La robótica Definiciones básicas

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La robótica aplicada a la medicina puede tener muchos usos por lo que en esta página hemos decidido hacer una clasificación en diferentes campos. Estos son:

Robots quirúrgicos: se han diseñado diversos tipos de robots que pueden asistir al cirujano en una operación. Existen los que se aplican a la microcirugía, una disciplina que consigue intervenciones poco invasivas y en consecuencia con un postoperatorio menos traumático para los pacientes. Este es el caso de las operaciones laparoscópicas, donde se introducen por pequeños orificios tres apéndices: una cámara óptica, una luz y una especie de dedo robotizado que puede llevar desde micro pinzas a bisturís. Existen también los que se aplican en aquellas situaciones en que se requiera una gran fuerza o precisión, como por ejemplo a la hora de cortar huesos o intervenciones en la cabeza. Incluso en éstas últimas el robot es capaz de cortar con precisión sin afectar a puntos vitales, recibiendo las instrucciones del cirujano y valiéndose de imágenes tridimensionales de la anatomía interna del paciente.

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Robots para la rehabilitación y prótesis: en la rehabilitación de enfermos y accidentados a veces es necesaria unas terapias a veces repetitivas y costosas. En estos casos el paciente por necesidad debe realizar un gran esfuerzo, pero convencionalmente era también el fisioterapeuta quien también se esforzaba. Con los robots de rehabilitación el fisioterapeuta sólo se debe encargar de hacer un seguimiento de la evolución del paciente, y puede aplicar entonces mejor sus esfuerzos para conseguir terapias más eficientes. La robótica también está siendo crucial para la mejora de la calidad de vida de pacientes que necesitan prótesis por la pérdida de alguna extremidad. A diferencia de las antiguas prótesis (elementos pasivos), ahora se están diseñando unas nuevas que saben responder a las voluntades del paciente. Es el caso de las prótesis que responden a las señales mioeléctricas, que son aquellas que genera el cerebro cuando quiere mover un músculo. Estos robots pueden aprender a moverse interpretando éstas señales.

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Robots de almacenaje y distribución de medicamentos: en los grandes hospitales y clínicas se debe velar para que cada paciente reciba su dosis necesaria de fármacos en el momento preciso. Es el médico quien se encarga de diseñar un tratamiento farmacológico adecuado para los pacientes, pero a veces es difícil llevar un buen control de los suministros. Para eso se han automatizado los procesos y se han diseñado robots que se encargan de preparar en todo momento las dosis que requiere cada paciente, de manera que se evitan equivocaciones y descuidos.

Principales Diferencias entre la robótica quirúrgica respecto la robótica industrial:

El uso del robot elimina los temblores humanos. esta señal se transmite a un elemento que efectúa la presión proporcional en la mano del cirujano. Las primeras experiencias en telemedicina y telecirugía datan de los inicios de los noventa. "La idea es disponer de ayudas. construido en 1991.La robótica quirúrgica posee peculiaridades que la diferencian de la robótica industrial. En principio. en la robótica quirúrgica el robot está interaccionando con el cirujano. Además. Fue diseñado para intervenciones en neurocirugía. Ventajas de los Robots quirúrgicos: Las personas operadas por robots se han beneficiado en varios aspectos. Fueron experiencias en Milán y en Los Ángeles que unían. No sólo la intervención es realizada con mucha más precisión sino que la recuperación es mucho más acelerada. incremente su uso en todos los niveles. otras relacionadas con la comunicación y el retraso en la transmisión de las señales a distancia. los robots médicos sólo pueden operar a niños de más de 20 libras pero los científicos esperan que en menos de cinco años. Robodoc es uno de los iniciadores en el desarrollo de una nueva técnica que trabaja con imágenes tomográficas para pre-planificar una intervención de colocación de cadera. También se han dedicado esfuerzos al campo de la rehabilitación en disminuidos físicos y en personas mayores. además de las técnicas de robotización. El elemento más sensible a la hora de aplicar la robótica en cirugía es conseguir que el facultativo sienta lo que está realizando el robot. como un brazo adicional al que se le puedan dar órdenes para que realice operaciones. que sus manos sean las de la máquina. mientras que en la industria se programa a un robot para que esté sólo y realice una acción repetidas veces. "Aquí es necesario compaginar el trabajo de uno y de otro". es capaz de entrar a zonas inasequibles para los médicos y daña menos tejido sano en los alrededores de la región afectada. Hasta el momento. En este sentido se están utilizando sensores que detectan el esfuerzo que está realizando el instrumental en el paciente. Algunos Robots quirúrgicos: Unos de los primeros prototipos de robot quirúrgico lo constituye el Minerva. son tareas relativamente simples que te ayudan a la vida cotidiana". El software es muy diferente. el uso de los robots reduce la estadía en el hospital. . lograr que ambos actúen como uno sólo. beneficia el impacto cosmético de la intervención y atenúa el tiempo de recuperación. En el área de cirugía ósea. disminuye el trauma operativo. Otros robots utilizados en cirugía laparoscópica son Aesop y Endosista. el uso y la evolución de la robótica.

. y Acrobot. Ambos proyectos pueden ser de gran utilidad como localizadores de los puntos de actuación del cirujano en cada momento.Interesantes ejemplos de investigaciones son Padyc: Un robot constituido por un brazo pasivo con restricciones mecánicas para una operación manual supervisada. que permite medir el esfuerzo realizado por el usuario.

es un robot que se especializa en cirugías cardiacas y elimina la necesidad de algunas operaciones a corazón abierto. varios tipos de modelos robóticos están siendo utilizados por la medicina. tres diseños metálicos: el Pathfinder. Algunas operaciones de este tipo han permitido que el cirujano realice la intervención a larga distancia.Tres modelos en uso: En la actualidad. Por último. el paciente se encontraba en Londres y el médico ordenaba los brazos del robot desde una cabina en Manhattan. específicamente en la localización y la extirpación de tumores en la materia gris. Por otro lado. el Da Vinci y el RCM-PAKY. Robots para la rehabilitación. En una ocasión. difíciles de alcanzar con la mano humana. el Da Vinci. RCM-PAKY es un robot que ha sido usado en más de treinta pacientes para eliminar piedras de los riñones. han operado exitosamente a decenas de pacientes en el mundo. con un costo de un millón de dólares. Nueva York. prótesis y robots asistenciales: . El primero se especializa en neurocirugías. Por otro lado.

a señalizar al cuerpo cómo volver a caminar. Aspectos éticos y sociales. . Un arnés sostiene el peso del cuerpo del paciente sobre una gran máquina caminadora. Problemas a los que se enfrenta la Tecnología de la Rehabilitación: Los proyectos en Tecnología de la Rehabilitación tienen características propias que pueden hacer fracasar iniciativas que. La aparición de determinados avances tecnológicos suele sugerir a los investigadores una serie de beneficios que las personas con discapacidad podrían sacar de su aplicación. La tecnología "invasiva". pero el terapista debe mover las caderas y piernas del paciente manualmente. dejando libre al terapeuta para hacer ajustes continuos en el robot y mejorar los pasos del paciente. y la parálisis espástica del paciente a menudo no puede ser superada para lograr el adiestramiento. en ocasiones se organizan costosos proyectos de investigación cuyos resultados son luego rechazados por los usuarios porque no satisfacen sus necesidades reales. Durante tratamientos convencionales. El robot provee "adiestramiento para andar" enseñando a la médula espinal y cerebro del paciente. los proyectos deben desarrollar prototipos intermedios para que sean evaluados por usuarios reales en una fase en la que sus críticas y sugerencias puedan ser incluidas en el diseño final. y al usuario no le queda más remedio que aceptarlos como son. Basándose en estas apreciaciones. Evaluación de los resultados.En la foto vemos el sistema Lokomat (UT Southwestern Medical Center en Dallas) enseñando a caminar de nuevo a un paciente con lesiones en la médula espinal. lo cual se muestra en tiempo real en un monitor cercano y permite a los pacientes y terapeutas llevar registro del progreso. Un proyecto en esta área exige realizar un estudio previo de necesidades de usuario. Un computador registra las medidas precisas del movimiento y las trazas en una gráfica. sino también puede cuantificar las respuestas del paciente. El investigador no puede ser ajeno a las consecuencias éticas y a los efectos sociales de la solución tecnológica que propone. El robot no solo provee parámetros de entrenamientos específicos y consistentes y la potencia necesaria. Los puntos que suelen generar las mayores dificultades son: Detección de las necesidades de usuario. Para evitarlo. con información sensorial. siendo interesantes desde el punto de vista tecnológico. Además observaciones apoyan la teoría de que el entrenamiento locomotor en la máquina caminadora conduce a la reorganización en la médula espinal y el cerebro. Las piernas y caderas son sujetadas con correas al exoesqueleto robótico de la máquina. El procedimiento es extremadamente fatigador para el paciente y el terapista. la cual simula un movimiento fluido de caminar. usando una metodología de estudio y detección seria y rigurosa. ignoran los aspectos de usuario. A menudo la evaluación de los dispositivos finales se realiza demasiado tarde. los pacientes son sostenidos por un arnés sobre una máquina caminadora.

concretamente para construir elementos prostéticos y ortéticos. Todo ello hace que esta tecnología sea traspasable al campo de la rehabilitación de forma relativamente simple. Incluso en los países en que este tipo de ayudas recaen en los servicios de asistencia social. Las personas con discapacidad no suelen tener capacidad económica como para adquirir equipamiento muy sofisticado. La figura 1 muestra el esquema de su funcionamiento. Un primer problema a resolver será el determinar cómo controlar dichos dispositivos mecánicos. el precio máximo de los sistemas resultantes condiciona fuertemente el éxito de los proyectos. Prótesis robotizadas: Los robots desde sus inicios se han construido para realizar tareas hechas inicialmente de forma manual. debe recurrirse a otras formas de control. las que genera el cerebro para activar los músculos. guardando cierta semejanza con el brazo humano. Esta finalidad ha llevado a menudo a construirlos con una estructura antropomórfica. o con dispositivos más sencillos. aprovechando la capacidad del usuario más adecuada según su movilidad remanente y habilidades personales.los sistemas que coartan la libertad de decisión del usuario. Uso de tecnología económica. no deben "tecnificarse" aquellos problemas que pueden ser resueltos sin tecnología. Como regla básica. deben ser limitados a lo estrictamente necesario. Uso de tecnología proporcionada al problema. los sistemas que monitorizan y vigilan sus movimientos. Cuando la discapacidad se debe a que el cerebro no transmite dichas señales. Una forma de hacerlo es utilizar las propias señales mioeléctricas del usuario. La tecnología demasiado sofisticada es difícil de utilizar. Esquema de funcionamiento de una prótesis controlada por señales mioeléctricas: .

en la búsqueda de un compromiso entre efectividad. Finalmente hay que mencionar la necesidad de disponer de fuentes de energía para alimentar los motores. que se desarrollen soluciones de prótesis con prestaciones limitadas. normalmente en cierta contraposición a la efectividad funcional. estética y condiciones de operación. lo que implica para conseguir cierta autonomía.Aunque la historia de estos dispositivos cuenta ya con unos 30 años. constituyen un nuevo problema que puede limitar su uso en determinados entornos. Por otra parte está la estética. Todo ello ha motivado. Hay diversas razones que justifican este estancamiento. realizando únicamente la operación de abrir-cerrar (con movimiento simultáneo de todos los dedos) que ha demostrado sin embargo ser de gran efectividad para un importante número de operaciones que el usuario podrá realizar gracias a ella. debido no tan solo a las limitaciones mecánicas o de estrategias de control. pero manteniendo un mínimo de condiciones de estética y aporte de operatividad. El ruido producido por los motores que activan sus diferentes elementos articulados. La figura 2 muestra una mano en que se ha dado especial prioridad a su aspecto externo. su evolución no ha sido la que inicialmente podía preverse. la utilización de baterías que deberá transportar el propio usuario en el entorno en que se mueva. Por una parte la funcionalidad conseguible respecto al uso de brazos y manos sanos. Mano artificial: . sino también a las posibilidades del usuario a transmitir las órdenes adecuadas para producir los movimientos deseados. o simplemente resultar excesivamente molesto para su uso normal.

no es capaz de mover objetos pesados y el largo de su brazo a menudo no basta. También han investigado los efectos psicológicos a los pacientes por la alimentación por un robot. y así es más fácil cogerla. su flexibilidad y su tendencia a entrelazar. Todas las personas que participaron en el experimento dijeron que se sentían bastante incómodos al estar alimentados por un robot. afeitarse. debido a su forma. . Han investigado un robot. El MANUS es uno de los robots de rehabilitación multifuncionales más conocidos y utilizados y ha ayudado a personas con discapacidades desde hace muchos años. Mucha gente con discapacidades utiliza robots como asistentes en actividades de la vida cotidiana. Se utiliza un cuenco de forma cónica que no está fijo en la mesa porque la pasta se centra en el fondo aún cuando queda poca. como alimentarse. más a causa del movimiento cerca de su cara que a la rapidez del movimiento.Robots asistenciales: Otro uso de robots en la rehabilitación es la alimentación de pacientes que ya no pueden usar sus manos. el 5DOF. pero no de una manera suficiente para obtener un estilo de vida totalmente independiente: Se mueve demasiado lento. ´dame la pastaµ y ´pon la pasta en el cuencoµ. cepillarse los dientes y rascarse. que alimenta pasta japonesa a un cuadripléjico. Uno de los alimentos más difíciles a suministrar por un robot es la pasta. Este no tiene sensores ópticos y está usado para alimentar pasta con tenedor. Se controla con las ordenes siguientes: ´coge la pasta del cuencoµ. Los pacientes piensan que es útil.

pero es inteligente. como sensores que miden fuerza o visualizan la información de un modo más claro que como lo hace una cámara de televisión convencional. Es una herramienta más. El robot puede ayudar a la percepción. se puede decir que son útiles. memoriza una posición o hace la función de una regla o accede a un punto determinado con gran precisión. consiguiendo minimizar la herida. cuando estas tecnologías ayudan al cirujano dando información que. En ese momento. reducir el tiempo de intervención y el de posterior recuperación. Muchos factores contribuyen a expandir la necesidad de la asistencia a las personas. robots de soporte a las terapias de rehabilitación o robots para proveer asistencia personal en hospitales. Los equipos desarrollados en la División de Robótica y Visión del Departamento de Robótica pueden ser desde un brazo mecánico convencional hasta elementos de medida. si no. El campo de la robótica de la rehabilitación incluye diversos ingenios mecánicos: miembros artificiales. además. sentir. no posee. . tales como el envejecimiento de la población y las expectaciones sociales de adecuar la medicina a la gente invalidada. El robot funciona bien y es inteligente cuando tiene sensores que le permiten ver. De este modo. Ayudas de este estilo suponen la diferencia en que algunas intervenciones se realicen o no. se hace posible la implantación de algunas técnicas de cirugía mínimamente invasiva gracias a la utilización de ayudas de soportes robotizados. detectar fuerzas o medirlas. Los robots para terapias de rehabilitación: El uso de robots para la asistencia de personas ha sido investigado por muchos científicos durante los últimos tiempos.La Robótica aplicada a la medicina para uso del cirujano: La robótica médica pretende compatibilizar el cirujano con el robot para mejorar los procedimientos quirúrgicos. ya que trata de compensar las deficiencias y limitaciones que pueda tener el cirujano para realizar ciertas actuaciones.

Un modelo muy usado es el HOMERUS. Además. Hoy en día se utilizan cada vez más robots para repartir medicamentos en las farmacias y en los hospitales. .000 y 98. El porcentaje de casos evitables de tratamientos con medicamentos adversos es de 1. a partir de la difusión de los ordenadores personales. sobre todo. Más de 7. es cierto que se pueden disminuir mucho los costes de la dispensación por su automatización. muchas personas advirtieron que éstos podían ser usados como herramientas de ayuda para las personas con discapacidad.8 %. Este permite a los usuarios elegir medicamentos según códigos a rayas que están disponibles 24 horas al día.000 mueren solo debido a errores de medicación. Estos sistemas de dispensación automatizada hacen menos errores que los nosotros y por lo tanto aumentan la seguridad de la dosificación y la dispensación de medicamentos. El robot además dispone de una unidad de envase que envasa medicamentos en la dosis necesitada. El primer paso consistió en adaptar computadores para que las personas con discapacidades motoras y del habla pudieran comunicarse con las demás.000 personas mueren en los EE UU cada año debido a errores médicos. posteriormente los marca con un código a rayas y los almacena o reparte. entre 44. Eso deja bien claro que hace falta mejorar el sistema de dispensación de medicamentos. Más adelante se plantearon diseños específicos para cubrir otras necesidades de personas con diversas discapacidades Robots para almacenaje y distribución de medicamentos Según la revisada ´To err is human ² Building a Safer Health Systemµ publicada por la IOM estadounidense en 1999.Desde la aparición de los primeros computadores comerciales y.

Conclusión: La robótica supone avances muy importantes para conseguir una medicina de mejor calidad. Todo esto no significa que los robots vayan a sustituir a los que ahora nos asisten. Y no sólo eso. Nos pondremos ´bajo las manosµ de los mejores cirujanos aún teniéndolos a kilómetros. sino que serán una herramienta que reducirá el error humano y implicará una especialización de los que nos atienden. Gracias a ella las intervenciones quirúrgicas serán más perfectas y las rehabilitaciones serán menos costosas y más eficientes. . pero no por ello menos importantes. Ya se han realizado las primeras intervenciones a distancia. ya que tendrán más tiempo para la creatividad. En definitiva creemos que todos estos nuevos métodos robotizados nos van a permitir tener grandes ventajas en la subsanación de enfermedades que hoy día tienen tratamientos muy complicados. como por ejemplo la dispensación automatizada de medicamentos. En un futuro no muy lejano será habitual recibir asistencia personalizada a distancia. Los cirujanos tendrán también nuevas herramientas para practicar operaciones de alto riesgo sin necesidad de poner en riesgo la vida de personas. sino que tiene aplicaciones aparentemente más sencillas.

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