despus se verific que la rodilla no tuviera friccin en las uniones, adems que el
tope de extrapolacin (no deja que la rodilla se pase de los lmites) fue bien maquinado.
Tambin se prob que el tobillo tuviera movimiento limitado por los resortes, tambin que
se compruebe que simula un resorte de torsin (ver video 2).
La ltima prueba que se realizo antes de iniciar fue de alinear los pistones de
enclavamiento, dar la velocidad y fuerza necesaria para que la rodilla se enclave
correctamente (ver video 3). En esta prueba se dedico ms tiempo, debido a que tambin
se probaron salidas del PIC, para comprobar que el circuito electrnico funcione
correctamente. Adems se prob que el circuito neumtico estuviera entregando la
presin a los pistones. Finalmente se probaron los msculos inyectndoles CO2 para
verificar que estn funcionando adecuadamente (ver video 4).
Antes de iniciar se dio una revisin general a todo el sistema para asegurarse que
se tienen todos los componentes probados y listos (ver video 5).
La prueba principal que se buscaba es que el robot camine unos cuantos pasos para
cumplir con los objetivos de esta tesis (ver video 6), se tom en cuenta el hecho que no se
tiene an la estabilidad al 100%, es por eso que el robot es cuidado constantemente para
evitar una cada, si el robot tuviera una cada podra implicar daos serios en los
componentes lo cual no le convendra a nadie. Por otro lado, se puede observar la
naturalidad del caminado del robot, la eficiencia que tiene utilizando el caminado
dinmico, tambin se observa la cantidad mnima de componentes que utiliza el prototipo.
La velocidad de caminado del robot es de 0.3 m/s con irregularidades de 3mm, en
un piso plano. El tiempo de caminado con el tanque de CO2 lleno es de 7 min
102
aproximadamente. El la figura se muestra el ciclo del caminado que el robot realiza en el

video, se pueden observar los 4 estados del caminado dinmico.
Se puede observar como las rodillas se flexionan para realizar la etapa del avance de la
pierna, cuando la pierna se encuentra en el punto mximo se enclava la rodilla para no
dejar caer el robot, adems cuando la pierna de avance cae al piso el sensor detecta que
ya llego y manda una seal de control al PIC para indicarle que puede continuar con el
siguiente estado.
En total se utilizaron 3 tanques de CO2 para obtener alrededor de 20 min de
pruebas, en este lapso de tiempo se presentaron todo tipo de cadas en el robot, la ms
comn fue la de hacia adelante, por otro lado se realizo un video con la recopilacin de los
mejores pasos que dio el prototipo (ver video 7).
En este ltimo video se decidi el nombre del robot, llamado Fresny, este nombre
surgi por el municipio de procedencia del creador del robot.
Conclusiones
Las conclusiones que se pueden obtener de este proyecto son muchas,

Despus de haber iniciado en enero del 2009 con esta tesis, no se tena idea de que
era el caminado dinmico, no tena idea de cmo empezar, tard 6 meses en
entender cmo es que funcionaban este tipo de robots, son muy diferentes debido
a que son dinmicos y siempre estn cambiando su momento y centro de
gravedad. Sin embargo, yo tena ganas de hacer un robot que caminara, pero
sinceramente tena miedo de abordar el tema porque pensaba que no iba a poder.
Con los resultados que se obtuvieron ahora s que todo se puede hacer con trabajo
y esfuerzo.
Otra conclusin muy importante que hay que mencionar, es que el artculo que se
propuso como gua tiene cajas negras, no fue tan fcil como se haba pensado en la
propuesta de tesis, debido a que se encontraron detalles que no concuerdan. Por
ejemplo: el autor menciona el peso del robot final, pero no menciona los materiales
de construccin. Se supuso que fue de aluminio, pero sin embargo el robot
construido pes ms, adems las medidas que el sugiere no concuerdan con las
medidas de construccin. Por otro lado, el autor no menciona los problemas que
103
tuvo con el prototipo, solamente selecciono el mejor video que obtuvo con su robot.
Tambin queda en duda el tamao y la cantidad de msculos que utiliza, debido a
que en unos artculos menciona que utiliz 4 y en otros 8. En sus videos los
msculos de su robot se ven muy grandes a comparacin de los que se utilizaron en
el prototipo. La conclusin que se puede obtener de esto, es que no explican con
exactitud qu fue lo que utilizaron realmente, es por eso que con la experiencia y
los diseos que se desarrollaron sirven como una base confiable para seguir
investigando en esta rama, el prototipo paso por 3 fases de cambio porque no se
tenan bases donde consultar.
Finalmente se puede decir que los resultados que se obtuvieron satisfacen todos los
objetivos y alcances planteados a un inicio de la tesis. Ahora solamente falta
documentar todo en la tesis, desde mi punto de vista lo ms importante son estas
bitcoras que son escritas directamente de la experiencia que se tuvo con el robot
fsicamente y todos los problemas que no se pensaba que podran surgir cuando se
planteo este tema de tesis.
104
105

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Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico

Departamento de Ingeniera Mecatrnica

TESIS DE MAESTRA EN CIENCIAS

Maestro en Ciencias en Ingeniera Mecatrnica

Cuernavaca, Morelos, Mxico.

A mi familia, que somos un equipo en las buenas y en las malas.

Al Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico (Cenidet) por la formacin

Marco Conceptual .................................................................................................................. 7

La locomocin humana ................................................................................................ 8

Qu es un robot de caminado dinmico? ............................................................. 9

Desarrollos con robots de caminado dinmico .................................................. 10

Problemas con el caminado dinmico ................................................................... 16

Marco Terico ....................................................................................................................... 19

Construccin del Robot ..................................................................................................... 43

Pruebas del Robot ................................................................................................................ 63

Conclusiones y Trabajos Futuros .................................................................................... 69

Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico

Random access memory (Memoria de Acceso Aleatorio)

ngulos entre ejes z, convencin Denavit-Hartenberg

La robtica est tomando un papel muy importante para el futuro de la sociedad, ya

1.1. Objetivo General

1.1.1. Objetivos de particulares

Asimilacin de tecnologa en el tema de robots de caminado dinmico.

1.2. Inters del Problema

1.3. Ubicacin del Problema

1.4. Planteamiento del Problema

1.7 Organizacin de la tesis

En el captulo 2 se efecta una breve descripcin de los conceptos bsicos de

En este captulo primero se muestran conceptos bsicos de la locomocin humana y el

2.1. La locomocin humana

Figura 2.1 Ciclo de caminado del ser humano [21].

Figura 2.2 Longitud del paso.

2.2. Qu es un robot de caminado dinmico?

2.3. Desarrollos con robots de caminado dinmico

Garca [8] y Goswani [9] estudiaron con simulaciones modelos de caminadores

Figura 2.3 Caminador dinmico simple

Figura 2.4 Msculos McKibben utilizados como resortes

Figura 2.5 Anlisis de la estabilidad en 3D

Figura 2.6. Caminador simple en 3D

Figura 2.7. Caminador dinmico pasivo en 3D con rodillas y brazos.

Figura 2.8. Caminador dinmico con un cuerpo superior agregado

Figura 2.9. Robot en 2D con un cuerpo superior y actuado por Msculos

Wisse, Feliksdal, Frankenhuyzen y Moyer [36] presentaron un bpedo basado en caminado

Figura 2.10. Robot en 3D actuado con Msculos neumticos

2.4. Problemas con el caminado dinmico

3.1 Cinemtica y dinmica del robot bpedo

3.1.1.1 Cinemtica Directa

Denavit y Hartenberg propusieron un mtodo sistemtico para descubrir y representar la

Figura 3.1 Representacin Geomtrica del Robot Bpedo

Tabla 3-1 Parmetros Denavit-Hertenberg

Como se puede observar en la ltima columna la matriz de (ec. 3.3) la transformacin

Figura 3.2 Movimiento de la pierna utilizando cinemtica directa

3.1.1.2 Cinemtica Inversa

Figura 3.3 Cinemtica Inversa del Robot

Para encontrar 1, despejamos la incgnita que tenemos en la ecuacin 3.4, queda de la

La dinmica del robot, trata con la formulacin matemtica de las ecuaciones de

Figura 3.4 Modelo del robot con masas concentradas

La energa cintica total del sistema es:

Energa potencial total:

El par que se tiene que aplicar:

Figura 3.5 Simulacin de la dinmica del sistema en Simulink

El objetivo de presentar esta simulacin es porque nos interesa observar el