MATERIA: TALLER DE INVESTIGACIÓN 2

ESPECIALIDAD: ELECTROMECÁNICA 7.2T

ALUMNOS:

ARIEL CARDENAS

Luis Angel Gonzales

Sebastián Alonso

Iván barrientos

Adrián Ramirez

Luis treviño

PROFESOR: Ingeniero Victoriano DE LUNA FLORES

 Dunai, L., Lengua, I., Peris Fajarnes, G., & Defez Garcia, B. (2019). Diseño de un
exoesqueleto de extremidades inferiores. DYNA: Ingeniería e Industria, 94(3),
297-303.
Diseño de un exoesqueleto de extremidades inferiores
Palabras clave: exoesqueleto, extremidades inferiores, diseño, biomecánica.
mejorar en el diseño, tales como funcionalidad de navegación, tiempo de
funcionamiento, velocidad y lectura de datos mediante sensores mioelectricos.
En el presente trabajo se revisan inicialmente los fundamentos de los
movimientos mecánicos básicos de un ser humano, profundizando en aspectos
tales como ángulos de movimiento, extensión y flexión de la cadera, rodilla, etc.
Posteriormente, se diseña un exoesqueleto para uso diario por parte de personas
con reducida movilidad.

METODOLOGIA: Características del usuario: El exoesqueleto se pretende diseñar

para las personas con movilidad reducida, lo que entra en el grupo de
exoesqueletos de mejora de las habilidades. Un factor crucial que ha impedido la
salida a mercado de estos dispositivos radica en sus altos precios. Asimismo, el
prohibitivo tamaño de estos dispositivos dificulta notablemente que los usuarios
puedan hacer uso de ellos durante su vida cotidiana
CARACTERÍSTICAS BIOMECÁNICAS DEL EXOESQUELETO Una vez definidas
las características de los usuarios y las características funcionales que se
requieren al exoesqueleto a desarrollar, se definen las características
biomecánicas del esqueleto inferior del cuerpo humano. El diseño realizado en
este trabajo, se centra más en factores críticos como: Grados de Libertad (GdL),
Rango de Movimiento (RdM) y Fuerza en las Uniones (FeU) [19]. Los GdL son los
valores que determinan los movimientos tridimensionales de las articulaciones.
Dependiendo de los GdL, se definen los actuadores a utilizar, así como el sistema
de control del exoesqueleto.
APARATOS E INSTRUMENTOS En base a las características anatómicas y en los
grados de movimiento del exoesqueleto, se han definido las características del
exoesqueleto a desarrollar. Las características tenidas en cuenta para el
desarrollo, en lo que respecta a los ángulos de movimiento y a la fuerza de los
motores/actuadores
Los materiales que se han utilizado para el desarrollo del dispositivo se han
basado en tubos de aluminio, para dotar de rigidez al dispositivo. También se han
empleado dos dispositivos “Arduino Uno”, a modo de sistemas de procesamiento
para los actuadores de cadera y de rodilla, así como un móvil para controlar el
funcionamiento.

RESULTADOS Y DISCUSIÓN La elección de los motores DC que se emplean en

el dispositivo se ha basado en el peso de la parte inferior del esqueleto humano.
Se considera que la pierna supone el 25.5% del peso total del cuerpo, atendiendo
a los datos suministrados en [22], trabajo en el que se afirma que el muslo, pierna
y pie suponen en promedio, respectivamente, un 11,125%, un 5,05 % y un 1,38 %
del peso total del cuerpo humano. Con respecto a los movimientos de las
articulaciones en el plano sagital, se toma un ángulo de ≈60° para la cadera, uno
de ≈40° para la rodilla y, finalmente, un ángulo de ≈25° para el tobillo. Durante la
marcha normal, el despegue en la rodilla es de 50% del ciclo de la marcha.

CONCLUCIONES
En el presente artículo se detalla el proceso de diseño y desarrollo de un prototipo
experimental de exoesqueleto de pierna, destinado a personas con movilidad
reducida. En el trabajo se describen primeramente las características anatómicas
del esqueleto humano, así como las características de potencia, ángulos de
movimiento para extensión y flexión de la cadera y rodilla, etc. Se especifican los
factores más importantes considerados para el diseño del prototipo propuesto,
haciendo énfasis en el confort y la adaptabilidad del dispositivo. Los elementos de
fijación en las caderas, rodilla y tobillo se fabrican de materiales sintéticos
acolchados con fijación mediante velcro. Finalmente, se emplean articulaciones
tipo bisagra para el tobillo.
  Gudiño-Lau, J., Rosales, I., Charre, S., Alcalá, J., Duran, M., & Vélez-
Díaz, D. (2019). Diseño y construccion de un exoesqueleto para
rehabilitación. XIKUA Boletín Cientifico de la Escuela Superior de
Tlahuelilpan, 7(13), 1-10.
Este artículo introduce el diseño mecánico y la construcción de un
exoesqueleto, para su aplicación en el área de la medicina,
específicamente para la rehabilitación y diagnóstico de extremidad inferior
de pacientes niños. Además, se presenta los planos anatómicos del cuerpo
humano y el exoesqueleto ortopédico, así como sus medidas
antropométricas. En la co-simulación se muestra la estática y dinámica del
exoesqueleto ortopédico, donde se describe la fuerza a la que es sometido
para ver su máximo valor, así como las pruebas experimentales que se
realizan al exoesqueleto montado sobre un niño

METODOLOGIA

se diseña y simula un exoesqueleto con fines de rehabilitación. El sistema

está diseñado para sostener una pierna humana con cinturones
integrados con motores en CD. El exoesqueleto tiene seis grados
de libertad, y cada articulación del exoesqueleto es motorizado por un motor
de CD mediante el eje del motor. La estructura está hecha de aleación de
aluminio.
Diseño
El exoesqueleto ortopédico de la extremidad inferior tiene como su aplicación
principal la implementación de una marcha humana normal en niños con
discapacidad en sus extremidades inferiores, y en otros casos podría ser
utilizado para rehabilitar una articulación en particular siempre que este lo
permita. El exoesqueleto debe ser capaz de soportar la carga de un niño, su
propio peso, y al mismo tiempo realizar las tareas deseadas, que es
asistir al usuario a replicar el ciclo de marcha humana normal en su propia
marcha o alguna otra tarea en específico relacionado con la rehabilitación
de la extremidad inferior humana.

Resultados Experimentales
Para probar que el exoesqueleto ortopédico es construido correctamente, se
realiza pruebas experimentales en niños, para verificar el buen funcionamiento
del prototipo y la ergonomía
En este artículo se muestra el desarrollo de este prototipo, se utiliza la
metodología de la co-simulación (diseño 3D) para diseñar un exoesqueleto
personalizado. Esto se lograr gracias al estudio antropométrico para la
definición de variables de este tipo poblacional, tales como dimensiones
morfológicas, edad, sexo, raza, etc. También se utiliza
herramientas CAD, SimMechanics/Matlab que ayudan a analizar los distintos
tipos de opciones (riesgos, máximo nivel de soporte, resistencia de cada
material al uso prolongado y con peso excesivo). Este trabajo se realiza en
simulación,
  Quiralte Moreno, B. (2019).UNIVERSIDAD PONTIFICIA COMILLAS ICAI
Desarrollo de una prótesis low cost destinada a países en conflicto o
en vía de desarrollo.
El objetivo principal del proyecto se fundamenta en el desarrollo de una
prótesis de mano que sea accesible para personas que lo necesitan en
países con escasa capacidad económica. Por la encuesta mundial de la
salud de 2004 se confirma que mientras que los países de bajos ingresos
representan el 84 por ciento de la población mundial, ellos se llevan el 90
por ciento de la carga total de enfermedades. A este tema es necesario
sumarle la necesidad mundial de cuidar el medio ambiente, la lucha por la
sostenibilidad y el reciclaje con el fin de que las próximas generaciones
puedan seguir viviendo en nuestro planeta. En los países en vías de
desarrollo sufren el impacto medioambiental de la obsolescencia
programada de los países más avanzados, así como, la acumulación de
sus propios residuos en montículos que pueden afectar a su salud. Por lo
que este proyecto busca sanar estos problemas proporcionando como extra
una ayuda psicológica para las personas que día tras día sufren y conviven
con los conflictos en sus países.

Metodología

A partir del estudio de su situación y de los recursos que disponen se implementa

una prótesis de mano, para ello se comenzó con la visión de realizar un escaneo
de una mano real para que sirviera de guía, sin embargo, los pequeños
movimientos humanos involuntarios hicieron imposible conseguir una imagen
precisa.
Más tarde conociendo la existencia de hornos artesanales en esas zonas, se
pensó en el reciclaje de plásticos y por lo tanto una ayuda sostenible.
Con el propósito de dar forma al plástico, se pensó en una primera posible
solución, un molde de escayola, pero debido a que no es muy frecuente en zonas
en conflicto o en vías de desarrollo se acabaría descartando.
Resultados y conclusiones

En caso de una posible flexión de la prótesis, el material podrí ser reutilizado para
realizarla de nuevo. También como cualidad mecánica tiene una dureza HV= 3,52
Kp/mm2.

Así estaría lista para una línea futura en la que, mediante un proceso de unión
junto con un procedimiento rústico, posiblemente del estilo de una polea, se podrá
conseguir el movimiento de la prótesis al menos haciendo uso del efecto pinza. El
efecto pinza consta del uso de tres de los dedos para coger cosas, adquiriendo
por lo tanto una especial importancia el pulgar cuya función es esencial.
Por lo que conseguimos un proceso low-cost en el que se reciclan botellas de
plástico y latas haciendo uso de hornos artesanales, y debido a que lo realizarían
ellos mismos, se ahorrarían el coste de ingeniería