Simulación Cinemática de un Exoesqueleto de Brazo
D. Tibaduiza, N. Chio, J.M. Grosso y M. Anaya
Resumen—Una de las mayores limitantes de los seres
humanos para realizar tareas físicas es la fuerza de los
músculos, que puede disminuir considerablemente como
resultado de un daño neuromuscular, de una atrofia
muscular o por una distrofia muscular en personas
discapacitadas
En procura de dar solución a este tipo de problemas la
medicina ha generado técnicas de rehabilitación que
permiten a los pacientes una mejora progresiva que en una
buena cantidad de pacientes resulta efectiva. Automatizar
este proceso permitiría a los profesionales en el área de
rehabilitación tener una ayuda adicional para dar soporte,
actuación y registro de la mejora del paciente, es de esta
manera como las ortesis activas o exoesqueletos han
brindado un nuevo campo que permite aplicar técnicas de
automatizción y robótica para generar soluciones en este
campo.
El presente artículo tiene como objeto mostrar un avance de
un proyecto que vienen desarrollando los autores en el área
de exoesqueletos. Propiamente este diseño esta pensado para
el desarrollo de un exoesqueleto de brazo y el avance acá
presentado corresponde a la simulación cinemática.
Palabras clave— autonomía física, exoesqueleto, miembro
superior, rehabilitación, sistemas robóticos.
Manuscrito recibido el 31 de Julio de 2009.
D. Tibaduiza está con el Grupo de Investigación en Control en Control
y Mecatrónica de la Universidad Autónoma de Bucaramanga,
Colombia. (e-mail: dtibaduiza@unab.edu.co).
N. Chio está con el Grupo de Investigación en Control en Control y
Mecatrónica de la Universidad Autónoma de Bucaramanga Colombia.
(e-mail: nchio@unab.edu.co).
J. M. Grosso Joven Investigador Colciencias y está con el Grupo de
Investigación en Control y Mecatrónica de la Universidad Autónoma
de Bucaramanga, Colombia. (e-mail: jmgrosso@ieee.org).
M. Anaya, investigadora. Universidad Autónoma de Bucaramanga.
(e-mail:manaya@unab.edu.co)
I. INTRODUCCIÓN
E l concepto de prótesis activas es un concepto que
actualmente se acuña a nivel mundial para los trabajos
con exoesqueletos, los cuales involucran temas claves de
automatización y robótica para diferentes fines como
podrá observarse posteriormente en el marco teórico.
Los exoesqueletos consisten en un mecanismo estructural
externo acoplado a la persona y cuyas junturas y
eslabones corresponden a las de la parte del cuerpo
humano que emula. La principal característica de estas
interfaces hombre-máquina, es que el contacto entre el
usuario y el exoesqueleto permite transferir potencia
mecánica y señales de información. En este artículo se
muestra un avance del proyecto de investigación títulado
diseño y construcción de un exoesqueleto mecatrónico
para miembro superior financiado por la Universidad
Autónoma de Bucaramanga.
Este avance corresponde al modelado cinemático del
brazo humano basado en los parámetros biomecánicos de
una persona de 174 cm de altura y cuya masa es de 64
Kg, aunque como se dará a entender a lo largo del
artículo su posterior diseño puede extenderse a cualquier
persona.
II. MARCO TEÓRICO
El diseño del exoesqueleto propuesto en este trabajo se
ha dividido en dos componentes fundamentales; por un
lado el desarrollo mecánico, conformado por un análisis
biomecánico de la marcha y de la antropometría humana,
y por el diseño del mecanismo de actuación; por otro lado
el sistema de control, compuesto por el sistema de
adquisición y procesamiento de señales, y por los
algoritmos y software de mando y monitoreo.
A continuación se aclaran algunos conceptos sobre los
temas tratados a lo largo del artículo con el fin de dar una
mejor comprensión a lo expuesto.

A. Ortesis y Exoesqueletos
El otro enfoque que actualmente se desarrolla para
minimizar las limitaciones motrices es el uso de ortesis,
definidas por la Organización Internacional de Estándares
como un aparato usado para modificar las características
funcionales o estructurales del sistema neuronal-
muscular-esquelético, o según el diccionario médico,
Dorlands Illustrated Medical Dictionary, como un
dispositivo o aparato utilizado para soportar, alinear,
prevenir, corregir deformidades o mejorar el
movimiento de alguna parte del cuerpo. En otras
palabras, se podría decir que una ortesis es la
combinación e integración, entre las partes del cuerpo y
una pieza de ingeniería, donde el resultado de esa
integración es una unidad que obedece las leyes de la
física y logra efectos o beneficios biomecánicos.
Las ortesis se pueden clasificar de modo general en dos
grupos según su principio de funcionamiento, pudiendo
ser: pasivas o activas.
Ortesis Pasivas
El concepto de ortesis pasiva de marcha se refiere al tipo
de aparatos cuyo diseño contempla, únicamente partes
mecánicas. La mayoría de los diseños existentes no
permiten el movimiento en ninguna de las articulaciones
del cuerpo y es necesario el uso de muletas o andaderas,
pero actualmente se desarrollan sistemas en los que se
logra brindar movilidad en las articulaciones sin utilizar
ningún tipo de actuador, simplemente aprovechando
aspectos físicos como la gravedad, el balanceo y
elementos pasivos acumuladores de energía y
transmisores de movimiento como resortes y cables. La
ortesis pasiva de mayor uso es la denominada ortesis de
marcha reciprocante (RGO, por sus siglas en inglés), que
aprovecha la extensión de la cadera derecha, para inducir
la abducción de la cadera izquierda y viceversa
Ortesis activas
Las ortesis activas se han convertido hoy en día en una
aplicación particular de los exoesqueletos, que consisten
en un mecanismo estructural externo acoplado a la
persona y cuyas junturas y eslabones corresponden a las
de la parte del cuerpo humano que emula. El contacto
entre el usuario y el exoesqueleto permite transferir
potencia mecánica y señales de información. A diferencia
de las ortesis pasivas, estos dispositivos son sistemas
mecatrónicos que utilizan actuadores para proveer la
fuerza y la movilidad de las articulaciones. Generalmente
son controlados por una unidad central de procesamiento
a la que se conectan sensores y actuadores.
III. ESTADO DEL ARTE
Los sistemas de exoesqueleto para operadores humanos
ofrecen un amplio rango de aplicaciones, por ejemplo en
pacientes con problemas físicos estos dispositivos
permiten asistir las terapias de rehabilitación guiando los
movimientos de las trayectorias correctas para ayudar al
paciente a reaprender los patrones de motricidad y dar
fuerza de soporte para realizar los movimientos,
recibiendo en este caso particular el nombre de ortesis
activa. Por otro lado, en ambientes industriales y militares
los exoesqueletos se perfilan como un amplificador de
potencia permitiendo al usuario soportar a través de la
estructura mecánica grandes cargas por tiempos largos,
evitando así lesiones y accidentes debido a
sobreesfuerzos del trabajo físico. Aún más, dependiendo
del tamaño, el peso y la ergonomía del dispositivo, los
exoesqueletos pueden llegar a resultar beneficiosos en la
vida cotidiana, especialmente para personas de la tercera
edad. Los exoesqueletos también ofrecen una forma única
de retroalimentar señales de fuerza al cuerpo humano, así
que se pueden usar como interfaces sensoriales para
teleoperación industrial, videojuegos y entretenimiento, o
en monitoreo y entrenamiento, entre otras aplicaciones.
De este modo, siendo las aplicaciones de los
exoesqueletos tan numerosas, muchos grupos de
investigación han mostrado interés en este tópico, y
especialmente en estos últimos años han surgido
proyectos y publicaciones muy interesantes en el tema,
lideradas principalmente por centros universitarios de
investigación y por instituciones médicas y militares de
algunos países. Según los reportes en el área de
exoesqueletos activos, los pioneros son proyectos de
Japón, Estados Unidos, Canadá, y algunos países
europeos como Suiza, Italia, Francia y Alemania
[13]. Básicamente, la documentación existente de
investigaciones y proyectos realizados en esta temática se
puede dividir en dos grupos según la aplicación final del
exoesqueleto. Por un lado se encuentran los
exoesqueletos como amplificadores de potencia, que es el
principal enfoque de desarrollo concebido desde la
ciencia ficción con su idea del súper soldado; y por otro
lado se encuentran los exoesqueletos como tecnologías de
asistencia para individuos con problemas de movilidad,
que surgieron por el desarrollo de las ya mencionadas
ortesis activas para los centros de rehabilitación. Esta
última aplicación está apenas en desarrollo y no existe
aún un dispositivo accesible a la mayoría que asista a los
discapacitados en su vida cotidiana fuera de los centros
terapéuticos. Se espera que con el avance de la
tecnología, con la miniaturización de los mecanismos y
con el creciente desarrollo de grupos en bioingeniería, se
pueda lograr pronto este objetivo con un producto
ergonómico.
La idea del exoesqueleto no es algo novedoso, y con el
paso de la historia se han realizado numerosos diseños y
prototipos, de los cuales se ilustran en la siguiente figura
algunos para extremidades superiores.

Figura 1. Exoesqueletos de miembro superior[7].
Una tendencia actual en el desarrollo de exoesqueletos se
refleja en el trabajo con robots paralelos [8].
Como ejemplos de esta nueva tendencia, se pueden
encontrar diversos sistemas, tales como ortesis,
exoesqueletos, asistentes mecanicos, utilizados en la
asistencia y rehabilitacion tanto en miembros superiores
como en miembros inferiores, basados en la cinematica y
dinamica de la robotica de paralelos. En recientes
publicaciones se evaluaron diferentes configuraciones de
plataformas paralelas esfericas, con el fin de observar sus
respectivos espacios de trabajo. Luego, fueron
comparadas con los espacios de trabajos de las
articulaciones reales [ 7]. La Figura 2 muestra ejemplo de
asistentes mecanicos basados en la robotica de paralelos.
Figura 2. Exoesqueletos basados en mecanismos
paralelos. [8]
Específicamente en [8] se muestra el trabajo desarrollado
en prótesis basadas en robots paralelos bajo el auspicio
de la agencia de cooperación internacional de España.
Producto de este trabajo se realizó un curso de robótica
aplicada a la bioingeniería realizado en la ciudad de
Bogota el año 2008 al cual asistió el investigador
principal del proyecto y que brindo la motivación para el
desarrollo de este trabajo.
Ahora bien, a nivel latinoamericano es muy poca la
documentación que se encuentra respecto al diseño y
desarrollo de exoesqueletos orientados como ortesis
activas, ya que la mayoría de los trabajos realizados se
enfocan en la electro estimulación y en el desarrollo de
prótesis y órtesis pasivas. Sólo se observan algunos
títulos de algunas tesis de grado y proyectos de
investigación en grupos de ingeniería mecatrónica, de
ingeniería biomédica y de control, de algunas
universidades e institutos, en especial en Brasil,
Colombia, Cuba y Argentina. Específicamente a nivel
nacional se encuentran referencias de títulos sobre
exoesqueletos para rehabilitación, algunos para miembro
superior y otros para miembro inferior, señalados en
líneas de investigación de la Universidad Militar Nueva
Granada, de la Escuela de Ingeniería de Antioquía, la
Universidad Manuela Beltrán, pero sin material
descriptivo de los proyectos. Esto no implica que no haya
otros grupos dedicados al tema, que por cuestiones de
propiedad intelectual, no han publicado o se encuentran
en etapa de desarrollo. Particularmente a nivel local
algunos de los autores de este artículo han desarrollado
un proyecto de pregrado [14] en el desarrollo de un
exoesqueleto de pierna el cual ya se culminó y en estos
momentos cuenta con financiación de Colciencias para su
continuidad[15].
IV. MODELADO BIOMECÁNICO
De acuerdo con Hanavan[1][2], es posible modelar el
cuerpo humano como una serie de segmentos acoplados.
Cada segmento se define con su masa, centro de masa y
momentos de inercia de cada segmento involucrado.
Este modelo se encuentra formado por 15 sólidos
geométricos simples. Cada uno de los cuales representa
una parte del cuerpo. Estos segmentos son:
Cabeza (1), torso superior (2), torso inferior (3), mano
derecha (4), mano izquierda (5), brazo derecho (6),
brazo izquierdo (7), antebrazo derecho (8), antebrazo
izquierdo (9), parte superior pierna derecha (10), parte
superior pierna izquierda (11), parte inferior pierna
derecha (12), parte inferior pierna izquierda (13), pie
derecho (14), pie izquierdo (15).
Su distribución se puede apreciar en la figura 4 y tal
como se puede apreciar es posible mediante estos
parámetros construir un modelo virtual de una persona, lo
que permite hacer un análisis un poco más aproximado en
donde se pueden detallar por ejemplo volúmenes de
trabajo de cada articulación, así como la interacción de
cada una de ellas.
En la tabla I se presenta el cálculo de los parámetros del
modelo para una persona de 64 Kg de peso y 172 cm de
altura. Como puede observarse los errores manejados
van desde 0.05% hasta 111,96%. Esto se debe a posibles
errores de medición así como a que el modelo
parametrizado de Hanavan no fue sintonizado con
parámetros de personas de nuestra región, por lo cual es
una aproximación.
 1 Tabla 1. Parámetros teóricos del modelo de Hanavan
para una persona de 64 Kg y 172 cm de altura.
2

3 MODELO
6 PARAMETRIZADO MODELO
DE HANAVAN PERSONAL ERROR
7 Rc 13,2956 10,18 30,6051081
CABEZA rc 8,066 9,23 14,4309447
8 TRONCO Alto 27,0212 20 25,9840422
SUPERIOR Ancho 25,3551 33 30,1513305
Prof 15,9737 18 12,6852263
TRONCO Alto 29,4808 30 1,76114624
4 5 INFERIOR Ancho 22,3125 27 21,0084034
Prof 16,2881 16 1,76877598
BRAZO Alto 29,842 28 6,17250855
Ancho 4,5645 5,88 28,8202432
Prof 3,9013 3,98 2,01727629
ANTEBRAZO Alto 27,0384 24,5 9,38812948
10 11 Ancho 3,9013 3,899 0,05895471
Prof 2,4578 2,31 6,01350802
MANO Rc 3,9571 3,82 3,46465846
12 MUSLO Alto 41,28 48 16,2790698
13 Ancho 8,8475 8,59 2,91042667
Prof 5,7452 6,45 12,2676321
14
PIERNA Alto 43 41 4,65116279
15
Ancho 5,7452 5,73 0,26456868
Prof 3,5045 3,66 4,43715223
PIE Alto 25,8 25 3,10077519
Ancho 2,58 4,29 66,2790698
Figura 3. Modelo matemático de Hanavan Prof 1,651 3,5 111,967054

.Aunque la formulación de Hanavan no es la única que

existe para el modelado biomecánico si es posible afirmar
que es una de las mas usadas. Otra opción de modelado
es trabajar con la formulación de Winter [16] donde se
expresan las longitudes y masas de los cuerpos en función
de la altura y el peso total de la persona.
V. MODELO CINEMÁTICO DEL MIEMBRO SUPERIOR
En robótica existen dos opciones a la hora de mover un
robot. Estas opciones normalmente son conocidas como
modelo cinemático del manipulador.
La primera de ellas conocida como modelo cinemático
directo, hace referencia a obtener las coordenadas del
efector final cuando se conocen las coordenadas de cada
uno de las articulaciones sin importar si estas son
prismaticas o rotacionales. El segundo caso ocurre
cuando se conoce el punto y la orientación en el espacio a
la que se quiere hacer llegar el efector final pero se
desconoce las coordenadas de cada articulación y como
tal se requiere calcularlas para hacer llegar el robot a esta
posición.

En las figuras 5 y 6 se puede apreciar la representación

del modelo de Hanavan para unas determinadas
posiciones.
Para el cálculo cinemático se aprovecha unas
herramientas matemáticas bastante conocidas en el
mundo de la robotica industrial como lo son las matrices
Figura 4. Representación mediante la formulación de homogeneas quienes representan la posición y
Winter. orientación de un elemento en el espacio.
Específicamente en cinemática se usa además herramientas
como los screws y los parámetros de denavit-hartenberg para
tener un conocimiento físico del robot y de sus movimientos.En
la figura 7 se muestra una imagen de la descripción de los
movimientos del brazo humano considerándose siete grados de
libertad.

20
0
10
10 20
Z

30
40
0 50
0 60
10 70 X
20 80

Y
Figura 7. Brazo humano considerado con siete grados de
libertad [7]

Para este modelo se obtienen siete Screws, 3 de ellos en el

hombro, dos en el codo y dos en la muñeca. Ver figura 7 y
Tabla 2.

Tabla 2. Screws del brazo humano[7].

Ejes Parámetros Movimiento
screw Sox Soy Soz Sx Sy Sz *t
θi

S1 0 0 0 1 0 0 0 Flexo-extensión
θ1
del hombro

S2 0 0 0 0 1 0 0 Rotación del
θ2
Figura 5. Movimiento de abducción hombrp

S3 0 0 0 0 0 1 0 Add-abducción
θ3
del hombro

S4 0 0 0 1 0 0 0 Pronación y
θ4
supinación
15

10
Z

S5 a1 0 0 0 0 1 0 Flexo extensión
0
0
θ5
10 del codo
20 0
30 10
S6 a1+a 0 0 0 1 0 0 Add-abducción
Y
40
50 30
20

X
θ6
2 de la muñeca

Figura 6. Rotación de 90º en el codo

S7 a1+a 0 0 0 0 1 0 Flexo-extensión
θ7
2 de la muñeca
 VI. SIMULACIONES CINEMÁTICAS DE ROBOTS PARALELOS
Teniendo en cuenta la opción de trabajar con robots paralelos,
se procedió primero a verificar la validez del trabajo al probar
diferentes plataformas paralelas. La idea es verificar posibles
singularidades que puedan no ser provechosas para el modelo a
plantear. 6
Se realizó la generación de la geometría de tres plataformas.
4
Para todas se definieron los siguientes parámetros: r_mov=3;

Z
2
r_base=4; dist=5. En el caso de la plataforma Agile Eye no es
necesario definir la distancia dado que sus articulaciones son 0
adyacentes. Para cada una se obtuvo las medidas de ci y GCI
5
para determinar cuales de estas presentan singularidades que
5
puedan no ser de utilidad para el diseño. 0
0
-5
Plataforma Di Gregorio -5
Y
Cada una de las graficas así como sus índices locales para cada X

punto se muestran a continuación:

El valor de ci para la figura 8 es de 0.6611 Figura 10. Simulación de la Plataforma DiGregorio

Como puede corroborarse con los CI obtenidos el caso de la

figura 8 se encuentra mas alejado de una singularidad.
El GCI= 0.3832 para esta plataforma.
6

4
Plataforma de CHEN
Z

2
Para la figuraa 11 se tiene que ci= 0.2549, para la figura 12 es
0 de 0.2549 y para la figura 13 es de 0.2549
5

5
0
0
-5
-5
Y
X

6
Figura 8. Simulación de la Plataforma DiGregorio
4
Z

2
El valor de ci obtenido para la figura 9 es de 0.3133
0

5
0
0

6 -5
-5
Y
X
4
Z

2
Figura 11. Simulación de la Plataforma Chen
0

5
5
0
0
-5
-5
Y
X

Figura 9. Simulación de la Plataforma DiGregorio

El valor de ci de la figura 10 es de 0.2658

 Figura 14. Simulación de la Plataforma Agile-Eye

6
8
4
Z

2 6

0
4

Z
5
2
5
0
0
0
-5 4
-5
Y 2 4
X
0 2
0
-2
-2
Figura 12. Simulación de la plataforma Chen Y -4 -4
X

Figura 15. Simulación de la Plataforma Agile-Eye

8
6

4 6
Z

2
4
Z

5 2

5
0
0
0
4
-5
-5 2 4
Y 2
X 0
0
-2
-2
-4 -4
Figura 13. Simulación de la Plataforma Chen Y X

Figura 16. Simulación de la Plataforma Agile-Eye

En esta plataforma todos los CI son iguales. En este caso todos
estan igual de alejados de una singularidad.
En esta plataforma todos los CI son iguales. En este caso todos
GCI= 0.1902
están igual de alejados de una singularidad, pero a diferencia de
Plataforma de Agile Eye la plataforma anterior estos se obtiene un valor de CI mayor.
Al igual que para las anteriores dos plataformas se realizó la
simulación en diferentes posiciones y se obtuvieron los El GCI para esta plataforma es de 0.3043.
siguientes resultados:
Para la figura 14 ci=0.3820, para la 15 ci=0.3820 y para la Comparando los tres GCI de las diferentes plataformas se puede
figura 16 ci=0.3820. concluir que la más estable es la plataforma Di Gregorio con un
valor de 0.3832, luego se encuentra la plataforma Agile Eye con
un valor de 0.3043 y por último está la plataforma de Chen.

8 VII. AGRADECIMIENTOS
Los autores agradecen especialmente a los organizadores del
6
curso de robótica aplicada a la bioingeniería quienes mediante
el curso dictado en la ciudad de Bogota en el año 2008 dieron
4
Z

las herramientas básicas para dar inicio a este trabajo que se

2 encuentra en desarrollo.

0
4
VIII. CONCLUSIONES
2 4
0 2

-2
0 Es posible modelar a una persona con sus parámetros
-2
Y -4 -4 biomecánicos. Esto permite obtener representaciones que se
X
pueden visualizar en entornos de realidad virtual.
 La cinemática del brazo humano, incluye una definición del
número de grados de libertad, es por tanto un parámetro
importante conocer cuales son los posibles movimientos del
brazo con el fin de realizar una simulación y un diseño mas
acertado.
Desde el punto de vista de la conceptualización en robótica,
se mostró el modelo por screws de una estructura exoesqueletica
robótica. Estos parámetros permitirán dimensionar un diseño de
exoesqueleto apropiado para la propuesta.
De acuerdo con las simulaciones de las plataformas paralelas, se
concluyó que la mejor opción de implementación es la
plataforma Di Gregorio dada su estabilidad, lo que permite
garantizar menos puntos de singularidad que no serían
favorables para la aplicación a implementar.
[13] GUIZZO, Erico y GOLDSTEIN, Harry The rise of the Body
Bots. IEEE Spectrum, 2005.
[14] J. Grosso y D. Tibaduiza. Diseño y validación de un exoesqueleto
maestro-esclavo para rehabilitaciòn de piernas. Proyecto de grado.
Ingeniería mecatrónica. Universidad Autonoma de Bucaramanga. Año
2008.
[15] J. Grosso y D. Tibaduiza. Exoesqueleto robótico para rehabilitaciòn
de pierna. Proyecto financiado por Colciencias modalidad Joven
Investigador. Ingeniería mecatrónica. Universidad Autonoma de
Bucaramanga. Año 2008.
[16] D. Winter. Biomechanics and motor control of human movement.
Toronto : John Wiley & Sons, 1979.

El beneficio de esta propuesta es aprovechar los resultados

médicos que aseguran que las terapias con repetición de
movimientos permiten establecer más rápidamente las
conexiones entre las neuronas que se encuentran afectadas.
Este sistema permite automatizar y optimizar las terapias del
brazo humano haciéndolas más intensivas, y desplazaría el papel
del terapeuta hacia uno donde la principal tarea sea el correcto
diagnóstico y análisis de la patología.
Es necesario incluir en la etapa de diseño a un profesional de
la medicina para que plantee los parámetros importantes a tener
en cuenta de acuerdo al funcionamiento correcto de las partes
del cuerpo y de las patologías de la marcha, que pueden afectar
la concepción de la estructura.

REFERENCIAS
[1] E.P.Hanavan, “Mathematical Model of the Human Body”, (AMRL-
TR-64-102), Wright-patterson Air Force Base. Ohio. 1964.
[2] Curso de Robótica aplicada a la bioingeniería. Proyecto ARROPAR.
Bogota 2008.
[3] D. Tibaduiza y J. Grosso. Diseño y validación de un exoesqueleto
maestro-esclavo para rehabilitaciòn de piernas. IV IEEE Colombian
Workshop on Robotics and Automation. Cali-Colombia. 2008.
[4] D. Tibaduiza y J. Grosso. Diseño y validación de un exoesqueleto
maestro-esclavo para rehabilitaciòn de piernas. VI Congreso
Internacional de Investigaciones en Ingeniería Eléstica y Electrónica.
Aguascalientes-Mexico. 2008.
[5] D. Winter. Biomechanics and motor control of human
movement.Toronto : John Wiley & Sons, 1979.
[6] Robótica, Manipuladores y robots móviles. Anibal Ollero Baturone.
Alfaomega, Marcombo, 2001
[7] Curso de Robótica aplicada a la bioingeniería. Práctica de
Biomecánica- Proyecto ARROPAR. Bogota 2008
[8] Curso de Robótica aplicada a la bioingeniería. Anatomía del
Miembro Superior- Proyecto ARROPAR. Bogota 2008
[9] D. Villanueva, R. Muñoz, P. Hernández. Técnicas de asistencia para
la recuperación de la locomoción funcional después de una lesión
de médula espinal. 2001. págs. 89-100. Vol. XXII.
[10] M. Vukobratovic, V. Ciric, D. Hristic. Contribution to the study of
active exoskeletons.Proceedings of the 5th International Federation
of Automatic Control Congress. Paris, 1972.
[11] Kawamoto H., Sankai Y. Confortable power assist control method
for walking aid by HAL-3. Systems, Man and Cybernetics, 2002
IEEE International Conference on , vol.4, no., pp. 6 pp. vol.4-, 6-9
Oct. 2002.
[12] He, H.; Kiguchi, K., "A Study on EMG-Based Control of
Exoskeleton Robots for Human Lower-limb Motion Assist,"
Information Technology Applications in Biomedicine, 2007. ITAB
2007. 6th International Special Topic Conference on , vol., no.,
pp.292-295, 8-11 Nov. 2007