La robótica Definiciones básicas

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La robótica aplicada a la medicina puede tener muchos usos por lo que en esta página hemos decidido hacer una clasificación en diferentes campos. Estos son:

Robots quirúrgicos: se han diseñado diversos tipos de robots que pueden asistir al cirujano en una operación. Existen los que se aplican a la microcirugía, una disciplina que consigue intervenciones poco invasivas y en consecuencia con un postoperatorio menos traumático para los pacientes. Este es el caso de las operaciones laparoscópicas, donde se introducen por pequeños orificios tres apéndices: una cámara óptica, una luz y una especie de dedo robotizado que puede llevar desde micro pinzas a bisturís. Existen también los que se aplican en aquellas situaciones en que se requiera una gran fuerza o precisión, como por ejemplo a la hora de cortar huesos o intervenciones en la cabeza. Incluso en éstas últimas el robot es capaz de cortar con precisión sin afectar a puntos vitales, recibiendo las instrucciones del cirujano y valiéndose de imágenes tridimensionales de la anatomía interna del paciente.

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Robots para la rehabilitación y prótesis: en la rehabilitación de enfermos y accidentados a veces es necesaria unas terapias a veces repetitivas y costosas. En estos casos el paciente por necesidad debe realizar un gran esfuerzo, pero convencionalmente era también el fisioterapeuta quien también se esforzaba. Con los robots de rehabilitación el fisioterapeuta sólo se debe encargar de hacer un seguimiento de la evolución del paciente, y puede aplicar entonces mejor sus esfuerzos para conseguir terapias más eficientes. La robótica también está siendo crucial para la mejora de la calidad de vida de pacientes que necesitan prótesis por la pérdida de alguna extremidad. A diferencia de las antiguas prótesis (elementos pasivos), ahora se están diseñando unas nuevas que saben responder a las voluntades del paciente. Es el caso de las prótesis que responden a las señales mioeléctricas, que son aquellas que genera el cerebro cuando quiere mover un músculo. Estos robots pueden aprender a moverse interpretando éstas señales.

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Robots de almacenaje y distribución de medicamentos: en los grandes hospitales y clínicas se debe velar para que cada paciente reciba su dosis necesaria de fármacos en el momento preciso. Es el médico quien se encarga de diseñar un tratamiento farmacológico adecuado para los pacientes, pero a veces es difícil llevar un buen control de los suministros. Para eso se han automatizado los procesos y se han diseñado robots que se encargan de preparar en todo momento las dosis que requiere cada paciente, de manera que se evitan equivocaciones y descuidos.

Principales Diferencias entre la robótica quirúrgica respecto la robótica industrial:

Fueron experiencias en Milán y en Los Ángeles que unían. disminuye el trauma operativo. construido en 1991. como un brazo adicional al que se le puedan dar órdenes para que realice operaciones. incremente su uso en todos los niveles. En principio. En este sentido se están utilizando sensores que detectan el esfuerzo que está realizando el instrumental en el paciente. los robots médicos sólo pueden operar a niños de más de 20 libras pero los científicos esperan que en menos de cinco años. "Aquí es necesario compaginar el trabajo de uno y de otro".La robótica quirúrgica posee peculiaridades que la diferencian de la robótica industrial. el uso y la evolución de la robótica. otras relacionadas con la comunicación y el retraso en la transmisión de las señales a distancia. Además. "La idea es disponer de ayudas. También se han dedicado esfuerzos al campo de la rehabilitación en disminuidos físicos y en personas mayores. En el área de cirugía ósea. Hasta el momento. Robodoc es uno de los iniciadores en el desarrollo de una nueva técnica que trabaja con imágenes tomográficas para pre-planificar una intervención de colocación de cadera. beneficia el impacto cosmético de la intervención y atenúa el tiempo de recuperación. . esta señal se transmite a un elemento que efectúa la presión proporcional en la mano del cirujano. Otros robots utilizados en cirugía laparoscópica son Aesop y Endosista. mientras que en la industria se programa a un robot para que esté sólo y realice una acción repetidas veces. el uso de los robots reduce la estadía en el hospital. Ventajas de los Robots quirúrgicos: Las personas operadas por robots se han beneficiado en varios aspectos. en la robótica quirúrgica el robot está interaccionando con el cirujano. El uso del robot elimina los temblores humanos. que sus manos sean las de la máquina. lograr que ambos actúen como uno sólo. además de las técnicas de robotización. Las primeras experiencias en telemedicina y telecirugía datan de los inicios de los noventa. Algunos Robots quirúrgicos: Unos de los primeros prototipos de robot quirúrgico lo constituye el Minerva. Fue diseñado para intervenciones en neurocirugía. No sólo la intervención es realizada con mucha más precisión sino que la recuperación es mucho más acelerada. El software es muy diferente. son tareas relativamente simples que te ayudan a la vida cotidiana". es capaz de entrar a zonas inasequibles para los médicos y daña menos tejido sano en los alrededores de la región afectada. El elemento más sensible a la hora de aplicar la robótica en cirugía es conseguir que el facultativo sienta lo que está realizando el robot.

que permite medir el esfuerzo realizado por el usuario. y Acrobot. .Interesantes ejemplos de investigaciones son Padyc: Un robot constituido por un brazo pasivo con restricciones mecánicas para una operación manual supervisada. Ambos proyectos pueden ser de gran utilidad como localizadores de los puntos de actuación del cirujano en cada momento.

es un robot que se especializa en cirugías cardiacas y elimina la necesidad de algunas operaciones a corazón abierto. Por último. RCM-PAKY es un robot que ha sido usado en más de treinta pacientes para eliminar piedras de los riñones. Por otro lado. El primero se especializa en neurocirugías. prótesis y robots asistenciales: . el Da Vinci y el RCM-PAKY. con un costo de un millón de dólares.Tres modelos en uso: En la actualidad. En una ocasión. difíciles de alcanzar con la mano humana. han operado exitosamente a decenas de pacientes en el mundo. el Da Vinci. Algunas operaciones de este tipo han permitido que el cirujano realice la intervención a larga distancia. Nueva York. específicamente en la localización y la extirpación de tumores en la materia gris. varios tipos de modelos robóticos están siendo utilizados por la medicina. Por otro lado. el paciente se encontraba en Londres y el médico ordenaba los brazos del robot desde una cabina en Manhattan. Robots para la rehabilitación. tres diseños metálicos: el Pathfinder.

Además observaciones apoyan la teoría de que el entrenamiento locomotor en la máquina caminadora conduce a la reorganización en la médula espinal y el cerebro. dejando libre al terapeuta para hacer ajustes continuos en el robot y mejorar los pasos del paciente. A menudo la evaluación de los dispositivos finales se realiza demasiado tarde. Aspectos éticos y sociales. Las piernas y caderas son sujetadas con correas al exoesqueleto robótico de la máquina. El robot provee "adiestramiento para andar" enseñando a la médula espinal y cerebro del paciente. El robot no solo provee parámetros de entrenamientos específicos y consistentes y la potencia necesaria. . La aparición de determinados avances tecnológicos suele sugerir a los investigadores una serie de beneficios que las personas con discapacidad podrían sacar de su aplicación. Evaluación de los resultados. los pacientes son sostenidos por un arnés sobre una máquina caminadora. sino también puede cuantificar las respuestas del paciente. y al usuario no le queda más remedio que aceptarlos como son. Durante tratamientos convencionales. Un arnés sostiene el peso del cuerpo del paciente sobre una gran máquina caminadora. Un proyecto en esta área exige realizar un estudio previo de necesidades de usuario. pero el terapista debe mover las caderas y piernas del paciente manualmente. La tecnología "invasiva". Problemas a los que se enfrenta la Tecnología de la Rehabilitación: Los proyectos en Tecnología de la Rehabilitación tienen características propias que pueden hacer fracasar iniciativas que.En la foto vemos el sistema Lokomat (UT Southwestern Medical Center en Dallas) enseñando a caminar de nuevo a un paciente con lesiones en la médula espinal. y la parálisis espástica del paciente a menudo no puede ser superada para lograr el adiestramiento. lo cual se muestra en tiempo real en un monitor cercano y permite a los pacientes y terapeutas llevar registro del progreso. Para evitarlo. El procedimiento es extremadamente fatigador para el paciente y el terapista. siendo interesantes desde el punto de vista tecnológico. Un computador registra las medidas precisas del movimiento y las trazas en una gráfica. en ocasiones se organizan costosos proyectos de investigación cuyos resultados son luego rechazados por los usuarios porque no satisfacen sus necesidades reales. la cual simula un movimiento fluido de caminar. ignoran los aspectos de usuario. a señalizar al cuerpo cómo volver a caminar. con información sensorial. El investigador no puede ser ajeno a las consecuencias éticas y a los efectos sociales de la solución tecnológica que propone. Basándose en estas apreciaciones. usando una metodología de estudio y detección seria y rigurosa. los proyectos deben desarrollar prototipos intermedios para que sean evaluados por usuarios reales en una fase en la que sus críticas y sugerencias puedan ser incluidas en el diseño final. Los puntos que suelen generar las mayores dificultades son: Detección de las necesidades de usuario.

aprovechando la capacidad del usuario más adecuada según su movilidad remanente y habilidades personales. Un primer problema a resolver será el determinar cómo controlar dichos dispositivos mecánicos. Prótesis robotizadas: Los robots desde sus inicios se han construido para realizar tareas hechas inicialmente de forma manual. La tecnología demasiado sofisticada es difícil de utilizar. Incluso en los países en que este tipo de ayudas recaen en los servicios de asistencia social. Uso de tecnología económica. Una forma de hacerlo es utilizar las propias señales mioeléctricas del usuario. el precio máximo de los sistemas resultantes condiciona fuertemente el éxito de los proyectos. Las personas con discapacidad no suelen tener capacidad económica como para adquirir equipamiento muy sofisticado. Todo ello hace que esta tecnología sea traspasable al campo de la rehabilitación de forma relativamente simple.los sistemas que coartan la libertad de decisión del usuario. Esquema de funcionamiento de una prótesis controlada por señales mioeléctricas: . Uso de tecnología proporcionada al problema. las que genera el cerebro para activar los músculos. deben ser limitados a lo estrictamente necesario. los sistemas que monitorizan y vigilan sus movimientos. La figura 1 muestra el esquema de su funcionamiento. Cuando la discapacidad se debe a que el cerebro no transmite dichas señales. Esta finalidad ha llevado a menudo a construirlos con una estructura antropomórfica. debe recurrirse a otras formas de control. no deben "tecnificarse" aquellos problemas que pueden ser resueltos sin tecnología. guardando cierta semejanza con el brazo humano. concretamente para construir elementos prostéticos y ortéticos. Como regla básica. o con dispositivos más sencillos.

Por otra parte está la estética. en la búsqueda de un compromiso entre efectividad. su evolución no ha sido la que inicialmente podía preverse. que se desarrollen soluciones de prótesis con prestaciones limitadas. pero manteniendo un mínimo de condiciones de estética y aporte de operatividad. La figura 2 muestra una mano en que se ha dado especial prioridad a su aspecto externo. lo que implica para conseguir cierta autonomía. El ruido producido por los motores que activan sus diferentes elementos articulados. la utilización de baterías que deberá transportar el propio usuario en el entorno en que se mueva. constituyen un nuevo problema que puede limitar su uso en determinados entornos.Aunque la historia de estos dispositivos cuenta ya con unos 30 años. estética y condiciones de operación. realizando únicamente la operación de abrir-cerrar (con movimiento simultáneo de todos los dedos) que ha demostrado sin embargo ser de gran efectividad para un importante número de operaciones que el usuario podrá realizar gracias a ella. Finalmente hay que mencionar la necesidad de disponer de fuentes de energía para alimentar los motores. Todo ello ha motivado. o simplemente resultar excesivamente molesto para su uso normal. sino también a las posibilidades del usuario a transmitir las órdenes adecuadas para producir los movimientos deseados. normalmente en cierta contraposición a la efectividad funcional. Mano artificial: . Por una parte la funcionalidad conseguible respecto al uso de brazos y manos sanos. Hay diversas razones que justifican este estancamiento. debido no tan solo a las limitaciones mecánicas o de estrategias de control.

como alimentarse. no es capaz de mover objetos pesados y el largo de su brazo a menudo no basta. su flexibilidad y su tendencia a entrelazar. afeitarse. que alimenta pasta japonesa a un cuadripléjico. Se utiliza un cuenco de forma cónica que no está fijo en la mesa porque la pasta se centra en el fondo aún cuando queda poca. y así es más fácil cogerla. También han investigado los efectos psicológicos a los pacientes por la alimentación por un robot. cepillarse los dientes y rascarse. Mucha gente con discapacidades utiliza robots como asistentes en actividades de la vida cotidiana. Han investigado un robot. debido a su forma. Este no tiene sensores ópticos y está usado para alimentar pasta con tenedor.Robots asistenciales: Otro uso de robots en la rehabilitación es la alimentación de pacientes que ya no pueden usar sus manos. ´dame la pastaµ y ´pon la pasta en el cuencoµ. Los pacientes piensan que es útil. Uno de los alimentos más difíciles a suministrar por un robot es la pasta. Se controla con las ordenes siguientes: ´coge la pasta del cuencoµ. . Todas las personas que participaron en el experimento dijeron que se sentían bastante incómodos al estar alimentados por un robot. El MANUS es uno de los robots de rehabilitación multifuncionales más conocidos y utilizados y ha ayudado a personas con discapacidades desde hace muchos años. el 5DOF. más a causa del movimiento cerca de su cara que a la rapidez del movimiento. pero no de una manera suficiente para obtener un estilo de vida totalmente independiente: Se mueve demasiado lento.

. robots de soporte a las terapias de rehabilitación o robots para proveer asistencia personal en hospitales. se puede decir que son útiles. Ayudas de este estilo suponen la diferencia en que algunas intervenciones se realicen o no. ya que trata de compensar las deficiencias y limitaciones que pueda tener el cirujano para realizar ciertas actuaciones.La Robótica aplicada a la medicina para uso del cirujano: La robótica médica pretende compatibilizar el cirujano con el robot para mejorar los procedimientos quirúrgicos. El robot puede ayudar a la percepción. Los robots para terapias de rehabilitación: El uso de robots para la asistencia de personas ha sido investigado por muchos científicos durante los últimos tiempos. detectar fuerzas o medirlas. sentir. memoriza una posición o hace la función de una regla o accede a un punto determinado con gran precisión. se hace posible la implantación de algunas técnicas de cirugía mínimamente invasiva gracias a la utilización de ayudas de soportes robotizados. Los equipos desarrollados en la División de Robótica y Visión del Departamento de Robótica pueden ser desde un brazo mecánico convencional hasta elementos de medida. no posee. De este modo. En ese momento. además. Muchos factores contribuyen a expandir la necesidad de la asistencia a las personas. reducir el tiempo de intervención y el de posterior recuperación. consiguiendo minimizar la herida. tales como el envejecimiento de la población y las expectaciones sociales de adecuar la medicina a la gente invalidada. El campo de la robótica de la rehabilitación incluye diversos ingenios mecánicos: miembros artificiales. pero es inteligente. como sensores que miden fuerza o visualizan la información de un modo más claro que como lo hace una cámara de televisión convencional. El robot funciona bien y es inteligente cuando tiene sensores que le permiten ver. si no. cuando estas tecnologías ayudan al cirujano dando información que. Es una herramienta más.

El porcentaje de casos evitables de tratamientos con medicamentos adversos es de 1. Hoy en día se utilizan cada vez más robots para repartir medicamentos en las farmacias y en los hospitales.000 mueren solo debido a errores de medicación. Este permite a los usuarios elegir medicamentos según códigos a rayas que están disponibles 24 horas al día. El primer paso consistió en adaptar computadores para que las personas con discapacidades motoras y del habla pudieran comunicarse con las demás. . El robot además dispone de una unidad de envase que envasa medicamentos en la dosis necesitada. Eso deja bien claro que hace falta mejorar el sistema de dispensación de medicamentos.000 y 98. entre 44. sobre todo. muchas personas advirtieron que éstos podían ser usados como herramientas de ayuda para las personas con discapacidad. Además.Desde la aparición de los primeros computadores comerciales y. Un modelo muy usado es el HOMERUS.000 personas mueren en los EE UU cada año debido a errores médicos. Más adelante se plantearon diseños específicos para cubrir otras necesidades de personas con diversas discapacidades Robots para almacenaje y distribución de medicamentos Según la revisada ´To err is human ² Building a Safer Health Systemµ publicada por la IOM estadounidense en 1999. posteriormente los marca con un código a rayas y los almacena o reparte. Estos sistemas de dispensación automatizada hacen menos errores que los nosotros y por lo tanto aumentan la seguridad de la dosificación y la dispensación de medicamentos. a partir de la difusión de los ordenadores personales. es cierto que se pueden disminuir mucho los costes de la dispensación por su automatización. Más de 7.8 %.

Y no sólo eso. como por ejemplo la dispensación automatizada de medicamentos. Los cirujanos tendrán también nuevas herramientas para practicar operaciones de alto riesgo sin necesidad de poner en riesgo la vida de personas. Gracias a ella las intervenciones quirúrgicas serán más perfectas y las rehabilitaciones serán menos costosas y más eficientes. sino que tiene aplicaciones aparentemente más sencillas.Conclusión: La robótica supone avances muy importantes para conseguir una medicina de mejor calidad. ya que tendrán más tiempo para la creatividad. Todo esto no significa que los robots vayan a sustituir a los que ahora nos asisten. En definitiva creemos que todos estos nuevos métodos robotizados nos van a permitir tener grandes ventajas en la subsanación de enfermedades que hoy día tienen tratamientos muy complicados. . Nos pondremos ´bajo las manosµ de los mejores cirujanos aún teniéndolos a kilómetros. En un futuro no muy lejano será habitual recibir asistencia personalizada a distancia. Ya se han realizado las primeras intervenciones a distancia. pero no por ello menos importantes. sino que serán una herramienta que reducirá el error humano y implicará una especialización de los que nos atienden.

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