Mecanismo de Theo Jansen como alternativa a emplearse en el diseño de un autómata que

recoge desperdicios de las playas que no cuenten con ruedas para la movilidad.

Jose Luis Caiza

Universidad Internacional SEK

Facultad de Ingenierías y Ciencias Aplicadas

Ingeniería Automotriz

Quito, 16 de julio del 2021

 Se puede recoger varios kilos de desperdicios en las playas a diario de personas que dejan

su basura por accidente o intencionalmente y contribuyen a la contaminación de las playas.

Esto puede resultar en turistas enfermos, lastimados o que las playas se cierren

temporalmente por un lapso de tiempo indefinido. Para evitar estas consecuencias la

recolección de estos desperdicios es vital, incluso para evitar el declive económico de la

región. Asignar esta tarea a una persona conlleva un gran esfuerzo físico para ella debido a

las altas temperaturas del área, y también lleva consigo un riesgo para el trabajador al toparse

con desperdicios indeseados que pueden causar un daño físico a la persona o causar

problemas de salud al estar expuesto directamente a los rayos del sol por largo lapso de

tiempo. En varios trabajos de diferentes industrias se ha adoptado la implementación de

autónomas que contribuyen con el proceso de producción al ganarse su reputación debido a

las ventajas que esté representa con respecto al tiempo de producción y reducción de gastos,

además de su eficiencia y fiabilidad. En las playas, estos autómatas representarían una gran

ventaja con respecto a la recolección de desperdicios, pero, debido al terreno arenoso de las

playas, se requiere de un autómata con un diseño que se adapte a este terreno.

En los sistemas de movilidad de robots autónomos, se usan básicamente lo que son las

ruedas que funcionan perfectamente en terrenos rectilíneos o con cierta inclinación, pero,

para un terreno como la playa se necesita otro sistema. Los sistemas de locomoción se

utilizan en ciertas aplicaciones de la robótica donde se requiera enviará la autónoma por

terrenos irregulares a realizar exploraciones o actuaciones en zonas devastadas por desastres

naturales (Bustamante, 2016). Un autómata que caminan tienen varias ventajas en

comparación con los que cuentan con ruedas en terrenos irregulares. “Debido a los méritos

de los robots con patas como diseño escalable, baja relación de carga útil a máquina,

locomoción bioinspirada, etc., los investigadores han mostrado gran interés en los robots

andantes basados en el mecanismo de Theo Jansen.” (Singh & Bera, 2019, p. 1).
 Emplear un mecanismo de Theo Jansen en el diseño del sistema de movilidad de un

autómata es buena alternativa ya que se puede movilizar a los terrenos irregulares de la playa

tal como lo hacen los Animaris (animales de playa) de su creador, qué son capaces de

sobrevivir en esta habitat, como por ejemplo el Strandbeest. Existen varios mecanismos como

el de Klann, el de 8 barras o el mecanismo Lambda de Chebyshev, pero, el de Theo Jansen se

diferencia de los demás por algunos aspectos que se revelan en la siguiente tabla.

Tabla 1

Comparativa entre mecanismos de robots móviles terrestres

Mecanismos de robots móviles

Características Klann 8 barras Tokyo Lambda de Theo

Linkage Institute of Chebyshev Jansen
technology
Articulaciones SI SI SI SI SI

Estabilidad 70% 45% 65% 65% 100%

Desgaste del 60% 80% 80% 55% 25%

motor
Complejidad 70% 50% 50% 45% 80%
de ensamble
Atractivo 80% 60% 60% 55% 100%
visual
Locomoción Animal Humana Humana Máquina Animal

Articulaciones 4…n 2 n 4 8…n

Desplazamiento SI NO NO SI SI

Nota. Fuente: Chuncho González, K. B. (2019). Construcción de un Robot Octópodo Basado en el Mecanismo

de Desplazamiento de Theo Jansen (p. 12-13). Loja: Universidad Nacional de Loja.

El movimiento del mecanismo de Theo Jansen tomó inspiración el movimiento de las

articulaciones de los animales intentando simularla y durante los últimos años el autor ha
estado mejorando el mecanismo constantemente que evoluciona gracias a un algoritmo, “

(…) donde el criterio principal para el desarrollo de éstos es el rendimiento de los elementos

a la tarea encomendada, utilizando los errores y las mejoras para mejorar la siguiente

evolución.” (Chuncho González, 2019). Este mecanismo brinda una forma más fácil de

simular el movimiento de una extremidad real qué puede ser controlada por un elemento

como un motor o a través de energía eólica. Una pequeña desventaja de este mecanismo es la

complejidad en el ensamble, ya que cada pata cuenta con varias articulaciones, que deben ser

de un tamaño ideal para producir un buen movimiento, lo que supondría en el proceso de

diseño, un largo tiempo para poder calcular las dimensiones exactas para el mecanismo. Pero,

para facilitar este trabajo se puede recurrir como referencia a los denominados "números

sagrados". Este secreto matemático fue calculado hace 25 años por su creador Theo Jansen,

después de pasar varios meses trabajando en un software, obtuvo estos trece números que

representan las dimensiones necesarias de las articulaciones que componen una extremidad.

A estos números se les puede ampliar su escala o tomarlos como referencia obteniendo

nuevas medidas tomando en cuenta las necesidades del autómata. Otra de las razones

principales para usar este mecanismo con una alternativa para un autómata, es la veracidad

del estudio e investigación de la obra del creador, además, el mecanismo imita de buena

manera el movimiento de un animal de la forma más limpia y elegante.

El mecanismo de Theo Jansen se puede adaptar a las dimensiones de un autómata

tomando como referencia los “números sagrados” para calcular la longitud ideal de las

articulaciones de las patas dependiendo de las aplicaciones que se le dé al robot, además,

debido a su alta estabilidad y su movimiento inspirado en animales, un autómata puede

desplazarse tranquilamente a las irregularidades del terreno de la playa, ya que el mecanismo

puede ser controlado por un motor e incluso utilizando la energía del viento. Esta alternativa

es muy fiable para el diseño de un autómata ya que, Theo Jansen a corroborado la efectividad
de su mecanismo gracias a muchos años de estudio , investigación y su constante mejora que

lo evoluciona con el paso del tiempo, pero, esta reputación no se la ganó tan sólo simulando

mecanismos en un software, aplicó lo descubierto en sus creaciones los Animaris que

sobreviven en su hábitat brindando una experiencia estética a través de su movimiento.

Referencias
Bustamante, J. (2016). Diseño de mecanismo de locomoción andante con cambio de

dirección. Navarra: Universidad Pública de Navarra.

Chuncho González, K. B. (2019). Construcción de un Robot Octópodo Basado en el

Mecanismo de Desplazamiento de Theo Jansen. Loja: Universidad Nacional de Loja.

Singh, R., & Bera, T. K. (2019). Walking Model of Jansen Mechanism-Based Quadruped

Robot and Application to Obstacle Avoidance. Arabian Journal for Science and

Engineering, 12.