Fundamentos de

Robtica
1
ndice
1. Antecendentes histricos
2. Origen y desarrollo del robot
3. Definicin
4. Clasificacin
2
Autmatos (autmata)
Instrumento o aparato que encierra
en si mismo el mecanismo que le
imprime movimiento.
Mquina que imita los movimientos
de un ser animado.

3
Algunos Autmatas
Ao Autor Mecanismo Comentario
270 a.C. Ctesibius Clpsidra y rgano de
agua
Aplicacin de la neumtica e hidrulica para la produccin de los
primeros relojes y rganos de agua
62 a.C. Heron de
Alejandra
Teatro automtico Escribi un Tratado sobre Neumtica. En el teatro automtico las
figuras cambiaban de posicin, los pjaros cantaban, se oan las
trompetas y los animales beban del agua, entre otros movimientos.
87 a.C. Escuela de
Posidonio
Mecanismo de
Antikythera
Mecanismo para el clculo de la posicin de los astros. Resulta ser
el ejemplo ms antiguo de procesamiento de informacin a travs
de engranajes.
4
Algunos Autmatas
Ao Autor Mecanismo Comentario
1200 Al-Jazari Fuente del Pavo Real Al-Jazari es el autor de un tratado de mecanismos ingeniosos, en el
que aparece la fuente del pavo real entre otros mecanismos. Se trata
de un autmata para lavarse las manos. Tras tirar de la cola del
pavo, se llena de agua una vasija, aparece una pequea figura con
un tarro con polvos perfumados, seguido por otra figura con una
toalla
1232-
1316
Ramn Lull Ars Magna El Ars Magna consista en una serie de crculos concntricos en las
que haba distintas palabras. Cuando un grupo de palabras se pona
en un orden determinado formando una pregunta, otras palabras se
juntaban para formar la respuesta.
1352 Desconocido Gallo de la catedral de
Estrasburgo
Es el reloj medieval ms famoso y elaborado. Estuvo operativo
hasta 1789. Apareca en compaa de otras doce figuras
representando a los apstoles, mova las alas, levantaba la cabeza y
cacareaba tres veces
5
Algunos Autmatas
Ao Autor Mecanismo Comentario
1500
Leonardo Da
Vinci
Len Mecnico
Construido en honor del rey de Francia, Luis XII alrededor del
1500, aunque no se conservan planos del mismo. Se cree que ante
el rey dio unos paso, levant una garra y se abri el pecho para
ensear el escudo de armas del rey.
1525
Juanelo
Turriano
Monje u hombre de
palo
Figura de monje programado para andar unos pasos, asintiendo con
la cabeza, moviendo ojos y boca, mientras con una mano sujeta un
crucifijo y con otra se da golpes en el pecho.
1540 Tocadora de Lad
Se le atribuye la construccin para Carlos V de una figura de mujer
que poda dar unos pasos en lnea recta o en crculo, al mismo
tiempo que sacaba notas de un pequeo lad.
6
Algunos Autmatas
Ao Autor Mecanismo Comentario
1738
Jaques de
Vaucanson
Pato
Es uno de los autmatas ms famosos. Se trata de un pato de cobre
que coma, beba, graznaba, mova las alas e incluso digera la
comida como un pato real.
1738 Flautista y Tamborilero
Presentados junto con el pato, se trataba de figuras de un metro y
ochenta centmetros sobre un pedestal. El flautista, a travs de una
corriente de aire y el movimiento de labios y dedos era capaz de
tocar doce melodas distintas.
1760
Friedich von
Knauss
Mquina de escritura
automtica
Se trataba de una mquina capaz de escribir pasajes de hasta 107
palabras. Poda escribir cualquier texto compuesto anteriormente o
proveniente de un dictado tras el operador presionar las teclas
adecuadas.
1770
Jaquet-Droz
Escriba
Los tres autmatas estaban operados por mecanismos de relojera
basados en el uso de cadenas complejas de levas. El escriba y el
dibujante tenan la forma de nios jvenes, vestidos elegantemente.
El escriba poda mojar la pluma en la tinta y escribir un texto de
hasta 40 palabras. El dibujante poda realizar dibujos de Luis XV y
similares, por ejemplo una escena de batalla naval.
Por otro lado la organista, una chica joven, tocaba realmente el
rgano, moviendo los brazos y manos para presionar las teclas
adecuadamente.
1772 Organista
1773 Dibujante
7
Algunos Autmatas
Ao Autor Mecanismo Comentario
1778 Baron W. Von
Kempelen
Mquina parlante Tras un trabajo de veinte aos, construy una mquina capaz de
reproducir los rganos vocales de lo seres humanos, y con ello
reproducir los distintos sonidos.
1796 Hanzo
Hosokawa
Mueca para servir el
t
Se trata de una mueca de madera de unos 35 cm de alto que sujeta
una bandeja. Si se pone un recipiente con t sobre ella, la mueca se
mueve hacia delante. Si se le quita, se para. Si se le vuelve a poner,
se da la vuelta y vuelve por donde ha venido. Es capaz de moverse
ms de medio metro en cada direccin
1805 Familia
Maillardet
Mueca capaz de
dibujar
En un comienzo se trataba de la figura de un nio arrodillado con
un lpiz en la mano, que eran capaz de escribir en ingls y francs y
de dibujar paisajes. Posteriormente se transform en una mujer.
8
Algunos Autmatas
Ao Autor Mecanismo Comentario
1900
Leonardo Torres
Quevedo
Mquinas algebraicas Conjunto de mquinas capaces de resolver ecuaciones polinmicas por
procedimientos estrctamente mecnicos. Destacan los aritmforos, el tren
exponencial y los husillos sin fin.
1906 El Telekino Dispositivo para el control a distancia de barcos y dirigibles mediante ondas
Hertzianas. Las seales se asemejan a las del alfabeto Morse, que interpretadas
dan lugar hasta una veintena de movimientos diferentes
1912 Mquina de jugar al
ajedrez
Mquina que era capaz de jugar partidas de Torre y Rey contra Rey. Para este
tipo de partidas, se pueden dar una serie de reglas que aseguran jaque mate en
un nmero determinado de movimientos.
9
Aparicin del trmino Robot
Karel Capek. Dramaturgo checo escribe en 1921 la obra de
teatro ROSSUMS UNIVERSAL ROBOT (R.U.R.)
El trmino ROBOT (robota) de origen eslavo se relaciona
con trabajo realizado de manera no voluntaria, como
esclavo.
En R.U.R. Rossum es un inventor que desarrolla unos seres
humanoides capaces de sustituir a los humanos en su
trabajo. Su uso se generaliza y extiende por toda la Tierra.
Los humanoides adquieren la capacidad de tomar
decisiones y, encontrando que la humanidad ha progresado
gracias a las guerras (para ser como los hombres con
necesarias las matanzas y la dominacin), deciden
declarar la guerra a los hombres, aniquilndolos, lo que
impide la fabricacin creacin de nuevos robots. El eplogo
deja entrever que los robots, consiguen dar el salto final
hacia la humanizacin, consiguiendo reproducirse
10
El mito del humanoide artificial
se difunde con novelas y cine.
Novelas como el GOLEM o METRPOLIS repiten la
idea de la creacin por parte del ser humano de
seres a su propia imagen.
En Metrpolis (novela de Thea von Harbou llevada
al cine por Fritz Lang) se encarga la creacin de
una rplica de una lder obrera (Mara) para que
suplante a sta y manipule a las masas obreras
11
La ciencia ficcin populariza a
los Robots
Isaac Asimov (1920-1992) retoma el trmino ROBOT
(Runaround 1942) . Escribiendo una serie de
historias cortas que agrupadas bajo Yo robot
(1950) plantea la existencia de mquinas en
muchas ocasiones humanoides dotadas de un
cerebros artificial (positrnico), enfrentando su
pensamiento racional, regido por las 3 leyes de la
robtica al del ser humano.
El cine populariza los robots como parte de la
ciencia ficcin (Lost in the space).
12
Asimov enuncia las 3 leyes de
la robtica
Leyes de la robtica (Isaac Asimov 1945):
1. Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con
su inaccin permitir que un ser humano sufra dao
2. Un robot ha de obedecer las rdenes recibidas de un
ser humano, excepto si tales rdenes entran en
conflicto con la primera ley
3. Un robot debe proteger su propia existencia mientras
tal proteccin no entre en conflicto con la primera o
segunda ley
En las novelas de Asimov, su cumplimiento escrupuloso crea
numerosos conflictos con el proceder de los robots, mostrndose como
3 simples y bien definidas leyes programadas por los humanos en los
cerebros de los robots, pueden llevar a comportamientos no previstos o
incluso no comprendidos.
13
Se desarrollan los
telemanipuladores
Al finalizar la 2 guerra mundial, el desarrollo de la industria nuclear, con
fines militares, precisa de disponer de sistemas de manipulacin segura
de elementos radioactivos.
En el Argonne National Laboratory, Goertz desarrolla el M1 (1948-1951)
14
Se crea la primera mquina
robot
En 1954 Devol concibe un dispositivo de transferencia de artculos
programada (patentada en 1961).
En 1956 se asocia a Joseph F. Engelberger fundando Unimation
(Universal Automation).
En 1961 instalan el primer Unimate (Mquina de Transferencia Universal) en
la fbrica de General Motors de Trenton, Nueva Jersey, en una aplicacin de
fundicin por inyeccin.
15
La industria acepta los robots.
Otras grandes empresas, como la AMF,
desarrollan mquinas similares (Versatran, 1960).
Por motivos comerciales, se empez a denominar
a estas mquinas robots.
1968 J.F. Engelberger visita Japn y firma
acuerdos con Kawasaki
1972 se crea la Asociacin de Robtica Industrial
de Japn (JIRA)
1974 se crea el Instituto de Robtica de Amrica
(RIA).
16
Se comienza la investigacin
universitaria en robtica.
En los aos finales
de la dcada de los
sesenta y principios
de la dcada de los
setenta se comienza
la investigacin
universitaria.
- Shakey y robot de
Stanford en Stanford
Research Institute,
- PUMA
Robot Puma
17
El primer robot elctrico
comercial
En 1973 Asea comercializa
el primer robot con
accionamiento elctrico.
IRb 6
18
El robot SCARA
Robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot
Arm) del Prof. Makino (Univ. Yamanashi de Japn-1979-
1982)
Selective
Compliance
Assembly
Robot
Arm
SCARA
19
Robots de accionamiento
directo
En 1981 la Universidad
Carnegie Mellon desarrolla
robots en los que los
motores se acoplan
directamente a las
articulaciones reductores.
20
Los Robots de Servicio
En 1980 se comienza a investigar en las
posibilidades de sacar a los robots del entorno de
la fbrica, dedicndolos a tareas en las que, en
lugar de pretender aumentar la produccin, se
busca el aportar su fuerza o precisin,
sustituyendo a los humanos en tareas peligrosas
o en las que las capacidades del humano son
insuficientes.
21
Los robots humanoides
Japn comienza en los aos 80 el desarrollo de
robots humanoides.
Wasubot (1985)
ASIMO (Honda) (2006)
22
Los robots domsticos
Aspiradora Roomba
(Irobot)
AIBO (SONY)
23
Hitos en la historia de la
robtica
Fecha Acontencimiento
1923
La palabra robot es introducida por Karel Capek en su obra R.U.R.
1946
George Devol patenta un dispositivo basado en el almacenamiento
magntico para poder reproducir los movimiento de una mquina.
1948 Norbert Wiener publica su trabajo Cybernetics
1954
Cyril W. Kenward solicita la patente de un dispositivo robtico tipo puente
gra
George Devol solicita la patente del Unimate, abreviatura para Universal
Automation
Goerzt desarrolla el primer manipulador maestro-esclavo con servocontrol
elctrico en ambos manipuladores. Se denomin E1 y se trataba de un
sistema bilateral
1958
Construccin de HandyMan por Ralph Mosher en General Electric,
consistente en un sistema de teleoperacin con dos manipuladores de diez
grados de libertad cada uno y con dispositivos de control de tipo
exoesqueleto
Se pone en funcionamiento la primera mquina herramienta con control
numrico (La Milwaukee-Matic II Machining Center) capaz de intercambiar
herramientas de forma automtica,
Se comienzan los trabajos para la construccin del primer Unimate
24
Hitos en la historia de la
robtica
Fecha Acontencimiento
1956 Se conocen G. Devol y J.F. Engelberger
1960
La compaa American Machine Foundry (AMF) produce el primer robot de
configuracin cilndrica, el Versatran.
1961 Se instala el primer Unimate en una planta de General Motors en Trenton.
1967
La sonda Surveyor-3 se posa sobre la Luna y utiliza un brazo robotizado
para la toma de muestras
1968
El Stanford Research Institute construye Shakey, un robot mvil con cierta
autonoma de movimiento basado en sensores de localizacin
Engelberger cede a Kawasaki los derechos de fabricacin del Unimate en
Japn
25
Hitos en la historia de la
robtica
Fecha Acontencimiento
1969 Victor Scheinman disea el Brazo de Stanford, con accionamiento elctrico
y controlado por computador.
1970 La empresa alemana KUKA instala la primera lnea de soldadura equipada
con robots industriales
La URSS teleopera desde tierra el robot mvil Lunakhod sobre la Luna
1971 Se funda la Japanese Industrial Robot Association (JIRA)
1973 La empresa ASEA comercializa el primer robot industrial con accionamiento
elctrico en todos sus ejes.
1974 Cincinnati Milacron produce el robot The Tomorow Tool (T3).
Se funda el Robot Institute of America (RIA), ms tarde rebautizado como
Robotic Industries Association
26
Hitos en la historia de la
robtica
Fecha Acontencimiento
1976 Los brazos a bordo de las sondas Viking-1 y Viking-2 son teleoperadas
desde tierra para tomar muestras de la superficie de Marte
1978 Se produce y comercializa el robot PUMA (Programmable Universal Machine
for Assembly), basado en los diseos de Victor Scheinman
1979 Sankyo and IBM comercializan el primer robot SCARA (Selective
Compliance Assembly Robot Arm) desarrollado por el profesor Makino de la
Universidad Yamanashi de Japn.
1980 Fundacin de la Federacin Internacional de Robtica (IFR)
27
Hitos en la historia de la
robtica
Fecha Acontencimiento
1981 Utilizacin de el Sistema de Manipulacin Remota (SRMS), a bordo de los
transbordadores espaciales estadounidenses
Desarrollo en la Universidad Carnegie Mellon de los primeros robots con
accionamiento directo
2002 Se comercializa de manera masiva la aspiradora robtica denominada
Roomba, desarrollada por la empresa iRobot.
Presentacin de Asimo por Honda, una versin evolucionada de los robots
humanoides P-2 y P-3
28
Definicin de Robot
Dada la variedad de mquinas y dispositivos que
se son denominados robots, es necesario, bien
usar una definicin vaga y generalista o bien acotar
el tipo de robot para poder dar una definicin ms
precisa.
29
Tipos de robots considerados
por GtRob (CEA)
Robots de servicio
Robots de exteriores
Robots espaciales
Robots escaladores
Robots de entretenimiento
Robots de educacin
Robots de inspeccin
Robots cooperantes
Robots celulares
Robots caminantes
Robots autnomos
Robots asistenciales
Robots areos
Robots de servicio
Robots de exteriores
Robots espaciales
Robots escaladores
Robots de entretenimiento
Robots de educacin
Robots de inspeccin
Robots cooperantes
Robots celulares
Robots caminantes
Robots autnomos
Robots asistenciales
Robots areos
Mini y Micro robots
Manipuladores mviles
Tele robots
Sistemas multi robots
Robots submarinos
Robots personales
Robots paralelos
Robots mviles
Robots bio-mdicos
Robots marinos
Robots manipuladores
Robots humanoides
Robots flexibles
Mini y Micro robots
Manipuladores mviles
Tele robots
Sistemas multi robots
Robots submarinos
Robots personales
Robots paralelos
Robots mviles
Robots bio-mdicos
Robots marinos
Robots manipuladores
Robots humanoides
Robots flexibles
30
Definiciones de robot
(generalista)
Enciclopedia Britnica: Mquina operada automticamente
que sustituye el esfuerzo de los humanos, aunque no tiene
porque tener apariencia humana o desarrollar sus actividades
a la manera de los humanos.
Diccionario Merrian Webster: Mquina que se asemeja a
los humanos y desarrolla como ellos tareas complejas como
andar o hablar. Un dispositivo que desarrolla de manera
automtica tareas complicadas, a menudo de manera
repetitiva. Un mecanismo guiado por control automtico
Diccionario de la Real Academia Espaola: Mquina o
ingenio electrnico programable, capaz de manipular objetos
y realizar operaciones antes reservadas solo a las personas.
31
Definicin del robot
manipulador industrial
RIA: Manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover
materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales, segn
trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas.
ISO 8373: Manipulador de tres o ms ejes, con control
automtico, reprogramable, multifuncional, mvil o no,
destinado a ser utilizado en aplicaciones de automatizacin
industrial. Incluye al manipulador (sistema mecnico y
accionadores) y al sistema de control (software y hardware
de control y potencia).
El alcance de la reprogramacin, implica el servocontrol,
excluyendo a los manipuladores secuenciales
32
Definicin de robots de
servicio
Robots de servicio (IFR): Un robot que opera de manera
semi o totalmente autnoma para realizar servicios tiles
a los humanos y equipos, excluidas las operaciones de
manufactura.
Los robots manipuladores industriales, pueden entrar tambin en la
categora de robots de servicio cuando estn dedicados a tareas no
manufactureras. Los robots de servicio pueden estar equipados o
no con un brazo manipulador como los industriales. A menudo,
pero no siempre, son robots mviles. En algunos casos los robots
de servicio consisten en una plataforma mvil con uno o varios
brazos que son controlados de la misma manera que los robots
industriales.
33
Definicin de Robots
domsticos
Robot domstico: Aquel robot destinado a ser
usado por humanos sin formacin tcnica
especfica, al objeto de servirle como ayudante o
colaborador en sus quehaceres o actividades
diarias.
34
Definicin de Robot mvil
Robot mvil (ISO 8373): Robot que contiene todo lo
necesario para su pilotaje y movimiento (potencia,
control y sistema de navegacin)
35
Definicin de Robot
teleoperado (telerobot)
NASA (1978): Dispositivos robticos con brazos
manipuladores y sensores y cierto grado de movilidad,
controlados remotamente por un operador humano de
manera directa o a travs de un ordenador.
Telerobot: cualquier robot cuya tarea pueda ser
monitorizada y reprogramada a distancia por el humano
Robot Teleoperado (ISO 8373): Un robot que puede ser
controlado remotamente por un operador humano,
extendiendo las capacidades sensoriales y motoras de
ste a localizaciones remotas.
36
Definicin de Cobot
Cobot: Dispositivo robtico que manipula objetos
en colaboracin fsica directa con l humano
37
Definicin de elemento
terminal
Elemento terminal de robot (ISO 8373): Objeto
unido a la interfase mecnica dispuesta en el
extremo del robot, para dotarle a ste de la
funcionalidad necesaria para realizar su tarea. Se
incluyen pinzas, herramientas y dispositivos para
facilitar la conexin con otros elementos
Pinza (ISO 9373): Elemento Terminal concebido
para coger y sujetar.
38
Clasificacin segn generacin
Su programacin se realiza mediante el
empleo de un lenguaje natural.
Posee capacidad para la planificacin
automtica de tareas.
3
Generacin
Adquiere informacin limitada de su entorno y
acta en consecuencia.
Puede localizar, clasificar (visin) y detectar
esfuerzos y adaptar sus movimientos en
consecuencia.
2
Generacin
Repite la tarea programada secuencialmente.
No toma en cuenta las posibles alteraciones de
su entorno.
1
Generacin
Su programacin se realiza mediante el
empleo de un lenguaje natural.
Posee capacidad para la planificacin
automtica de tareas.
3
Generacin
Adquiere informacin limitada de su entorno y
acta en consecuencia.
Puede localizar, clasificar (visin) y detectar
esfuerzos y adaptar sus movimientos en
consecuencia.
2
Generacin
Repite la tarea programada secuencialmente.
No toma en cuenta las posibles alteraciones de
su entorno.
1
Generacin
39
Clasificacin del robot por
generaciones (Knasel)
Generacin Nombre Tipo de
control
Grado de
movilidad
Usos ms
frecuentes

1 (1982)

Pick & place

Fines de
carrera,
aprendizaje

Niguno

Manipulacin,
servicio de
mquinas
2 (1984) Servo Servocontrol,
trayectoria
continua,
progr.
codicional
Desplazamient
o por va
Soldadura,
pintura
3 (1989) Ensamblado Servos de
precisin,
visin, tacto,
prog. off-line
AGV
Guiado por va
Ensamblado
Desbarbado
4 (2000) Mvil Sensores
inteligentes
Patas
Ruedas
Construccin
Mantenimiento
5 (2010) Especiales Controlados
con tcnicas
de IA
Andante
Saltarn
Uso militar
Uso espacial


40
Clasificacin por aplicacin (IFR)
Otros 900
Formacin, enseanza e investigacin 240
Manipulacin de materiales 230
Medicin, inspeccin, control de calidad 220
Paletizacin y empaquetado 210
Montaje 200
Otros procesos 190
Mecanizacin 180
Aplicacin de materiales 170
Soldadura 160
Manipulacin en la forja y estampacin 150
Manipulacin en tratamientos trmicos 140
Manipulacin en moldeo de plsticos 130
Manipulacin en fundicin 110
Otros 900
Formacin, enseanza e investigacin 240
Manipulacin de materiales 230
Medicin, inspeccin, control de calidad 220
Paletizacin y empaquetado 210
Montaje 200
Otros procesos 190
Mecanizacin 180
Aplicacin de materiales 170
Soldadura 160
Manipulacin en la forja y estampacin 150
Manipulacin en tratamientos trmicos 140
Manipulacin en moldeo de plsticos 130
Manipulacin en fundicin 110
41
Clasificacin Robots de servicio
por categora e interacin (IFR)
Otros robots desarrollando funciones autnomas (vigilancia,
transporte, adquisicin de datos, etc.) y-o robots de servicio que no
entran en 510 y 520
530
Otros
No interactivos
Interactivos
Robots de servicios a equipos (Mantenimiento, reparacin, limpieza,
etc.)
520
Otros
No interactivos
Interactivos
Robots de servicios a humanos (Personales, seguridad,
entretenimiento, etc.)
510
Otros robots desarrollando funciones autnomas (vigilancia,
transporte, adquisicin de datos, etc.) y-o robots de servicio que no
entran en 510 y 520
530
Otros
No interactivos
Interactivos
Robots de servicios a equipos (Mantenimiento, reparacin, limpieza,
etc.)
520
Otros
No interactivos
Interactivos
Robots de servicios a humanos (Personales, seguridad,
entretenimiento, etc.)
510
42
Clasificacin Robots de
servicio por aplicacin (IFR)
Otros usos personales y domsticos 17
Seguridad y vigilancia de la vivienda 16
Transporte Personal 15
Asistenciales, ayuda a discapacitados 11-14
Robots de entretenimiento 6-10
Robots para tareas domsticas 1-5
ROBOTS PERSONALES Y DOMSTICOS Seccin 1
Otros usos personales y domsticos 17
Seguridad y vigilancia de la vivienda 16
Transporte Personal 15
Asistenciales, ayuda a discapacitados 11-14
Robots de entretenimiento 6-10
Robots para tareas domsticas 1-5
ROBOTS PERSONALES Y DOMSTICOS Seccin 1
43
Clasificacin Robots de
servicio por aplicacin (IFR)
Robots a medida 63
Humanoides 62
Propsito especial 60-61
Relaciones pblicas 56-59
Robots de laboratorio 53-55
Plataformas mviles de uso general 52
Submarinos 51
Defensa, rescate y seguridad 45-50
Medicina 41-44
Sistemas logsticos 37-40
Construccin y demolicin 32-36
Sistemas de inspeccin 29-31
Limpieza profesional 24-28
Robots de exteriores 18-23
ROBOTS DE SERVICIOS PROFESIONALES Seccin II
Robots a medida 63
Humanoides 62
Propsito especial 60-61
Relaciones pblicas 56-59
Robots de laboratorio 53-55
Plataformas mviles de uso general 52
Submarinos 51
Defensa, rescate y seguridad 45-50
Medicina 41-44
Sistemas logsticos 37-40
Construccin y demolicin 32-36
Sistemas de inspeccin 29-31
Limpieza profesional 24-28
Robots de exteriores 18-23
ROBOTS DE SERVICIOS PROFESIONALES Seccin II
44
Clasificacin Robots de
servicio por aplicacin (IFR)
Investigacin bsica 73
Otras actividades de I+D no especificadas 72
Interfases con usuario y otras 71
Navegacin y control 70
Arquitecturas e integracin 69
Micro y nano robots 68
Actuacin 65-67
Percepcin 64
I+D EN ROBTICA Seccin III
Investigacin bsica 73
Otras actividades de I+D no especificadas 72
Interfases con usuario y otras 71
Navegacin y control 70
Arquitecturas e integracin 69
Micro y nano robots 68
Actuacin 65-67
Percepcin 64
I+D EN ROBTICA Seccin III
45
Clasificacin Robots de por
tipo de actuador
Robot Neumtico
Robot Hidrulico
Robot Elctrico
46
Clasificacin Robots por
nmero de ejes y tipo de
configuracin
Aplicable a robots o telerobots con cadena cinemtica.
81.776 2.031 TOTAL
23.144 0 Sin definir
86 0 Paralelo
5.167 9 SCARA
37.297 1.843 Articular
4.781 0 Cilndrico y
Esfrico
11.301 179 Cartesiano
Todos los
pases
Espaa Configuracin
81.776 2.031 TOTAL
23.144 0 Sin definir
86 0 Paralelo
5.167 9 SCARA
37.297 1.843 Articular
4.781 0 Cilndrico y
Esfrico
11.301 179 Cartesiano
Todos los
pases
Espaa Configuracin
81.776 2.031 TOTAL
39.043 177 Sin definir
34.906 1.708 5 o ms
3.678 46 4
4.148 100 3
Todos los
pases
Espaa Nmero de ejes
81.776 2.031 TOTAL
39.043 177 Sin definir
34.906 1.708 5 o ms
3.678 46 4
4.148 100 3
Todos los
pases
Espaa Nmero de ejes
47
Clasificacin Robots por tipo
de control (ISO 8373)
Secuencial: los movimientos se efectan eje a eje en un orden
dado, de modo que la finalizacin de un movimiento inicia el
siguiente. Los controladores son de 2 estados (arriba abajo, abierto-
cerrado). Entre ambos estados no se puede controlar la trayectoria
ni la operacin a realizar
Controlado por trayectoria: ejecuta un procedimiento controlado,
por el cual los movimientos de 3 o ms ejes se desarrollan segn
instrucciones que especifican en el tiempo la trayectoria requerida
para alcanzar la siguiente posicin (interpolacin)
Control adaptativo: El sistema de control tiene en cuenta
informacin sensorial y/o capacidad de aprendizaje de las tareas a
realizar por repeticin (tambin se incluye a los que utilicen
controladores con parmetros adaptativos).
Teleoperado: Robot operado remotamente por un humano,
extendiendo las capacidades motoras y sensoriales de ste
48
Tipos de robots
Manipulador secuencial Telemanipulador Robot servocontrolado
Robot sensorizado estacionario Robot de exteriores
49
Tipos de robots
Robot domstico o personal Robot submarino
Robot areo Caminantes
Humanoides