PASOS PARA ENTREGAR UN PROYECTO

1. Identificación del proyecto.

A. Nombre del proyecto (título del proyecto)

B. Integrantes o responsables de (grado)
C. Nodo responsable
D. Áreas de conocimientos que se involucran
E. Línea de investigación.
2. Introducción
3. Pregunta de investigación
4. Planteamiento del problema
5. Antecedentes
6. Metodología
7. Objetivos
8. Justificación
9. Marco teórico
10. Bitácora
11. Bibliografía o fuente bibliográfica
INTRODUCCIÓN

La introducción es la parte inicial del proyecto, es

un resumen de lo que será explicado o desarrollado
en el cuerpo del trabajo.
También se resalta la importancia del tema de
la investigación.
Ejemplo de Introducción
La robótica está tomando un papel muy importante para el futuro de la sociedad, ya que cada
vez hay más robots que desempeñan tareas del ser humano. Por ejemplo: los robots
manipuladores que son utilizados en procesos industriales sirven para trabajar con materiales
peligrosos, también sirven para desempeñar procesos en serie. Por otro lado, los robots son
utilizados para realizar movimientos del cuerpo humano como el caminado. En este caso de
estudios en robóticas, es más difícil de controlar el equilibrio, ya que se necesita de gran
cantidad de sensores para estabilizarse. Se ha comprobado que se necesita mucha energía para
mover un robot cuando utiliza motores como actuadores. Con esta problemática se ha estado
buscando alternativas para construir robots con un mínimo de sensores, más ligeros,
económicos y con mecanismos simples.
Actualmente alrededor del mundo se está desarrollando una nueva clase de robot que están
basados en el caminado dinámico, estos robots tienen el principio de la locomoción humana.
Dada la importancia de desarrollar tecnologías de este tipo en México, se construirá un robot
bípedo vasado en caminado dinámico la ventaja de estos, es que cuentan con pocos sensores y
actuadores lo que trae como consecuencia un gran ahorro de energía cuando camina.
PREGUNTA DE INVESTIGACIÓN

 Refleja la motivación de los investigadores y

expone de manera clara y concreta lo que
quieren lograr con el proyecto.
 La pregunta de investigación es uno de los
primeros pasos metodológicos que un
investigador debe llevar a cabo cuando emprende
una investigación.
Ejemplo pregunta de investigación

¿Cómo hacer un robot bípedo que anda y mueve la

boca de cartón?

¿Cómo hacer cisne swan de origami 3D?

¿Cómo hacer champú solido?

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

 Es una descripción concisa de un problema que

debe abordarse o una condición que debe
mejorarse.
 Identifica la brecha entre el estado actual
(problema) y el estado deseado (objetivo) de un
proyecto de investigación.
EJEMPLO PLANTEAMIENTO DEL
PROBLEMA
El problema que se presenta actualmente es la inquietud de desarrollar
tecnologías nuevas alrededor del mundo. Surge la necesidad de no rezagarse en
temas de robótica móvil con piernas por la cual, los países alrededor del mundo
desarrollan prototipos mecatrónicos tales como robots bípedos. En México estas
investigaciones están en su etapa de crecimiento, el robot bípedo ¨REATIN¨ fue
creado en el Instituto Politécnico Nacional (IPN), está basado en el principio punto
de momento cero (ZMP). Sin embargo, requieren de una gran cantidad de sensores
y actuadores. La investigación en caminado dinámico, pretende desarrollar bípedos
que sean ligeros y con pocos componentes para realizar el caminado. Una de las
aplicaciones puede ser como robots asistentes en casa, dispositivos de
entretenimiento, robots de exploración, entre otros. La construcción de un robot
bípedo tiene una ventaja que sirve como punto de partida para la investigar pretesis
inteligentes, dispositivos de rehabilitación basados en caminados dinámicos etc.
Actualmente no se cuenta con un robot bípedo en el Centro Nacional de
Investigación y Desarrollo tecnológico (CENIDET) y el conocimiento
correspondiente. Para el CENIDET es importante dentro de la línea de investigación
en robótica y automatización. construir un robot capaz de caminar utilizando dos
piernas. Se pretende reproducir.
El interés de construir un robot bípedo es un desafío para la ingeniería mecánica
estos tienen la característica que son complejos para mantener el equilibrio y por
consiguientes es un problema interesante a investigar. Otros puntos son las causas
que propician las caídas de los robots bípedos hacia adelante y atrás, se tiene que
incrementar los robusto de estos para evitar que se presentes un desequilibrio al
momento de caminar.
Son interesantes debido a que la robótica móvil con piernas va encaminada principalmente a desarrollar
bípedos.
En la construcción del robot bípedo se nos presentaron los siguientes problemas:
A) se presentaron problemas con el caminado dinámico: debido a un desequilibrio que se genera debido a
varios factores importantes desniveles en el piso, respuesta lenta de los actuadores mecánico,
fricciones etc. 
B) Caída hacia adelante y atrás: sin duda fue el principal problema que se presento en la construcción del
robot bípedo surgió en la etapa de prueba cuando se probó el movimiento.  
C) La estabilidad del robot: para estabilizar el robot bípedo fue necesario contar con diseño en los pies
que controlen el movimiento. El problema no fue resuelto completamente, pero tiene muchos aspectos
a mejorar tales como utilizar un diseño más cercano al del ser humano. 
D) Incrementar la robustez: este problema se presentó en la construcción, para que el robot bípedo
caminara fue necesario tener un diseño que tolere factores causantes del desequilibrio tales como
irregularidades, tipo de piso, parámetros de peso y medidas. 
E) Hacer que el robot inicie y pare por si solo: para que el caminado dinámico fuese posible, fue
necesario que SOFIA TORRES empujar el robot al inicio, y para detenerlo tuvo contar con la
asistencia de MARIANA TORRES que paró la marcha. No se pudo con este tema debido a que no se
tiene todavía los conocimientos para evitar este problema. 
F) Dificultad para mover la boca. 
G) Rotación de la banda: la rotación de la banda impedía el movimiento y caminado del robot
H) Instalación del motor adecuado al robot: se nos dificultaba encontrar el motor adecuado para
instalárselo al robot, entonces rebuscando y reciclando en controles de PLAY logramos encontrar el
ideal que se adaptará a este.
ANTECEDENTES

 Se tiene en cuenta: ¿Quiénes son los especialistas en el tema

del proyecto?
 ¿Qué información han publicado?
 Esimportante leer, ver videos, conversar con expertos, y tomar
nota cuidadosa de ello.
 Los antecedentes son una referencia para analizar o hablar
sobre el tema de la investigación que influye en hechos
posteriores, y es una base que sirve como ejemplo para un
nuevo proyecto.
EJEMPLO ANTECEDENTES

 Los robots móviles con piernas son artefactos electromecánicos compuestos

de múltiples cuerpos interconectados por medio de articulaciones. Algunos de
estos cuerpos forman extremidades inferiores (piernas), cuyos extremos (pies)
se ponen en contacto de forma periódica con el suelo para realizar el
movimiento.
 En general, un robot bípedo se conforma por una cadena cinemática abierta
que consiste típicamente en 3 subcadenas, 2 de ellas en las piernas y una en
el torso, todas conectadas en la cintura. Investigaciones recientes sugieren
que la caminata bípeda del humano es un mecanismo de evolución que
resultó en un menor costo metabólico sobre otras formas de estructura de
piernas
METODOLOGÍA

 Esel conjunto de procedimientos racionales utilizados

para alcanzar el objetivo que rige una investigación.
 En la metodología se tiene en cuenta: ¿Cuáles son las
actividades que se deben realizar para cumplir con los
objetivos?
 ¿Cómo se desarrollaran?
 Queinformación se obtendrá, como se organizará y
como se analizará?
EJEMPLO DE METODOLOGÍA

 Entrevistas  Webinar
 Encuesta  C2C
 Cuestionario  meetup
 Fichaje  Cuestionario
 Observación científica  Test
 Módulo  Sitio web
OBJETIVOS

 Un objetivo es el plateo de una meta o propósito a

alcanzar.
 Se tiene en cuenta: ¿qué se quiere lograr con el
proyecto?
 ¿hasta dónde se quiere llegar?
 Un objetivo general se compone de varios
objetivos específicos
EJEMPLO DE OBJETIVOS

 General: estudiar la dinámica en retroalimentación de un bípedo plano bajo distintos

esquemas de control que permitan una locomoción estable y robusta frente
perturbaciones externas
 Específicos:
 Diseñar controladores no lineales que logren la generación de un ciclo de locomoción
estable y robusto
JUSTIFICACIÓN

 La justificación de un proyecto es un ejercicio argumentativo

donde se exponen las razones por las cuales se realizan una
investigación o un proyecto, en ella, el responsable del
proyecto establece juicio racionable sobre el interés que
percibe dicho trabajo.
 Estas razones deben resaltar la importancia y pertinencia del
trabajo.
 La pertinencia se relaciona con lo oportuno que es la
investigación en el contexto en el que surgen.
EJEMPLO DE JUSTIFICACIÓN

 En el área de robótica de CENIDET se han desarrollado diferentes tipos de robots con

piernas, como son los robots hexápodos y cuadrúpedos. El propósito de estos prototipos
es avanzar en temas de equilibrio, locomoción, sistemas de control, etc. Estas
investigaciones previas sirven para encaminar los conocimientos en robots bípedos.
 El beneficio es aportar conocimientos y experiencia, investigando en esta rama de la
robótica y así posteriormente dar paso a futuros proyectos
MARCO TEÓRICO O CONCEPTUAL

 Es una de las faces mas importantes de un

trabajo de investigación, consiste en desarrollar
la teoría que va a fundamentar el proyecto con
base al planteamiento del problema que se a
realizado.
BITÁCORA

 Una bitácora de trabajo es un cuaderno o una serie de anotaciones

electrónicas, en las que se recopilan detalles importantes, se
reportan avances y resultados del proyecto., el mismo incluye
hipótesis, observaciones, ideas, datos, conclusiones y obstáculos
que puedan surgir en el transcurso de la investigación.
 Seencuentra organizado de forma cronológica, de tal modo que a
medida que se van consiguiendo avances en el proyecto los
resultados se plasman en el cuaderno para poder tener un
seguimiento de toda la labor realizada.
PASOS PARA UNA BITÁCORA
PASO 1
PASO 2
PASO 3
PASO 4
PASO 5
BITACORA
BITACORA Y PROYECTO
BIBLIOGRAFÍA O FUENTE BIBLIOGRÁFICA

 Son las fuentes de información, los buscadores

electrónicos que se utilizan para buscar la
información necesaria para fundamentar el
proyecto. Son todo los buscadores electrónicos,
los link que se utiliza indicando de donde se
obtuvo la fuente de información.
EJEMPLO DE BIBLIOGRAFÍA