Diseno de Exoesqueleto de Apoyo A La Motricidad para La Articulacion de Cadera PDF

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

SECCIN DE ESTUDIOS DE POSGRADO E INVESTIGACIN
DISEO DE EXOESQUELETO DE APOYO A LA MOTRICIDAD PARA

LA ARTICULACIN DE CADERA
TESIS
QUE PARA OBTENER EL GRADO DE

MAESTRO EN CIENCIAS EN INGENIERA MECNICA
PRESENTA:
ING. EMMANUEL JIMNEZ VZQUEZ
DIRECTORES:
DR. GUILLERMO URRIOLAGOITIA SOSA
DR. GUILLERMO MANUEL URRIOLAGOITIA CALDERN
Mxico D. F., Mayo 2014
AGRADECIMIENTOS
A mis padres, por todos sus regaos, consejos y apoyo. Porque a su manera supieron
inculcarme valores y conductas que utilizara a lo largo de mi vida y que me han servido
para afrontar todas las situaciones que se me han presentado en ella.
A mis hermanos, porque me ayudan siempre que pueden. A Johnny que en lo profesional
es un ejemplo a seguir. A Josu que me ayuda a ver las cosas desde otra perspectiva. Y
a ambos porque siempre han estado conmigo y son parte de m.
Al Dr. Guillermo Urriolagoitia Sosa, quien puso su confianza en m y me permiti trabajar

y desarrollarme dentro de la seccin de Biomecnica de la SEPI-ESIME Zacatenco.
Al Instituto Politcnico Nacional por darme las bases y las herramientas para formarme
como ingeniero y ahora maestro en ciencias.
Al CONACYT que gracias a su apoyo fue posible el desarrollo de ste trabajo.
Diseo de exoesqueleto de apoyo a la motricidad para la articulacin de cadera
Resumen
Resumen
En el presente trabajo se expone el desarrollo de un exoesqueleto para la articulacin de cadera. La
finalidad del exoesqueleto es ayudar durante el movimiento de las extremidades inferiores,
especficamente durante el ciclo de la marcha humana.
En el escrito se expone la existencia de los exoesqueletos dentro de la naturaleza, que incluso fueron
desarrollados por organismos tan antiguos como del periodo Devnico. Despus, se presenta en orden
cronolgico algunos de los desarrollos de exoesqueletos con aplicaciones a seres humanos. Las
funciones para las que se han desarrollado exoesqueletos y las tcnicas que emplea cada uno son muy
diversas. Este trabajo se enfoca a los exoesqueletos activos o robticos principalmente a los que
cubren las extremidades inferiores. Y en cuanto a la funcin se limita a presentar a los que proveen
de ayuda a los movimientos de la persona quien los porta.
Despus, presenta un marco terico en el que se describe la anatoma y fisioanatoma del sistema
musculo-esqueltico de las extremidades inferiores. En este apartado se cubren tambin las funciones
motrices con las que cuenta el cuerpo humano, as como sus alcances y limitaciones dentro de las
funciones de bipedestacin y ciclo de marcha. Tambin se abordan temas de ingeniera necesarios
para el desarrollo de este trabajo. Algunos de los temas son referentes a la Ingeniera mecnica o
tecnologas informticas que permiten el diseo y anlisis del prototipo.
En el diseo de la estructura del exoesqueleto se realizan los clculos necesarios para obtener las
fuerzas y toques presentes durante el ciclo de marcha. Los valores de estos clculos se obtuvieron a
travs de un cdigo implementado en el software MatLab que permite analizar el movimiento de la
marcha humana usando visin artificial. Y a su vez ste cdigo calcula los torques y fuerzas que se
presentan en cada fase del ciclo de marcha segn la talla y peso de la persona que se analiza. A partir
de los valores obtenidos se hace la propuesta del diseo del exoesqueleto en el que se consideran los
factores anatmicos previamente estudiados. Con lo cual se obtuvo el diseo del exoesqueleto el cual
emula los movimientos de las extremidades inferiores de las personas. Tambin se realizaron los
clculos para la seleccin de elementos mecnicos como los rodamientos y de los actuadores. Los
actuadores que se seleccionaron son los cilindros elctricos de la marca Thomson de su serie electrak.
Una vez que se realiz la seleccin anterior se incluyeron todos los elementos mecnicos dentro del
diseo en el que se busc la mejor posicin para los actuadores, de tal manera que permitieran el
Resumen
ii
movimiento del usuario pero que tuvieran el mejor desempeo en cuanto al torque ejercido en las
articulaciones. El siguiente punto considerado fue el sistema con el que se sujeta el exoesqueleto al
usuario. Para desempear esa funcin se cre un sistema de arneses que cuenta con tres puntos de
ajuste ubicados en las piernas (concretamente en los muslos), la parte media del cuerpo (cadera y
cintura) y hombros. Este sistema evita que el exoesqueleto se mueva de su posicin durante los
movimientos del usuario permitiendo as que las articulaciones del exoesqueleto permanezcan
alineadas con las articulaciones del usuario durante su uso.
Se realizaron pruebas fsicas para evaluar el desempeo del exoesqueleto sin los sistemas electrnicos.
Para estas pruebas se fabric un modelo del exoesqueleto en el plstico para ingeniera Nylamid, en
el que se coloc el sistema de arneses. ste modelo fue probado por voluntarios que negaron tener
alguna discapacidad o padecimiento que afecte sus capacidades motrices. Se les pidi expresaran las
sensaciones que experimentaban durante el uso del exoesqueleto y adems empleando la herramienta
informtica creada se realiz una valoracin del ciclo de marcha del usuario con el exoesqueleto
puesto. En la valoracin sintomtica se obtuvieron expresiones positivas por parte de los usuarios y
los resultados del cdigo durante la medicin del ciclo de marcha arrojaron un patrn de
comportamiento similar al expresado en el marco terico.
Abstract
iii
Abstract
In this paper the development of an exoskeleton for the hip joint is exposed. The purpose of
exoskeleton is to help during the movement of the lower extremities, especially during the human gait
cycle.
In the brief existence of exoskeletons in nature, which were developed by even as old as the Devonian
period exposed organisms. Then chronologically presents some applications exoskeletons
developments humans. The functions for which they have developed exoskeletons and techniques
used each are very different. This work focuses on the assets or robotic exoskeletons covering mainly
the lower extremities. And as for the function is limited to presenting those providing support to the
movements of the person who wears them.
It then presents a theoretical framework in which anatomy and the musculoskeletal system of the
lower extremities are described. In this section, the motor functions that comprise the human body as
well as its scope and limitations within the functions of standing and gait cycle is also covered.
Engineering issues necessary for the development of this work are also discussed. Some of the topics
are related to Mechanical Engineering or technologies that allow the design and analysis of the
prototype.
In the design of the exoskeleton structure necessary calculations are performed to obtain the forces
and touches present during the gait cycle. The values of these calculations were obtained through a
software implemented in MatLab to analyze the movement of human gait using computer vision code.
And in turn this code calculates the torques and forces that occur in each phase of the gait cycle
according to the size and weight of the person being tested. From the values obtained the exoskeleton
design proposal which is considered the anatomical factors studied previously done. Whereupon the
exoskeleton design which emulates the movements of the lower extremities of individuals was
obtained. Calculations for selection of mechanical components such as bearings and actuators were
also performed. Actuators are selected electric cylinders Thomson brand your Electrak series. Once
the above selection is made all the mechanical elements in the design that the best position for the
actuators in such a way as to allow the movement of the user, but they had the best performance in
terms searched included the torque exerted on joints. The next point considered was the system in
which the user holds the exoskeleton. To fulfill this role harness system with three adjustment points
Abstract
iv
located in the legs (specifically the thighs), the middle of the body (hips and waist) and shoulders
created. This system prevents the exoskeleton moves from its position during the movements of the
wearer thereby allowing exoskeleton joints remain aligned with the joints of the user during use.
Physical to evaluate the performance of the exoskeleton without electronic systems tests were
conducted. For these tests a model of the exoskeleton in Nylamid engineering plastic, wherein the
harness system was placed was manufactured. This model was tested by volunteers who denied having
a disability or condition that affects his motor skills. They were asked to express the feelings they
experienced during use of the exoskeleton and further using the tool created an assessment of the gait
cycle was performed with the user as the exoskeleton. In symptomatic expressions positive assessment
by users of the code and the results obtained during the measurement cycle threw up a pattern similar
to that expressed in the theoretical framework behavior.
ndice general
ndice general
Resumen
Abstract
iii
ndice general
ndice de figuras
ndice de tablas
xv
Objetivo
xvi
Justificacin
xvii
Introduccin
xviii
Captulo I.- Estado del arte de los exoesqueletos
I.1.- Historia de los exoesqueletos
I.2.- Exoesqueletos activos
I.2.1.-Exoesqueletos de cuerpo entero
I.2.1.1.- CornellAeronauticalLabsMan - Amplifier (1961)
I.2.1.2.-General Electric - Hardiman I Project (1966)
I.2.1.3.-LifeSuit (1986)
I.2.1.4.-Cyberdyne-HAL (Hybrid Assistive Limb)
10
I.2.2.- Exoesqueletos de miembro inferior
12
I.2.2.1.-RexBionics REX
12
I.2.2.2.-Honda - Walking Assist y Bodyweight Support Assist
13
I.2.2.3.-Lockheed Martin HULC
15
I.2.2.3.-DARPA BLEEX
17
I.2.2.4.-Biomimetic design of an under-actuated leg exoskeleton for

load-carrying augmentation
19
I.2.2.5.- Exoesqueleto con un manejo ajustable de energa
20
I.2.2.6.- Exoesqueletos para movimientos dinmicos
21
I.3.- Desarrollos en Mxico
21
I.4.- Planteamiento del problema
22
I.5.- Sumario
23
I.6.- Referencias
23
ndice general
vi
Captulo II.- Marco terico
26
II.1.- Cintura pelviana
27
II.1.1.- Descripcin anatmica de la cintura pelviana (pelvis)

II.1.1.1.- Hueso coxal
27
28
II.1.1.1.1.- Ilion
29
II.1.1.1.2.- Pubis
30
II.1.1.1.3.- Isquion
31
II.1.1.1.4.- Estructura del hueso coxal
32
II.1.1.1.5.- Anatoma de superficie del hueso coxal
33
II.1.1.2.- Sacro
33
II.1.1.3.- Cccix
34
II.1.1.4.- Diferencias entre pelvis femenina y masculina
35
II.1.1.5.- Orientacin de la cintura pelviana
36
II.1.1.6.- Articulaciones de la cintura pelviana
36
II.1.1.6.1.- Articulaciones lumbosacras
36
II.1.1.6.2.- Articulaciones sacroilacas
37
II.1.1.6.3.- Articulaciones de la snfisis del pubis
38
II.2.- Extremidades inferiores

II.2.1.- Descripcin anatmica de las extremidades inferiores
39
39
II.2.1.1.- Componentes de la extremidad inferior
41
II.2.1.1.1.- Huesos y articulaciones
41
II.2.1.1.1.1.- Regin gltea
41
II.2.1.1.1.2.- Muslo
42
II.2.1.1.1.3.- Pierna
43
II.2.1.1.1.4.- Pie
45
II.2.1.1.2.- Msculos de la extremidad inferior
49
II.2.2.- Funciones de las extremidades inferiores
50
II.2.2.1.- Soporte del peso corporal
50
II.2.2.2.- Locomocin
50
II.3.- Biomecnica de la cadera y extremidades inferiores

II.3.1.- Anillo pelviano
II.3.1.1.- Lneas de fuerza en la cintura pelviana
51
51
51
ndice general
vii
II.3.1.2.- Amplitud de movimientos del anillo pelviano

II.3.2.- Cadera
52
53
II.3.2.1.- Ejes de movimiento
53
II.3.2.2.- Elementos estabilizadores pasivos
55
II.3.2.3.- Amplitud de movimientos
57
II.3.2.4.- Msculos efectores
61
II.3.2.4.1.- Flexin - extensin de la cadera
62
II.3.2.4.2.- Rotacin externa y rotacin interna
62
II.3.2.4.3.- Abduccin aduccin
63
II.3.2.5.- Balanza de Pauwels

II.4.- Postura
63
65
II.4.1.- Bipedestacin
66
II.5.- La marcha humana
67
II.6.- Estructuras
69
II.6.1.- Mtodo de las deformaciones para la resolucin de estructuras

Indeterminadas
II.7.- Visin artificial
70
71
II.7.1.- Segmentacin
72
II.7.2.- Procesamiento de la imagen
73
II.8.- Referencias
73
Captulo III.- Diseo del exoesqueleto
76
III.1.- Clculo de los momentos que se presentan en las articulaciones de las

extremidades inferiores durante el ciclo de marcha
77
III.1.1.- Consideraciones
77
III.1.2.- Fases principales del ciclo de marcha
77
III.1.2.1.- Perspectiva desde el plano sagital
77
III.1.2.1.1.- Apoyo de la extremidad inferior
77
III.1.2.1.2.- Balanceo de la pierna
81
III.1.2.2.- Perspectiva desde el plano coronal
84
III.1.3.- Obtencin de las expresiones matemticas para los torques presentes

en las articulaciones
84
ndice general
viii
III.1.3.1.- Anlisis de la extremidad inferior desde el plano sagital
85
III.1.3.2.- Anlisis de la extremidad inferior en el apoyo monopodal

desde el plano coronal
III.2.- Actuadores
III.2.1.- Seleccin de actuadores lineales
III.3.- Diseo del exoesqueleto
97
100
100
102
III.3.1.- Diseo biomecnico
102
III.3.2.- Sistema de ajuste del exoesqueleto al cuerpo
106
III.3.3.- Seleccin de rodamientos
107
III.3.4.- Funcionalidad del diseo
108
III.4.- Referencias
Captulo IV.- Construccin y prueba de un modelo
111
112
IV.1.- Mecanizado del modelo
113
IV.1.1.- Material
114
IV.1.2.- Mquina Herramienta
115
IV.1.3.- Proceso de Mecanizado
115
IV.2.- Ensamble del modelo
122
IV.2.1.- Estructura del Exoesqueleto
122
IV.2.2.- Sistema de Arneses
127
IV.3.- Pruebas y anlisis

IV.3.1.- Pruebas en usuarios
128
128
IV.3.1.1.- Colocacin del Exoesqueleto
128
IV.3.1.2.- Sntomas
129
IV.3.2.- Anlisis de movimiento
129
IV.4.- Referencias
132
Captulo V.- Anlisis financiero
133
V.1.- Costos
134
V.1.1.- Costos directos o variables
134
V.1.2.- Costos indirectos o fijos
135
V.1.2.1.- Depreciacin
136
ndice general
ix
V.1.2.1.1.- Depreciacin contable
136
V.1.2.1.2.- Depreciacin fiscal
136
V.1.2.1.3.- Amortizacin
138
V.1.3.- Costos totales
138
V.1.4.- Costo unitario
139
Conclusiones
140
Recomendaciones para trabajos futuros
143
Anexos
145
ndice de figuras
ndice de figuras
Figura I.1.- Fsil de Phacops rana, un trilobites del periodo Devnico
Figura I.2.- Nephilaclavipes [I.3]
Figura I.3.- Coraza griega de la poca Arcaica, fechada entre 620 y580 a. C.
Figura I.4.- Exoesqueletos activos
Figura I.5.- Exoesqueletos de cuerpo entero
Figura I.6.- Estructura del exoesqueleto Amplifier de Cornell Aeronautical Labs Man
Figura I.7.- Hardiman I Prototipo ensamblado (parcialmente completo, an no operable)
Figura I.8.- Hardiman I sistema del brazo
Figura I.9.- Vistas del exoesqueleto LifeSuit
10
Figura I.10.- HAL 5 (modelo de cuerpo entero)
11
Figura I.11.- Exoesqueleto de RexBionics
13
Figura I.12.- Prototipo de Honda Stride Management Assist
13
Figura I.13.- PrototipoBodyweight Support Assist
14
Figura I.14.- Lockheed Martin exoesqueleto HULC
15
Figura I.15.- Exoesqueleto HULC soportando una carga extra
16
Figura I.16.- Berkeley Lower Extremity Exoskeleton (BLEEX)
18
Figura I.17.- Under-actuated leg exoskeleton for load-carrying augmentation
20
Figura I.18.- Exoesqueleto activo de apoyo, para personas con paraparesia

espstica ambulatoria
21
Figura II.1.- Orientacin de la pelvis
27
Figura II.2.- Ubicacin de la pelvis en el esqueleto humano [II.3]
28
Figura II.3.- Elementos del hueso coxal
29
Figura II.4.- Componentes del hueso coxal. Superficie medial (lado izquierdo) y
superficie lateral (lado derecho)
Figura II.5.- Huesos sacro y cccix. A, vista anterior. B, vista posterior. C, vista lateral
32
34
Figura II.6.- Comparacin entre la pelvis femenina (superior izquierda) y masculina

(inferior derecha) [II.3]
Figura II.7.- Articulaciones lumbosacras, vista lateral
35
36
Figura II.8.- Articulaciones sacroilacas. A, vista lateral. B, vista anterior. C, vista posterior38
Figura II.9.- Snfisis del pubis
39
Figura II.10.- Borde superior de la extremidad inferior
40
ndice de figuras
xi
Figura II.11.- Divisin de la extremidad inferior
41
Figura II.12.- Partes del fmur, vista anterior (izquierda), vista posterior (derecha) [II.3]
43
Figura II.13.- Huesos de la pierna, vista anterior (izquierda) y posterior (derecha) [II.3]
45
Figura II.14.- Huesos del pie y del tarso, vista superior [II.3]
47
Figura II.15.- Extremidad inferior completa, huesos y articulaciones generales
48
Figura II.16.- Lneas de fuerza en el anillo pelviano
52
Figura II.17.- En la parte superior se muestra el ngulo de inclinacin del fmur, si este
ngulo disminuye es un fmur varo. En la parte inferior se muestra el ngulo
de declinacin del fmur a 25, si es mayor, es un anteverso; cuando disminuye,
retroverso
54
Figura II.18.- ngulo de inclinacin del cotilo (izquierda). ngulo de cobertura CE

(derecha)
55
Figura II.19.- Superficies articulares de la articulacin de cadera
56
Figura II.20.- Vista anterior de los ligamentos iliofemoral y pubofemoral (izquierda).

Vista posterior del ligamento isquiofemoral (derecha)
57
Figura II.21.- Comparacin entre la flexin de cadera con la rodilla extendida (izquierda),
la flexin de cadera activa con la rodilla relajada (centro) y la flexin pasiva
con rodilla relajada (derecha)
58
Figura II.22.- Flexin y extensin de la articulacin de cadera
59
Figura II.23.- Abduccin y aduccin de la articulacin de cadera
60
Figura II.24.- Vista superior de las rotaciones de la articulacin de cadera izquierda
60
Figura II.25.- Rotaciones de la articulacin de cadera izquierda en vista anterior
61
Figura II.26.- Diagrama de fuerzas en la balanza de Pauwels
64
Figura II.27.- Cambio de las curvaturas de la columna desde el recin nacido hasta el
adulto
Figura II.28.- Vista lateral del eje de gravedad en posicin bpeda
65
66
Figura II.29.- Vista anterior del centro de gravedad y rea de sustentacin en posicin
bpeda
67
Figura II.30.- Rotacin plvica en el plano transverso, vista superior
68
Figura II.31.- Movimiento de las rodillas hacia la lnea media
68
Figura II.32.- Flexin de la rodilla durante el apoyo
69
Figura II.33.- Desplazamiento vertical del centro de gravedad durante el ciclo de marcha 69
ndice de figuras
xii
Figura II.34.- Estructura reticular
70
Figura II.35.- Estructura continua
70
Figura III.1.- Instante de contacto del taln con el suelo [III.1] [III.2]
78
Figura III.2.- Instante del apoyo completo del pie [III.1] [III.2]
78
Figura III.3.- Instante del apoyo medio [III.1] [III.2]
79
Figura III.4.- Instante del despegue del taln del suelo [III.1] [III.2]
80
Figura III.5.- Instante del despegue de los dedos del pie [III.1] [III.2] [III.3]
81
Figura III.6.- Aceleracin [III.1] [III.2]
82
Figura III.7.- Fase media del balanceo [III.1] [III.2]
83
Figura III.8.- Desaceleracin del balanceo [III.1] [III.2]
83
Figura III.9.- Amplitud mxima de la aduccin de la articulacin de cadera durante el

apoyo monopodal [III.3]
84
Figura III.10.- Diagrama de la extremidad inferior donde se muestran los torques y

fuerzas que lo afectan
86
Figura III.11.- Magnitud del ngulo de la articulacin de cadera durante el ciclo de

marcha [III.4]
89
Figura III.12.- Magnitud del ngulo de la articulacin de rodilla durante el ciclo de

marcha [III.4]
89
Figura III.13.- Magnitud del ngulo de la articulacin de rodilla durante la fase de apoyo 90
Figura III.14.- Magnitud del ngulo de la articulacin de cadera durante la fase de apoyo 91
Figura III.15.- Magnitud del ngulo de la articulacin de cadera durante la fase de
balanceo
91
Figura III.16.- Magnitud del ngulo de la articulacin de rodilla durante la fase de

balanceo
92
Figura III.17.- Diagrama de la extremidad inferior desde el plano sagital, donde se muestra
la fuerza F y la nomenclatura para el anlisis
93
Figura III.18.- Magnitud del ngulo alpha () durante la fase de apoyo
93
Figura III.19.- Comportamiento de la fuerza en el eje x del eslabn 2
94
Figura III.20.- Comportamiento de la fuerza en el eje y del eslabn 2
95
95
96
Figura III.23.- Torque en la articulacin de rodilla (eslabn 2)
96
ndice de figuras
xiii
Figura III.24.- Toque en la articulacin de cadera (eslabn 1)
97
Figura III.25.- Diagrama de la extremidad inferior desde el plano coronal, donde se

muestra la fuerza F y la nomenclatura para el anlisis
98
Figura III.26.- Amplitud del ngulo de cadera desde el plano coronal
98
99
99
Figura III.29.- Torque en el eslabn 2
100
Figura III.30.- Actuador lineal Electrak 1SP
101
Figura III.31.- Ubicacin del actuador lineal de la Flexin-extensin
103
Figura III.32.- Ubicacin del actuador lineal de la Abduccin-aduccin
104
Figura III.33.- Articulacin principal del exoesqueleto, cuenta con los movimientos
de flexin-extensin y aduccin-abduccin
105
Figura III.34.- Articulacin para la rotacin de la pierna
105
Figura III.35.- Barra trasera ajustable
106
Figura III.36.- Arns de cadera y cintura
107
Figura III.37.- Arns de la pierna
107
Figura III.38.- Rodamiento rgido de una hilera de bolas
108
Figura III.39.- Exoesqueleto para la articulacin de cadera
109
Figura III.40.- Flexin y extensin de la cadera
109
Figura III.41.- Movimiento de abduccin aduccin
110
Figura III.42.- Rotacin interna y externa de las piernas
110
Figura III.43.- Vista posterior del exoesqueleto en el que se aprecian los soportes de las placas
electrnicas
111
Figura IV.1.- Fresadora CNC XR400 AA
115
Figura IV.2.- Pieza original diseada en SolidWorks
116
Figura IV.3.- Pieza en modelo de tringulos
116
Figura IV.4.- Pieza importada al Software CAM
116
Figura IV.5.- Definicin de las medidas del rea de trabajo
117
Figura IV.6.- Dimensiones del material (contorno rojo) en el que se va a mecanizar la

pieza
117
Figura IV.7.- Seleccin de herramienta de corte
118
Figura IV.8.- Preferencias en la tcnica de maquinado
118
ndice de figuras
xiv
Figura IV.9.- Trayectorias de corte generadas por el software CAM
119
Figura IV.10.- Interfaz grfica y lectura del cdigo G para la pieza a maquinar
119
Figura IV.11.- Placa de Nylamid siendo posicionada en el rea de trabajo de la

Fresadora CNC
120
Figura IV.12.- Cdigo G en ejecucin
121
Figura IV.13.- Mecanizado de la pieza
121
Figura IV.14.- Piezas manufacturadas
122
Figura IV.15.- Balero colocado en el acoplador de flexo-extensin
123
Figura IV.16.- Montaje del soporte superior de los motores (Izquierda vista exterior,
derecha vista interior)
123
Figura IV.17.- Ensamble de los baleros de los soportes del fmur
124
Figura IV.18.- Vista lateral del ensamble del fmur del exoesqueleto
124
Figura IV.19.- Acoplador con el fmur ensamblado, del lado izquierdo se muestra la
vista interior y del derecho la vista exterior
Figura IV.20.- Vista interior de la base de la cadera
125
125
Figura IV.21.- Vista exterior del ensamble del rotador de cadera y del soporte inferior
del motor aductor-abductor
126
Figura IV.22.- Ensamble de los soportes superiores para los actuadores lineales
126
Figura IV.23.- En la figura se muestra el ensamble de las piezas para soportar el motor
flexo-extensor y en la parte superior se aprecia el elemento que se ajustara
al usuario
127
Figura IV.24.- Correa de sujecin de la pierna
127
Figura IV.25.- Pasa cinta de la cadera y correa del arns superior
128
Figura IV.26.- Usuario portando el exoesqueleto
129
Figura IV.27.- Vista sagital del usuario durante las tomas de video para el
estudio de movimiento
130
Figura IV.28.- Marcadores pticos colocados en la estructura, a la izquierda vista sagital,

a la derecha vista coronal
130
Figura IV.29.- Grfica que muestra las magnitudes del movimiento de flexin-extensin de
la cadera
131
Figura IV.30.- En la grfica se muestra la variacin del ngulo de la cadera durante la

aduccin-abduccin de la pierna desde el plano coronal
132
ndice de tablas
xv
ndice de tablas
Tabla IV.1.- Comparacin de las caractersticas de cada tcnica de manufactura
113
Tabla IV.2.- Propiedades mecnicas de Nylamid [V.1] [V.2]
114
Tabla V.1.- Costo mensual de mano de obra directa
135
Tabla V.2.- Costo de materiales directos por unidad
135
Tabla V.3.- Ejemplos de costos indirectos mensuales
136
Tabla V.4.- Valores de depreciacin de los costos indirectos
137
Tabla V.5.- Valores de conceptos amortizables
138
Tabla V.6.- Costo total del Exoesqueleto
139
Objetivo
xvi
Objetivo general
El objetivo principal de este trabajo es realizar un diseo para la construccin del prototipo de
exoesqueleto de apoyo a la motricidad de la articulacin de cadera. El diseo debe de ser ergonmico
para evitar la interferencia con los movimientos cotidianos del usuario. Su colocacin y medios de
sujecin al usuario deben mantenerlo en su posicin durante el movimiento del usuario. Y debe ejercer
un momento sobre las extremidades inferiores para guiar el movimiento durante el ciclo de marcha.
Objetivos particulares
Conocer la anatoma, fisioanatoma, y biomecnica de las extremidades inferiores.
Entender el comportamiento del ciclo de marcha y encontrar patrones que describan dicho
movimiento.
Encontrar las fuerzas y momentos que se presentan en las extremidades inferiores durante el
ciclo de marcha.
Realizar el diseo de la estructura principal del exoesqueleto.
Proponer los actuadores elctricos y ubicarlos en la estructura del exoesqueleto.
Disear un sistema de arneses que soporte el peso del exoesqueleto y lo mantenga fijo al
cuerpo del usuario.
Realizar las pruebas fsicas y mediciones que describan la interaccin del usuario con el
exoesqueleto durante el ciclo de marcha.
Justificacin
xvii
Justificacin
La discapacidad motriz es causada por mltiples razones. Estas razones van desde accidentes tanto
laborales como deportivos, enfermedades degenerativas, heridas por armas de fuego, reacciones
secundarias a medicamentos y edad avanzada entre otras. Tantas causas provocan que el nmero de
personas que sufren de discapacidad motriz se incremente dentro de la poblacin mexicana.
La sociedad mexicana ha puesto poco inters por la integracin social de la poblacin que padece
discapacidad motriz. Esto se ve reflejado en las instalaciones de convivencia, diversin, trabajo o
transporte. Estas instalaciones no cuentan con los suficientes accesos por los cuales las personas
discapacitadas puedan entrar o hacer uso de las instalaciones. Lo cual provoca que estas personas se
aparten de la sociedad. Adems de estos conflictos, las personas discapacitadas no pueden laborar o
incluso dentro de su casa en las actividades cotidianas se vuelven dependientes de otras personas que
las acompaan durante su vida cotidiana. Todo esto se traduce en una reduccin en la calidad de vida
de las personas discapacitadas de cualquier edad.
Por lo anterior se propone el presente desarrollo, el cual, es una opcin de complemento al diseo del
exoesqueleto para extremidad inferior desarrollado por la empresa mexicana Tecnobionics. El diseo
presentado en este trabajo busca incrementar la calidad de vida de las personas que lo porten al
disminuir el grado de discapacidad con el que cuenten. Esta disminucin de la discapacidad, tambin
traducido como incremento de las capacidades fsicas, permitir a los usuarios una mayor
independencia al realizar sus actividades cotidianas. Tambin les permitir acceder a espacios
pblicos, lo que se traduce en integracin social y competir por plazas de trabajo siendo as un
miembro til y productivo para la sociedad mexicana.
Introduccin
xviii
Introduccin
Los exoesqueletos han existido en la naturaleza como una caracterstica de los seres vivos que se ha
venido conservando desde los tiempos en que existan los artrpodos trilobites. Esta caracterstica ha
demostrado su utilidad al preservarse durante la evolucin de las especies dotando a quien lo posea
de diferentes funciones para la preservacin de la especie.
El desarrollo de los exoesqueletos con aplicaciones al ser humano es producto de la curiosidad del
hombre por entender e imitar a la naturaleza y de la ingeniera que constantemente busca innovaciones
o soluciones a los problemas que se presentan en la sociedad. Especficamente las ingenieras
interdisciplinarias buscan la combinacin de conocimientos para poder tomar las soluciones existentes
en la naturaleza y aplicarlas a solucionar problemas en favor a la humanidad o sus intereses.
A lo largo de la historia el ser humano ha buscado disminuir sus limitaciones fsicas para tener
caractersticas o realizar acciones similares a las propias de otros seres vivos del planeta. Dentro de
historial se encuentra la bsqueda del incremento de la fuerza fsica, incremento de la velocidad
humana, o diminucin de la fatiga e incremento del rendimiento al realizar alguna actividad especfica
como desplazarse o manipular objetos del entorno.
El desarrollo de trajes robticos personales portables conocidos en el medio de la ingeniera como

exoesqueletos surge como respuesta a esas bsquedas. El objetivo de los exoesqueletos es incrementar
el desempeo fsico del portador durante alguna actividad fsica. Con ese objetivo se generan
diferentes aplicaciones a la vida humana, una de las cuales es el apoyo a las personas con discapacidad
motriz. El desarrollo de exoesqueletos alrededor del mundo para esta aplicacin ha marcado una
tendencia en los ltimos aos. Por lo cual se pretende que desarrolladores mexicanos incursionen en
esta tendencia.
Captulo I
Estado del arte de los
exoesqueletos
Captulo I
I.1.- Historia de los exoesqueletos

Los exoesqueletos han existido en la naturaleza desde tiempos muy antiguos (Figura I.1). Un
ejemplo, son los insectos y artrpodos, que pese a que se han encontrado pocos fsiles en buen
estado de estos seres, se vislumbra la existencia de un esqueleto externo. El exoesqueleto les
proporcionaba funciones mecnicas, como lo es, el soporte durante la motricidad al complementar el
funcionamiento del sistema muscular. Adems, serva como proteccin en contra de depredadores o
de los agentes del medio en el que vivan [I.1].
Figura I.1.- Fsil de Phacops rana, un trilobites del periodo Devnico
El exoesqueleto es una cubierta externa producida por la actividad secretora de las clulas
epidrmicas. Est compuesto por el polisacrido quitina, un polmero formado por cadenas rectas y
simples (no ramificadas) de N-acetil-2-D-glucosamina, un monosacrido que incluye Nitrgeno en
su composicin. En algunos casos el exoesqueleto aparece calcificado, reforzado por la aposicin de
carbonato clcico. Es el caso de muchos crustceos, como los cangrejos o las langostas.
El exoesqueleto sirve tambin de depsito de productos de excrecin, como la guanina, lo que es a

veces causa de colores vivos o brillo metlico, como se observan en muchos artrpodos (Figura I.2)
[I.2]. La existencia del esqueleto externo se ha mantenido por millones de aos en la evolucin de
diversas especies, comprobando as su utilidad al cumplir con las funciones mecnicas ya
mencionadas.
Captulo I
Figura I.2.- Nephilaclavipes [I.3]
Inspirados en la naturaleza, los exoesqueletos se han utilizado por mucho tiempo en la historia de la
humanidad. Las funciones para las que se crean han sido cambiantes en base a la necesidad a cubrir.
Las armaduras por ejemplo, desarrolladas en la edad media, fueron utilizadas para la proteccin de
quien las usara (Figura I.3). Algunas eran corazas que cubran el cuerpo entero utilizando piezas
separadas que permitan la movilidad del usuario [I.4].
Figura I.3.- Coraza griega de la poca Arcaica, fechada entre 620 y580 a. C.
Captulo I
I.2.- Exoesqueletos activos

En la actualidad, los exoesqueletos en combinacin con diversas ciencias y tecnologas han tenido
un enfoque diferente. Su uso se ha extendido a otros campos como la Medicina, adems del rea
militar. De igual manera, las funciones que desempean estos nuevos exoesqueletos no son slo de
proteccin, como en los casos anteriores, si no que ahora, pueden dar soporte y motricidad a su
portador traducindose esto en la mejora y/o potenciacin de capacidades fsicas o en su caso la
recuperacin de las capacidades fsicas prdidas o disminuidas.
Desde el punto de vista de la Ingeniera un exoesqueleto activo es, un dispositivo binico.

Compuesto por una estructura rgida que se ajusta al cuerpo o parte del cuerpo en que se va a utilizar
y actuadores mecnicos o electrnicos, que en base a los diferentes controles utilizados brindarn el
soporte y motricidad a la estructura dependiendo de las necesidades del usuario (Figura I.4).
Figura I.4.- Exoesqueletos activos
El trmino ingls wearable robots, lo describe bsicamente como una estructura para ser usada
sobre el cuerpo humano a manera de prenda de vestir, que sirve como apoyo y se usa para asistir los
movimientos y/o aumentar las capacidades del cuerpo humano. Pueden ser estructuras pasivas o
activas, es decir que contengan o no actuadores para el movimiento y por lo tanto necesiten o no un
sistema de control asociado al accionamiento de dichos actuadores. La gran mayora de los
exoesqueletos, como desarrollos para la medicina, se adaptan al cuerpo con sistemas inteligentes de
Captulo I
procesamiento y censado para la toma de decisiones en la ejecucin de alguna funcin por medio de
actuadores, con el fin de realizar una tarea previamente definida [I.5].
El diseo de estos mecanismos se concibe con la ayuda de distintas disciplinas, como Medicina,
Electrnica, Fsica y Mecnica. Dentro del campo de la Electrnica, se encuentran la
instrumentacin electrnica y el control como partes fundamentales del sistema. La instrumentacin,
se encarga de recolectar la informacin para enviarla a un procesador central. El cual, contiene las
estrategias de control necesarias para tomar una decisin de acuerdo con la informacin recibida.
Esta informacin debe ser sumamente confiable y los principios usados deben ser los apropiados
para cada aplicacin.En la electrnica de exoesqueletos, se distinguen distintas formas de realizar la
adquisicin de la informacin y distintas estrategias de control que se adoptan dependiendo de cada
desarrollo, teniendo en cuenta que lo acordado y lo implementado siempre tienen que estar en
concordancia con los desarrollos de las dems reas aplicadas a la construccin del exoesqueleto.
I.2.1.- Exoesqueletos de cuerpo entero

En las ltimas dcadas, debido a la inquietud del hombre por mejorase a s mismo y facilitar las
tareas que debe realizar, se han desarrollado muchos diseos de exoesqueletos de cuerpo completo
combinando diferentes reas de la ingeniera obteniendo as exoesqueletos que le proporcionan al
usuario movimiento y aumento de capacidades fsicas segn se describe en cada uno de ellos. Si
bien, algunos slo fueron diseos y por cuestiones tecnolgicas no se llev a cabo la construccin y
prueba de prototipo. A continuacin se mencionan algunos de los ms importantes.
Figura I.5.- Exoesqueletos de cuerpo entero

Captulo I
I.2.1.1.-CornellAeronauticalLabsMan - Amplifier (1961)

Presenta un diseo final de un dispositivo exoesqueltico porttil sin alimentacin. El dispositivo
sigue todos los movimientos bsicos del usuario, excepto para los dedos de las manos, dedos de los
pies y el cuello. En el reporte se mencionan dos caractersticas importantes de este exoesqueleto es
que cada articulacin tiene lmites ajustables que pueden ser utilizados para limitar el rango de
movimiento, y en se analizan las articulaciones en conjunto para conocer la posicin de manera
continua con respecto al tiempo. Tambin se menciona que el exoesqueleto es ajustable de modo
que puede ser usado por el 90 por ciento de la poblacin adulta, masculina [I.6].
El exoesqueleto amplificador (Figura I.6), tal como lo explica CornellAeronauticalLaboratory, Inc.

(CAL), es un exoesqueleto que emplea articulaciones motorizadas, utilizado por un hombre para
aumentar y amplificar su fuerza muscular. As como su resistencia en el desempeo de las tareas que
requieren grandes cantidades de esfuerzo fsico.
Figura I.6.- Estructura del exoesqueleto Amplifier de Cornell Aeronautical Labs Man
De manera conceptual, el exoesqueleto amplificador consistira en un sistema estructural con

uniones articuladas adecuadas y compatibles con las articulaciones de una persona. Todas las cargas
externas, as como el peso del exoesqueleto son asumidos por esta estructura. Cada articulacin esta
soportada por uno o ms servomotores que proporcionan los momentos necesarios y aumentan las
capacidades. Estos servomotores responden a las salidas de los sensores que unen al hombre con la
Captulo I
mquina y activan el mecanismo adecuado para seguir el movimiento natural de su homlogo

humano. En el concepto original, se dise para que funcione de forma autnoma, contando con una
fuente de alimentacin conectada en la parte trasera del exoesqueleto para proporcionar la energa
necesaria para desempear las funciones. Al final del informe de los laboratorios se concluy que
[I.7]:
La duplicacin de todas las capacidades del movimiento humano en el exoesqueleto
amplificador sera poco prctico.
Se requiere de experimentacin para determinar las articulaciones esenciales, rangos de
movimiento y respuestas dinmicas.
La incapacidad para contrarrestar los momentos de volteo, en ciertos casos, limitan la
capacidad de manejo de carga de un solo exoesqueleto amplificador.
Servos hidrulicos controlados por vlvulas convencionales son adecuados para el
exoesqueleto amplificador debido a un uso eficiente de la energa.
Los problemas particularmente difciles encuentran en las reas generales de diseo
mecnico, sensores y servomecanismos.
I.2.1.2.-General Electric - Hardiman I Project (1966)

El exoesqueleto denominado Hardiman (Figura I.7), imita los movimientos del portador,
presentando una unin literal hombre mquina. As, la flexibilidad, el intelecto y la versatilidad
humana son combinadas con la fuerza y la resistencia de la mquina. Utilizado como una prenda
externa, la estructura de este exoesqueleto amplificaba drsticamente la fuerza y resistencia del
portador con un factor de incremento de aproximadamente 25 a 1. Por ejemplo, cuando el
exoesqueleto levantaba 25 libras, el portador senta como si l slo levantara una libra.
El dispositivo le proporcionaba al usuario la capacidad de levantar y sostener cargas por encima de

las 1000 libras a travs de un grupo de msculos mecnicos (Figura I.8). El operador humano poda
sentir los objetos y fuerzas con que l estaba trabajando casi como si tuviera contacto directo con
ellos. Esta caracterstica llamada fuerza de retroalimentacin, dotaba al operador con un control
sensitivo sobre la estructura y funcionaba como un factor de seguridad contra la aplicacin de una
fuerza excesiva [I.8].
Captulo I
Figura I.7.- Hardiman I Prototipo ensamblado (parcialmente completo, an no operable)
Figura I.8.- Hardiman I sistema del brazo
Las especificaciones de este sistema son:

Tamao.
Alto 72 pulgadas.
Ancho (en la cadera) 39 pulgadas.
Largo 29 pulgadas.
Peso.
1500 lbs.
Captulo I
Capacidad de carga.
1500 lbs.
Requisitos de alimentacin.
Hidrulico 25 HP @ 3000 psi.
Elctrico 15 V D.C. 3.
Velocidad de desplazamiento.
2.5 ft/sec.
Alcance.
Vertical 72 pulgadas.
Horizontal 36 pulgadas.
Tipo de control.
Mano.- Control de velocidad hidromecnico.
Brazo.- Control servo bilateral elctrohidraulico.
Pierna y pie.-Control servo unilateral elctrohidraulico.
I.2.1.3.-LifeSuit(1986)
TheyShallWalk es una corporacin sin fines de lucro de investigacin mdica en el estado de
Washington. Fue fundada para dar el don de caminar, aumentar la conciencia de las personas con
discapacidad y otros padecimientos, mejorar su calidad de vida a travs de la tecnologa,
proporcionar atencin mdica gratuita, ofrecer oportunidades educativas para los estudiantes, los
profesores, los tutores y las escuelas. Despus de dos dcadas de investigacin casi se ha
completado el trabajo de hacer del don de caminar en una realidad para millones de personas
paralizadas que quieren volver a caminar [I.9].
Monty K. Reed piloto de prueba del exoesqueleto robtico LifeSuit (Figura I.9) es un Ranger
veterano retirado de la Armada de los Estados Unidos que se sobrepuso a un problema de
aprendizaje. As como discapacidades fsicas para fundar TheyShallWalk.TheyShallWalk fue
fundada en 1986 especficamente para construir el exoesqueleto robtico LifeSuit. Despus de
disear el sistema, Monty experiment una gran recuperacin y pudo volver a caminar. En 1986 M.
Reed fue paralizado por un accidente de paracadas. l ha recuperado la mayor parte de sus
funciones y la mayora de los das camina sin bastn o una silla de ruedas. l todava sufre a diario
Captulo I
10
con el dolor y la parlisis parcial que aparece y desaparece incluso despus de dos dcadas de
rehabilitacin. En los das malos sube en el exoesqueleto robtico LifeSuit y da un paseo.
Figura I.9.- Vistas del exoesqueleto LifeSuit
Actualmente existen lneas de investigacin en diversas universidades o empresas que estn

desarrollando esta clase de dispositivos, algunas de las ms importantes se enuncian a continuacin.
I.2.1.4.-Cyberdyne-HAL (Hybrid Assistive Limb)

El Robot Suit HAL (Figura I.10) es un robot tipo cyborg que puede complementar, ampliar o mejorar
la capacidad fsica de quien lo utiliza. Cuando la persona intenta moverse, las seales nerviosas se
envan desde el cerebro a los msculos a travs de las motoneuronas, moviendo el sistema musculoesqueltico como consecuencia. En ese momento, se pueden detectar bioseales muy dbiles en la
superficie de la piel. HAL capta estas seales a travs de un sensor colocado sobre la piel del
usuario. Con base en las seales obtenidas, el sistema de movimiento se activa para mover el
conjunto en coordinacin con el movimiento muscular del usuario, permitiendo a HAL apoyar al
usuario en las actividades diarias. Nombrando as a este sistema de control voluntario, el cual
proporciona un movimiento al interpretar la intencin del usuario por medio de las seales
biolgicas obtenidas durante la duracin del movimiento real. HAL no slo cuenta con un sistema de
control voluntario adems, tiene un sistema de control robtico autnomo que proporciona un
movimiento como el de un humano basado en un sistema robtico que trabaja integralmente con el
Captulo I
11
sistema de control autnomo. HAL es el primer robot del tipo cyborg controlado por este sistema
hbrido. Se espera aplicar a HAL en diversos campos, tales como el apoyo a la rehabilitacin y el
apoyo a la formacin fsica en el campo mdico, asistencia para personas con discapacidad, el apoyo
de fuerza de trabajo en las fbricas, y el apoyo de rescate en zonas de desastre, as como en el campo
del entretenimiento [I.10].
Figura I.10.- HAL 5 (modelo de cuerpo entero)
HAL 5Tipo B especificaciones [I.10]:
Tamao.
Robot porttil Altura 1.600 mm.
Peso.
De Cuerpo Completo aproximadamente 23kg.
Mitad inferior del cuerpo aproximadamente 15kg.
Alimentacin
Batera Drive.
Captulo I
12
Batera cargada (AC100V).

Tiempo de funcionamiento continuo.
Aproximadamente 2 horas y 40 minutos.
Movimientos.
Actividades diarias (levantarse de una silla, caminar, subir y bajar escaleras).
Mantener y levantar objetos pesados.
Operacin.
Sistema de control hbrido.
Medio ambiente de trabajo
Interior y exterior.
I.2.2.- Exoesqueletos de miembro inferior

Revisando la bibliografa disponible, tanto en medios impresos como en electrnicos, acerca de los
exoesqueletos existentes en el mundo, queda claro que la gran mayora de estos son diseados para
las extremidades inferiores. Pues en estas, es donde se concentra el peso del cuerpo y donde recaen
las funciones para el desplazamiento de una persona. A continuacin se hacen referencia a algunos
de estos exoesqueletos enfocados en las extremidades inferiores. Con los cuales se busca una
solucin a los problemas causados por patologas, lesiones o que buscan incrementar las
capacidades fsicas de un ser humano.
I.2.2.1.-RexBionics - REX
El exoesqueleto robtico de RexBionics (Figura I.11), llamado REX. Se aplica en los miembros
inferiores por el usuario con movilidad reducida para realizar, dentro de un ambiente controlado
funciones como estar de pie, sentarse, caminar sobre superficies planas, girar, detenerse, caminar en
superficies inclinadas y subir y bajar escaleras. El usuario se mantiene en una posicin apoyada en
REX y est soportado dentro del exoesqueleto por una serie de dispositivos ortopdicos, correas y un
arns (Figura I.11). Una vez que se hayan asegurado los controles de usuario con un panel de control
y mando, se activa la potencia del exoesqueleto REX la cual es suministrada por una batera
intercambiable que se encuentra a bordo de la misma estructura. Ya sea que est encendido o
apagado, REX es estable, lo que significa que el usuario puede estar de pie en posicin vertical en un
entorno sin preocupacin de que alguien pueda derribarlo. El exoesqueleto REX pesa
aproximadamente 84 libras (38 kg), pero este es mantenido por la misma estructura [I.11].
Captulo I
13
Figura I.11.- Exoesqueleto de RexBionics
I.2.2.2.-Honda - Walking Assist y Bodyweight Support Assist

El prototipo de Honda Stride Management Assist (Figura I.11) est diseado para proveer ayuda al
caminar cuando este movimiento se puede realizar o se realiza con dificultad. El funcionamiento de
este dispositivo es en base a un motor el cual ayuda a levantar cada una de las piernas desde el
muslo mientras el usuario se mueve hacia adelante y hacia atrs. Esto ayuda a alargar la zancada del
usuario, por lo que es ms fcil de cubrir distancias ms largas a una velocidad mayor. Cuenta con
un diseo ligero y sencillo, se sujeta al usuario a travs de un cinturn alrededor de las caderas y los
muslos (Figura I.11), fue desarrollado para reducir la carga del usuario al desplazarse y para
adaptarse a diferentes posiciones del cuerpo [I.12].
Figura I.12.- Prototipo de Honda Stride Management Assist

Captulo I
14
Especificaciones [I.12]:
Peso.
2.8kg (bateras incluidas).
Sistema de movimiento.
Motor de CC sin escobillas x 2.
Batera.
Litio recargable de iones.
Tiempo de operacin con una sola carga (aprox.).
2 horas (al caminar en 4,5 km / h)
Dimensiones El espacio entre los motores (MM).
Pequeo (S) 312.
Mediano (M) 342.
Grande (L) 372.
El prototipo BodyweightSupportAssist (Figura I.12) desarrollado y probado por Honda provoca un

efecto de aligerar el cuerpo del usuario, de esta manera se facilita la realizacin de actividades que
requieran de un esfuerzo fsico. El segundo dispositivo experimental de asistencia a la marcha de
Honda ayuda a soportar el peso corporal para reducir la carga en las piernas del usuario al caminar,
subir y bajar escaleras, y en una posicin de semi-cuclillas. Esto ayuda a reducir la fatiga y realizar
un esfuerzo fsico menor. Las aplicaciones que se le han encontrado a este dispositivo cubren desde
las cotidianas realizadas en la casa u oficina hasta algunas de caminata de turismo.
Figura I.13.-PrototipoBodyweight Support Assist
Captulo I
15
Honda inici la investigacin sobre un dispositivo caminante en 1999. El estudio acumulativo de la

marcha humana, junto con la investigacin y el desarrollo de tecnologas avanzadas realizadas por
Honda robot humanoide ASIMO, hizo posibles tales progresos [I.13 y I.14].
Especificaciones (prototipos a noviembre de 2008):

Peso.
6,5 kg (incluyendo los zapatos y bateras).
Sistema de accionamiento.
Motor x 2.
Batera.
Litio recargable de iones.
Tiempo de operacin con una sola carga.
2 horas (Incluyendo caminar y en una postura semi-cuclillas, etc.).
Medidas (altura correspondiente).
Pequeo (160 cm 5 cm).
Medio (170cm 5cm).
Grande (180 cm 5 cm).
I.2.2.3.- Lockheed Martin - HULC

Los combatientes a pie, a menudo llevan cargas de combate pesadas que aumentan la presin y el
esfuerzo fsico del cuerpo lo cual conduce a lesiones potenciales. El exoesqueleto HULC (Figura
I.13) se cre para transferir estas cargas pesadas a la tierra a travs de las piernas de Titanio
mecanizadas sin prdida de movilidad del usuario.
Figura I.14.-Lockheed Martin exoesqueleto HULC

Captulo I
16
El HULC es completamente independiente, es un exoesqueleto antropomrfico con motor hidrulico

que proporciona a los usuarios la capacidad de llevar cargas de hasta 200 libras por largos perodos
de tiempo y en cualquier terreno. Su diseo flexible permite realizar sentadillas completas,
arrastrarse y la elevacin de la parte superior del cuerpo.Un microcontrolador integrado se asegura
que los movimientos de exoesqueleto se realicen en concordancia con el individuo. Los
componentes principales del exoesqueleto HULC pueden ser intercambiados en el campo durante
alguna misin. Adems, su diseo de ahorro de energa permite al usuario operar con la batera
durante misiones de larga duracin. Cuando la batera est baja, el sistema HULCan puede soportar
las cargas y no restringe la movilidad del portador. HULC tambin puede soportar una carga
mxima, con o sin energa (Figura I.14) [I.15].
Figura I.15.-Exoesqueleto HULC soportando una carga extra
Alcance.
20 km en terreno plano a 4 km por hora.
Transporte de carga.
Hasta 200 lb; puede portar las cargas tanto en la parte delantera como en la trasera.
Velocidad.
Marcha a 3 mph, hasta 10 mph en explosin.
Altura.
Captulo I
17
Ajustable de 5'4 "a 6'2".

Extensibilidad.
Amplia gama de accesorios especficos para cada misin.
Es capaz de servir como columna vertebral de los sistemas integrados, tales como
armaduras, calefaccin o sistemas de refrigeracin, sensores y otros accesorios
personalizados.
Peso.
Peso total sin bateras53 libras.
Alimentacin.
Potencia por medio de bateras de polmero de Litio.
Electrnica.
Arquitectura electrnica ampliable y flexible.
Una sola tarjeta microelectrnica alojada en una caja sellada.
Los disipadores de calor en los actuadores. No hay ventiladores utilizados o necesarios.
Hidrulica.
Eficiencia Hidrulica de bajo flujo, alta presin del sistema hidrulico.
Utiliza fluido estndar hidrulico.
I.2.2.3.-DARPA - BLEEX
El Berkeley LowerExtremityExoskeleton (BLEEX) (Figura I.15) fue propuesto por el Ingeniero
mecnico HomayoonKazerooni de la Universidad de California. Este exoesqueleto, tiene un
enfoque militar y se encarga de aumentar la fuerza del portador al cargar herramientas pesadas. En
este sistema, se censan todas las variables externas cmo la fuerza de reaccin del suelo, por
sensores de tipo on-off, la velocidad angular, la aceleracin angular y los ngulos de las
articulaciones los cuales se miden con acelermetros y encoders en los motores segn lo describen
RyanSteger, SungHoon Kim y H. Kazerooni [I.16 y I.17].Los exoesqueletos diseados con objetivos
militares han aportado informacin valiosa acerca de la instrumentacin y la construccin de los
mismos. Dado que estas estructuras buscan aumentar las capacidades y habilidades del cuerpo
humano, su diseo y construccin tiene un alto grado de complejidad, por lo cual aportan un valioso
conocimiento en el rea; dicho conocimiento se puede usar tambin en estructuras con propsitos
mdicos. Algunas de las aportaciones que se derivaron de este diseo son el uso clnico de datos
para el anlisis de marcha, en este, se muestra un anlisis de la marcha para cada articulacin
Captulo I
18
involucrada. Se observan curvas que relacionan el tiempo con el ngulo, el torque y la potencia. Al
final de estas observaciones se obtuvieron como conclusin los ngulos para la rodilla, el tobillo y la
cadera, en la estructura, as como la seleccin de los grados de libertad y los rangos de movimiento
para el exoesqueleto BLEEX [I.18].
Figura I.16.-Berkeley Lower Extremity Exoskeleton (BLEEX)
Se han realizado varios diseos de este sistema, de tal manera que se ha ido perfeccionado algunas
de las caractersticas del diseo que se explica con respecto a sus modelos anteriores [I.19].Primero,
una arquitectura moderna para controlar el exoesqueleto que toma las medidas del exoesqueleto
mismo, eliminando el problema de inestabilidad inducido por el cuerpo humano. Segundo, un
sistema de potencia y de energa lo suficientemente pequeas; tercero, una red de rea local (LAN)
incorporada al cuerpo y un protocolo especfico de comunicacin que elimina. En gran parte, el
cableado, y, finalmente, una arquitectura diseada cuidadosamente para que sea flexible y se
reduzca el consumo de energa.
Captulo I
19
El objetivo principal del proyecto BLEEX es desarrollar las tecnologas fundamentales asociadas al
diseo y control de exoesqueletos energticamente autnomos para extremidades inferiores, que
aumenten la fuerza humana y la resistencia durante la locomocin. Este proyecto est dirigido hacia
soldados, rescatistas, bomberos y personal de emergencia, para proveer la habilidad de llevar cargas
pesadas como comida, equipos de rescate, equipos de primeros auxilios, y equipos de comunicacin
[I.20].Debido a la gran cantidad de energa que demanda la puesta en marcha de este tipo de
estructuras, se han realizado estudios acerca del tipo de fuentes de voltaje que debe utilizarse para
aadir la menor cantidad posible de peso. Un ejemplo es una fuente de potencia que proporciona
energa constante en forma de presin hidrulica y energa elctrica, para alimentar tanto a los
actuadores como a los sensores y al sistema de procesamiento probada con xito en el proyecto de
exoesqueleto de la Universidad de Berkeley BLEEX[I.21].
I.2.2.4.-Biomimetic design of an under-actuated leg exoskeleton for load-carrying augmentation

Otro proyecto que propone un sistema para aumentar la capacidad de la fuerza humana, es el que
presenta Conor James Walsh. l realiza un diseo en el cual el exoesqueleto trabaja con los
movimientos del cuerpo, para hacerlo ms liviano. Adems, para que soporte el peso de una carga
adicional. Los componentes del exoesqueleto, en el plano sagital, consisten de un actuador en la
cadera, cuya fuerza es controlable, un mecanismo de amortiguamiento variable en la rodilla y un
mecanismo de resorte pasivo en el tobillo. Se habla de la posibilidad de explotar de gran manera la
dinmica pasiva de la marcha, pues la mayora de los desarrollos se ha enfocado en exoesqueletos
completamente actuados, lo cual aade mucho peso y demanda el uso de mucha energa (Figura
I.16) [I.22 y I.23].
Captulo I
20
Figura I.17.- Under-actuated leg exoskeleton for load-carrying augmentation
I.2.2.5.- Exoesqueleto con un manejo ajustable de energa

En el documento A leg exoskeleton utilizing a magnetorheological actuator, se propone un
exoesqueleto para la pierna, que usa actuadores magnetoreolgicos (MR) para proveer torque
asistido, controlable, que permita el uso eficiente de energa [I.24]. Los estados de la articulacin de
la rodilla, se determinan por medio de la medicin del ngulo de la rodilla y la fuerza de reaccin de
sta con el suelo. Las partes principales del sistema incluyen: abrazaderas, actuador con fluido MR y
sensores. Dos sensores de fuerza se montan en las partes delantera y trasera de la suela del pie, para
medir la fuerza de reaccin del suelo; dos medidores de tensin (galgas extensiomtricas) estn
instalados en las partes delantera y trasera de la abrazadera inferior, para medir la fuerza que acta
sobre el actuador. Se usa un potencimetro para medir ngulos en la rodilla. El conjunto de sensores
sirve para determinar la posicin de la articulacin de la rodilla, la cual es utilizada por el
controlador para avanzar al siguiente estado. Dependiendo de estos estados, cuando se requiere un
torque pasivo ajustable, el sistema MR acta como un freno, consumiendo muy poca energa, y,
cuando se requiere un toque activo, el sistema trabaja como un embrague, que transfiere el torque
generado por el motor a la pierna del usuario.
Captulo I
21
I.2.2.6.- Exoesqueletos para movimientos dinmicos

Muy pocos desarrollos se enfocan en la optimizacin del correr humano, puesto que correr no es una
condicin cotidiana. Sin embargo, en el artculo presentado por Aaron M. Dollar y HughHerr, se
describe el diseo y las primeras pruebas de un exoesqueleto de rodilla energticamente autnomo
para facilitar correr. Consiste de un mecanismo motorizado, que est sujeto a la pierna por medio de
moldes y abrazaderas. Este mecanismo motorizado, agrega o quita un muelle (elemento elstico)
mientras el paciente corre. Cuando el taln entra en contacto con el suelo, el muelle est en paralelo
a la rodilla y almacena energa, que ser liberada una vez la persona entre en la fase de balanceo
mientras est corriendo; todo esto, con el fin de reducir el costo metablico asociado a una persona
que est corriendo [I.25].
I.3.- Desarrollos en Mxico

En Mxico y concretamente en el Instituto Politcnico Nacional se han desarrollado varios modelos
de robots bpedos que tienen un desplazamiento bioinspirado en la marcha [I.26] y diseos de
exoesqueletos para rehabilitacin y exoesqueletos portables. Tal es el caso del Exoesqueleto activo
de apoyo a la marcha para personas con paraparesia espstica ambulatoria (Figura I.17).
Figura I.18.- Exoesqueleto activo de apoyo, para personas con paraparesia espstica ambulatoria
[I.27]
Captulo I
22
ste exoesqueleto est dirigido a apersonas con lesin medular incompleta que padecen de
paraparesia espstica ambulatoria con el cual, se pretende facilitar la movilidad del usuario al
asistirlo durante el desplazamiento hacia a delante y atrs. Diseado y construido en la Unidad
Profesional Interdisciplinaria de Ingeniera y Tecnologas Avanzadas del Instituto Politcnico
Nacional. ste diseo cubre las extremidades inferiores del usuario con la estructura principal en la
cual se encuentran montados los actuadores elctricos, la tarjeta de control y la batera. El
exoesqueleto funciona con base en sensores inerciales los cuales permiten medir el movimiento del
usuario y con esto responder de tal manera que el sistema de continuidad al movimiento que
pretende realizar el usuario de forma coordinada [I.27].
I.4.- Planteamiento del problema

Como se puede observar, el objetivo comn de estos desarrollos es el de aumentar, mejorar o en su
caso, igualar las capacidades fsicas de las personas que tienen una discapacidad motriz. En Mxico,
de acuerdo con el censo del INEGI al ao 2010, el 2.17% de la poblacin (2437397 personas)
padecen una limitacin para caminar o moverse y el 36% de las personas con esta limitacin
(877452 personas) son individuos entre 15 y 60 aos [I.28].
El inters por igualar las oportunidades para las personas con discapacidad se ha ido incrementando
en todo el mundo as como en Mxico, prueba de ello es la generacin de programas nacionales
como PRONADDIS (Programa Nacional para el Desarrollo de las Personas con Discapacidad), en
el cual se incita a las instituciones a desarrollar estudios de investigacin para apoyar la toma de
decisiones con base en la evidencia cientfica, as como la generacin de tecnologa de vanguardia
para personas con discapacidad, entre otros objetivos [I.29]. El objetivo de que estos desarrollos
estn enfocados en las personas con discapacidad es, el mejorar la calidad de vida de las personas
que los necesiten, al permitirles reintegrarse a sus actividades cotidianas sin depender del cuidado de
otras personas y en el caso de aquellas que se encuentren en edades productivas, darles la
posibilidad de realizar actividades laborales remuneradas, lo cual se traduce en independencia de la
persona. Los dispositivos que se han desarrollado para cubrir estas discapacidades son de origen
mayoritariamente extranjero, desarrollados por ejemplo en Japn, Estados Unidos de Amrica o
Nueva Zelanda. Estos dispositivos cuentan con una gran variedad de funciones y de aplicaciones
que abarcan hasta el mbito militar, debido a eso, su precio se eleva. Por lo tanto, se requiere de
sistemas nacionales que cubran slo las funciones cotidianas, de esta manera el precio ser menor al
Captulo I
23
de los mencionados anteriormente y as, podr ser adquirido por un mayor nmero de personas
dentro del territorio nacional.
I.5.- Sumario
Los exoesqueletos han existido en la naturaleza en muchas especies de seres vivos. Los
exoesqueletos desempean diferentes funciones mecnicas, segn la necesidad de la especie,
algunas de estas funciones son de proteccin o de soporte y complemento al sistema muscular para
ayudar al desplazamiento. En un intento por igualar stas caractersticas y por incrementar las
mismas caractersticas fsicas de las personas, se han hecho diversos tipos de exoesqueletos para
proteccin y ltimamente para el incremento de las capacidades fsicas del portador. El enfoque que
han tenido en la sociedad es el apoyar a las personas que tienen alguna discapacidad motriz y con
esto, mejorar la calidad de vida de stas personas al permitirles incorporarse a sus actividades diarias
y laborales.
I.6.- Referencias
1.- Osuna, E., Morfologa del Exoesqueleto de los Insectos; Origen y Evolucin, el Exoesqueleto,
Vol. I, Ed. Universidad Central de Venezuela, pp 30-40, 1995.
2.- Brusca, R. C. y Brusca, G. J., Invertebrados, Ed. McGraw-Hill Interamericana, pp 599-617,
2005.
3.-Kuntner, M.,A Revision of Herennia (Araneae:Nephilidae, Nephilinae), the Australasian coin
spiders', Ed. CSIRO, pp 391-436, 2005.
4.-de Leguina, E. D., Glosario de Voces de Armera, Ed. Librera de Felipe Rodrguez, pp 92-97,
1912.
5.- Pons, J. L., Wearable Robots: Biomechatronic Exoskeletons, Vol. 1, Ed. Wiley, pp 1-16, 2008.
6.-Cornell Aeronautical Laboratry, inc. of Cornell University, Design and test of a full-scale,
wearable, exoskeletal structure, Naval Research,pp 1-9, 1964.
7.- Cornell Aeronautical Laboratry, inc. of Cornell University, Preliminarydesign of a full-scale,
wearable, exoskeletal structure, Naval Research,pp 1-11, 1964.
8.- Specialty Materials Handling Products Operation General Electric Company Schenectady,
Research and development prototype for machine augmentation of human strength and
endurance, 1971.
Captulo I
24
9.- TheyShallWalk, Theyshallwalk, http://www.theyshallwalk.org/, [En lnea] [Citado el: 1 de

Diciembre de 2012].
10.- Cyberdyne inc., Robot Suit HAL,http://www.cyberdyne.jp, [En lnea] [Citado el: 18 de Enero de
2013].
11.- RexBionics Ltd., REX BIONICS, http://www.rexbionics.com/, [En lnea] [Citado el: 11 de
Enero de 2013].
12.- HONDA, Walking Assist Device with Stride Management Assist,walkassist.honda.com,[En
lnea] [Citado el: 17 de Enero de 2013].
13.- HONDA, Walking Assist Device with Bodyweight Support Assist,walkassist.honda.com, [En
lnea] [Citado el: 17 de Enero de 2013].
14.- Honda Motor Co., Ltd., ASIMO Technical Information, Public Relations Division, 2007.
15.- Lockheed Martin Corporation, HULC Exoskeletons Enhance Mobility and Increase
Endurance, 2012.
16.- Steger, R., Kim, S.H. y Kazerooni, H., Control Scheme and Networked Control Architecture for
the Berkeley Lower Extremity Exoskeleton, IEEE International Conference on Robotics And
Automation, 2006.
17.- Chu, A., Kazerooni, H. y Zoss, A., On the biomimetic design of the Berkeley Lower Extremity
Exoskeleton, IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2005.
18.-Zoss, A., Kazerooni, H. y Chu, A., On the mechanical design of the Berkeley Lower Extremity
Exoskeleton, IEEE International Conference on Robotics and Automation. 2005.
19.-Kazerooni, H., Racine, J.L., Huang, L. y Steger, R., On the Control of the Berkeley Lower
Extremity Exoskeleton, IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2005.
20.-Kazerooni, H., Exoskeletons for Human Power Augmentation, IEEE/RSJ International
Conference on Intelligent Robots and Systems, 2005.
21.-Amundson, K., Raade, J., Harding, N. y Kazerooni, H., Hybrid hydraulic-electric power unit for
field and service robots, IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2005.
22.-Walsh,C.J., Biomimetic design of an under-actuated leg exoskeleton for load-carrying
augmentation, Master of Sciences thesis, Massachusetts Institute of Technology, 2006.
23.- Walsh, C.J., Paluska, D., Pasch, K., Grand, W., Valiente, A. y Herr, H.,Development of a
lightweight, underactuated exoskeleton for load-carrying augmentation, IEEE International
Conference on Robotics And Automation, 2006.
Captulo I
25
24.- Chen, J. y Liao, W.,A leg exoskeleton utilizing a magnetorheological actuator, IEEE
International Conference On Robotics and Biomimetics. Kunming, 2006.
25.- Dollar, A. M. y Herr, H., Design of a quasi-passive knee exoskeleton to assist running, IEEE
International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2008.
26.- Salazar Reza, L., Simulacin Dinmica de un Sistema Locomotor Bpedo, U. P. I. I. T. A. - I. P.
N., 2005.
27.- Jimnez Vzquez, E., Czares Ramrez, I. O. y Martnez Vargas, J. E.,Prototipo de
exoesqueleto activo de apoyo a la marcha para personas con paraparesia espstica ambulatoria,
U. P. I. I. T. A. - I. P. N., 2012.
28.- INEGI, Censo de poblacin y vivienda, 2010.
29.- Programa Nacional para el Desarrollo de las Personas con Discapacidad 2009-2012, Mxico.
Captulo II
Marco terico
Captulo II
27
II.1.- Cintura pelviana

La cintura pelviana probablemente es la estructura biomecnica del cuerpo humano ms difcil de
comprender debido a la posicin en la que se encuentra. El caso se la cintura pelviana se ha abordado
de manera simple casi nicamente desde los planos sagital o coronal lo cual en algunos casos resulta
insuficiente. La cintura pelviana es una estructura media y tridimensional con una forma aproximada
de un cubo inclinado hacia adelante 45 respecto de la horizontal (Figura II.1). Esta estructura
transforma las lneas de fuerza bilaterales, ascendentes y descendentes provenientes de las
extremidades inferior y centrales. La inclinacin de la pelvis coincide con el hecho de que existan
curvas en la columna y est condicionada por el hueso sacro el cual est incluido en la cintura pelviana.
Figura II.1.- Orientacin de la pelvis
Las necesidades mecnicas de la cintura pelviana requieren que sea un sistema con una cierta
elasticidad para absorber los impactos de la marcha y modificar sus dimetros en el periodo de
embarazo y parto. Segn se define en el libro biomecnica clnica del aparato locomotor, la cintura
pelviana es un sistema anular, cerrado e hiperesttico para poder cumplir la necesidad de transmitir
las presiones entre las extremidades y la columna [II.1].
II.1.1.- Descripcin anatmica de la cintura pelviana (pelvis)

La cintura pelviana est constituida por los dos huesos coxales o ilacos, articulados en la parte
posterior con el hueso sacro, y unidos entre s por la snfisis pubiana en la parte anterior [II.2].
La pelvis est situada en la parte ms baja del tronco y corresponde en el adulto de talla ordinaria a
la parte media del cuerpo. En su conjunto, la cintura pelviana se presenta como un cono truncado,
cuya base es superior y el vrtice inferior [II.2].
Captulo II
28
Figura II.2.- Ubicacin de la pelvis en el esqueleto humano [II.3]
La cintura pelviana vista desde el plano transversal cuenta con la abertura superior, la cual se encuentra
totalmente rodeada de hueso. En la parte posterior, esta bordeada por el cuerpo de la vrtebra S1. Que
se proyecta hacia ella como el promontorio sacro. En cada uno de los lados de esta vertebra se
encuentran las apfisis transversas, que se conocen como alas por su forma y contribuyen a formar
el margen de la abertura superior. Lateralmente, el borde prominente de los huesos de la pelvis
contina el lmite de la abertura hacia la snfisis del pubis. Donde los dos huesos coxales se unen en
la lnea media [II.4].
II.1.1.1.- Hueso coxal

El hueso coxal, es un hueso par, articulado: posteriormedialmente con el sacro, adelante y en la lnea
mediana con su homlogo, abajo y lateralmente con el fmur. Primitivamente constituido por tres
piezas seas distintas, el pubis adelante, el ilion arriba y lateralmente, el isquion abajo y atrs. En una
persona adulta forma un hueso nico, el cual se compone de dos caras, cuatro bordes y cuatro ngulos
[II.2].
Captulo II
29
Cada hueso coxal est conformado por tres elementos:
El ilion.
El pubis.
El isquion.
Ilion
Isquion
Pubis
Figura II.3.- Elementos del hueso coxal
II.1.1.1.1.- Ilion
El ilion est ubicado en la posicin superior de los tres componentes del hueso coxal. Se divide en
partes superior e inferior mediante una cresta situada en su superficie medial.
La parte posterior de la cresta es afilada y descansa inmediatamente por encima de la superficie del
hueso que se articula con el sacro. Esta superficie sacra tiene una gran carilla con forma de L para
articularse con el sacro y una superficie rugosa, expandida en sentido posterior, para la insercin de
los fuertes ligamentos que sostienen la articulacin sacroilaca.
La porcin anterior de la cresta que separa las partes superior e inferior del ilion es redondeada y se
denomina lnea arqueada. La lnea arqueada forma parte de la lnea terminal y del borde plvico.
Captulo II
30
La porcin del ilion situada bajo la lnea arqueada es la parte plvica del ilion y contribuye a la pared
de la pelvis menor o verdadera.
La parte superior del ilion se expande para formar un ala plana, con forma de abanico, que
proporciona el sostn seo para la parte inferior del abdomen o pelvis falsa. Esta parte del ilion permite
la insercin de los msculos que se relacionan funcionalmente con la extremidad inferior.
La superficie anteromedial del ala es cncava y forma la fosa ilaca. La parte externa (superficie
gltea) del ala est delimitada por lneas y rugosidades y se relaciona con la regin gltea de la
extremidad inferior.
Todo el borde superior del ilion se engrosa para formar una cresta prominente (la cresta iliaca), que
es el lugar de insercin de los msculos y la fascia del abdomen, la espalda y la extremidad inferior y
termina en su extremo anterior como la espina ilaca anterosuperior y en el posterior como la espina
ilaca posterosuperior.
Un tubrculo prominente se proyecta lateralmente cerca del extremo anterior de la cresta: el extremo
posterior de la cresta se engrosa para formar la tuberosidad ilaca.
En la parte inferior de la espina ilaca anterosuperior de la cresta, en el borde anterior del ilion, hay
una protuberancia redondeada denominada espina ilaca anteroinferior. Esta estructura sirve como
punto de insercin para el msculo recto femoral y el ligamento iliofemoral asociados a la extremidad
inferior. Hay una espina ilaca posteroinferior menos prominente a los largo del borde posterior de la
superficie sacra del ilion, donde el hueso se angula hacia adelante para formar el borde superior de la
escotadura citica mayor [II.4].
II.1.1.1.2.- Pubis
La parte anterior e inferior del hueso coxal es el pubis. Esta parte de la cintura plvica cuenta con un
cuerpo y dos ramas:
Captulo II
31
El cuerpo es aplanado en sentido dorsoventral y se articula con el cuerpo del hueso pbico del
otro lado en la snfisis del pubis. El cuerpo tiene una cresta pbica redondeada en su cara
superior que termina lateralmente en forma de un prominente tubrculo del pubis.
La rama superior del pubis se proyecta posterolateralmente desde el cuerpo y se une con el
ilion y el isquion en su base, que est orientada hacia el acetbulo. El borde superior afilado
de esta superficie triangular se denomina pecten del pubis (cresta pectnea), que forma parte
de la lnea terminal del hueso coxal y de la abertura superior.
La rama inferior del pubis est delimitada por el surco obturador, que forma el borde superior
del conducto obturador. La rama inferior se proyecta lateralmente y en sentido inferior para
unirse con la rama del isquion [II.4].
II.1.1.1.3.- Isquion
El isquion es la parte posterior e inferior del hueso coxal. Consta de:
Un gran cuerpo, que se proyecta en sentido superior para unirse al ilion y a la rama superior
del pubis.
Una rama que se proyecta en sentido anterior para unirse a la rama inferior del pubis.
El borde posterior del hueso est delimitado por una espina isquitica prominente que separa la
escotadura citica menor por debajo y de la escotadura citica mayor por encima.
La caracterstica ms prominente del isquion es una gran tuberosidad (la tuberosidad isquitica) en la
cara posteroinferior del hueso. Esta tuberosidad es un lugar destacado para la insercin de los
msculos de la extremidad inferior y para sostener el cuerpo en sedestacin [II.4].
Captulo II
32
Cresta iliaca
Inserciones ligamentosas
Superficie articular para el sacro

Fosa iliaca
Tubrculo de la cresta
Surco obturador
Superficie gltea
Espina iliaca
posterosuperior
Espina iliaca
anterosuperior
Tuberosidad
isquitica
Lnea arqueada
Cuerpo del ilion
Tuberosidad iliaca
Surco obturador
Espina iliaca
anterointerior
Lnea pectnea
Espina iliaca
posterointerior
Rama superior
del pubis
Rama superior
del pubis
Tuberosidad
Cuerpo
del isquion
isquitica
Tuberosidad
isquitica
Espina
Tubrculo del
pubis
Surco obturador
isquitica
a
Cresta del pubis

Rama inferior
del pubis
Escotadura
citica menor
Cuerpo del
pubis
Tuberosidad
Rama inferior del pubis

Rama del isquion
Tuberosidad
isquitica
isquitica
Tuberosidad
isquitica
Rama del isquion
Figura II.4.- Componentes del hueso coxal. Superficie medial (lado izquierdo) y superficie lateral
(lado derecho)
II.1.1.1.4.- Estructura del hueso coxal

El hueso coxal est constituido a la manera de un hueso plano, formado por dos lminas compactas
que interceptan un tejido esponjoso de espesor variable.
Las regiones ms delgadas son: la pared situada entre las dos fosas ilacas as como la fosa del
acetbulo.
Las regiones ms espesas corresponden a la cresta ilaca, al tber isquitico, al pubis, que son zonas
de inserciones musculares firmes. Especialmente entre la cara auricular y la cara superior del
actabulo, existe una verdadera columna de tejido esponjoso espeso, orientado en el sentido de las
lneas de fuerza que van del sacro al fmur, pasando por el coxal. Las que traducen la resistencia al
peso del cuerpo en la estacin de pie (ortosttica). La terminacin de ese verdadero pilar es la cara
Captulo II
33
superior del acetbulo y de su borde (cavidad cotiloidea y de la ceja cotiloidea) que, en este punto, se
denominan techo del acetbulo [II.2].
II.1.1.1.5.- Anatoma de superficie del hueso coxal

Situado tanto en la parte baja del abdomen como en la parte superior del miembro inferior, cubierto
por las masas musculares que lo rodean. El hueso coxal es un hueso profundo, que est cerca, sin
embargo de los planos subcutneos en ciertos puntos:
La cresta ilaca con las dos espinas ilacas que la limitan atrs y adelante. Superficial y espesa,
la cresta ilaca constituye una de las zonas de eleccin para la extirpacin quirrgica de hueso
esponjoso para realizar injertos seos.
Adelante, arriba y lateralmente, la espina ilaca anterosuperior y medial y abajo, el tubrculo

pubiano, fcilmente perceptibles en la palpacin: entre ellas se tiende una formacin que marca
el lmite entre la pared abdominal arriba y la raz del muslo abajo.
Atrs, el tuber isquitico, aunque tapizado por el espesor del muslo glteo mximo (mayor),
se puede palpar. Sobre l reposa el cuerpo en la posicin sentada.
Medialmente, la superficie que corresponde al fondo del acetbulo (cotilo) eventualmente se

puede explorar por tacto rectal o vaginal [II.2].
II.1.1.2.- Sacro
El hueso sacro tiene un aspecto de tringulo invertido, est formado por la fusin de las cinco vrtebras
sacras (Figura II.5). La base del sacro se articula con la vrtebra lumbar 5 y su vrtice lo hace con el
cccix. Cada una de las superficies laterales del hueso tiene una gran carilla con forma de L para
articularse con el ilion del hueso coxal. Posterior a esa carilla hay una extensa zona rugosa para la
insercin de los ligamentos que sostienen la articulacin sacroilaca. La cara superior del sacro est
formada por la cara superior del cuerpo de la vrtebra S1 y est flanqueada a cada lado por una apfisis
transversa expandida a modo de ala, denominada precisamente como ala. El borde anterior del cuerpo
vertebral se proyecta hacia adelante y constituye el promontorio. La superficie anterior del sacro es
cncava y la posterior es convexa. Como las apfisis transversas de las vrtebras sacras adyacentes se
Captulo II
34
fusionan lateralmente a la posicin de los agujeros intervertebrales y lateralmente a la bifurcacin de

los nervios espinales en sus ramos posterior y anterior, los ramos posteriores y anteriores se los nervios
espinales S1 a S4 surgen del sacro a travs de agujeros separados. Hay cuatro pares de agujeros sacros
anteriores en la superficie anterior del sacro para los ramos anteriores y cuatro pares de agujeros sacros
posteriores en la superficie posterior para los ramos posteriores. El conducto del sacro es continuacin
de conducto vertebral, que termina en el hiato del sacro [II.4].
Conducto sacro
A
Apfisis
articular
superior
LV
Sacro
Ala
Agujeros sacros
posteriores
Hilato sacro
Promontorio
Asta del sacro
C
Apfisis
articular
superior
Ala
Agujeros
sacros
anteriore
s
Promontorio
Asta
Cccix
Apfisis
transversa
Superficie articular para

el hueso de la cadera
Figura II.5.- Huesos sacro y cccix. A, vista anterior. B, vista posterior. C, vista lateral
II.1.1.3.- Cccix
Es la porcin terminal de la columna vertebral, est compuesto de 4 vrtebras coccgeas fusionadas y
al igual que el hueso sacro, tiene una forma de tringulo invertido (Figura II.5). La base del cccix
est orientada en sentido superior, la cara superior de la base contiene una carilla para articularse con
el sacro y dos astas, una a cada lado, que se proyectan hacia arriba para articularse o fusionarse con
dos astas similares que se proyectan hacia abajo desde el sacro. Ests estructuras seas son
modificaciones de las apfisis articulares superiores e inferiores como las que se encuentran en otras
Captulo II
35
vrtebras. Cada superficie lateral del cccix tiene una pequea apfisis transversa rudimentaria que
se extiende desde la primera vrtebra coccgea. Las vrtebras coccgeas no tienen arcos vertebrales;
por tanto, no hay conducto vertebral seo en el cccix [II.4].
II.1.1.4.- Diferencias entre pelvis femenina y masculina

La Existen diferencias notables entre la pelvis masculina y femenina, muchas de las cuales tienen que
ver con el paso del feto al salir de la cavidad plvica de la madre durante el parto.
La abertura superior en las mujeres tiene forma circular, en cambio en los hombres tiene forma
de corazn. La forma circular se debe en parte a que el promontorio no est tan diferenciado
y a que las alas son ms anchas en las mujeres.
El ngulo formado por las dos ramas del arco pbico en la snfisis del pubis es mayor en las
mujeres con una abertura de 80 a 85 mientras que en los hombres solo es de 50 a 60.
En los hombres las espinas isquiticas son ms prominentes en sentido medial hacia la cavidad
plvica que en las mujeres [II.4].
Figura II.6.- Comparacin entre la pelvis femenina (superior izquierda) y masculina (inferior
derecha) [II.3]
Captulo II
36
II.1.1.5.- Orientacin de la cintura pelviana

En posicin anatmica, la pelvis est orienta de manera que el borde delantero de la parte superior de
la snfisis del pubis y las espinas ilacas antero superiores quedan en el mismo plano vertical. En
consecuencia, la abertura superior que marca la entrada a la cavidad plvica est inclinada para
dirigirse en sentido anterior, en tanto que los cuerpos de los huesos pbicos y el arco isquiopubiano
se sitan en un plano casi horizontal, orientados hacia el suelo [II.4].
II.1.1.6.- Articulaciones de la cintura pelviana

II.1.1.6.1.- Articulaciones lumbosacras
El sacro se articula en su cara superior con la porcin lumbar de la columna vertebral. Las
articulaciones lumbosacras se forman entre la vrtebra L5 y el sacro y constan de:
Las dos articulaciones cigapofisarias que existen entre las apfisis articulares superior e
inferior adyacentes.
Un disco intervertebral que une los cuerpos de las vrtebras L5 y S1 [II.4].

Ligamento longitudinal anterior
Agujero intervertebral para el
nervio L5
Articulacin cigapofisiaria
Disco
intervertebral
Para el ligamer
sacroilaco posterior
Promontorio
Para los ligamentos

sacroilacos interseos
Figura II.7.- Articulaciones lumbosacras, vista lateral

Captulo II
37
II.1.1.6.2.- Articulaciones sacroilacas

Las articulaciones sacroilacas transmiten las fuerzas desde las extremidades inferiores a la columna
vertebral. Son articulaciones sinoviales entre las superficies articulares con forma de L que se
encuentran en las carillas articulares de las superficies laterales del sacro y las carillas similares de las
posiciones ilacas de los huesos coxales. Las superficies articulares tienen un contorno irregular y se
entrelazan para resistir el movimiento. Las articulaciones a menudo se fibrosan con la edad y pueden
osificarse totalmente.
Las articulaciones sacroilacas se estabilizan mediante tres ligamentos:
Ligamento sacroilaco anterior. Es un engrosamiento de la membrana fibrosa de la cpsula

articular y se encuentra en sentido anterior e inferior a la articulacin.
Ligamento sacroilaco interseo. Es el ms fuerte de los tres, se sita inmediatamente

posterosuperior a la articulacin y se inserta en las reas rugosas expandidas adyacentes del
ilion y el sacro, rellenando el espacio existente entre los huesos.
Ligamento sacroilaco posterior. Este ligamento cubre el ligamento sacroilaco interseo [II.4].
Captulo II
38
A
Articulaciones sacroilacas
Sacro
Superficie articular
Ligamento
sacroilaco interseo
Ligamento
sacroilaco anterior
Ligamento
sacroilaco posterior
C
Snfisis del pubis
Ligamento sacroilaco interseo
Ligamento sacroilaco posterior

recubriendo el ligamento interseo
Figura II.8.- Articulaciones sacroilacas. A, vista lateral. B, vista anterior. C, vista posterior
II.1.1.6.3.- Articulaciones de la snfisis del pubis

La snfisis del pubis se sita en una posicin anterior entre las superficies adyacentes de los huesos
pnicos. Cada superficie articular se encuentra cubierta por cartlago hialino, que se une a las
superficies a lo largo de la lnea media mediante fibrocartlago. Esta articulacin est rodeada por
capas entretejidas de fibras de colgeno y dos ligamentos, los cuales son:
Ligamento pbico superior. Este ligamento se encuentra situado por encima de la articulacin.
Ligamento arqueado del pubis, que se ubica por debajo de ella [II.4].
Captulo II
39
Lnea pectnea
Cresta del pubis
Tubrculo del pubis
Snfisis del pubis
Ligamento
superior del
pubis
Rama isquatica
Agujero obturador
Ligamento
arqueado del pubis
Rama inferior del pubis
Figura II.9.- Snfisis del pubis
II.2.- Extremidades inferiores

II.2.1.- Descripcin anatmica de las extremidades inferiores
La extremidad inferior est anclada directamente al esqueleto axial por medio de la articulacin
sacroilaca y por los ligamentos que unen el hueso plvico con el sacro. Est separada del abdomen,
la espalda y el perin por una lnea que:
Une el tubrculo del pubis a la espina ilaca anterosuperior y despus contina a lo largo de la
cresta ilaca hasta la espina ilaca posterosuperior que separa la extremidad inferior de las
paredes abdominales anterior y lateral.
Pasa entre la espina ilaca posterosuperior y a lo largo de la superficie dorsolateral del sacro
hasta el cccix para separar la extremidad inferior de los msculos de la espalda.
Une el borde medial del ligamento sacrotuberoso, la tuberosidad isquitica, la rama

isquiopbica y la snfisis del pubis para separar la extremidad inferior del perin [II.4].
Captulo II
40
Borde superior de la extremidad inferior
Sacro
Articulacin sacroilaca
Cresta ilaca
Espina ilaca anterosuperior

Extremidad inferior
Ligamento
sacrotuberoso
Tubrculo pbico
Rama isquiopbica
Figura II.10.- Borde superior de la extremidad inferior
La extremidad inferior se divide en regin gltea, muslo, pierna y pie en funcin de las principales
articulaciones, los componentes seos y las referencias superficiales.
La regin gltea es posterolateral y est entre la cresta ilaca y el pliegue cutneo que define
el lmite inferior de las nalgas.
A nivel anterior, el muslo est entre el ligamento inguinal y la articulacin de la rodilla: la

articulacin de la cadera es justo inferior al tercio medio del ligamento inguinal y la parte
posterior del muslo est entre el pliegue glteo y la rodilla.
La pierna est entre la rodilla y el tobillo.
El pie se encuentra de manera distal a la articulacin del tobillo [II.4].
Captulo II
41
Pared abdominal anterior
Espina ilaca anterosuperior
Espalda
Regin
gltea
Cresta ilaca
Ligamento inguinal
Regin
anterior del
muslo
Tubrculo pbico
Regin
posterior
del muslo
Pliegue glteo
Articulacin
de la rodilla
Pierna
Articulacin
de tobillo
Pie
Figura II.11.- Divisin de la extremidad inferior
II.2.1.1.- Componentes de la extremidad inferior

II.2.1.1.1.- Huesos y articulaciones
II.2.1.1.1.1.- Regin gltea
Los huesos que componen la regin gltea y el muslo son la pelvis y el fmur. Estos dos huesos estn
unidos por la articulacin de cadera en el extremo proximal del fmur y el acetbulo del hueso coxal.
La articulacin de la cadera es una articulacin sinovial. Es una articulacin multiaxial de bola y hueco
diseada para dar estabilidad y soportar peso a expensas de la movilidad. Los movimientos de la
articulacin son la flexin, la extensin, la aduccin, la abduccin, la rotacin medial y lateral y la
circunduccin [II.4].
Captulo II
42
II.2.1.1.1.2.- Muslo
La seccin del muslo est compuesta por el fmur. Este hueso tiene su principal apoyo en la
articulacin con la tibia en su extremo distal, pero tambin se articula en la parte anterior con el hueso
sesamoideo ms grande del cuerpo, es decir, la rtula ubicada en el tendn del cudriceps femoral.
El fmur constituye el hueso ms largo del cuerpo. Su extremo proximal se caracteriza por una cabeza,
un cuello y dos grandes proyecciones (los trocnteres mayor y menor) en la parte superior de la
difisis.
La cabeza del fmur es esfrica y se articula con el acetbulo del hueso plvico. Se caracteriza por
presentar una pequea depresin no articular (fosfita) en su superficie medial para la insercin del
ligamento de la cabeza.
El cuello del fmur es un puntal cilndrico de hueso que conecta la cabeza con la difisis formando un
ngulo de 125 y se proyecta ligeramente hacia delante. La orientacin del cuello respecto de la
difisis aumenta el arco de movilidad de la articulacin de la cadera.
La parte superior de la difisis del fmur alberga los trocnteres, mayor y menor, que son zonas de
insercin para los msculos que mueven la articulacin de cadera.
La principal articulacin de la rodilla es la que se forma entre el fmur y la tibia, pero la situada entre
el fmur y la rtula comparte la misma cavidad articular. Aunque los principales movimientos de la
rodilla son la flexin y la extensin, esta articulacin tambin le permite al fmur rotar sobre la tibia.
La rotacin contribuye al bloqueo de la rodilla cuando est totalmente extendida, sobre todo en
bipedestacin [II.4].
Captulo II
43
Cuello
Trocnter mayor
Fosa trocantrea
Cabeza
Trocnter mayor
Cabeza
Fosita de la cabeza del fmur
Orificios retinaculares
Cuello
Cresta intertrocntera
Trocnter menor
Espoln
Trocnter menor
Lnea intertrocantrea
Tubrculo cuadrado
Lnea pectnea
Tuberosidad gltea
Labio medial
Labio lateral
Agujero
nutricio
Cuerpo
Lnea de insercin del borde

de la membrana sinovial
Cuerpo
Lnea de reflexin de la membrana

sinovial
Lnea de insercin de la cpsula
fibrosa
Lnea de reflexin de la cpsula
fibrosa
Cara popltea
Lnea supracondlea
lateral
Lnea supracondlea
lateral
Tubrculo del aductor

Epicndilo lateral
Epicndilo
medial
Epicndilo lateral
Cndilo lateral
Cndilo medial
Cndilo lateral
Cara rotuliana
Fosa intercondlea
Figura II.12.- Partes del fmur, vista anterior (izquierda), vista posterior (derecha) [II.3]
II.2.1.1.1.3.- Pierna
La regin de la pierna est compuesta por dos huesos:
Captulo II
44
La tibia. Se encuentra en posicin medial, su longitud es mayor a la del peron y es el hueso

en el que recae el peso del cuerpo.
El peron. Este hueso no forma parte de la articulacin de la rodilla y constituye slo la parte
ms lateral de la articulacin del tobillo: a nivel proximal existe una pequea articulacin
sinovial, la articulacin tibioperonea superior, que se forma con la superficie inferolateral de
la cabeza de la tibia.
La tibia y el peron se encuentran unidos a lo largo de su longitud por una membrana intersea y en
sus extremos distales por una articulacin tibioperonea inferior fibrosa, por lo que existe poco
movimiento entre ellos. Las superficies distales de la tibia y del peron forman juntas un profundo
receso. La articulacin del tobillo est formada por parte de uno de los huesos del tarso del pie
(astrgalo) que se proyecta al interior del receso formado por la tibia y el peron. La articulacin del
tobillo es ms estable cuando se encuentra en flexin dorsal.
Captulo II
45
Tubrculo
intercondleo lateral
rea intercondlea
anterior
Tubrculo
intercondleo medial
Tubrculo
intercondleo medial
Tubrculo
intercondleo lateral
rea intercondlea
posterior
Cndilo lateral
Vrtice,
Cabeza,
Cuello del
peron
Caras articulares
superiores
Cndilo medial
Cndilo lateral
Tubrculo de
Gerdy
Vrtice,
Cabeza,
Cuello del
peron
Lnea oblicua
Tuberosidad de la tibia
Surco para la
insercin del tendn
del semimembranoso
Lnea del sleo

Cara lateral
Cara lateral
Agujero nutricio
Borde anterior
Borde anterior
Borde interseo
Borde
interseo
Cara posterior
Borde interseo
Cara medial
Cara medial
Borde medial
Cara
posterior
Cresta medial
Borde medial
Cara lateral
Peron
Tibia
Tibia
Peron
Borde posterior
Surco para los

tendones del
tibial posterior y
flexor largo de
los dedos
Escotadura peroneal
Malolo
medial
Malolo lateral
Cara articular
del malolo
lateral
Cara
articular
inferior
Malolo
medial
Cara articular
del malolo
medial
Malolo lateral
Cara
articular
inferior
Fosa del
malolo
lateral
Figura II.13.- Huesos de la pierna, vista anterior (izquierda) y posterior (derecha) [II.3]
II.2.1.1.1.4.- Pie
Los huesos que forman al pie constan de los huesos del tarso, los huesos metatarsianos y las falanges.
El tarso est compuesto de siete huesos que se organizan en dos filas y un hueso entre ambas filas en
Captulo II
46
el lado medial. La inversin y eversin del pie se producen en las articulaciones existentes entre los
huesos del tarso.
Los huesos del tarso se articulan con los huesos metatarsianos en las articulaciones tarsometatarsianas,
lo que permite slo unos movimientos limitados de deslizamiento.
Los movimientos independientes de los metatarsianos estn limitados por los ligamentos
metatarsianos transversos profundos, que unen de forma eficaz las cabezas distales de los huesos en
las articulaciones metatarsofalngicas. Existe un metatarso para cada uno de los cinco dedos y cada
dedo cuenta con tres falanges excepto el primer dedo que tiene slo dos.
Las articulaciones metatarsofalngicas permiten la flexin, extensin, abduccin y aduccin de los

dedos, pero la amplitud de movimiento es menor que los de la mano.
Las articulaciones interfalngicas que permiten la flexin y extensin son de tipo bisagra.
Los huesos del pie no estn organizados en un solo plano de forma que se dispongan pegados al suelo,
sino que los metatarsianos y los huesos del tarso forman los arcos longitudinal y transversal. El arco
longitudinal es ms alto en la cara medial que en la cara lateral del pie. Los arcos son flexibles y estn
sostenidos por msculos y ligamentos. Absorben y transmiten fuerzas durante la marcha y la
bipedestacin [II.4].
Captulo II
47
Tuberosidad
Base
Cabeza
Cuerpo
Falanges
Distal
Base
Cabeza
Media
Proximal
Cuerpo
Base
Articulacin tarsometatarsiana
Huesos
cuneiformes
Medial
Intermedio
Lateral
Tuberosidad
Hueso navicular
Cabeza
Cuello
Trclea
Astrgalo
Surco para el tendn

Apfisis
del msculo flexor del
posterior
dedo gordo
Tubrculo medial
Tubrculo lateral
Huesos
metatarsianos
Tuberosidad del 5| hueso metatarsiano

Hueso cuboides
Articulacin transversa del sacro
Seno del tarso
Calcneo
Trclea peroneal
Cuerpo
Figura II.14.- Huesos del pie y del tarso, vista superior [II.3]
Captulo II
48
Hueso plvico
Articulacin
de la cadera
Fmur
Articulacin
de la rodilla
Rtula
Tibia
Peron
Malolo medial
Malolo lateral
Articulacin de tobillo
Figura II.15.- Extremidad inferior completa, huesos y articulaciones generales
Captulo II
49
II.2.1.1.2.- Msculos de la extremidad inferior

Los msculos de la regin gltea constan sobre todo de extensores, rotadores y abductores de la
articulacin de la cadera. Adems de mover el muslo sobre una pelvis fija, estos msculos tambin
controlan el movimiento de la pelvis respecto de la extremidad que soporta el peso del cuerpo
(extremidad de soporte o esttica), mientras que la otra bascula hacia adelante (extremidad basculante)
durante la marcha.
Los principales msculos flexores de la cadera, el iliopsoas; psoas mayor e ilaco, no se originan en
la regin gltea ni en el muslo, sino que se insertan en la pared abdominal posterior y descienden a
travs del espacio que existe entre el ligamento inguinal y la pelvis para insertarse en el extremo
proximal del fmur.
Los msculos del muslo y de la pierna estn separados en tres compartimientos por capas de fascia,
huesos y ligamentos.
En el muslo existen los compartimentos medial (aductor), anterior (extensor) y posterior (flexor):
La mayora de los msculos del compartimento medial actan sobre todo en la articulacin de
la cadera.
Los msculos grandes (isquiotibiales) del compartimento posterior actan sobre la cadera
(extensin) y en la rodilla (flexin) porque se insertan en la pelvis y en los huesos de la pierna.
Los msculos del compartimento anterior (cudriceps femoral) sobre todo extienden la rodilla.
Los msculos de la pierna se dividen en los compartimentos lateral (peroneo), anterior y posterior.
Los msculos del compartimento lateral producen sobre todo la eversin del pie.
Los msculos del compartimento anterior producen flexin dorsal del pie y la extensin de los
dedos.
Captulo II
50
Los msculos del compartimento posterior producen flexin plantar del pie y la flexin de los
dedos; uno de los msculos tambin puede flexionar la rodilla porque se inserta en su parte
superior con el fmur.
Los msculos especficos de cada uno de los tres compartimentos de la pierna tambin proporcionan
un apoyo dinmico a los arcos del pie.
Los msculos que se encuentran completamente en el pie (msculos intrnsecos) modifican las fuerzas
producidas por los tendones que llegan a los dedos desde la pierna y proporcionan apoyo dinmico a
los arcos longitudinales del pie durante la marcha, sobre todo cuando se inclina el cuerpo hacia delante
sobre la extremidad que apoya justo antes de levantar el dedo del suelo [II.4].
II.2.2.- Funciones de las extremidades inferiores

II.2.2.1.- Soporte del peso corporal
La extremidad inferior tiene como funcin fundamental soportar el peso del cuerpo entero con un
gasto metablico mnimo. Cuando el cuerpo se encuentra en una posicin erguida, el centro de
gravedad se encuentra de manera anterior al borde de la vrtebra SII de la pelvis. La lnea vertical que
pasa a travs del centro de gravedad es ligeramente posterior a las articulaciones de la cadera, anterior
a las articulaciones de la rodilla y el tobillo, se sita directamente sobre la base de apoyo casi circular
formada por los pies en el suelo y mantiene en extensin las articulaciones de la rodilla y la cadera.
Debido a la forma de las superficies articulares, la manera en la que se acoplan los huesos y la posicin
en la que se encuentran los ligamentos se facilita el bloquear la posicin de bipedestacin lo que se
traduce en una reduccin del consumo de energa por parte de los msculos para mantener esta postura
[II.4].
II.2.2.2.- Locomocin
Otra de las funciones esenciales que realizan las extremidades inferiores es desplazar al cuerpo. Esta
funcin, implica la integracin de los movimientos de todas las articulaciones de las extremidades
inferiores para realizar el ciclo de marcha y as obtener el desplazamiento del cuerpo [II.4].
Captulo II
51
II.3.- Biomecnica de la cadera y extremidades inferiores

II.3.1.- Anillo pelviano
Desde un punto de vista cinemtico, el anillo pelviano se compara a tres barras rgidas unidas por tres
articulaciones que transforman grandes presiones en pequeos movimientos, modificndose
cclicamente con los impulsos femorales oscilantes [II.5]. Este sistema cerrado est sujeto a dos
fuerzas externas: el peso del tronco afectado por la gravedad transmitida por la vrtebra L5 y las
tensiones de la extremidad inferior transmitidas por la cabeza femoral [II.1].
II.3.1.1.- Lneas de fuerza en la cintura pelviana

El hueso trabecular en el coxal ha mostrado una densidad significativamente mayor en la parte
superior del acetbulo, extendindose hacia el rea de la articulacin sacroilaca y tambin en el rea
de la snfisis pbica. La mayor concentracin de fuerzas en la articulacin sacroilaca se localiza en
la zona central del hueso ilaco [II.6]. La mayora de las fuerzas se transmiten a travs del hueso
cortical. Debido al comportamiento en bocadillo de la cortical y la esponjosa del hueso ilaco, absorbe
50 veces ms presiones que el hueso esponjoso. Las principales reas de transferencia de fuerzas desde
la articulacin sacroilaca se localizan en la parte superior del acetbulo, la regin de la escotadura
isquitica y en menor cantidad en el hueso pbico [II.7].
Durante la marcha normal, las fuerzas se concentran en el cuadrante anterosuperior del acetbulo. La
mayor presin intraarticular se produce en la estancia monopodal.
En el sacro, desde las reas de soporte de carga en la base del sacro, las carillas articulares y alas
sacras parten trabculas que se dirigen hacia la superficie auricular.
El conjunto de todas esas lneas forma un anillo completo con todo el sistema trabecular para soportar
toda la arquitectura pelviana.
Captulo II
52
Figura II.16.- Lneas de fuerza en el anillo pelviano
La estructura de este sistema trabecular permite que una fractura en un solo punto del anillo se
desplace muy poco, ya que todo el anillo est trabajando a compresin; sera una fractura estable. Las
fracturas en dos puntos del anillo provocan inestabilidad, porque aparecen las fuerzas de cizallamiento
y desplazan los fragmentos [II.1].
II.3.1.2.- Amplitud de movimientos del anillo pelviano

Principalmente se describen dos movimientos en la articulacin sacroilaca: la nutacin y la
contranutacin. En la nutacin el sacro gira de modo que el promontorio se desplaza hacia abajo y
hacia delante, lo que hace que la parte ms inferior del sacro y el cccix basculen hacia atrs y arriba.
Este movimiento provoca una disminucin del dimetro anteroposterior del estrecho superior,
mientras que el dimetro anteroposterior del estrecho inferior aumenta. Adems de actuar sobre los
dimetros anteroposteriores, este movimiento de nutacin implica que las alas ilacas se aproximan,
Captulo II
53
en tanto que las tuberosidades isquiticas se separan, aumentando el dimetro transverso del estrecho
inferior de la pelvis.
El movimiento de contranutacin es el movimiento inverso, en el cual estas estructuras vuelven a la

posicin original tanto de los dimetros anteroposteriores como de los transversos [II.1].
La amplitud de movimiento en las articulaciones sacroilacas puede estar influida por la insercin
muscular en los ligamentos sacrociticos mayor y menor, especialmente el glteo mayor y la porcin
larga del bceps crural. Asimismo, las cargas aplicadas sobre los ligamentos sacrociticos mayor y
menor restringen la nutacin. Por lo tanto, los msculos que se insertan en ellos, al influir sobre la
movilidad y estabilidad de la articulacin sacoilaca, forman parte de la cadena cinemtica de la regin
lumbar [II.8]. Se realiz un estudio en el que se aplic 100 kg sobre la primera vrtebra sacra, con el
que la articulacin sacroilaca se desplaz 0,18 0,73 mm [II.9]. Despus se repiti el estudio y los
resultados obtenidos son casi los mismos, concluyendo que la movilidad de esta articulacin es casi
insignificante, an sometida a dichas cargas [II.10].
La fijacin de la articulacin sacroilaca sola no inmoviliza la snfisis pbica [II.11]. Se necesita de la

articulacin sacroilaca y de la snfisis pbica para volver al anillo pelviano un sistema hiperesttico
fisiolgico. Esto puede proporcionar una idea de la magnitud de las tensiones que se generan en las
articulaciones del anillo [II.1].
II.3.2.- Cadera
Los elementos esquelticos que participan en el anclaje de la extremidad inferior al tronco son la
pelvis sea y el extremo proximal del fmur. La articulacin entre estos dos huesos es la articulacin
de cadera [II.4].
Como se ha mencionado, la articulacin de cadera tiene movimiento en los tres ejes del espacio, es
decir, es una enartrosis.
II.3.2.1.- Ejes de movimiento

El cuello femoral tiene un eje oblicuo hacia arriba, hacia dentro y hacia delante, formando un ngulo
con el eje diafisario llamado de inclinacin, de alrededor de 125 en el adulto, con variaciones de 115
Captulo II
54
a 140 [II.12]. Si el ngulo cervicodiafisario es superior a los valores de referencia, se denomina coxa
valga y si es inferior, se denomina coxa vara.
En el plano transversal se valora el ngulo de anteversin, formado por la proyeccin sobre el plano
transversal de los ejes longitudinal de la cabeza y del cndilo femoral de 10 a 30 grados y que se
dispone hacia dentro y hacia delante (Figura II.17).
Figura II.17.- En la parte superior se muestra el ngulo de inclinacin del fmur, si este ngulo
disminuye es un fmur varo. En la parte inferior se muestra el ngulo de declinacin del fmur a
25, si es mayor, es un anteverso; cuando disminuye, retroverso
El cotilo, situado en la cara externa del coxal, se dirige hacia abajo, hacia delante y hacia afuera,
formando un ngulo de 30 a 40 grados con el plano frontal. En el plano frontal el ndice acetabular
(ngulo de Sharp: 50) es formado por la lnea que une el borde superior con el inferior del acetbulo
referido a la horizontal (Figura II.18).
El ngulo de cobertura ( CE:30)es el formado por la vertical que pasa por el centro de la cabeza
femoral y la lnea que une este punto con el borde externo del acetbulo, medido en el plano frontal
(Figura II.18).
Captulo II
55
Figura II.18.- ngulo de inclinacin del cotilo (izquierda). ngulo de cobertura CE

(derecha)
El eje mecnico es el que une el centro de la cabeza femoral con el centro del eje transversal
transcondleo y con el centro geomtrico de la articulacin del tobillo. El eje anatmico es el que
discurre por las difisis femoral y tibial. Normalmente, a nivel femoral entre estos dos ejes se forma
un ngulo de 5 a 7 grados. A nivel tibial ambos ejes coinciden. El centro de movimiento de la cadera
corresponde con el centro de la cabeza femoral [II.1].
II.3.2.2.- Elementos estabilizadores pasivos

La cadera es una articulacin muy estable a costa de sacrificar algo de su movilidad. Sin embargo,
esta estabilidad la adquiere no slo por congruencia articular (Figura II.19), sino tambin por una serie
de mecanismos de contencin. Anatmicamente, la cabeza no se halla totalmente cubierta por el
cotilo, pues se encuentra descubierta la zona anterosuperior del cartlago de la cabeza femoral.
Captulo II
56
Acetbulo del
hueso plvico
Rodete acetabular
Cabeza del fmur
Figura II.19.- Superficies articulares de la articulacin de cadera
La cpsula articular tiene la forma de un manguito cilndrico que se inserta en el contorno de la cavidad
cotiloidea, en la ceja y en la periferia del rodete. Esta es una insercin muy laxa, as que se encuentra
reforzada por cuatro tipos de fibras. Unas de estas fibras son longitudinales, superficiales y paralelas
al eje capsular que unen el hueso coxal y el fmur , y otras son oblicuas en espiral, que tambin unen
estos dos huesos. El tercer tipo de fibras son arciformes y contribuyen nicamente a la fijacin en el
cotilo. Por ltimo, las fibras circulares profundas, que no tienen inserciones seas, situadas en la zona
central de la cpsula, rodean y cien la cpsula al cuello del fmur.
Los ligamentos estn situados tanto en la cara anterior como en la posterior de la cpsula y la
refuerzan. En la cara anterior existen dos: el ligamento iliofemoral y el pubofemoral (Figura II.20).
Captulo II
57
Espina ilaca anteroinferior
Eminencia
iliopbica
Ligamento
iliofemoral
Ligamento pubofemoral
Ligamento isquiofemoral
Figura II.20.- Vista anterior de los ligamentos iliofemoral y pubofemoral (izquierda). Vista
posterior del ligamento isquiofemoral (derecha)
En posicin ortgrada se consigue el mayor equilibrio esttico, siendo mximo el efecto estabilizador
de la cpsula y de los ligamentos por su propia tensin. Sin embargo, en flexin los ligamentos se
encuentran destensados y la cabeza femoral no est presionada contra el cotilo con la misma fuerza,
por lo que se trata de una posicin inestable para la articulacin [II.1].
II.3.2.3.- Amplitud de movimientos

Debido a la libertad de movimiento que tiene esta articulacin, permite movimientos de
flexoestensin, abduccin-aduccin y rotacin. Al igual que en las dems articulaciones, existen
movimientos pasivos y activos. La amplitud es mayor en los movimientos pasivos (Figura II.21).
Captulo II
58
Figura II.21.- Comparacin entre la flexin de cadera con la rodilla extendida (izquierda), la
flexin de cadera activa con la rodilla relajada (centro) y la flexin pasiva con rodilla relajada
(derecha)
En la flexin la cara anterior del muslo se acerca hacia el tronco (Figura II.22). La amplitud del
movimiento depende adems de si es un movimiento pasivo o activo, de la posicin en que se
encuentre la rodilla, ya que la flexin relaja los msculos isquiotibiales, y del grado de lodorsis lumbar,
que favorece el movimiento al disminuir la lodorsis.
La amplitud mxima se obtiene con la rodilla en flexin y la columna lumbar enderazada. Oscila entre
los 120 y los 140 grados y con la rodilla extendida solo es de aproximadamente 90 grados.
La extensin es el movimiento que dirige la extremidad inferior por detrs del plano frontal, alejando
la cara anterior del muslo del tronco (Figura II.22). Est limitada por la tensin ligamentosa y
favorecida por la extensin de la rodilla, ya que los msculos isquiotibiales ayudan al movimiento.
La hiperlordosis incrementa la extensin por la bscula anterior pelviana [II.13]. Con la rodilla
extendida la amplitud alcanza los 20 grados, que se reducen a 10 con la rodilla en flexin.
Captulo II
59
Extensin
Flexin
Figura II.22.- Flexin y extensin de la articulacin de cadera
La abduccin es el movimiento que aleja la extremidad inferior del plano de simetra corporal (Figura
II.23). La mxima abduccin real es de 45 grados, aunque la apreciada es de 90 grados, ya que existe
un movimiento similar en la otra articulacin debido a la bscula pelviana. Est limitada por la tensin
de los ligamentos pubo e iliofemoral.
La aduccin es el movimiento contrario a la abduccin (Figura II.23). No existe un movimiento puro

desde la posicin anatmica, por lo que se realizan movimientos relativos desde una posicin previa
de flexin o extensin. La amplitud mxima est alrededor de los 30 grados.
Captulo II
60
Abduccin del
fmur sobre la
pelvis fija
Glteo medio y
glteo menor
Abduccin del
fmur sobre la
pelvis fija
Abduccin
Aduccin
Figura II.23.- Abduccin y aduccin de la articulacin de cadera
En cuanto a las rotaciones, la externa tiene mayor amplitud que la interna. La rotacin interna dirige
la punta del pie hacia adentro y oscila entre 30 y 40 grados. La rotacin externa dirige la punta del pie
hacia afuera y alcanza los 60 grados (Figura II.25) [II.1].
Rotacin lateral
Rotacin medial
Vista Superior
Figura II.24.- Vista superior de las rotaciones de la articulacin de cadera izquierda
Captulo II
61
Rotacin interna
Rotacin externa
Figura II.25.- Rotaciones de la articulacin de cadera izquierda en vista anterior
II.3.2.4.- Msculos efectores

La cadera se encuentra rodeada de msculos que se clasifican en flexores, extensores, abductores y
rotadores internos y externos segn sea su situacin con respecto al eje del movimiento efectuado.
Resulta complejo realizar una clasificacin exacta, ya que un msculo abductor, si tiene
fascculos en un plano anterior al eje de movimiento, acta como flexor, y un msculo aductor acta
como rotador interno si la pierna est situada en rotacin externa.
Las fuerzas que se han encontrado en la articulacin, en posicin esttica y en apoyo monopodal,
oscilan entre dos y seis veces el peso corporal [II.14]. En el apoyo bipodal las fuerzas son en cada
cadera la mitad del apoyo monopodal [II.15]. Durante la marcha normal las fuerzas son
considerablemente mayores dependiendo de la velocidad de la marcha [II.16]. Inmediatamente
despus del apoyo del taln se produce una fuerza de reaccin a nivel de la cadera que representa
cuatro veces el peso del cuerpo (en las mujeres dos veces y media el peso del cuerpo) y en el momento
del despegue de siete veces (cuatro veces en la mujer). Al subir escaleras la reaccin es de siete veces
el peso del cuerpo [II.17].
Captulo II
62
II.3.2.4.1.- Flexin - extensin de la cadera

Los msculos efectores se hallan situados por delante del plano frontal que pasa por el centro de la
articulacin. En estos movimientos intervienen muchos msculos aunque los principales son el psoas
ilaco, el sartorio, el recto anterior y el tensor de la fascia lata. Hay una serie de msculos que, de
forma secundaria, tienen un componente de flexin de la cadera.
El msculo psoas ilaco se inserta en la columna lumbar en la parte lateral de la primera a la quinta
vrtebras y la cara anterior de las apfisis transversas. No acta como flexor o extensor de la columna
vertebral y, en cambio es, un potente flexor y rotador externo de la cadera [II.18]. El componente de
rotacin se debe a su insercin en el trocnter menor situado por detrs del plano medio del fmur.
El msculo tensor de la fascia lata, adems de colaborar en la flexin de la cadera, es estabilizador

del varo de la rodilla.
Los msculos extensores estn situados por detrs del plano frontal que atraviesa la articulacin de la
cadera. Existen unos extensores cortos, con inserciones muy prximas a la cadera, cuyo msculo ms
importante es el glteo mayor; tambin existen unos msculos extensores largos, cuyas inserciones
son ms distales, habitualmente en las proximidades de la rodilla. La eficacia de la accin de estos
msculos, denominados habitualmente isquiotibiales, depende de la posicin de la rodilla, ya que son
msculos biarticulares. El glteo mayor junto con los dems extensores, tiene una gran importancia
en la estabilidad anteroposterior de la cadera. Cuando la pelvis se inclina hacia adelante, los
isquiotibiales son los primeros que entran en accin para enderezarla. Cuando se encuentra muy
inclinada, es el glteo mayor el que se contrae [II.1].
II.3.2.4.2.- Rotacin externa y rotacin interna

Los msculos rotadores externos se encuentran originados en la parte posterior del plano coronal de
la articulacin. Entre ellos se encuentran el piramidal, el obturador externo e interno, los gminos y,
accesoriamente, el psoas ilaco, el cuadrado crural, el pectneo, los isquiotibiales, los glteos y el
sartorio. Debido a que se insertan en la lnea spera, los aductores tambin son rotadores externos.
Los msculos rotadores internos no son tan numerosos y la fuerza que generan es menor a la de los
rotadores externos. Su origen se encuentra por delante del eje vertical de la articulacin. Entre ellos
Captulo II
63
estn el tensor de la fascia lata y los glteos mayor y medio. De igual manera se pueden considerar
los tres aductores del muslo cuando la pierna se encuentra previamente en rotacin externa [II.1].
II.3.2.4.3.- Abduccin aduccin
Los aductores son msculos que en general se encuentran situados caudales e internos al eje
anteroposterior de abduccin-aduccin, en el plano sagital que pasa por el centro de la articulacin.
Entre ellos se encuentran los tres aductores, el recto interno, el glteo mayor, los isquiotibiales, el
cuadrado crural, el pectneo, los obturadores, los gminos y el psoas ilaco. Todos ellos poseen
componentes en otros movimientos a nivel de la cadera.
Los abductores se sitan externos a la localizacin que se ha descrito para los aductores. Son los tres
glteos, tambin se encuentran el tensor de la fascia lata, el piramidal y el obturador externo. El
movimiento de abduccin se lleva a cabo por el deltoides de la cadera (compuesto por el tensor de
la fascia lata y porcin anterior del glteo mayor) y los msculos glteo medio y menor. El msculo
principal en la abduccin es el glteo medio, que mejora su brazo de palanca con la longitud y
orientacin del cuello femoral [II.19].
Una longitud mayor y una menor anteversin del cuello del fmur permiten un mejor brazo de palanca.
Un fmur varo disminuye la potencia abductora y las presiones sobre la cadera. Una anteversin
exagerada aumenta las presiones en la articulacin.
La mxima abduccin de la pierna se consigue efectuando una rotacin externa de la pierna, para no
perder potencia y evitar el contacto del trocnter con el ilaco.
II.3.2.5.- Balanza de Pauwels

El modelo mecnico de Pauwels es el estudio en el plano frontal del sistema de estabilizacin de la
cadera en el apoyo monopodal.
A continuacin presenta el clculo de la fuerza que se genera en la cadera en el momento en que se

transmite todo el peso al nico pie de apoyo en ciclo de marcha
Captulo II
64
Considerando que el centro de gravedad del cuerpo se encuentra al nivel de la cuarta vrtebra lumbar
(L4). Se representa el peso del cuerpo por medio de un vector , el cual genera un momento de
rotacin sobre la cadera.
1 =
(II.1)
Para guardar el equilibrio, los msculos abductores de la cadera tienen que generar un momento
opuesto igual a la fuerza de los msculos M por la distancia dm.
2 =
(II.2)
Por anatoma se conoce que la distancia dp es aproximadamente tres veces las distancia dm, por lo
tanto los msculos deben genera una fuerza igual a tres veces P para conservar el equilibrio.
La fuerza a travs de la cadera ser la suma de las fuerzas M y P. Es decir, en el punto en el que se
apoya todo el peso del cuerpo durante el ciclo de marcha se ejerce una fuerza en la cadera igual a
cuatro veces el peso del cuerpo (Figura II.26) [II.1].
Figura II.26.- Diagrama de fuerzas en la balanza de Pauwels

Captulo II
65
II.4.- Postura
La postura se define como la posicin del cuerpo o de un segmento de l en relacin con la gravedad
[II.1]. Se puede analizar desde el punto de vista esttico o dinmico. En esttica, la postura es la
posicin relativa del cuerpo en el espacio donde se encuentra o de las diferentes partes del cuerpo en
relacin con otras. En dinmica, se define como el control de la actividad neuromuscular para
mantener el centro de gravedad dentro de la base de sustentacin [II.20].
La postura depende de muchos factores muy individualizados como son la constitucin, la edad y el
sexo entre otros. La postura va cambiando con la edad, con variaciones en las curvaturas de la columna
y del centro de gravedad. Las curvas de la columna evolucionan desde un cifosis total en el recin
nacido hasta la configuracin de la cifosis torcica y lordosis en el adulto (Figura II.27), el centro de
gravedad vara en funcin de las proporciones de la cabeza, el tronco y las extremidades.
Figura II.27.- Cambio de las curvaturas de la columna desde el recin nacido hasta el adulto
El objetivo primordial de la postura es mantener el equilibrio del cuerpo para poder realizar
determinadas funciones. Para mantener el equilibrio es preciso un control postural con el fin de que
el centro de gravedad quede dentro del rea de estabilidad.
La fuerza muscular y el grado de movilidad o rango de movimientos de las articulaciones sern las
que, al final, harn posible que la reaccin postural o de equilibrio se lleve a cabo correctamente, ya
que de existir una alteracin en estas ltimas, producira un desequilibrio [II.1].
Captulo II
66
II.4.1.- Bipedestacin
La postura bpeda es una de las posturas ms frecuentes en el hombre y tambin es considerada como
punto de partida para el anlisis de otras. La bipedestacin est determinada por la verticalizacin de
la columna, hecho que incluso ha marcado la evolucin de la especie [II.21].
La postura bpeda de referencia, es aquella en la que la columna se encuentra completamente erguida

sobre su base, formada por la cintura plvica alineada en el mismo plano de las extremidades inferiores
y con la cabeza como prolongacin de la columna cervical. En esta postura el centro de gravedad se
sita por delante de L4 y el eje que define pasa ligeramente por delante de la articulacin
tibioastragalina, proyectndose hasta la lnea de Chopart por delante de la rodilla y por detrs de la
articulacin de cadera. Hacia arriba, pasa por delante de los cuerpos vertebrales cervicales y se
proyecta hasta un punto situado entre los cndilos del occipital y el meato auditivo (Figura II.28)
[II.22].
Figura II.28.- Vista lateral del eje de gravedad en posicin bpeda
Cualquier movimiento, har variar la posicin del centro de gravedad y por ende, su eje. Por ejemplo,
un movimiento del tronco hacia delante desplaza el centro 8 o 9 cm y provoca el desequilibrio. Esto
se compensa con un movimiento simultneo de la pelvis y las rodillas hacia atrs para evitar la cada
[II.23].
Captulo II
67
Una persona en bipedestacin se encuentra en equilibrio mientras el centro de gravedad se encuentre

dentro de la base de sustentacin (Figura II.29) y ser estable mientras el sistema musculoesqueltico
sea capaz de contrarrestar las alteraciones y regresar a la posicin de equilibrio [II.24].
Centro de
gravedad
Lnea de
gravedad
Figura II.29.- Vista anterior del centro de gravedad y rea de sustentacin en posicin bpeda
Como se puede ver en la Figura II.28 el eje del centro de gravedad pasa por delante de la columna
vertebral, por lo tanto, esta tiende a flexionarse hacia delante. Para evitar esta flexin, los msculos
deben ejercer una fuerza constante.
II.5.- La marcha humana
Durante la marcha, muchas caractersticas anatmicas de las extremidades inferiores contribuyen a

minimizar las fluctuaciones del centro de gravedad del cuerpo, con lo que se reduce la cantidad de
energa necesaria para mantener la locomocin y producir una marcha suave y eficaz.
Captulo II
68
Entre ellas estn la inclinacin plvica en el plano coronal, la rotacin plvica en el plano transverso
que minimiza la cada del centro de gravedad al alargar de forma efectiva las extremidades inferiores
(Figura II.30), el movimiento de las rodillas hacia la lnea media minimiza el desplazamiento lateral
del centro de gravedad (Figura II.31), la flexin de las rodillas que reduce la altura del centro de
gravedad (Figura II.32) y las complejas interacciones entre la cadera, la rodilla y el tobillo.
Rotacin externa de la
articulacin de la
cadera
Rotacin interna de la
articulacin de la
cadera
Figura II.30.- Rotacin plvica en el plano transverso, vista superior
Con la aduccin de la
cadera las rodillas se
mueven hacia la lnea
media
Sin la aduccin de la
cadera las rodillas no
se mueven hacia la
lnea media
Desplazamiento lateral del

centro de gravedad
Figura II.31.- Movimiento de las rodillas hacia la lnea media

Captulo II
69
Centro de gravedad con la
rodilla sin flexionar
Centro de gravedad con la
rodilla flexionada
Flexin
Figura II.32.- Flexin de la rodilla durante el apoyo
Como resultado, durante la marcha, el centro de gravedad del cuerpo flucta normalmente slo 5 cm
en las direcciones vertical y lateral (Figura II.33) [II.4].
Figura II.33.- Desplazamiento vertical del centro de gravedad durante el ciclo de marcha
II.6.- Estructuras
Las estructuras pueden dividirse en discretas o reticulares y continuas. Las estructuras discretas
(Figura II.34), son aquellas que estn formadas por elementos claramente diferenciables unos de otros
y unidos en puntos concretos. Debido a esto, el sistema total tiene forma de malla o retcula. La
deformacin de estas estructuras puede definirse de manera exacta mediante un nmero finito de
parmetros, como las deformaciones en los puntos de unin. As el equilibrio de toda la estructura
puede representarse mediante ecuaciones de equilibrio en las direcciones de dichas deformaciones.
Captulo II
70
Figura II.34.- Estructura reticular
En contraparte, en un sistema continuo (Figura II.35) no es posible separar el sistema en un nmero

finito de elementos estructurales discretos. El nmero de los puntos de unin entre cualquier parte
tomada y el resto es infinito y por lo tanto no es conveniente utilizar el mismo mtodo que en las
estructuras discretas.
Figura II.35.- Estructura continua
Las estructuras continuas son muy comunes en ingeniera y hasta la llegada del Mtodo de los
Elementos Finitos (MEF), se abordaban analticamente, pero esto slo es posible para geometras muy
sencillas.
Como precursores del MEF estn Argyris y Kelsey (Stuttgart, 1955) y a Turner, Clough, Martin y
Topp (Boeing, 1956) y posteriormente el nmero de autores se ha incrementado de manera
considerable. [II.25]
II.6.1.- Mtodo de las deformaciones para la resolucin de estructuras indeterminadas

El mtodo de las deformaciones o mtodo de las rigideces, se plantea una estructura en la que se
satisfagan las condiciones de compatibilidad geomtrica, aunque no se cumplan las condiciones de
equilibrio. Estas se logran en una segunda fase en la que se agregan fuerzas correctivas que no alteren
Captulo II
71
la continuidad geomtrica. Los mtodos matriciales empleados para la solucin de estructuras

implementados en computadoras, estn basados en su mayora en el mtodo de las deformaciones.
Los pasos para aplicar el mtodo son los siguientes:
a) La estructura original hiperesttica se transforma en otra que sea cinemticamente

determinada, es decir, en una estructura cuyos desplazamientos sean conocidos. Se obtienen
las acciones en esta estructura transformada que generalmente son momentos flexionantes y
fuerzas horizontales en marcos. La estructura transformada tiene continuidad geomtrica, pero
no cumple las condiciones de equilibrio esttico.
b) Se plantean las ecuaciones de equilibrio esttico en los nudos de la estructura y en la estructura

en conjunto y se determinan los desequilibrios que resulten. Estos desequilibrios son tambin
momentos flexionantes o fuerzas.
c) Se aplican deformaciones arbitrarias en los nudos que estn en desequilibrio y se calculan las
acciones que producen estas deformaciones. Las deformaciones aplicadas son rotaciones en
caso de vigas; rotaciones y desplazamientos relativos de los extremos en caso de marcos o
alargamientos de los miembros en caso de armaduras.
d) Se calculan los valores que deben tener las deformaciones aplicadas en los nudos para corregir
todos los desequilibrios determinados.
e) Se calculan los valores de las acciones que corresponden a las deformaciones determinadas en
el paso anterior.
f) Se calculan las acciones finales sumando a y e [II.26].
II.7.- Visin artificial

La visin artificial o visin por computador es una disciplina compleja que involucra otras ciencias
e incluye estudios de fsica, matemticas, ingeniera elctrica y computacin. El continuo desarrollo
de nuevos algoritmos, funciones y aplicaciones, hacen que esta disciplina est en constante evolucin,
Captulo II
72
de igual manera el procesamiento digital de imgenes (PDI). El objetivo de la visin artificial es,
emular la capacidad que tienen algunos seres vivos para ver una escena y entenderla.
Los procesos del PDI pueden ser subdivididos en seis reas principales y estn agrupados de acuerdo
a la complicacin y procedimientos que lleva su implementacin. Estas son: captura y adquisicin,
pre-procesamiento, segmentacin, descripcin, reconocimiento e interpretacin. No en todas las
aplicaciones se requieren de todos los procesos y depende de la complejidad del problema que se va
a resolver. Los resultados obtenidos en este tipo de aplicaciones dependen de la calidad de la imagen
original, por lo que se deben tomar todas las precauciones necesarias para tener una iluminacin
adecuada y un mnimo de ruido en el momento de su adquisicin [II.27].
II.7.1.- Segmentacin
Para que el procesamiento de segmentacin en las imgenes sea eficiente, se debe elegir el sistema de
colores que mejor se ajuste a las caractersticas que se desean resaltar. Existen diversos sistemas de
colores, los ms conocidos son el RGB (Red, Green, Blue), CMYK (Cyan, Magenta, Yellow, Key),
HSL (Hue, Saturation, Ligthness) y HSI (Hue, Saturation, Intensity). Estos sistemas se basan en la
combinacin de sus capas constituyentes para definir cada color, por ejemplo en el sistema RGB,
podemos definir un color si sabemos la cantidad o nivel de rojo, verde y azul que lo constituye.
La segmentacin es una tcnica que se encarga de extraer la informacin de inters, descartando todo
lo dems de la imagen. Esta informacin se define por un umbral arbitrario, definido por el
programador, en cada capa del sistema de color usado. El resultado de la segmentacin arrojar una
imagen de slo dos niveles y una capa es decir, una imagen binaria. El nivel alto nos indicar la
informacin que qued dentro de los umbrales y el nivel bajo el resto.
La dilatacin es una transformacin morfolgica operada en imgenes binarias que combina dos
conjuntos por medio de la suma de sus elementos, se define como:
= { | = + }
(II.1)
Donde la dilatacin de A por B es el conjunto de todas las sumas de pares posibles de elementos, en
el cual un elemento procede de A y otro de B. Como se muestra en la figura.
Captulo II
73
La erosin es la operacin inversa a la dilatacin, se define la erosin de una imagen A por un elemento
estructurante B como el conjunto de elementos para los que la traslacin de B est contenida en A.
= { | }
(II.2)
La apertura es la aplicacin en par de la dilatacin y la erogacin, lo que elimina detalles pequeos

sin que exista una distorsin significativa de lo no eliminado. La apertura suaviza el contorno, rompe
puntos de unin y elimina islas y picos. Se define como:
= ( )
(II.3)
La operacin inversa de la apertura es el cierre que alisa los contornos, fusiona canales angostos,
elimina huecos pequeos y rellena los agujeros en los contornos. Se define como:
= ( )
(II.4)
II.7.2.- Procesamiento de la imagen

Para objetos en movimiento es necesario aplicar operaciones vectoriales las reas segmentadas, por
eso deben encontrarse los centroides de las mismas.
Un centroide se calcula promediando los centros de las lneas verticales y horizontales de cada cuerpo,
es decir:
1
= () =1
1
= () =1
(II.5)
(II.6)
Donde n es el nmero de pixeles con nivel alto [II.28].
II.8.- Referencias
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Captulo II
74
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de Ingeniera Electromecnica y de Sistemas, Mxico, 2012.
Captulo III
Diseo del exoesqueleto
Captulo III
77
III.1.- Clculo de los momentos que se presentan en las articulaciones de las extremidades
inferiores durante el ciclo de marcha
III.1.1.- Consideraciones
Para realizar el diseo del prototipo se consideran las dimensiones de una persona con una estatura de
1.7 m y un mximo de 100 kg de masa, considerando la del usuario y del exoesqueleto.
La masa del conjunto se concentra en el punto del centro de gravedad del cuerpo para realizar los
clculos.
Las funciones principales del exoesqueleto son la bipedestacin y la motricidad durante la marcha,
por eso se toman las mediciones de estas combinaciones de movimientos para realizar el diseo.
Aunque se tiene un enfoque en la articulacin de cadera, los clculos consideran el comportamiento
de la extremidad inferior en su totalidad, debido a que, la marcha y la bipedestacin son el resultado
de movimientos coordinados de los elementos que conforman a la extremidad inferior.
Debido a la naturaleza del movimiento coordinado del ciclo de marcha, el cual tiene componentes en
los tres planos anatmicos, el anlisis se realiza desde el plano sagital y el plano frontal o coronal.
III.1.2.- Fases principales del ciclo de marcha

III.1.2.1.- Perspectiva desde el plano sagital
A continuacin se presentan las fases del ciclo de marcha considerando el movimiento de la pierna
derecha. Estas fases se pueden agrupar en dos conjuntos, el de apoyo y el de balanceo. Cada conjunto
muestra la transicin de movimientos para completar un ciclo. Adems, en las imgenes se muestran
las magnitudes de los ngulos descritos por las articulaciones de inters.
III.1.2.1.1.- Apoyo de la extremidad inferior

El apoyo de la extremidad inferior se compone de las siguientes fases:
1. Instante de contacto del taln con el suelo.
Captulo III
78
Figura III.1.- Instante de contacto del taln con el suelo [III.1] [III.2]
En este caso, el taln se considera como punto de apoyo del resto del cuerpo. Como se puede apreciar
en la figura (Figura III.1) ambos pies estn en contacto con el suelo, por lo que el peso est repartido
en ambos apoyos.
2. Instante del apoyo completo del pie.
Figura III.2.- Instante del apoyo completo del pie [III.1] [III.2]
Captulo III
79
Como se puede apreciar en el diagrama, al momento en que la planta del pie se apoya en el suelo
existe una flexin en las articulaciones de rodilla y cadera esto se produce para bajar amortiguar el
impacto y bajar el centro de masa del cuerpo (Figura III.2).
3. Instante del apoyo medio.
Figura III.3.- Instante del apoyo medio [III.1] [III.2]
En sta fase la magnitud de los grados en la pierna de apoyo se reduce mientras la otra pierna se
despega del suelo. Estos movimientos sirven para reducir el esfuerzo requerido para mantener a la
pierna de apoyo en equilibrio mientras carga el peso del cuerpo (Figura III.3).
4. Instante del despegue del taln del suelo.
Captulo III
80
Figura III.4.- Instante del despegue del taln del suelo [III.1] [III.2]
sta posicin marca el inicio del fin del apoyo de la pierna. En ste momento el peso de la persona ya
se est transfiriendo a la otra pierna. La segunda pierna est entrando a la fase de contacto con el taln
por lo que el peso del cuerpo comienza a distribuirse en ambos apoyos (Figura III.4).
5. Instante del despegue de los dedos del pie.
Captulo III
81
Figura III.5.- Instante del despegue de los dedos del pie [III.1] [III.2] [III.3]
En ste momento el pie contrario est completamente apoyado en el suelo, por lo que la fuerza que se
genera es para dar impulso y movimiento a la pierna para comenzar la fase de balanceo. A diferencia
de las otras fases la pierna ya no tiene que cargar con el peso completo del resto del cuerpo (Figura
III.5).
III.1.2.1.2.- Balanceo de la pierna

El balanceo de la pierna se produce mientras la pierna contraria soporta el peso del cuerpo. Se genera
para llevar la pierna por delante de la apoyada para continuar el ciclo. Las fases que se presentan
dentro del balanceo se deben ejecutar de tal manera que la pierna balanceada llegue al apoyo antes de
que se pierda el equilibrio y el cuerpo caiga, recordando que el ciclo de marcha es una serie de apoyos
y cadas controladas.
El balanceo de la pierna se compone de las siguientes fases:
1. Aceleracin.
Captulo III
82
Figura III.6.- Aceleracin [III.1] [III.2]
En sta fase se inicia el movimiento con la flexin de la rodilla, el cual reduce la distancia entre el pie
y la cadera. sta reduccin tambin disminuye la distancia que debe recorrer el pie durante el
balanceo, haciendo el movimiento ms rpido que si se hiciera con la rodilla extendida. No est de
ms decir que tambin sirve para evitar obstculos o irregularidades en el terreno en que se est
desplazando la persona. Tambin, se inicia el movimiento con la flexin de la cadera para llevar la
pierna hacia adelante (Figura III.6).
2. Fase media del balanceo.
Captulo III
83
Figura III.7.- Fase media del balanceo [III.1] [III.2]
En la parte del balanceo medio se contina con la flexin de rodilla y la flexin de cadera para llevar
el pie al frente del punto de apoyo del pie contrario (Figura III.7).
3. Desaceleracin.
Figura III.8.- Desaceleracin del balanceo [III.1] [III.2]
Captulo III
84
En la ltima parte del balanceo se extiende la rodilla y se frena el movimiento de la cadera para
posicionar las articulaciones para el primer contacto del taln con el suelo (Figura III.8).
III.1.2.2.- Perspectiva desde el plano coronal

Durante el ciclo de marcha en el plano coronal se aprecia un movimiento importante durante el apoyo
monopodal. ste movimiento es la aduccin de la cadera, que permitir el balanceo del centro de masa
y el acercamiento de las rodillas a la lnea media para tener un equilibrio ms eficiente durante el
desplazamiento. ste movimiento puede tener una amplitud de hasta 10 [III.3].
Figura III.9.- Amplitud mxima de la aduccin de la articulacin de cadera durante el apoyo

monopodal [III.3]
III.1.3.- Obtencin de las expresiones matemticas para los torques presentes en las
articulaciones.
El anlisis que se realiz sobre la marcha toma el ciclo como momentos cuasiestacionarios para as,
asumir que en cada momento el punto de apoyo est fijo.
Con estas condiciones las velocidades y aceleraciones en el punto de apoyo son cero; esto es:
0 = 0
(III.1)
Captulo III
85
0 = 0
(III.2)
Al tener en cuenta estas consideraciones se realiza un anlisis esttico. En este caso despreciando las
velocidades y aceleraciones de los eslabones que conforman a las extremidades inferiores. Otro tipo
de anlisis que se podra realizar para resolver el problema y encontrar los pares en las articulaciones,
es un anlisis dinmico. Pero para este caso de estudio en el que se busca reproducir un movimiento
repetitivo y a diferencia de otros movimientos cmo sealar con un dedo o escribir su precisin es
menor, la complejidad y exactitud del anlisis dinmico seria innecesaria.
III.1.3.1.- Anlisis de la extremidad inferior desde el plano sagital

Los eslabones a considerar son entre las articulaciones de:
Dedos del pie-tobillo.
Tobillo-rodilla.
Rodilla-cadera.
Debido a que la extremidad inferior cuenta con una serie de eslabones de tipo cadena, hay que
considerar como se propagan los momentos y las fuerzas de un eslabn a otro. En las fases en que
se estn apoyando las piernas con el suelo, el suelo ejerce una fuerza de reaccin sobre el pie. El pie
es el que consideraremos como ltimo eslabn para nuestros clculos. El anlisis se realiza para
conocer los momentos de torsin que se generan en las articulaciones para mantener en equilibrio
esttico la cadena de eslabones.
Captulo III
86
Figura III.10.- Diagrama de la extremidad inferior donde se muestran los torques y fuerzas que lo
afectan
En la figura se muestran los eslabones en cadena que forman a la extremidad inferior. A cada uno de
los eslabones se le ha asignado un sistema unitario de coordenadas. Tambin se representan los
momentos en las articulaciones y la fuerza de reaccin que ejerce el piso sobre la estructura.
Con el diagrama de la figura anterior partimos a desarrollar las expresiones que representan las fuerzas
y los torque en cada eslabn. En cada eslabn hay que descomponer la fuerza en sus componentes
segn los vectores unitarios de cada base.
Ya que se busca el equilibrio de la estructura plateamos la suma de fuerzas igualada a cero sobre un
eslabn i:
+1 = 0
(III.3)
Captulo III
87
Se realiza la suma de momentos:

+1 +1 +1 = 0
(III.4)
A partir de las ecuaciones (3) y (4) podemos obtener la fuerza y el momento de cualquier eslabn en
funcin de la fuerza y el momento de los eslabones superiores.
= +1
(III.5)
= +1 + +1 +1
(III.6)
Para realizar la propagacin de fuerzas y momentos se aplica una matriz de rotacin de vectores en
cada operacin.
= [] +1
= [] +1 + +1 +1
(III.7)
(III.8)
Desarrollando para los eslabones de nuestro inters:
Eslabn 3:
3 = [ ]
0
(III.9)
3 = 3 3 [ ] = [ 0 ]
3
0
(III.10)
Eslabn 2:
3
2 = [3
0
3
3
0
3 3
0
0] [ ] = [3 + 3 ]
1 0
0
(III.11)
Captulo III
88
3
2 = [3
0
3
3
0
0
3 3
0
0
] + 2 2 [3 + 3 ] =
0] [
1 3
0
0
0
[
]
2 3 + 2 3 + 3
(III.12)
Eslabn 1:
2
1 = [2
0
2
2
0
0 3 3
0] [3 + 3 ] =
1
0
2 3 2 3 2 3 2 3
[2 3 2 3 + 2 3 + 2 3 ]
0
2
2 = [2
0
2
2
0
(III.13)
0
3 3
0
0
] + 1 1 [3 + 3 ] =
0] [
3
2
3
3
1 2
0
0
0
1 2 3 1 2 3 + 1 2 3 +
1 2 3 + 2 3 + 2 3 + 3
[
]
(III.14)
Se realiz un estudio de movimiento desde el plano sagital utilizando visin artificial con tcnicas de
videogrametra [III.4]. El estudio permiti conocer el comportamiento de las articulaciones durante el
ciclo de marcha. Durante el anlisis se realizan las mediciones sobre el ciclo de marcha de un sujeto
de prueba en quien no se han diagnosticado algn tipo de padecimientos que alteren su motricidad.
Para tomar las mediciones se colocaron una serie de marcadores pticos en las extremidades
inferiores. Se tom una secuencia de pasos en los cuales se pude notar la variacin de amplitudes de
flexin-extensin de las articulaciones (Figura III.11) (Figura III.12). Tambin se puede apreciar la
falta de homogeneidad entre cada paso. En esta caracterstica se puede apreciar el error generado por
al cuerpo para este movimiento. Los valores obtenidos de los ngulos de las articulaciones durante las
mediciones difieren de los presentados por la bibliografa consultada, por eso las fases y valores que
Captulo III
89
presentan en la bibliografa sern solo una referencia para seccionar el ciclo de marcha y no sern
tomados para hacer los clculos.
25
20
15
Grados
10
5
0
-5
-10
-15
50
100
150
200
250
Muestras
Figura III.11.- Magnitud del ngulo de la articulacin de cadera durante el ciclo de marcha [III.4]
180
170
Grados
160
150
140
130
120
110
50
100
150
200
250
Muestras
Figura III.12.- Magnitud del ngulo de la articulacin de rodilla durante el ciclo de marcha [III.4]
Captulo III
90
Tomando los valores obtenidos por el estudio de movimiento se pretende evaluar las ecuaciones que
describen a los momentos de torsin y las fuerzas. La parte del ciclo de marcha en la que la magnitud
de la fuerza F es mayor, es en la fase de apoyo, ya que en ese momento el peso del cuerpo recae sobre
la extremidad inferior. En contra parte en el balanceo slo se mueve la masa de la extremidad inferior.
Para realizar la evaluacin de las ecuaciones se programaron en el software matemtico MATLAB. De
las grficas anteriores se toman los valores de los ngulos correspondientes a cada parte del ciclo.
30
25
Grados
20
15
10
50
100
150
200
250
Muestras
Figura III.13.- Magnitud del ngulo de la articulacin de rodilla durante la fase de apoyo
Captulo III
91
105
100
Grados
95
90
85
80
75
70
50
100
150
200
250
Muestras
Figura III.14.- Magnitud del ngulo de la articulacin de cadera durante la fase de apoyo
100
95
Grados
90
85
80
75
70
65
50
100
150
200
250
Muestras
Figura III.15.- Magnitud del ngulo de la articulacin de cadera durante la fase de balanceo
Captulo III
92
70
60
Grados
50
40
30
20
10
50
100
150
200
250
Muestras
Figura III.16.- Magnitud del ngulo de la articulacin de rodilla durante la fase de balanceo
Al seccionar las partes del ciclo de marcha en las grficas anteriores se puede notar que en la fase de
apoyo la fuerza de reaccin hace el primer contacto con el taln, despus el pie se apoya
completamente y la fase termina con el levantamiento del taln. Tomando stas observaciones se
reduce el nmero de eslabones a analizar, eliminando el correspondiente al pie y dejando slo los
representativos de fmur y tibia.
Considerando ambos eslabones se realizan los ajustes al diagrama de eslabones y fuerzas (Figura
III.17).
Captulo III
93
Figura III.17.- Diagrama de la extremidad inferior desde el plano sagital, donde se muestra la
fuerza F y la nomenclatura para el anlisis
El ngulo alpha () es el que se forma entre la base del ltimo eslabn y la fuerza F. Si la magnitud
del ngulo es positiva la fuerza est por delante del eslabn, si es negativa, la fuerza est por detrs.
20
10
Alpha(Grados)
-10
-20
-30
-40
-50
50
100
150
200
250
Muestras
Figura III.18.- Magnitud del ngulo alpha () durante la fase de apoyo
Captulo III
94
Con todos los datos se hace el clculo de los momentos y fuerzas presentes en las articulaciones,
obteniendo los resultados que se muestran en las grficas siguientes. La fuerza utilizada es la ejercida
por el propio peso de la persona al doble. La razn de utilizar un factor de aumento de dos es debido
a que con cada primer contacto con el suelo la carga que recibe la estructura es sbita.
2000
1900
f2x (N)
1800
1700
1600
1500
1400
50
150
100
200
250
Muestras
Captulo III
95
600
400
200
0
f2y (N)
-200
-400
-600
-800
-1000
-1200
-1400
50
100
150
200
250
Muestras
1980
1960
f1x (N)
1940
1920
1900
1880
1860
1840
50
100
150
200
250
Muestras
Captulo III
96
800
600
f1y (N)
400
200
-200
-400
-600
50
100
150
200
250
Muestras
300
200
100
0
T2 (Nm)
-100
-200
-300
-400
-500
-600
-700
50
100
150
200
250
Muestras
Figura III.23.- Torque en la articulacin de rodilla (eslabn 2)
Captulo III
97
500
T1 (Nm)
-500
-1000
50
100
150
200
250
Muestras
Figura III.24.- Toque en la articulacin de cadera (eslabn 1)
Torques mximos obtenidos:
T1=491.291 Nm
T2=243.8482 Nm
III.1.3.2.- Anlisis de la extremidad inferior en el apoyo monopodal desde el plano coronal

Debido a que el peso del resto del cuerpo est considerado en el centro de masa ubicado al extremo
del eslabn 1 que se considera fijo, se considerar que la fuerza de reaccin en el eslabn 2 se
encuentra de igual forma ubicada. Tambin se considera que no haya alguna fuerza externa actuando
sobre el cuerpo de la persona.
Para este plano slo se tom una variacin de cero a diez grados debido al comportamiento que se
presenta de un solo eslabn.
Captulo III
98
Figura III.25.- Diagrama de la extremidad inferior desde el plano coronal, donde se muestra la
fuerza F y la nomenclatura para el anlisis
10
9
8
7
Grados
6
5
4
3
2
1
0
6
Muestras
10
11
Figura III.26.- Amplitud del ngulo de cadera desde el plano coronal

Captulo III
99
1965
1960
fx2 (N)
1955
1950
1945
1940
1935
1930
6
Muestras
10
11

350
300
fy2 (N)
250
200
150
100
50
6
Muestras
10
11
Captulo III
100
350
300
T2 (Nm)
250
200
150
100
50
6
Muestras
10
11
Figura III.29.- Torque en el eslabn 2
Torque mximo obtenido:
T3= 312.18
III.2.- Actuadores
El tipo de actuadores que se utiliza para dar el soporte y motricidad al exoesqueleto son elctricos. Se
eligi este tipo de actuador porque el mantenimiento y los accesorios necesarios para su
funcionamiento son menores en nmero, espacio requerido, peso y precio.
De entre los diferentes tipos de actuadores elctricos existentes se opt por utilizar actuadores lineales
para el diseo del exoesqueleto.
III.2.1.- Seleccin de actuadores lineales

Considerando los resultados de la evaluacin anterior se selecciona un actuador lineal que generar un
torque de magnitud similar a las magnitudes mximas de los toques obtenidos. Adems de tomar en
cuenta las dimensiones y el peso del actuador, el cual influir en el diseo del exoesqueleto. Es decir
Captulo III
101
existen actuadores que pueden hasta duplicar los momentos de torsin obtenidos pero sus dimensiones
son tales que por s mismos pesan y ocupan ms espacio que la estructura completa.
Los actuadores seleccionados son de THOMSON Linear Motion de la lnea ELECTRAK, el modelo
Electrak 1SP (Figura III.30). Las caractersticas principales de este actuador son: (ver anexos)
Figura III.30.- Actuador lineal Electrak 1SP
Mxima carga dinmica - 75lbf (333.6165N).
Mxima carga esttica 300lbf (1334.466 N).
Carrera del embolo 2, 4, 6 in (5.08, 10.16, 15.24 cm).
Retroalimentacin por potencimetro lineal.
Peso 1.2, 1.4, 1.5 lb (.54431, .63503, .68039 kg).
Otro factor importante considerado para esta eleccin es la retroalimentacin por potencimetro lineal
y el funcionamiento del actuador, al ser idntico a un motor de DC. Estas caractersticas facilitaran en
gran medida el desarrollo del control inteligente para el funcionamiento del exoesqueleto.
El actuador Electrak 1SP es el que ofrece la mejor combinacin entre fuerza de empuje, dimensiones
y peso para la aplicacin que se va a desarrollar, la cual es brindar un apoyo al soporte y movilidad
del cuerpo. Si se pretendiera que el exoesqueleto realice la motricidad del usuario en su totalidad, se
requerira de actuadores lineales con una fuerza de empuje mucho mayor como lo es el modelo
Electrak 10 de la misma lnea con todas las modificaciones que sufriran los clculos de toques y el
anlisis de esfuerzos sobre la estructura.
Captulo III
102
Los momentos encontrados con la carga sbita se presentarn en el momento del primer contacto con
el suelo, en ese momento el actuador estar extendido y esttico por lo que el momento de torsin
requerido corresponder a la fuerza de empuje esttica del actuador lineal.
III.3.- Diseo del exoesqueleto

III.3.1.- Diseo biomecnico
El objetivo de la estructura es cumplir con los grados de libertad que conforman la articulacin de
cadera, y cubrir las amplitudes de movimiento con las que cuentan. Como mnimo se debe de cubrir
las amplitudes que se presentan durante el ciclo de marcha y la bipedestacin.
Para la flexin y extensin de la cadera se eligi el actuador lineal de 4 pulgadas segn la nominacin
del catlogo. Para definir su ubicacin se tomaron las dimensiones de este en sus estados retrado y
extendido. Se propuso un brazo de palanca desde el centro de la articulacin cuya dimensin est por
debajo del codo tomando en cuenta las medidas antropomtricas y el diseo ergonmico para
ambientes de trabajo y as reducir la obstruccin al movimiento del brazo.
Despus, con esas medidas se trazaron crculos para observar el rea que se poda cubrir con el
actuador desde cada punto. La posicin adecuada en la que el actuador se encuentra en el punto A
donde se intersectan los crculos que lo describen retrado y extendido. En esa ubicacin proporcionara
el movimiento para cubrir el rea de trabajo de la flexin y extensin durante el ciclo de marcha
generando una amplitud de movimiento de 30 en flexin y 20 en extensin. Tambin al momento
en el que se genera el mayor torque sobre la extremidad inferior debido a la carga sbita, se producir
el mximo torque de la configuracin obtenida como se puede observar al existir 90 entre el actuador
y el brazo de palanca (Figura III.31).
Captulo III
103
Figura III.31.- Ubicacin del actuador lineal de la Flexin-extensin
En la abduccin y aduccin de la pierna se utiliz el mtodo anterior para determinar la posicin del
actuador. Una vez ms se consideran las longitudes que maneja el actuador, est vez se seleccion del
catlogo el actuador de 2 pulgadas. Como se puede ver en la Figura III.32, el rea de trabajo del
actuador en la posicin colocada permite que en la abduccin la amplitud sea mayor de la requerida,
mientras que en la aduccin se cubre la amplitud necesaria de 10.
Captulo III
104
Figura III.32.- Ubicacin del actuador lineal de la Abduccin-aduccin
En el diseo se consider que los ejes de rotacin de la estructura se deben colocar de manera que
sean concntricos a los ejes de las articulaciones del usuario para producir un movimiento ms fiel al
movimiento natural y evitar las distorsiones en el movimiento que se generaran por excentricidades
entre los ejes de rotacin. Por eso la articulacin principal del exoesqueleto se debe alinear con la
cabeza femoral. La articulacin del exoesqueleto que permite el movimiento de rotacin de la pierna
es concntrica al eje de rotacin de la pierna y en este trabajo no se encuentra actuada.
Captulo III
105
Figura III.33.- Articulacin principal del exoesqueleto, cuenta con los movimientos de flexinextensin y aduccin-abduccin
Figura III.34.- Articulacin para la rotacin de la pierna
Adems, se toma en cuenta la posicin de los actuadores lineales y sus dimensiones. El considerar las
caractersticas de los actuadores es para procurar que adems de cumplir su funcin, estn colocados
de tal forma que el efecto que tengan sobre otros movimientos que el usuario realice sea mnimo.
Captulo III
106
Para transmitir las fuerzas que se generan en las extremidades inferiores durante las fases del ciclo de
marcha entre estas se implement una barra colocada en la parte de atrs que une los soportes de los
motores traseros. Esta barra al conectar ambas partes del exoesqueleto funciona como el anillo
pelviano. Ayuda a estabilizar el movimiento y permite que el peso de una pierna se transmita a la otra.
Disminuye los efectos del esfuerzo en las articulaciones al realizar el ciclo de marcha. Y se puede
ajustar a diferentes distancias segn el usuario.
Figura III.35.- Barra trasera ajustable
Se realiz el anlisis por elemento finito de los esfuerzos en las piezas provocados por las cargas
calculadas utilizando el software de diseo SolidWorks. Con este anlisis se conoce el
comportamiento que tendran las piezas si las cargas se transmiten directamente a la estructura. En
esta aplicacin el exoesqueleto no recibir las cargas sbitas generadas en el ciclo de marcha,
solamente mover el peso de cada pierna durante la fase de balanceo y en la parte del apoyo ayudar
a los msculos de abduccin-aduccin a soportar el peso del cuerpo.
III.3.2.- Sistema de ajuste del exoesqueleto al cuerpo

El sistema empleado para ajustar el exoesqueleto al cuerpo del usuario est constituido principalmente
por correas textiles. El tipo de correas es el que se utiliza para hacer arneses que soportan el peso de
quien lo porta en actividades que van desde deportes como alpinismo hasta laborales dentro de la
industria de la construccin.
El exoesqueleto cuenta con dos clases de arneses. El arns que se ajusta al nivel de la cadera y hasta
la cintura es el que se encarga de mantener la estructura fija al cuerpo del usuario. Este cuenta adems
Captulo III
107
con dos correas que pasan por los hombros. El otro tipo de arns se coloca en las piernas y se encarga
de fijar la pierna a la estructura para que pueda ser actuada por el exoesqueleto.
Figura III.36.- Arns de cadera y cintura
Figura III.37.- Arns de la pierna
III.3.3.- Seleccin de rodamientos

Para evitar al friccin entre las piezas que forman la articulacin principal de la cadera se decidi
colocar rodamientos dentro del diseo. Los rodamientos alargaran la vida til de las piezas al evitar
que tengan fallas debido al desgaste. Esto se traduce en ahorro de tiempo y energa al no tener que
rectificar o maquinar de nuevo alguna pieza.
Captulo III
108
El tipo de rodamiento que se utiliza es rgido de bolas, debido a que slo tendr cargas radiales durante
el funcionamiento.
Figura III.38.- Rodamiento rgido de una hilera de bolas
Para el movimiento de flexin-extensin, se seleccion del catlogo en lnea de SKF el rodamiento

61804-2RZ de 20mm de dimetro interno por 32mm de dimetro externo. El rodamiento seleccionado
cuenta con una capacidad de carga dinmica de 4.03 kN y 2.32 kN de carga esttica. Su capacidad de
carga se ajusta a los valores encontrados de fuerzas en los clculos del apartado III.1. Para el
movimiento de aduccin-abduccin se utilizaron 2 rodamientos por pierna de .25 pulgadas de
dimetro interno por .625 pulgadas de dimetro externo.
III.3.4.- Funcionalidad del diseo

Con el diseo biomecnico anterior, el sistema de sujecin y los rodamientos seleccionados se pudo
realizar el diseo de la estructura. sta estructura permite realizar los movimientos necesarios para
ejecutar el ciclo de marcha dentro de los parmetros encontrados en el anlisis anterior.
Est constituida principalmente de aluminio, con excepcin de los rodamientos, pernos y tonillos, los
cuales son de acero.
Captulo III
109
Figura III.39.- Exoesqueleto para la articulacin de cadera
En las figuras siguientes se muestran las caractersticas y las capacidades motrices del exoesqueleto.
Figura III.40.- Flexin y extensin de la cadera
Captulo III
110
Figura III.41.- Movimiento de abduccin aduccin
Figura III.42.- Rotacin interna y externa de las piernas
Adems de las funciones motrices se le proporciono un soporte para las placas electrnicas del sistema
de control a implementar. Este soporte guarda las placas electrnicas de cada extremidad las hace
independientes una de la otra. Esta independencia hace que como sistemas separados sea ms fcil su
transporte, colocacin y si se requiere, la reparacin.
El soporte est diseado en plstico ABS aunque puede ser sustituido por otro polmero como el
Nylamid ya que no est sometido a grandes cargas.
Captulo III
111
Figura III.43.- Vista posterior del exoesqueleto en el que se aprecian los soportes de las placas
electrnicas
III.4.- Referencias
1.- Hernndez Stengele, F., Diseo y construccin de prototipo neumtico de prtesis de pierna
humana, Universidad de las Amricas Puebla, 2008.
2.- Vaughan, C. L., Davis, B. L., OConnor, J. C., Dynamics of Human Gait, 2da Edicin, pp 54-55.
3.- Miralles Marreno, R. C. y Puig Cunillera, M., Biomecnica Clnica del aparato locomotor, Ed.
MASSON, pp 222.
4.- Czares Ramrez, I. O., Jimnez Vzquez, E., Urriolagoitia Sosa, G. y Urriolagoitia Caldern, G.
M., Sistema de anlisis de marcha por videogrametra en el plano sagital, XIII Congreso Nacional de
Ingeniera Electromecnica y de Sistemas, Mxico, 2012.
Captulo IV
Construccin y prueba
de un modelo
Captulo IV
113
Para poder realizar las pruebas y anlisis del comportamiento fsico del diseo, se construy un
modelo en escala 1:1 con los elementos mecnicos propuestos en el Captulo III. La estructura
principal de ste modelo est manufacturado en el plstico de ingeniera Nylamid. El objetivo de
este modelo es observar la libertad de movimiento que presenta la estructura y junto con el sistema de
ajuste su interaccin con el usuario.
IV.1.- Mecanizado del modelo

Durante el diseo del exoesqueleto se consideraron diferentes tcnicas para manufacturar las piezas.
Despus de una comparacin entre las tcnicas de impresin 3D, inyeccin de plstico y mecanizado
se eligi el mecanizado de las piezas.
Caracterstica
Impresin
Inyeccin
/Necesidad
3D
de plstico
Diseo de las piezas
Mecanizado
en software
Diseo y mecanizado
de moldes
Maquinaria especial
de impresin 3D
Maquinaria de
inyeccin de plstico
Maquinaria de
S
S
mecanizado de piezas
Reproduccin de los
diseos en diferentes
materiales
Tabla IV.1.- Comparacin de las caractersticas de cada tcnica de manufactura
Captulo IV
114
Las ventajas que ofrece el mecanizado sobre las dems se ajustan particularmente a este proyecto,
considerando: los materiales necesarios, fases y tiempos del proceso y el costo de la construccin del
modelo.
IV.1.1.- Material
Para este modelo se eligi el Nylamid en lugar del Aluminio para la estructura principal. La decisin
del material se tom considerando principalmente el objetivo del modelo y los tiempos y costos del
proceso de mecanizado de los materiales. El Nylamid frente al Aluminio ofrece un tiempo y costo
de mecanizado menor, adems de acuerdo con sus propiedades mecnicas permite un ensamble con
los dems elementos mecnicos y la realizacin del anlisis.
Propiedad
Unidades
Nylamid 6
Densidad
gr/cm3
1.15-1016
Dureza Shore-D
82-84
Resistencia a la Tensin
kg/cm2
840-980
Resistencia a la
kg/cm2
1073
Resistencia a la flexin
kg/cm2
1050-1100
Resistencia al impacto
kg/cm2
5.4
Elongacin
42
Mdulo de elasticidad
kg/cm2
24600-31600
Temperatura de servicio
120
Resistencia a la torsin
kg/cm2
662
Compresin
Tabla IV.2.- Propiedades mecnicas de Nylamid [V.1][V.2]
Captulo IV
115
IV.1.2.- Mquina Herramienta

El diseo de las piezas del exoesqueleto se realiz considerando el maquinado en la mquina
herramienta Fresadora CNC de tres ejes. Por lo cual cada pieza se puede realizar en una sola etapa de
mecanizado en sta mquina herramienta. Al reducir el nmero de etapas de cada pieza se reduce el
tiempo y por lo tanto el costo del proceso.
Considerando las caractersticas tanto del material original como del material del modelo se evaluaron
algunas de las Fresadoras CNC existentes en el mercado. El fin de la evaluacin fue encontrar una
mquina herramienta cuyas capacidades de maquinado permitan manufacturar las piezas, pero que
sus capacidades mximas no se excedan demasiado de las requeridas por este proyecto. Concluyendo
as, que con la mquina herramienta Fresadora Grabadora CNC XR400 AA es suficiente para el
proyecto. La Fresadora CNC seleccionada permite trabajar materiales que van desde madera y
plsticos hasta metales como Aluminio y Latn.
Figura IV.1.- Fresadora CNC XR400 AA
IV.1.3.- Proceso de Mecanizado

Para obtener un modelo fsico de cada una de las partes del diseo se realiz el siguiente proceso:
Pasar del diseo realizado en el software SolidWorks a un modelo interpretable por el software
CAM que provee el fabricante de la fresadora CNC.
Captulo IV
116
Figura IV.2.- Pieza original diseada en SolidWorks
Figura IV.3.- Pieza en modelo de tringulos
Importar el nuevo modelo en el software CAM de la Fresadora CNC.
Figura IV.4.- Pieza importada al Software CAM

Captulo IV
117
Seleccionar las caractersticas en las que se va a realizar el mecanizado de la pieza, como son:
o rea de trabajo y origen de coordenadas.
Figura IV.5.- Definicin de las medidas del rea de trabajo

o Dimensiones del material.
Figura IV.6.- Dimensiones del material (contorno rojo) en el que se va a mecanizar la pieza
Captulo IV
118
o Tipo de herramienta a utilizar.
Figura IV.7.- Seleccin de herramienta de corte

o Preferencias de la trayectoria de maquinado.
Figura IV.8.- Preferencias en la tcnica de maquinado
Despus, se generan las trayectorias que se necesitan en cdigo G. En ste caso, se utilizaron
las trayectorias que genera de manera automtica el software CAM utilizado.
Captulo IV
119
Figura IV.9.- Trayectorias de corte generadas por el software CAM
Una vez obtenido el cdigo G de cada pieza, se carga el cdigo al software de interface de la
Mquina Herramienta. El software nos permitir leer el cdigo G obtenido y adems lo
interpretar para realizar el proceso automtico de la manufactura de cada pieza.
Figura IV.10.- Interfaz grfica y lectura del cdigo G para la pieza a maquinar
Captulo IV
120
Se coloca el material dentro del rea de trabajo de la Fresadora CNC y se fija a la mquina
utilizando clamps.
Figura IV.11.- Placa de Nylamid siendo posicionada en el rea de trabajo de la Fresadora CNC
Se alinea el cero mquina con el origen de coordenadas previamente seleccionado en el

software CAM.
Ya que se hicieron los ajustes previos, se inicia el programa para cargar e interpretar el cdigo
G y as finalmente obtener las piezas manufacturadas.
Captulo IV
121
Figura IV.12.- Cdigo G en ejecucin
Figura IV.13.- Mecanizado de la pieza
Captulo IV
122
Figura IV.14.- Piezas manufacturadas
Otra ventaja que posee ste mtodo de mecanizado es que los cdigos G generados se pueden utilizar
en cualquier software CAM. De sta manera los diseos se pueden reproducir en cualquier mquina
Fresadora CNC y en los materiales que se deseen.
IV.2.- Ensamble del modelo

IV.2.1.- Estructura del Exoesqueleto
El ensamble del exoesqueleto se debe realizar por secciones y siguiendo un orden para poder
completarlo. A continuacin se muestran los pasos seguidos para ensamblar las piezas.
Colocar los rodamientos en los acoplamientos de rotacin para la flexin-extensin de la pierna.
Captulo IV
123
Figura IV.15.- Balero colocado en el acoplador de flexo-extensin
Despus a sta pieza se le coloca la barra en donde se anclarn los motores.
Figura IV.16.- Montaje del soporte superior de los motores (Izquierda vista exterior, derecha vista
interior)
Se colocan los rodamientos de cada soporte del fmur.
Captulo IV
124
Figura IV.17.- Ensamble de los baleros de los soportes del fmur
Se ensambla el fmur de ambas piernas.
Figura IV.18.- Vista lateral del ensamble del fmur del exoesqueleto
Se colocan los soportes en cada fmur y se monta a cada flexoextensor de la cadera los fmures,
colocando de manera anticipada la tapa del rodamiento.
Captulo IV
125
Figura IV.19.- Acoplador con el fmur ensamblado, del lado izquierdo se muestra la vista interior y
del derecho la vista exterior
Despus se coloca el flexoextensor de la cadera en el soporte correspondiente y se aprieta el tornillo

de sujecin.
Figura IV.20.- Vista interior de la base de la cadera
A cada fmur se le coloca los rotadores de las piernas.
Captulo IV
126
Figura IV.21.- Vista exterior del ensamble del rotador de cadera y del soporte inferior del motor
aductor-abductor
Se colocan las piezas restantes.
Figura IV.22.- Ensamble de los soportes superiores para los actuadores lineales
Captulo IV
127
Figura IV.23.- En la figura se muestra el ensamble de las piezas para soportar el motor flexoextensor y en la parte superior se aprecia el elemento que se ajustara al usuario
IV.2.2.- Sistema de Arneses

Se pens en un sistema de arneses de fcil ensamble e igualmente fcil colocacin. El arns o correa
de sujecin de cada pierna se fija a los rotadores de las piernas del exoesqueleto.
Figura IV.24.- Correa de sujecin de la pierna
El arns del cuerpo pasa por los pasa-cintas diseados en la estructura para que se pueda ajustar el
exoesqueleto a diferentes medias de separacin.
Captulo IV
128
Figura IV.25.- Pasa cinta de la cadera y correa del arns superior
IV.3.- Pruebas y anlisis

IV.3.1.- Pruebas en usuarios
IV.3.1.1.- Colocacin del Exoesqueleto
Para que el usuario utilice el exoesqueleto es necesario que se ajuste a diferentes puntos para su
correcto funcionamiento. El primer paso es localizar la apfisis de las crestas iliacas, fcilmente
detectable ya que es el hueso que se puede sentir a cada lado de la cadera. Una vez que se han
localizado stos puntos se procede a localizar la cabeza femoral, la cual se encuentra debajo de la
apfisis anterior a una distancia del ancho de los dedos del 2 al 4 de la mano juntos. Ya que se han
localizado stos puntos se debe hacer coincidir el flexor-extensor del exoesqueleto con la cabeza
femoral y el pasa-cinta del exoesqueleto se ajustar aproximadamente a los huesos de la cadera.
Despus se debe ajustar la barra trasera al ancho necesario para el usuario. Finalmente se deben cerrar
cada uno de los puntos de sujecin del sistema de arneses de tal manera que la estructura quede fija al
usuario pero no le resulte incomodo su portacin.
Captulo IV
129
Figura IV.26.- Usuario portando el exoesqueleto
IV.3.1.2.- Sntomas
Para las pruebas fsicas se utilizaron voluntarios de gnero masculino de estaturas entre 1.65m y 1.7
m que negaron tener alguna discapacidad o trastorno fsico. Los voluntarios manifestaron que no
sintieron incomodidad en las piernas para desplazarse o realizar algn movimiento, as mismo
tampoco sintieron que el exoesqueleto se moviera de su posicin inicial o que dejara de estar alineado
con los puntos del cuerpo antes mencionados. En la parte superior del cuerpo tampoco expresaron
alguna incomodidad para los movimientos salvo para el braceo o el descanso de los brazos, que
inevitablemente tiene contacto con el exoesqueleto.
IV.3.2.- Anlisis de movimiento

Para poder obtener una medicin de la libertad de movimiento que permite el uso del exoesqueleto se
realiz un estudio de movimiento enfocado en la cadera. El anlisis se hizo desde los planos
anatmicos sagital y coronal a un usuario mientras realizaba el ciclo de marcha sobre una caminadora
elctrica a 1km/hr.
Captulo IV
130
Figura IV.27.- Vista sagital del usuario durante las tomas de video para el estudio de movimiento
Se colocaron una serie de marcadores pticos a la estructura del exoesqueleto. Por medio de tcnicas
de procesamiento digital de imgenes se localizan stos marcadores en el video de anlisis.
Figura IV.28.- Marcadores pticos colocados en la estructura, a la izquierda vista sagital, a la

derecha vista coronal
Captulo IV
131
Utilizando visin artificial se realiz el seguimiento del movimiento que describe el exoesqueleto. Las
tcnicas de visin artificial tambin permitieron obtener los parmetros del estudio de movimiento. El
parmetro principal de ste estudio es la amplitud en grados de los movimientos. Debido a esto se
obtuvieron las magnitudes de los movimientos de la cadera. En las figuras IV.29 y IV.30 se muestran
los resultados del anlisis de movimiento. En las grficas se puede observar que los valores obtenidos
siguen la misma tendencia que los mostrados en las figuras III.11 y III.26 del captulo anterior.
Tomando como referencia la vertical de la imagen, en el plano coronal los valores negativos
corresponden a la aduccin mientras que los positivos a la abduccin. En el plano sagital los valores
positivos representan la extensin de la cadera mientras que los negativos la flexin.
Plano Sagital
20
15
10
Grados
5
0
-5
-10
-15
-20
-25
10
20
30
40
50
60
Muestras
70
80
90
100
Figura IV.29.- Grfica que muestra las magnitudes del movimiento de flexin-extensin de la
cadera
Captulo IV
132
Plano Coronal
0
-2
Grados
-4
-6
-8
-10
-12
-14
0
10
15
20
Muestras
25
30
35
40
Figura IV.30.- En la grfica se muestra la variacin del ngulo de la cadera durante la aduccinabduccin de la pierna desde el plano coronal
IV.4.- Referencias
1.- MIDSA, http://www.midsa.com.mx/productos.php, [En lnea] [Citado el: 1 de Abril de 2014].
2.- Nylamid, http://www.nylamid.com.mx/index.php/nylamid, [En lnea] [Citado el: 1 de Abril de
2014].
Captulo V
Anlisis financiero
Captulo V
134
En este captulo se realiza el anlisis financiero para la construccin y puesta en marcha del prototipo,
despus se puede hacer una proyeccin hacia un modelo de venta y financiamiento para el prototipo
propuesto. En este anlisis se incluyen conceptos como: depreciacin, amortizacin y costos entre
otros ms.
Con ste anlisis tambin se busca la factibilidad del prototipo y as poder tomar decisiones en trabajos
futuros que estn basados en el desarrollo aqu presentado. Las cotizaciones presentadas fueron
realizadas antes del 1 de abril del 2014.
V.1.- Costos
Un costo es la cantidad de dinero que se destina o se requiere para la compra de materia prima, el
servicio de mano de obra y otros gastos necesarios para elaborar el prototipo.
Los costos se clasifican en dos tipos:
Costos directos o variables: son aquellos que se generan por la materia prima o en caso de
requerir mano de obra.
Costos indirectos o fijos: cuando los generan conceptos que no tienen que ver directamente
con el proceso de produccin del prototipo, algunos ejemplos son: papelera, renta o sueldos
(en caso de que se requieran).
V.1.1.- Costos directos o variables

Como se mencion anteriormente, estos costos son todos los que forman parte del producto, tanto en
su contenido como en el proceso de fabricacin. Especficamente los materiales empleados y la mano
de obra directa. En este caso el producto es el prototipo propuesto.
Lo dicho en el prrafo anterior se puede expresar de la siguiente forma:

= +
(V.1)
Captulo V
135
En este anlisis se considera como costos directos el material necesario para la fabricacin y como
mano de obra el trabajo del autor de la tesis. En las tablas se muestran los costos directos aproximados.
Mano de obra
Importe
Investigacin y desarrollo del
$100,000.00
prototipo
Tabla V.1.- Costo mensual de mano de obra directa
Materiales
Importe
Aluminio
$ 1,500.00
Plstico de ingeniera
200.00
150.00
(Nylamid)
Correas para arns
Actuadores lineales y electrnica
$20,000.00
Tornillos
100.00
Rodamientos
190.00
Total
$22,140.00
Tabla V.2.- Costo de materiales directos por unidad
V.1.2.- Costos indirectos o fijos

El clculo de los costos indirectos se hace sumando los conceptos que no entran en el grupo de costos
directos en un periodo determinado, por ejemplo un mes un semestre o un ao.
Los costos indirectos obedecen a la siguiente formula:
=
(V.2)
Captulo V
136
Concepto
Importe
Renta
6,000.00
Consumibles
500.00
Agua
50.00
Luz
300.00
Servicios externos
200.00
(Limpieza)
Depreciacin
----
Amortizacin
----
Total
7050.00
Tabla V.3.- Ejemplos de costos indirectos mensuales
V.1.2.1.- Depreciacin
La depreciacin es el desgaste fsico de los activos fijos por el uso, prdida de valor y al final
obsolescencia. Este concepto debe incluirse dentro de los costos indirectos por la repercusin que
tiene en el costo en caso de que se requieran bienes tangibles para su fabricacin o si se hace una
planeacin a futuro para la construccin. Dentro de este trmino se incluirn bienes como:
Maquinaria
Mobiliaria
Herramientas y
Equipo de cmputo
V.1.2.1.1.- Depreciacin contable

La depreciacin contable se puede calcular por diferentes mtodos, como pueden ser: lnea recta, de
anualidades, decreciente, creciente, utilidades estimadas de produccin o servicio, etc.
V.1.2.1.2.- Depreciacin fiscal

El aspecto fiscal de la depreciacin se obtiene de manera diferente al contable.
Captulo V
137
Para la deprecacin fiscal se debe de tomar en cuenta la Ley del Impuesto Sobre la Renta, la cual nos
indica los porcentajes de depreciacin por tipo de bien. La depreciacin fiscal sigue la frmula:
= %
Concepto
Importe
(V.3)
PC Diseo
22,091.00
Vida estimada
en aos
3.3
PC maquinaria
6,000.00
3.3
1,800.00
150.00
Impresora
2,000.00
3.3
600.00
50.00
Cautn
1,800.00
2.85
630.00
52.50
Osciloscopio
8,000.00
2.85
2,800.00
233.33
Programador
350.00
2.85
122.50
10.21
Multmetro
1,000.00
2.85
350.00
29.17
Lupa c/pinzas
100.00
2.85
35.00
2.92
Juego de llaves
mecnicas
2,000.00
2.85
700.00
58.33
Fresa CNC
75,000.00
10
7,500.00
625.00
Torno
85,000.00
10
8,500.00
708.33
Taladro de banco
1,500.00
10
150.00
12.50
Cortadora
3,000.00
2.85
1050.00
87.50
Escritorio
3,000.00
10
300.00
25.00
Mesa de trabajo
1,500.00
10
150.00
12.50
Sillas
350.00
10
35.00
2.92
Mesa clnica
2,300.00
10
230.00
19.17
31,579.80
2,631.68
Total
$ 214 ,991.00
Depreciacin
Annual
Mensual
6,627.30
$
552.30
Tabla V.4.- Valores de depreciacin de los costos indirectos
Captulo V
138
V.1.2.1.3.- Amortizacin
Es el importe de un servicio que se pag por anticipado entre el nmero de periodos en que se va a
ocupar dicho servicio. En este concepto se pueden incluir gastos de instalacin, rentas, seguros y
equipo entre otras cosas.
Para conocer la tabla de amortizacin es necesario consultar el artculo 39 de la Ley del Impuesto
Sobre la Renta.
Concepto
Importe
(V.4)
Periodo en aos
Amortizacin
Anual
Mensual
358.55
$
29.88
Patente
3,585.46
10
Sitio Web
2,000.00
$ 2,000.00
166.67
Tarjeta pres.
1,000.00
$ 1,000.00
83.33
Revistas
2,000.00
$ 2,000.00
166.67
Ferias de
presentacin
3,000.00
$ 3,000.00
250.00
Total
11,585.46
$ 8,358.55
696.55
Tabla V.5.- Valores de conceptos amortizables
V.1.3.- Costos totales

Para calcular el costo total del prototipo, se deben sumar los costos directos y los indirectos.
= +
(V.5)
Captulo V
139
Concepto
Importe
Mano de obra
$100,000.00
Materia prima
$ 22,140.00
Costos indirectos
7,050.00
Depreciacin mensual
2,631.68
Amortizacin mensual
696.55
Costo total
$132,518.23
Tabla V.6.- Costo total del Exoesqueleto
V.1.4.- Costo unitario

El costo unitario se obtiene dividiendo el costo total entre el nmero de productos obtenidos.

(V.6)
Para ste ejercicio financiero se tom en cuenta un solo producto por lo que el costo unitario es igual
al costo total. En caso de que se aumente la produccin se debe hacer el ajuste de acuerdo al nmero
de productos.
Conclusiones
Conclusiones
141
Conclusiones
La comparacin entre las mediciones obtenidas por el sistema de anlisis de movimiento del usuario
con y sin exoesqueleto permite observar que los patrones obtenidos se comportan de igual manera.
Aunque se aprecia diferencia entre las magnitudes graficadas, el usuario no expreso sntomas de
incomodidad o dificultad al realizar el movimiento de la marcha humana. La razn de la variacin de
magnitudes es provocada por la adhesin de peso al cuerpo.
Los picos dentro de la grfica principal en las mediciones del movimiento son provocados por el ruido
ptico el cual provoca variaciones en la ubicacin de los marcadores. El ruido ptico se genera por
variaciones de la luz que refleja cada objeto en la imagen. Estas variaciones afectan el contraste entre
los objetos de inters y los que no son de inters para la medicin. La causa principal del ruido
obtenido fue la posicin y el tipo de las fuentes emisoras de luz con respecto a la posicin del sensor
CCD durante el anlisis. Sin embargo las posiciones elegidas para el anlisis fueron las ms adecuadas
de acuerdo a los recursos con los que se contaron y en cuanto a interferencias pticas se refiere.
Los anlisis de elemento finito se realizaron utilizando como herramienta el software SolidWorks
debido a las caractersticas de modelado que presenta. Este software tambin permiti elaborar una
simulacin del movimiento que producira el diseo del exoesqueleto con el cual se estudi la
probabilidad de existir interferencias o choques entre las piezas durante el funcionamiento del
exoesqueleto. Esta serie de simulaciones respaldo la efectividad del diseo previo a la manufactura
del modelo. Y as se asegur que el modelo manufacturado no presentara esas singularidades en su
funcionamiento.
El mtodo de manufactura elegido es el que posea ms ventajas a la hora de su ejecucin. Se busc

la maquinaria mnima necesaria para llevar acabo la manufactura, ms sin embargo la mquina
herramienta utilizada cuenta con muchas limitaciones en cuanto a capacidades y calidad de trabajo.
Por estas razones la mquina herramienta es adecuada para la construccin de modelos, pero para
manufacturar productos terminados o en materiales con una dureza mayor a la permitida por la
maquina se recomienda utilizar un modelo industrial.
Con las observaciones anteriores se puede concluir que se cumpli el objetivo principal de este trabajo.
Se obtuvo el diseo del exoesqueleto de apoyo a la motricidad para la articulacin de cadera. Este
Conclusiones
142
diseo se ajusta a personas con una talla de 1.65m a 1.7 m y hasta 100cm de circunferencia abdominal.
Debido a su diseo ergonmico, el exoesqueleto permite la cmoda ejecucin de la mayora de los
movimientos cotidianos del cuerpo humano. Permite la transmisin de fuerzas de una pierna a la otra
por medio de su barra transversal lo que reduce el impacto en las articulaciones correspondientes a la
cadera. Cuenta con una masa estimada de 4kg sin los actuadores ni sistema electrnico.
Segn el estudio financiero, se obtuvo el costo de un prototipo por lo que se considera factible su
construccin considerando los precios encontrados en otros modelos en el mercado.
Recomendaciones para
trabajos futuros
144

Las principales limitantes que se encontraron durante el desarrollo de este trabajo fueron los
actuadores existentes en el mercado. Los cuales por sus caractersticas influyen en el volumen que
ocupa el exoesqueleto. Por lo cual se recomienda un trabajo para la elaboracin de nuevas tecnologas
que generen movimiento.
Por otra parte se puede optimizar el diseo elaborado utilizando las tecnologas existentes y crear un
mejor diseo en cuanto a desempeo y apariencia.
El sistema de visin artificial se puede hacer ms robusto y programarse en otro lenguaje de

programacin que permita mayor velocidad y capacidad de procesamiento de informacin.
Anexos
Instituto Politcnico Nacional
ESIME Zacatenco
Emmanuel Jimnez Vzquez
Diseo de exoesqueleto de apoyo a la

motricidad para la articulacin de
cadera
Fmur 1
ESCALA:2:1
HOJA 1 DE 1
ESIME Zacatenco

cadera
N. DE DIBUJO
ESCALA:1:1
Fmur
HOJA 1 DE 1
ESIME Zacatenco

cadera
Guarda placas
ESCALA:1:2
HOJA 1 DE 1
ESIME Zacatenco
Diseo de exoesqueleto de apoyo a

la motricidad para la articulacin de
cadera
Pasa correas
ESCALA:2:1
HOJA 1 DE 1
ESIME Zacatenco

cadera
Rotador de cadera
ESCALA:1:2
HOJA 1 DE 1
ESIME Zacatenco

cadera
Base del rotador

ESCALA:1:1
HOJA 1 DE 1
INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL
ESIME Zacatenco

cadera
Soporte del actuador

abductor
ESCALA:1:1
HOJA 1 DE 1
ESIME Zacatenco

cadera
Soporte de cadera al cuerpo
ESCALA:1:2
HOJA 1 DE 1
ESIME Zacatenco

cadera
Soporte de actuador flexor

ESCALA:1:2
HOJA 1 DE 1
ESIME Zacatenco

cadera
Porta perno 1
ESCALA:2:1
HOJA 1 DE 1
ESIME Zacatenco

cadera
Porta perno inferior

ESCALA:1:1
HOJA 1 DE 1
ESIME Zacatenco

cadera
Porta perno superior del
actuador abductor
ESCALA:1:1
HOJA 1 DE 1
ESIME Zacatenco

cadera
Porta perno de la articulacin
aduccin-abduccin
ESCALA:2:1
HOJA 1 DE 1
ESIME Zacatenco

cadera
Acoplador principal de la
articulacin de cadera
ESCALA:1:1
HOJA 1 DE 1
Base de la cadera
Diseador: Emmanuel Jimnez Vzquez
Nombre de estudio: SimulationXpress Study
Tipo de anlisis: Anlisis esttico
Descripcin
Base de la cadera en donde se ensamblan las piezas mviles.
Propiedades de material
Referencia de modelo
Propiedades
Nombre:
Tipo de modelo:
Criterio de error
predeterminado:
Lmite elstico:
Lmite de traccin:
Componentes
6061-T6 (SS)
Isotrpico elstico
lineal
Desconocido
Slido 1(CortarExtruir7)(cadera1 izq)
2.75e+008 N/m^2
3.1e+008 N/m^2
Cargas y sujeciones
Nombre de
sujecin
Imagen de sujecin
Detalles de sujecin
Entidades:
Tipo:
6 cara(s)
Geometra fija
Fijo-1
Nombre de
carga
Cargar imagen
Detalles de carga
Entidades:
Referencia:
Tipo:
Valores:
Fuerza-1
2 cara(s), 1 plano(s)
Planta
Aplicar fuerza
---, ---, 1960 N
Informacin de malla
Tipo de malla
Malla slida
Mallador utilizado:
Malla estndar
Tamao de elementos
0.317841 cm
Tolerancia
0.0158921 cm
Informacin de malla - Detalles

Nmero total de nodos
16364
Nmero total de elementos
9291
Resultados del estudio

Nombre
Tipo
Mn.
Mx.
Stress
VON: Tensin de von Mises
546.106 N/m^2
Nodo: 28
2.95422e+008 N/m^2
Nodo: 12630
Base cadera -SimulationXpress Study-Tensiones-Stress
Nombre
Tipo
Mn.
Mx.
Displacement
URES: Desplazamiento resultante
0 mm
Nodo: 1
0.987044 mm
Nodo: 349
Base Cadera -SimulationXpress Study-Desplazamientos-Displacement
Nombre
Tipo
Deformation
Forma deformada
Base Cadera -SimulationXpress Study-Desplazamientos-Deformation
Nombre
Tipo
Mn.
Mx.
Factor of Safety
Tensin de von Mises mx.
0.930871
Nodo: 12630
503566
Nodo: 28
Base cadera -SimulationXpress Study-Factor de seguridad-Factor of Safety
Fmur - articulacin
Descripcin
Pieza del fmur que forma la articulacin de aduccinabduccin
Propiedades
Nombre:
Tipo de modelo:
Criterio de error
predeterminado:
Lmite elstico:
Lmite de traccin:
Componentes
6061-T6 (SS)
Isotrpico elstico
lineal
Desconocido
Slido 1(Redondeo1)(femur
1)
2.75e+008 N/m^2
3.1e+008 N/m^2
Cargas y sujeciones
Nombre de
sujecin
Imagen de sujecin
Detalles de sujecin
Entidades:
Tipo:
2 cara(s)
Geometra fija
Fijo-1
Nombre de
carga
Cargar imagen
Detalles de carga
Entidades:
Referencia:
Tipo:
Valores:
Fuerza-1
Planta
Aplicar fuerza
---, ---, 1960 N
Informacin de malla
Tipo de malla
Malla slida
Mallador utilizado:
Malla estndar
Tamao de elementos
0.19623 cm
Tolerancia
0.00981152 cm

12076
7472

Nombre
Tipo
Mn.
Mx.
Stress
484.095 N/m^2
Nodo: 10281
3.91325e+007 N/m^2
Nodo: 12070
Fmur articulacin -SimulationXpress Study-Tensiones-Stress
Nombre
Tipo
Mn.
Mx.
Displacement
0 mm
Nodo: 103
0.0133337 mm
Nodo: 427
Fmur articulacin -SimulationXpress Study-Desplazamientos-Displacement
Nombre
Tipo
Deformation
Forma deformada
Fmur articulacin -SimulationXpress Study-Desplazamientos-Deformation
Nombre
Tipo
Mn.
Mx.
Factor of Safety
7.02741
Nodo: 12070
568070
Nodo: 10281
Fmur articulacin - SimulationXpress Study-Factor de seguridad-Factor of Safety
Fmur del
exoesqueleto
Descripcin
Esta pieza es la que se coloca de manera paralela al fmur
del usuario.
Propiedades
Nombre:
Tipo de modelo:
Criterio de error
predeterminado:
Lmite elstico:
Lmite de traccin:
Componentes
6061-T6 (SS)
Isotrpico elstico
lineal
Tensin mxima de
von Mises
2.75e+008 N/m^2
3.1e+008 N/m^2
Slido 1(CortarExtruir4)(femur sim)
Cargas y sujeciones
Nombre de
sujecin
Imagen de sujecin
Detalles de sujecin
Entidades:
Tipo:
4 cara(s)
Geometra fija
Fijo-1
Nombre de
carga
Cargar imagen
Detalles de carga
Entidades:
Referencia:
Tipo:
Valores:
Fuerza-1
Planta
Aplicar fuerza
---, ---, 1960 N
Informacin de malla
Tipo de malla
Malla slida
Mallador utilizado:
Malla estndar
Tamao de elementos
0.262723 cm
Tolerancia
0.0131362 cm

12137
7554

Nombre
Tipo
Mn.
Mx.
Stress
67128.5 N/m^2
Nodo: 7666
2.26689e+007 N/m^2
Nodo: 11687
fmur sim-SimulationXpress Study-Tensiones-Stress
Nombre
Tipo
Mn.
Mx.
Displacement
0 mm
Nodo: 1
0.0147441 mm
Nodo: 30
fmur sim-SimulationXpress Study-Desplazamientos-Displacement
Nombre
Tipo
Deformation
Forma deformada
fmur -SimulationXpress Study-Desplazamientos-Deformation
Nombre
Tipo
Mn.
Mx.
Factor of Safety
12.1312
Nodo: 11687
4096.62
Nodo: 7666
fmur sim-SimulationXpress Study-Factor de seguridad-Factor of Safety
Soporte superior
Descripcin
En esta pieza se montan los soportes de ambos motores de
cada pierna. Por esa razn el valor de la carga es de 333.6N
que es la carga dinmica que pueden ejercer los actuadores
elctricos.
Propiedades
Nombre:
Tipo de modelo:
Criterio de error
predeterminado:
Lmite elstico:
Lmite de traccin:
Componentes
6061-T6 (SS)
Isotrpico elstico
lineal
Desconocido
Slido 1(CortarExtruir7)(soporrte motor

abdctor)
2.75e+008 N/m^2
3.1e+008 N/m^2
Cargas y sujeciones
Nombre de
sujecin
Imagen de sujecin
Detalles de sujecin
Entidades:
Tipo:
Fijo-1
3 cara(s)
Geometra fija
Nombre de
carga
Cargar imagen
Detalles de carga
Entidades:
Referencia:
Tipo:
Valores:
Alzado
Aplicar fuerza
---, ---, 333.6 N
Entidades:
Referencia:
Tipo:
Valores:
Vista lateral
Aplicar fuerza
---, ---, -333.6 N
Fuerza-1
Fuerza-2
Informacin de malla
Tipo de malla
Malla slida
Mallador utilizado:
Malla estndar
Tamao de elementos
0.293163 cm
Tolerancia
0.0146581 cm

14445
8967

Nombre
Tipo
Mn.
Mx.
Stress
15906 N/m^2
Nodo: 153
7.1499e+007 N/m^2
Nodo: 270
soporrte motor abdctor-SimulationXpress Study-Tensiones-Stress
Nombre
Tipo
Mn.
Mx.
Displacement
0 mm
Nodo: 209
0.200552 mm
Nodo: 293
soporrte motor abdctor-SimulationXpress Study-Desplazamientos-Displacement
Nombre
Tipo
Deformation
Forma deformada
soporrte motor abdctor-SimulationXpress Study-Desplazamientos-Deformation
Nombre
Tipo
Mn.
Mx.
Factor of Safety
3.84621
Nodo: 270
17289
Nodo: 153
soporrte motor abdctor-SimulationXpress Study-Factor de seguridad-Factor of Safety
Soporte de motor de
flexin-extensin
Descripcin
Pieza que conecta el origen del motor de flexin-extensin y
la articulacin de cadera
Propiedades
Nombre:
Tipo de modelo:
Criterio de error
predeterminado:
Lmite elstico:
Lmite de traccin:
Componentes
6061-T6 (SS)
Isotrpico elstico
lineal
Desconocido
Slido 1(CortarExtruir7)(soporte motor flex)
2.75e+008 N/m^2
3.1e+008 N/m^2
Cargas y sujeciones
Nombre de
sujecin
Imagen de sujecin
Detalles de sujecin
Entidades:
Tipo:
4 cara(s)
Geometra fija
Fijo-1
Nombre de
carga
Cargar imagen
Detalles de carga
Entidades:
Referencia:
Tipo:
Valores:
Fuerza-1
Planta
Aplicar fuerza
---, ---, 333.6 N
Informacin de malla
Tipo de malla
Malla slida
Mallador utilizado:
Malla estndar
Tamao de elementos
0.43413 cm
Tolerancia
0.0217065 cm

15400
8835

Nombre
Tipo
Mn.
Mx.
Stress
21153.4 N/m^2
Nodo: 11460
8.83438e+007 N/m^2
Nodo: 14239
soporte motor flex-SimulationXpress Study-Tensiones-Stress
Nombre
Tipo
Mn.
Mx.
Displacement
0 mm
Nodo: 43
0.75247 mm
Nodo: 669
soporte motor flex-SimulationXpress Study-Desplazamientos-Displacement
Nombre
Tipo
Deformation
Forma deformada
soporte motor flex-SimulationXpress Study-Desplazamientos-Deformation
Nombre
Tipo
Mn.
Mx.
Factor of Safety
3.11284
Nodo: 14239
13000.3
Nodo: 11460
soporte motor flex-SimulationXpress Study-Factor de seguridad-Factor of Safety
Porta perno 1
Descripcin
Pieza que se ensambla con el soporte superior y con el
vstago del actuador lineal de flexin extensin.

21/05/2014
Propiedades
Nombre:
Tipo de modelo:
Criterio de error
predeterminado:
Lmite elstico:
Lmite de traccin:
Componentes
6061-T6 (SS)
Isotrpico elstico
lineal
Desconocido
Slido 1(CortarExtruir2)(sugeta perno 1)
2.75e+008 N/m^2
3.1e+008 N/m^2
Cargas y sujeciones
Nombre de
sujecin
Imagen de sujecin
Detalles de sujecin
Entidades:
Tipo:
4 cara(s)
Geometra fija
Fijo-1
Nombre de
carga
Cargar imagen
Detalles de carga
Entidades:
Referencia:
Tipo:
Valores:
Fuerza-1
Alzado
Aplicar fuerza
---, ---, 333.6 N

21/05/2014
Informacin de malla
Tipo de malla
Malla slida
Mallador utilizado:
Malla estndar
Tamao de elementos
0.180129 cm
Tolerancia
0.00900643 cm

12115
7511

21/05/2014

Nombre
Tipo
Mn.
Mx.
Stress
35267 N/m^2
Nodo: 510
3.18502e+007 N/m^2
Nodo: 7794
sugeta perno 1-SimulationXpress Study-Tensiones-Stress
Nombre
Tipo
Mn.
Mx.
Displacement
0 mm
Nodo: 1
0.0240715 mm
Nodo: 662
sugeta perno 1-SimulationXpress Study-Desplazamientos-Displacement

21/05/2014
Nombre
Tipo
Deformation
Forma deformada
sugeta perno 1-SimulationXpress Study-Desplazamientos-Deformation
Nombre
Tipo
Mn.
Mx.
Factor of Safety
8.63416
Nodo: 7794
7797.65
Nodo: 510
sugeta perno 1-SimulationXpress Study-Factor de seguridad-Factor of Safety
Porta perno inferior

Descripcin
Esta pieza une el vstago del motor de abduccin-aduccin
con el fmur del exoesqueleto.

21/05/2014
Propiedades
Nombre:
Tipo de modelo:
Criterio de error
predeterminado:
Lmite elstico:
Lmite de traccin:
Componentes
6061-T6 (SS)
Isotrpico elstico
lineal
Desconocido
Slido 1(Redondeo1)(sujeta
perno inferior abduc)
2.75e+008 N/m^2
3.1e+008 N/m^2
Cargas y sujeciones
Nombre de
sujecin
Imagen de sujecin
Detalles de sujecin
Entidades:
Tipo:
2 cara(s)
Geometra fija
Fijo-1
Nombre de
carga
Fuerza-1
Cargar imagen
Detalles de carga
Entidades:
Referencia:
Tipo:
Valores:
Planta
Aplicar fuerza
---, ---, 333.6 N

21/05/2014
Informacin de malla
Tipo de malla
Malla slida
Mallador utilizado:
Malla estndar
Tamao de elementos
0.199658 cm
Tolerancia
0.0099829 cm

11426
7231

21/05/2014

Nombre
Tipo
Mn.
Mx.
Stress
23213.2 N/m^2
Nodo: 10756
1.38478e+007 N/m^2
Nodo: 8008
sujeta perno inferior abduc-SimulationXpress Study-Tensiones-Stress
Nombre
Tipo
Mn.
Mx.
Displacement
0 mm
Nodo: 1
0.00655975 mm
Nodo: 720
sujeta perno inferior abduc-SimulationXpress Study-Desplazamientos-Displacement

21/05/2014
Nombre
Tipo
Deformation
Forma deformada
sujeta perno inferior abduc-SimulationXpress Study-Desplazamientos-Deformation
Nombre
Tipo
Mn.
Mx.
Factor of Safety
19.8588
Nodo: 8008
11846.7
Nodo: 10756
sujeta perno inferior abduc-SimulationXpress Study-Factor de seguridad-Factor of Safety
Porta perno superior

(motor abduccin)
Descripcin
Este soporte conecta el soporte principal con el origen del
actuador de abduccin aduccin.
Propiedades
Nombre:
Tipo de modelo:
Criterio de error
predeterminado:
Lmite elstico:
Lmite de traccin:
Componentes
6061-T6 (SS)
Isotrpico elstico
lineal
Desconocido
Slido 1(CortarExtruir1)(sujeta perno

superior motor abduc - sim)
2.75e+008 N/m^2
3.1e+008 N/m^2
Cargas y sujeciones
Nombre de
sujecin
Imagen de sujecin
Detalles de sujecin
Entidades:
Tipo:
6 cara(s)
Geometra fija
Fijo-1
Nombre de
carga
Cargar imagen
Detalles de carga
Entidades:
Referencia:
Tipo:
Valores:
Fuerza-1
Planta
Aplicar fuerza
---, ---, 333.6 N
Informacin de malla
Tipo de malla
Malla slida
Mallador utilizado:
Malla estndar
Tamao de elementos
0.279766 cm
Tolerancia
0.0139883 cm

13364
8264

Nombre
Tipo
Mn.
Mx.
Stress
2101.53 N/m^2
Nodo: 13193
6.11205e+007 N/m^2
Nodo: 12354
sujeta perno superior motor abduc - sim-SimulationXpress Study-Tensiones-Stress
Nombre
Tipo
Mn.
Mx.
Displacement
0 mm
Nodo: 1
0.12886 mm
Nodo: 11897
sujeta perno superior motor abduc - sim-SimulationXpress Study-Desplazamientos-Displacement
Nombre
Tipo
Deformation
Forma deformada
sujeta perno superior motor abduc - sim-SimulationXpress Study-Desplazamientos-Deformation
Nombre
Tipo
Mn.
Mx.
Factor of Safety
4.49931
Nodo: 12354
130857
Nodo: 13193
sujeta perno superior motor abduc - sim-SimulationXpress Study-Factor de seguridad-Factor of Safety
Porta perno de la
articulacin abduccin
aduccin
Descripcin
En este soporte se ensambla el fmur del exoesqueleto para
permitir el movimiento de aduccin abduccin
Propiedades
Nombre:
Tipo de modelo:
Criterio de error
predeterminado:
Lmite elstico:
Lmite de traccin:
Componentes
6061-T6 (SS)
Isotrpico elstico
lineal
Desconocido
Slido 1(CortarExtruir2)(sujetaperno
articulacion abduccion)
2.75e+008 N/m^2
3.1e+008 N/m^2
Cargas y sujeciones
Nombre de
sujecin
Imagen de sujecin
Detalles de sujecin
Entidades:
Tipo:
3 cara(s)
Geometra fija
Fijo-1
Nombre de
carga
Cargar imagen
Detalles de carga
Entidades:
Referencia:
Tipo:
Valores:
Fuerza-1
Planta
Aplicar fuerza
---, ---, 1960 N
Informacin de malla
Tipo de malla
Malla slida
Mallador utilizado:
Malla estndar
Tamao de elementos
0.15717 cm
Tolerancia
0.00785848 cm

13017
7851

Nombre
Tipo
Mn.
Mx.
Stress
14445.9 N/m^2
Nodo: 12362
8.118e+007 N/m^2
Nodo: 10296
sujetaperno articulacion abduccion-SimulationXpress Study-Tensiones-Stress
Nombre
Tipo
Mn.
Mx.
Displacement
0 mm
Nodo: 60
0.0136094 mm
Nodo: 11833
sujetaperno articulacion abduccion-SimulationXpress Study-Desplazamientos-Displacement
Nombre
Tipo
Deformation
Forma deformada
sujetaperno articulacion abduccion-SimulationXpress Study-Desplazamientos-Deformation
Nombre
Tipo
Mn.
Mx.
Factor of Safety
3.38753
Nodo: 10296
19036.5
Nodo: 12362
sujetaperno articulacion abduccion-SimulationXpress Study-Factor de seguridad-Factor of Safety
Barra trasera ajustable

Descripcin
La barra trasera conecta ambas extremidades y se ajusta
segn la talla requerida.
Propiedades
Nombre:
Tipo de modelo:
Criterio de error
predeterminado:
Lmite elstico:
Lmite de traccin:
Componentes
6061-T6 (SS)
Isotrpico elstico
lineal
Desconocido
Slido 1(CortarExtruir3)(union piernas)
2.75e+008 N/m^2
3.1e+008 N/m^2
Cargas y sujeciones
Nombre de
sujecin
Imagen de sujecin
Detalles de sujecin
Entidades:
Tipo:
4 cara(s)
Geometra fija
Fijo-1
Nombre de
carga
Cargar imagen
Detalles de carga
Entidades:
Referencia:
Tipo:
Valores:
Fuerza-1
Planta
Aplicar fuerza
---, ---, 1960 N
Informacin de malla
Tipo de malla
Malla slida
Mallador utilizado:
Malla estndar
Tamao de elementos
0.542018 cm
Tolerancia
0.0271009 cm

14769
8447

Nombre
Tipo
Mn.
Mx.
Stress
33178.2 N/m^2
Nodo: 12035
3.84218e+008 N/m^2
Nodo: 13239
union piernas-SimulationXpress Study-Tensiones-Stress
Nombre
Tipo
Mn.
Mx.
Displacement
0 mm
Nodo: 29
4.89518 mm
Nodo: 138
union piernas-SimulationXpress Study-Desplazamientos-Displacement
Nombre
Tipo
Deformation
Forma deformada
union piernas-SimulationXpress Study-Desplazamientos-Deformation
Nombre
Tipo
Mn.
Mx.
Factor of Safety
0.715739
Nodo: 13239
8288.57
Nodo: 12035
union piernas-SimulationXpress Study-Factor de seguridad-Factor of Safety

Diseno de Exoesqueleto de Apoyo A La Motricidad para La Articulacion de Cadera PDF

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INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

DISEO DE EXOESQUELETO DE APOYO A LA MOTRICIDAD PARA

QUE PARA OBTENER EL GRADO DE

ING. EMMANUEL JIMNEZ VZQUEZ

Mxico D. F., Mayo 2014

Al Dr. Guillermo Urriolagoitia Sosa, quien puso su confianza en m y me permiti trabajar

Al CONACYT que gracias a su apoyo fue posible el desarrollo de ste trabajo.

Diseo de exoesqueleto de apoyo a la motricidad para la articulacin de cadera

Diseo de exoesqueleto de apoyo a la motricidad para la articulacin de cadera

Diseo de exoesqueleto de apoyo a la motricidad para la articulacin de cadera

Captulo I.- Estado del arte de los exoesqueletos

I.1.- Historia de los exoesqueletos

I.2.- Exoesqueletos activos

I.2.1.-Exoesqueletos de cuerpo entero

I.2.1.1.- CornellAeronauticalLabsMan - Amplifier (1961)

I.2.1.2.-General Electric - Hardiman I Project (1966)

I.2.1.4.-Cyberdyne-HAL (Hybrid Assistive Limb)

I.2.2.- Exoesqueletos de miembro inferior

I.2.2.2.-Honda - Walking Assist y Bodyweight Support Assist

I.2.2.3.-Lockheed Martin HULC

I.2.2.4.-Biomimetic design of an under-actuated leg exoskeleton for

I.2.2.5.- Exoesqueleto con un manejo ajustable de energa

I.2.2.6.- Exoesqueletos para movimientos dinmicos

I.3.- Desarrollos en Mxico

I.4.- Planteamiento del problema

Diseo de exoesqueleto de apoyo a la motricidad para la articulacin de cadera

Captulo II.- Marco terico

II.1.- Cintura pelviana

II.1.1.- Descripcin anatmica de la cintura pelviana (pelvis)

II.1.1.1.4.- Estructura del hueso coxal

II.1.1.1.5.- Anatoma de superficie del hueso coxal

II.1.1.4.- Diferencias entre pelvis femenina y masculina

II.1.1.5.- Orientacin de la cintura pelviana

II.1.1.6.- Articulaciones de la cintura pelviana

II.1.1.6.1.- Articulaciones lumbosacras

II.1.1.6.2.- Articulaciones sacroilacas

II.1.1.6.3.- Articulaciones de la snfisis del pubis

II.2.- Extremidades inferiores

II.2.1.1.- Componentes de la extremidad inferior

II.2.1.1.1.- Huesos y articulaciones

II.2.1.1.1.1.- Regin gltea

II.2.1.1.2.- Msculos de la extremidad inferior

II.2.2.- Funciones de las extremidades inferiores

II.2.2.1.- Soporte del peso corporal

II.3.- Biomecnica de la cadera y extremidades inferiores

II.3.1.2.- Amplitud de movimientos del anillo pelviano

II.3.2.1.- Ejes de movimiento

II.3.2.2.- Elementos estabilizadores pasivos

II.3.2.3.- Amplitud de movimientos

II.3.2.4.- Msculos efectores

II.3.2.4.1.- Flexin - extensin de la cadera

II.3.2.4.2.- Rotacin externa y rotacin interna

II.3.2.4.3.- Abduccin aduccin

II.3.2.5.- Balanza de Pauwels

II.5.- La marcha humana

II.6.1.- Mtodo de las deformaciones para la resolucin de estructuras

II.7.2.- Procesamiento de la imagen

Captulo III.- Diseo del exoesqueleto

III.1.- Clculo de los momentos que se presentan en las articulaciones de las

III.1.2.- Fases principales del ciclo de marcha

III.1.2.1.- Perspectiva desde el plano sagital

III.1.2.1.1.- Apoyo de la extremidad inferior