Introduccion A La Robotica

Robótica Industrial
Automatización y Control Industrial
•Robótica Industrial
SEBASTIAN RIVAS CIFUENTES
•Introducción
•{ Hasta hace pocos años, ni él más imaginativo
•empresario habría podido concebir lo que hoy es
•ya una realidad cotidiana, la entrada de los
robots
•en el ámbito de la producción y la actividad
•humana.
•{ Los robots han demostrado ser especialmente

•capaces de realizar actividades repetitivas, que
•para los seres humanos podrían resultar
tediosas.
•Son también ideales para manejar materiales
•peligrosos en ambientes nocivos.
• SEBASTIAN RIVAS CIFUENTES
•Introducción
• La robótica ha abierto una nueva
etapa en los procesos de
mecanización y automatización de
los procesos de producción, ya que
gracias a ella se ha podido sustituir
máquinas o sistemas capaces de
automatizar operaciones concretas,
por dispositivos mecánicos de uso
general dotados de varios grados
de libertad que son capaces de
adaptarse a la automatización de
un número muy variado de
procesos u operaciones
•SEBASTIAN RIVAS CIFUENTES
•Introducción
•{ El robot industrial es el resultado
de la unión de una estructura
mecánica articulada (robot) y de un
sistema electrónico de control, en el
que se integra un procesador como
“cerebro” del sistema.
•Esta disposición, permite la
programación y el control de los
movimientos, así como la
memorización de diversas
secuencias de trabajo, dotando al
robot de una gran flexibilidad y
posibilita su adaptación a diversos
trabajos o tareas
•USM
•Reseña Histórica
• Antiguamente, se creaban
artefactos capaces de realizar
tareas diarias y comunes para los
hombres, o bien, para facilitarles
las labores cotidianas.
•Como ejemplo de estas máquinas
se tiene las siguientes:
• La rueda como medio de transporte o
como herramienta.
• Los engranajes utilizados en diversas
aplicaciones.
• El molino
•USM
• 1500 a.C., Amenhotep,
construye una estatua de
Memnon, el rey de Etiopía, que
emite sonidos cuando la
iluminan los rayos del sol al
amanecer.
• 500 a.C., King-su Tse, en
China, inventa una urraca
voladora de madera y bambú y
un caballo de madera que
saltaba.
•USM
• 400-397 a.C., Archytar de Tarento
construye un pichón de madera
suspendido de un pivote, el cual
rotaba con un surtidor de agua o
vapor, simulando el vuelo.
• 300-270 a.C., Cresibio inventa una
clepsidra (reloj de agua) y un órgano
que funciona con agua.
• 220-200 a.C., Filon de Bizancio
inventó un autómata acuático y la
catapulta repetitiva.
•USM
• 206 a.C., fue encontrado el tesoro de Chin
Shih Hueng Ti consistente en una orquesta
mecánica de muñecos.
• 62 d.C., Herón de Alejandría hace un tratado
de autómatas, un famoso registro de
aplicaciones de la ciencia, así como su teatro
automático en el cual, las figuras que se
encuentran montadas en una caja, cambian de
posición ante los ojos de los espectadores:
pájaros cantores, trompetas que suenan,
medidores de la fuerza del vapor, animales
que beben, termoscopios, sifones y máquinas
que operaban con monedas.
• Robótica Industrial
• USM
• 335 d.C., Hsieh Fec construye un
carro con cuatro ruedas con la figura
de Buda, hecha de madera de
sándalo.
• En el 700 d.C., Huang Kun
construyó barcos con figuras de
animales, cantantes, músicos y
danzarines que se movían.
• 770 d.C., Yang Wu-Lien construye
un mono que extiende sus manos y
dice “¡Limo s na! ¡Limosna!”,
guardando su recaudación en una
bolsa cuando alcanza un peso
determinado.
•USM
• 1294 d.C., Roger Bacon construye,
después de 7 años, una cabeza que
habla.
• 1235 d.C., Villard d’Honnecourt
hace un libro de esbozos que
incluyen secciones de dispositivos
mecánicos, como un ángel
autómata, e indicaciones para la
construcción de figuras humanas y
animales.
• 1500 d.C., Leonardo Da Vinci
construye un león automático en
honor de Luis XII
•USM
• 1662 d.C., se abre en
Osaka el teatro Takedo de
autómatas.
• 1783 d.C., Jacques de
Vaucanson, construye el
pato, el autómata más
conocido; un pato hecho de
cobre, que bebe, come,
grazna, chapotea en el agua
y digiere su comida como un
pato real.
•USM
• Los inicios de la robótica, como estudio
sistemático de los robots y su
comportamiento, se identifican a finales de
los años cincuenta, cuando George Devol
desarrolló el primer robot comercial.
• En 1962 aparecieron los primeros modelos
de Unimate Inc. (Universal Automation),
empresa dedicada exclusivamente al diseño y
fabricación de robots industriales.
• Más tarde en 1967, Kawasaki y Unimation se
asocian para desarrollar robots industriales en
Japón.
•USM
• En 1968 se
incorporaron los
primeros robots
Unimate serie 2000 a
las cadenas de
fabricación de
carrocerías de la
General Motors.
•En Europa se
utilizaron robots en
cadenas de fabricación
de
automóviles,alrededor
de 1971.
•USM
•Programmable Universal Machine for Assembly
•PUMA
• En 1978, UNIMATION, trabajando

bajo una serie de
especificaciones de la General
Motors, desarrolló la Máquina
Universal Programable para
Ensamblado (Programmable
Universal Machine for Assembly -
PUMA-).
• El PUMA podía mover un objeto y

ubicarlo en cualquier orientación
en un punto deseado dentro de su
entorno de trabajo.
• La concepción del PUMA es la

base de la mayoría de los robots
industriales actuales.
•USM
•Definiciones
• La palabra robot fue introducida

al mundo por Karol Capek, un
dramaturgo Cheko en 1920,
dicha palabra es derivada de
“robota” que significa trabajo.
•USM
•Definiciones
• En 1941 Isaac Asimov emplea

el término robot, en su historia
titulada “Robot AL76 Goes
Astray”, y luego en 1942 en
"Runaround" utiliza el término
“Robótica” y enuncia las "Tres
leyes de la robótica"
•USM
•Leyes de la robótica
• “Un robot no puede dañar a un ser
humano o, por inacción, permitir que
un ser humano resulte dañado” “Un
robot debe obedecer las órdenes
dadas por los seres humanos
excepto cuando tales órdenes entren
en conflicto con la primera ley.”
• “Un robot debe proteger su propia
existencia hasta donde esta
protección no entre en conflicto con
la Primera o la Segunda ley.”
•USM
•Definiciones
• La definición de Robot, no es única, y en
ocasiones resulta contradictoria.
•Se encuentran definiciones de Robot como
ingenio mecánico, controlado electrónicamente,
capaz de moverse y ejecutar de forma
automática acciones diversas, siguiendo un
programa establecido.
• En la enciclopedia electrónica Encarta-2000, se

encuentra que “ Robot es una máquina
controlada por computadora y programada para
moverse, manipular objetos y realizar trabajos
a la vez que interacciona con su entorno . ”
• USM
•Japan Industrial Robots Association
•(JIRA):
• "Es una máquina capaz de

realizar movimientos versátiles
parecidos a los de nuestras
extremidades superiores, con
cierta capacidad sensorial y de
reconocimiento y capaces de
controlar su comportamiento"
•USM
•Robot Industrial Association (RIA) o
•Robot Institute of America
• "Es un manipulador
multifuncional y reprogramable
diseñado para mover cargas,
materiales, piezas, herramientas
y dispositivos especiales según
variadas trayectorias,
programados para realizar
diferentes tareas”.
•USM
•Asociación internacional de
•estándares (ISO)
• “Manipulado r multifuncional
reprogramable con varios grados
de libertad, capaz de manipular
materias, piezas, herramientas o
dispositivos especiales según
trayectorias variables
programadas para realizar tareas
diversas”
•USM
•Asociación Francesa de
•Normalización (AFNOR)
• Manipulador.- mecanismo
formado normalmente por
elementos en serie, articulados
entre si, destinados al agarre y
desplazamiento de objetos.
•Es multifuncional y puede ser

gobernado directamente por un
humano o un dispositivo lógico
•USM
•Asociación Francesa de
•Normalización (AFNOR)
• Robot.- manipulador automático,
servocontrolado, reprogramable, polivalente
capaz de posicionar y orientar piezas, útiles
o dispositivos especiales, siguiendo
trayectorias variables reprogramables, para
la ejecución de tareas variadas.
•Normalmente tiene la forma de uno o varios
brazos terminados en una muñeca.
•Su unidad de control incluye un dispositivo
de memoria y ocasionalmente de percepción
del entorno.
•Normalmente se usa para realizar una tarea
de manera cíclica, pudiéndose adaptar a otra
sin cambios permanentes en su material
• USM
•Federación Internacional de
•Robótica (IFR)
• “Robot industrial de manipulación

es una máquina de manipulación
automática, reprogramable y
multifuncional con tres o más ejes
que pueden posicionar y orientar
materias, piezas, herramientas o
dispositivos especiales para la
ejecución de trabajos diversos en las
diferentes etapas de la producción
industrial, ya sea en una posición
fija o en movimiento”
•USM
•Clasificación de los Robots
• Los robot manipuladores

pueden ser clasificados como:
• de servicio
• industriales.
•USM
•Robots de servicio
• Los robots de servicio son
dispositivos electromecánicos móviles
o estacionarios, dotados de uno o
varios brazos mecánicos, controlados
por un ordenador y que realizan
tareas de servicio, no industriales.
•Dentro de esta categoría están los
robots especiales utilizados como
ayuda a minusválidos, los robots de
laboratorio, los robots didácticos, los
robots que se utilizan en operaciones
de alto riesgo, los robots de
exploración submarina, entre otros.
•USM
•Robots Industriales
• Se los puede clasificar de

diversas maneras, entre ellas
está la clasificación de la AFRI
(Asociación Francesa de
Robótica Industrial) y de la IFR
(Federación Internacional de
Robótica)
•USM
•Según la AFRI.
• TIPO A Manipulador con control manual o
telemando.
• TIPO B Manipulador automático con ciclos
preajustados; regulación mediante fines de
carrera o topes; control por PLC;
accionamiento neumático, eléctrico o
hidráulico.
• TIPO C Robot programable con trayectoria
continua o punto a punto. Carece de
conocimientos sobre su entorno.
• TIPO D Robot capaz de adquirir datos de su
entorno, readaptando su tarea en función de
éstos.
• USM
•Según la IFR.
• Robot secuencial.
• Robot de trayectoria
controlable.
• Robot adaptativo
• Robot telemanipulado
•USM
•Clasificación en generaciones
• 1ª Generación: Repite la tarea programada
secuencialmente. No toma en cuenta las
posibles alteraciones del entorno.
• 2ª Generación: Adquiere información
limitada de su entorno y actúa en
consecuencia. Puede localizar, clasificar
(visión) y detectar esfuerzos y adaptar sus
movimientos en consecuencia.
• 3ª Generación Su programación se realiza
mediante el empleo de un lenguaje natural.
Posee capacidad para la planificación
automática de tareas.
• USM
•De acuerdo a sus funciones
• Clase 1: Coger y dejar
• Clase 2: Seguir trayectoria
• Clase 3: Montaje de detalles
•USM
•De acuerdo a su aprendizaje
• Robots Manuales: Exigen que el
movimiento de sus elementos
sea controlado por el hombre.
• Robots autónomos de
secuencia fija: Permiten
gobernar el movimiento de sus
elementos en forma autónoma
pero no es posible alterar sus
operaciones o secuencia de
operaciones.
•USM
• Robots autónomos de secuencia
variable: Permite gobernar el
movimiento de sus elementos en
forma autónoma y además, es posible
alterar algunas de las características
de los ciclos de trabajo.
• Robots programables: Pueden ser
programados mediante lenguajes
específicos o mediante un proceso de
aprendizaje en el cual un operador
enseña inicialmente una secuencia de
movimientos, el sistema las
memoriza y se limita a repetirla
indefinidamente.
•USM
• Robots inteligentes: Son
manipuladores o sistemas mecánicos
multifuncionales controlados por
computador, capaces de relacionarse
con su entorno a través de sensores
y de tomar decisiones en tiempo
real.
•Pueden analizar su entorno y
reaccionar ante sus modificaciones o
alteraciones, para ello requiere del
concurso de sus sistemas de análisis
y control, de sensores adecuados, de
control de esfuerzos, de seguimiento
de trayectorias, de reconocimiento
de imágenes, etc.
•USM
•De acuerdo al control de su
trayectoria
• Control de trayectoria punto a punto: Con
el control punto a punto, el robot es
programado para realizar una pausa en cada
punto para planear el próximo paso en una
trayectoria predeterminada. Un robot
controlado punto a punto ofrece mayor
precisión en términos de repetibilidad.
• Control de trayectoria contínua: este robot
tiene un movimiento más suave a lo largo de
la trayectoria definida pero disminuye la
velocidad en los recorridos, lo cual es una
función del tamaño de los pasos calculados
por el computador maestro en tiempo real,
usando métodos de interpolación
•USM
•De acuerdo a sus sistemas de
coordenadas
• Elementos (Eslabones):
Cuerpos rígidos que
conforman un manipulador
Articulaciones: Parte del
manipulador que permite el
movimiento de los elementos
• lo conforman. En principio
que
pueden ser de diferentes tipos
en la robótica:
• Prismáticas (Deslizantes) : P
• De revolución (de revoluta,
rotativas) : R
•USM
• Robots de coordenadas cilíndricas
(Robot Cilíndrico)
• De configuración RPP. Consisten

de dos eje lineales que se deslizan
ortogonalmente entre si y están
montados sobre una base rotatoria.
•USM
•Robot de coordenadas Esféricas
(Robot Esférico)
• De configuraciones RRP. El alcance

de un punto en el espacio se logra
mediante un brazo telescópico que se
extiende y se retrae a lo largo de su
eje, montado sobre una base giratoria
con dos ejes rotacionales
independientes
•USM
•Robot de Coordenadas Cartesianas
(Robot cartesiano)
• De Configuración PPP. Posee

tres ejes perpendiculares y el
movimiento lineal se realiza a lo
largo de dichos ejes
•USM
•Robot de Brazo Articulado (con
articulaciones rotacionales)
• De configuración RRR. Es el que

más se asemeja al brazo humano,
por ello se le denomina
Antropomórfico.
•USM
• Robot SCARA (Selective Compliance
Assembly Robot Arm)
• Es una versión especial del brazo

articulado, con una combinación de las
configuraciones de revoluta y cilíndrica.
•USM
•Robots Móviles
• Robots acuáticos. Robots
Submarinos de investigación de las
fuerzas navales y de los
investigadores científicos.
• Robots terrestres. O de navegación
sobre terreno sólido, ya sea usando
llantas o patas
•Robots voladores. Son aquellos que
tienen la capacidad de volar, dentro
de estos se encuentran los insectos
voladores y los helicópteros
•USM
•MORFOLOGIA DE ROBOTS
•E s t r u c t u r a
mecánica,
transmisores,
sistemas de
accionamiento,
sistema sensorial,
sistema de control
y elementos
terminales
•USM
•Morfología de Robots
• Mecánicamente un robot está
formado por una serie de elementos
o eslabones unidos por
articulaciones que le permiten tener
movimientos relativos entre cada
uno de los eslabones consecutivos.
• Este movimiento puede ser de
desplazamiento (prismático P), de
giro (revolución R) o una
combinación de estas.
•Se tienen seis tipos diferentes de
articulaciones, pero las más usadas
son la prismática y la de revolución.
•USM
Articulaciones de un robot
•USM
•Configuración de robots industriales
• Tiene tres movimientos

lineales, es decir 3 GDL
correspondientes a los 3
ejes cartesianos X,Y,Z,
sus articulaciones son
prismáticas y realiza
interpolaciones lineales
para moverse de un
punto a otro.
•USM
•Configuración Cilíndrica
• Realiza dos movimientos
prismáticos y uno rotacional, por lo
que tiene 3 GDL. Tiene una
combinación de articulaciones
prismáticas y rotacionales.
• Este robot puede ejecutar
movimientos con interpolación lineal
e interpolación por articulación.Esta
última interpolación se da
solamente en la primera articulación
•USM
•Configuración Polar
Tiene varias articulaciones
que pueden realizar un
movimiento distinto ya
sea rotacional, angular o
lineal.
Sus articulaciones son
prismáticas y angulares.
Utiliza interpolación por
articulación para moverse
en sus dos primeras
articulaciones y lineal
para la tercera.
•USM
•Configuración Antropomórfica
• Tiene una articulación
rotacional y dos angulares.
•Sus articulaciones son
rotacionales.
•Su movimiento es por
interpolación por articulación
tanto rotacional como angular,
pero puede realizar
movimientos llamados por
interpolación lineal moviendo
simultáneamente dos o tres de
sus articulaciones
•USM
•Configuración SCARA
• Signica “Selective
compliance arm
robot for asembly”
es una configuración
que puede realizar
movimientos
horizontales de
mayor alcance
debido a sus dos
articulaciones
rotacionales y una
lineal
•USM
•Volumen de trabajo
• Los fabricantes de
robots industriales
definen al espacio
dentro del cual puede
desplazarse el extremo
de su muñeca como
volumen de trabajo
•USM
•
•Transmisores y reductores
• Las transmisiones son los
elementos que transmiten el
movimiento desde los actuadores
hasta las articulaciones, ya que
los actuadores normalmente
pesados suelen estar lo más
cerca de la base del robot.
•Las transmisiones tienen las
siguientes características:
•Tamaño y peso reducido
•z No debe tener juegos u
holguras considerables
•z Debe tener un rendimiento
alto
•
•USM
•Reductores
• Los reductores se encargan de adaptar el
par y la velocidad de salida del actuador a
los valores adecuados para el movimiento
de los elementos del robot.
•Estos elementos deben cumplir con las
siguientes características:
• Bajo peso, tamaño y rozamiento
Capacidad de reducción elevada en un solo
paso
• Mínimo momento de inercia
• Mínimo juego
• Alta rigidez torsional
•USM
Características - reductores
•USM
•Representación de la posición
•Sistema de referencia cartesiano
• Esta definido por ejes
perpendiculares
•entre si y un origen definido.
•Se puede trabajar en el plano (2
dimensiones) donde el sistema OXY
queda definido por los vectores
perpendiculares entre si, OX. OY. Si
se trabaja en el espacio (3
dimensiones) el sistema OXYZ queda
definido por los vectores OX, OY, OZ.
•USM
•Sistema de referencia
cartesiano
•USM
•Coordenadas polares y cilíndricas
•USM
•Coordenadas
esféricas
•USM
Representación de la orientación
•R es la matriz de rotación que define la

orientación del sistema OUV con respecto al OXY
•USM
•Ángulos de Euler ZXZ
1.Girar el sistema
OUVW un ángulo p con
respecto a OZ, obteniendo
OU’V’W’
2.Girar el sistema
OU’V’W’ un ángulo θ con
respecto a OU’,
obteniendo OU”V”W”
3.Girar el sistema
OU”V”W” un ángulo ψ con
respecto a OW´´,
obteniendo finalmente el
sistema OU’’’V’’’W’’’
•USM
•Ángulos de Euler ZYZ.
1.Girar el sistema OUVW
un ángulo φ con respecto a
OZ, obteniendo OU’V’W’
2.Girar el sistema
OU’V’W’ un ángulo θ con
respecto a OV’, obteniendo
OU”V”W”
3.Girar el sistema
OU”V”W” un ángulo ψ con
respecto a OW´´,
obteniendo finalmente el
sistema OU’’’V’’’W’’’
•USM
•Roll, pitch and yaw
•(alabeo, cabeceo y guiñada)
1.Girar el sistema
OUVW un ángulo ψ
con respecto a OX,
Yaw
2.Girar el sistema
OUVW un ángulo e con
respecto a OY, pitch
3.Girar el sistema
OUVW un ángulo p
con respecto a OZ, Roll
•USM
•Par de rotación
• Para esta
representación se
define el vector k(kx,
ky ,kz ) y un ángulo θ,
tal que el sistema
OUVW corresponde al
sistema OXYZ girado
un ángulo θ sobre el
eje k.
•El eje k debe pasar
por el origen de los
dos sistemas.
•Al par (k, θ) se le
denomina par de
rotación
•USM
•Modelo cinemático
•CINEMÁT ICA DIRECTA
• Sirve para determinar la
posición y orientación del
extremo del robot con respecto
a un sistema de coordenadas
que se toma como referencia
conociéndose los valores de las
articulaciones y los parámetros
geométricos de los elementos
del robot
•USM
Método geométrico
•USM
Método Geométrico
•USM
•Matrices de trasformación homogénea
Sirven para
transformar un
vector expresado
en coordenadas
homogéneas con
respecto a un
sistema OUVW a
su expresión en
coordenadas OXYZ
•USM
Ejemplo
•USM
•ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG
• Este método utiliza una matriz

de transformación homogénea
para describir la relación espacial
entre dos elementos rígidos
adyacentes.
•De esta manera el problema de
la cinemática se reduce a
encontrar la matriz de
transformación que relacione la
localización del extremo del
robot el sistema de coordenadas
de su base
•USM
ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG
• Numerar los eslabones

desde 1 (primer eslabón
móvil) hasta n (último
eslabón móvil). El eslabón
0es la base fija del robot.
•USM
2. Numerar cada articulación

comenzando por 1 (la correspondiente al
primer grado de libertad) y acabando en
n.
3. Localizar el eje de cada articulación.
(Eje de rotación o eje de desplazamiento)
•USM
ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG
4. Para i de 0 a n-1 situar el eje

Zi sobre el eje de la articulación
i+1
5. Situar el origen del sistema de
la base {So} en cualquier punto
del eje Zo.
6. Los ejes Xo e Yo se situarán
de manera perpendicular a Zo.
•USM
•6. Para i de 1 a n-1, situar el sistema {Si}

(solidario al eslabón i) en la intersección del
eje Zi con la línea normal común a Zi-1 y Zi.
•Si Zi y Zi-1 se cortan, localizar el origen en

dicha intersección. Si Zi y Zi-1 son paralelos
localizar el origen en la articulación i.
•USM
•7. Situar Xi en la línea normal

común a Zi-1 y Zi. Si lo ejes se
cortan se sitúa perpendicular
al plano que forman Zi y Zi-1
•USM
•8 . Si t u a r Yi d e mo do qu e f o r m e
u n sistema dextrógiro con Xi y Zi
•ROBOTICA INDUSTRIAL
•USM
•9 . O b t e n e r T h e t a i c o m o e l
á n g u l o que hay que girar en
torno a Zi-1 p a r a q u e X i - 1 y
X i q u e d e n paralelos
•USM
•1 0 . O b t e n e r d i c o m o l a
d i s t a n c i a medida a lo largo de
Zi-1, que hay que desplazar {Si-1}
para que xi y xi-1 queden alineados
•USM
•1 1 . O b t e n e r ai como la
d i s t a n c i a medida a lo largo de xi
(que ahora coincidiría con xi-1)
que hay que d e s p l a z a r e l n u e v o
{ S i - 1 } p a r a que su origen coincida
con {Si}
•USM
•1 2 . O b t e n e r a l p h a i c o m o e l
ángulo que hay que girar en
t o r n o a X i (que a hora coin ci diría
con X i - 1 ) para que el nuevo {Si-
1} coincida totalmente con {Si}
•USM
•CINEMÁTICA INVERSA
• La cinemática inversa resuelve

la configuración que debe
adoptar un robot para una
posición y orientación del
extremo conocidas
•USM
•MODELO DINÁMICO
• La dinámica estudia la relación entre las

fuerzas que actúan sobre un cuerpo y el
movimiento que ellas generan. El modelo
dinámico relaciona:
1.La localización del robot definida por sus
variables articulares es decir las coordenadas
de localización y las derivadas de estas.
(velocidad y aceleración)
2.Las fuerzas y pares aplicados en las
articulaciones (o en el extremo del robot).
3.Los parámetros dimensionales del robot,
como longitud, masas e inercias de sus
elementos.
•USM
•Modelo dinámico
• La obtención del modelo dinámico
es uno de los aspectos más
complejos de la obótica y su
complejidad aumenta con el número
de grados de libertad, pero son
indispensables si se desea hacer:
1.Simulación del movimiento del
robot Diseño y evaluación de la
estructura mecánica del robot
2.Dimensionamiento de los
actuadores
3.Diseño y evaluación del control
dinámico del robot
•USM
•Modelo Dinámico
• Para obtener el modelo dinámico se
pueden usar algunos algoritmos
como los siguientes:
• Algoritmo computacional para el modelado
dinámico de Lagrange- Euler
• Algoritmo computacional para el modelado
dinámico de Newton – Euler
• Modelado dinámico por variables de estado
• Modelado dinámico en el espacio de la
tarea
•USM
•Arquitectura de control de robots
• Es la estructura computacional
formada por diversos módulos
interconectados y cuya función
es garantizar el cumplimiento de
la o las tareas asignadas en
condiciones estables, seguras y
en tiempos apropiados
•USM
• Controlador. Es el encargado de controlar y
coordinar cada una de las partes que constituyen el
robot para lograr un único objetivo. Es la parte del
robot que le confiere flexibilidad.
• El Sistema de control. constituye el soporte lógico
en el que se fundamenta el controlador.
•Esta formado por:
• E l Software d e control: Es el sistema operativ o, el
cual d eb e resp ond er a acontecimientos internos y
externos en tiemp o real.
• L e n g u a j e d e P r og r a m a c ión : E n e l c u a l s e t ie n e t r e s
c a t e g or í a s
• Nivel de Articulación: Programa de posición de cada
articulación
• Nivel de Manipulador: Programa para la posición del
punto efectivo de la herramienta (Fortran, Val, Sigla,
etc.)
• Nivel de Tarea: Integración de datos, definición de tipo
•d e d a t o s , c o n c u r r e n c i a , e t c . ( C , A d a , S m a l l t a l k , e t c . )
•USM
• Ley de control. Requiere conocimiento de las
propiedades Cinemáticas, tipo de
trayectorias, así como prestaciones
dinámicas del robot.
•Hay muchas técnicas de control que
dependen de los intereses del usuario, de las
características y limitaciones de las
operaciones a realizar, del nivel de
programación, etc.
• D e se mpe ñ o dinám ic o de un Robot.
De pe n de fundamentalmente de su
arquitectura, de sus sensores, de los cambios
de carga inercial, velocidades de trabajo y
límites de operación.
• Estabilidad: Se refiere a la ausencia de
oscilaciones o no en el órgano terminal del
manipulador.
•USM
• Resolución Espectral: Especifica el
incremento de movimiento más pequeño en
que el elemento terminal del robot puede
dividir el espacio de trabajo.
• Precisión: Distancia entre el punto
programado y el valor medio de los puntos
realmente alcanzados, si se repite el
movimiento varias veces con carga y
temperatura nominales.
• Repetibilidad: Se define como la capacidad
que tienen los robots para posicionarse en un
punto previamente accesado
•USM
• Velocidad de operación: Se define
como la medida de productividad de
un robot. Está estrechamente
relacionada con las características de
precisión, Repetibilidad y estabilidad.
• Capacidad de carga: Se refiere al
máximo peso que el robot es capaz
de manipular continuamente sin
afectar su funcionamiento
•USM
•Sensores y Percepción
•S E N S O R E S
• Son los encargados de monitorear la posición,
velocidad, aceleración, torque, etc. Se clasifican en:
•Sens o res Propi oc ept i vos (I ntern os ). Informan del
estado de las variables internas del robot (sensores
de contacto, de velocidad, de posición, de aceleración,
de torque, de fin de carrera, etc.).
•Son empleados en el control de la estructura
mecánica.
•S en s o res E x t er no s . Informan del estado y
evolución del medio ambiente (Sensores de tacto, de
esfuerzo, de proximidad, distancia de visión, etc.).
• No participan en el control directo del
manipulador sino en el desarrollo de la tarea
encomendada.
•USM
•Sensores Internos
•USM
•Sensores Externos
•USM
•Elementos Terminales
•USM
•Actuadores
• Son los dispositivos que producen el
movimiento de las articulaciones. Pueden
ser neumáticos, hidráulicos y/o eléctricos.
• Generalmente se les agrega elementos
reductores, para obtener grandes
torques.
• La elección del actuador, es un
compromiso de diseño, que involucra
los factores: potencia, controlabilidad,
peso, volumen, precisión, velocidad,
mantenimiento y costo
•USM
Actuadores Neumáticos
•USM
Actuadores Hidráulicos
•USM
•Actuadores Eléctricos
•Motor de DC
•Controlar la velocidad y
el sentido de giro de los
motores.
•Es uno de los aspectos
más importantes, para
variar la velocidad se
debe variar el voltaje de
alimentación. mientras
que para variar el sentido
de giro es necesario
cambiar la polaridad de la
alimentación del motor
•USM
•Programación de Robots manipuladores
•P r o g r a m a c i ó n O n - L i n e
• U n r o b o t e s p r o g r a m a d o “O n L in e ” c u a n d o d u r a n t e e l
desarrollo del programa se hace uso del propio robot de
forma que se haga que el extremo describa las
t r a y e c t o r i a s d e s e a d a s . E s n e c e s a r io q u e d u r a n t e e l
t ie m p o d e l d e s a r r o ll o d e l p r o g r a ma s e d i s p o n g a d e l r o b o t
f ís i c a m e n t e , a s í c o m o d e l e n t o r n o e n e l c u a l s e r e a l i z a r á
la tarea.
•P r o g r a m a c i ó n O f f - L i n e
• L a p r o g r a m a c ió n O f f - L i n e , p e r m i t e d e s a r r o l l a r l o s
p r o g r a m a s s i n l a n e c e s id a d d e d i s p o n e r d e l r o b o t . E s t e
t ip o d e p r o g r a m a c i ó n s e r e a l iz a u t i l i z a n d o p a q u e t e s
s o f t w a r e q u e p e r m i t e n s i m u la r lo s m o v i m i e n t o s d e l r o b o t ,
u t i l i z a n d o p a r a e l lo u n m o d e lo c i n e m á t i c o , y e n o c a s i o n e s
d in á m i c o d e l r o b o t . D e b i d o a q u e e l s i m u l a d o r u t i l i z a e l
m o d e lo i d e a l , e s n e c e s a r i o c o r r e g ir p e q u e ñ o s e r r o r e s q u e
s e p u e d a n p r o d u c ir c u a n d o s e l l e v e a la p r á c t i c a .
•USM
•Programación por aprendizaj e o guiado
• Programar por guiado un robot, consiste en moverlos por la
trayectoria que se desea que posteriormente describan.
• De esta manera el programador manipula el robot de forma que en
la memoria del controlador se almacenan las posiciones para ser
más tarde repetidas.
• Una de las ventajas es que el programador no tiene que ser un
experto en robots.
• Durante la programación por guiado, el robot no está operando en
la línea de producción.
• Dependiendo de si la trayectoria a aprender es indicada a través de
un dispositivo de enseñanza o control de mandos (Paleta de
programación o Teach Pendant) o de si es indicada manualmente,
siendo llamados GUIADO ACTIVO y GUIADO PASIVO, respectivamente.
•Guiado Activo
• { En este tipo de aprendizaje, se utiliza un dispositivo de
enseñanza, cuya función es indicar al robot las acciones a realizar
para describir la tarea deseada.
• A lo largo de la trayectoria, se seguirá una serie de puntos que se
almacenarán en la memoria del controlador.
• Es más utilizado para programar trayectorias simples punto a
punto, debido a la dificultad para utilizar el dispositivo de
enseñanza para programar trayectorias complejas.
•USM
Programación de Robots manipuladores
•G u i a d o P a s i v o
• También llamado aprendizaje directo manual o pasivo.
• En este caso, el programador, mueve físicamente el
robot a lo largo de la trayectoria que se desea aprender.
• Este método se utiliza para trayectorias complejas como
en aplicaciones de moldeado o de pintura en spray.
• Cuando el robot no es manipulable físicamente, se
dispone de un dispositivo de enseñanza de la misma
geometría y características que el robot real, para su
manipulación, como puede ser una maqueta o modelo a
escala del mismo.
•G u i a d o E x t e n d i d o
• El guiado extendido, permite especificar, junto a los
puntos por los que deberá pasar el robot, datos
relativos a la velocidad, tipo de trayectoria, precisión
con la que se desea que se alcancen los puntos, control
de flujo del programa, atención a entradas/salidas
binarias, etc.
• La programación por guiado extendido, aumenta
notablemente la potencia del sistema de programación.
•USM
•P r o g r a m a c i ó n T e x t u a l
• La programación textual utiliza lenguajes de programación,
para indicar la tarea al robot.
• Puede ser clasificada en tres niveles: nivel robot, objeto y
tarea. Dependiendo de que las órdenes se refieran a los
movimientos a realizar por el robot, al estado en que deben ir
q u e d a n d o l o s o b j e t o s m a n i p u la d o s o a l o b j e t i v o a c o n s e g u i r .
• Actualmente, la programación de robots, se queda
m a t e r i a l m e n t e e n e l p r im e r n i v e l ( n i v e l r o b o t ) , e x i s t i e n d o u n a
gran cantidad de lenguajes de programación textual a este
nivel, de entre los que se destacan:
• AL Universidad de Stanford-1974
• AML IBM-1979
• LM Universidad de Grenoble, SCEMI-1981
{VALII Unimation-1982 [STAUBLI]
• V+ ADEPT-1989 (última versión en 2003)
{RAPID ABB-1994
•USM

Introduccion A La Robotica

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