Indice

➊ Introducción
➋ Morfología del robot
➌ Herramientas matemáticas para la localización espacial
➍ Cinemática del robot
➎ Dinámica del robot
➏ Control cinemático
➐ Control dinámico
➑ Programación de robots
➒ Criterios de implantación de un robot
➓ Aplicaciones de los robots
Robotica Industrial- Criterios de Implantación 1
Criterios de Implantación
de un robot industrial
Diseño y control de una célula robotizada
Características a considerar en la selección
Seguridad en instalaciones robotizadas
Mercado de robots

Robotica Industrial- Criterios de Implantación 2

 Lay-out de la célula robotizada
■ Selección, definición, situación (y diseño) de elementos de la
célula
– Elementos activos (robots, máquinas CNC, etc.)
– Elementos pasivos (mesas, alimentadores, utillajes, etc.)
■ Definición y selección de la arquitectura de control
■ Definición del lay-out proceso iterativo
– Ayuda de sistemas CAD
– Utilización de simuladores gráficos para robots
– Utilización de simuladores de FMS

Robotica Industrial- Criterios de Implantación 3

Ejemplo de lay-out de una célula flexible
robotizada para la fabricación de calzado

Robotica Industrial- Criterios de Implantación 4

 Disposición del robot en
la célula de trabajo (I)
■ Robot en el centro de la célula
– Máximo aprovechamiento del campo de acción
– Robots articulares, SCARA, polares y cilíndricos
– Aplicaciones: carga/descarga, soldadura, paletización,
ensamblado
■ Robot en línea
– Trabajo sobre líneas de transporte
– Transporte intermitente o continuo
– Aplicaciones: líneas de soldadura de automóviles

Robotica Industrial- Criterios de Implantación 5

Robot en el centro de la célula.
Robot en línea

Robotica Industrial- Criterios de Implantación 6

 Disposición del robot en
la célula de trabajo (II)
■ Robot móvil
– Desplazamiento lineal del robot sobre una vía
– Aplicaciones: trabajo sobre piezas móviles, elevado
campo de acción, carga/descarga de varias máquinas
■ Robot suspendido
– Intrínseca de robots tipo pórtico. También en articulares
– Mejor aprovechamiento del área de trabajo
– Aplicaciones: proyección de material, aplicación de
adhesivos, corte, soldadura al arco

Robotica Industrial- Criterios de Implantación 7

 Robot móvil.
Robot suspendido

Robotica Industrial- Criterios de Implantación 8

 Características a considerar en la
selección de un robot (I)
■ Area de trabajo
– Especificada por un dibujo acotado
– Tener en cuenta orientaciones y puntos singulares
■ Grados de libertad
– Dependiente de la aplicación
– Típicamente entre 3 (paletizado) y 6 (pintura, soldadura
al arco)
– Coste del robot proporcional al número de GDL

Robotica Industrial- Criterios de Implantación 9

 Características a considerar en la
selección de un robot (II)
■ Resolución: Mínimo incremento que puede aceptar la unidad de control del
robot. Su valor está limitado por la resolución de los captadores de posición y
convertidores A/D y D/A, por el número de bits con los que se realizan las
operaciones aritméticas en la CPU y por los elementos motrices, si son discretos
■ Precisión: Distancia entre el punto programado y el valor medio de los puntos
realmente alcanzados al repetir el movimiento varias veces con carga y
temperatura nominales. Su origen se debe a errores en la calibración del robot
(punto de sincronismo por ejemplo), deformaciones por origen térmico y
dinámico, errores de redondeo en el cálculo de la transformación cinemática ,
errores entre las dimensiones reales y teóricas del robot, etc.
■ Repetibilidad: Radio de la esfera que abarca los puntos alcanzados por el
robot tras suficientes movimientos, al ordenarle ir al mismo punto de destino
programado, con condiciones de carga, temperatura, etc.., iguales. El error de
repetibilidad es debido fundamentalmente a problemas en el sistema mecánico de
transmisión como rozamientos, histéresis, zonas muertas (backlash).

Robotica Industrial- Criterios de Implantación 10

 Conceptos de resolución,
precisión y repetibilidad

Robotica Industrial- Criterios de Implantación 11

 Características a considerar en la
selección de un robot (III)
■ Velocidad
– Inversamente proporcional a la carga
– Puede suministrarse la velocidad de cada articulación o el valor medio del
extremo
– Util para calcular tiempos de ciclo
– Se suministra la velocidad nominal
■ Capacidad de carga
– Depende del tipo de accionamiento, tamaño y configuración del robot
– Se puede superar con pérdida de prestaciones dinámicas
■ Sistema de control
– Control punto a punto (PTP) o trayectoria continua
– Control en cadena abierta o en cadena cerrada
– Programación textual o por guiado

Robotica Industrial- Criterios de Implantación 12

Tabla de características para
la selección de un robot
Caract. geométricas
· Área de trabajo
· Grados de libertad
· Errores de posicionamiento
· Distancia tras emergencia
· Repetibilidad
· Resolución
· Errores en el seguimiento de trayectorias
· Calidad de una línea recta, arco,...
· Precisión cuando se mueve el mínimo incremento posible
Caract. cinemáticas
· Velocidad nominal máxima
· Aceleración y deceleración
Caract. dinámicas
· Fuerza
· De agarre
· Carga máxima
· Control de fuerza-par
· Frecuencia de resonancia
Tipo movimientos
· Movimientos punto a punto
· Movimientos coordinados
· Trayectorias continuas (CP)
Modo programación
· Enseñanza (guiado)
· Textual
Tipo accionamiento
· Eléctrico (c. alterna o c. continua)
· Neumático
· Hidráulico
Comunicaciones
· E/S Digitales/Anal\gicas
· Comunicaciones lRnea serie
Servicio proveedor
· Mantenimiento, Servicio TJcnico, Cursos de formaci\n
Coste

Robotica Industrial- Criterios de Implantación 13

 Características deseables en un
robot según su aplicación
P IN T U R A
P r o g r a m a c ió n p o r g u ia d o
C a m p o d e a c ción s im ila r a l h u m a n o
E str u c tu r a a n tr op om ó r fic a
6 g r a d o s d e lib er ta d
PRO C E SA D O
S iste m a d e p r o g r a m a c ió n
5 -6 g r a d o s d e lib er ta d
C a m p o d e a c ción s im ila r a l h u m a n o
C o n tr o l d e tr a ye c to r ia c o n tin u a
Robotica Industrial- Criterios de Implantación
P A L E T IZ A C IÓ N
E le v a d a c a p a cid a d d e c a r g a
R e la c ió n g r a n d e e n tr e á r e a d e tr a b a jo y ta m a ñ o d e l r ob ot
C o n tr o l P T P
EN SA M BLA D O
E le v a d a p r ec isió n y r a p id e z
C a m p o d e a c ción s im ila r a l h u m a n o
P o te n c ia d e l siste m a d e p r og r a m a c ión
S iste m a sen sor ia l
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 Causas y tipos de accidentes en
instalaciones robotizadas
■ Causas de accidentes
– Colisión entre robots y hombre.
– Aplastamiento al quedar atrapado el hombre entre robot y algún elemento fijo.
– Proyección de una pieza o material transportada por el robot.
■ Tipos de accidentes
– Un mal funcionamiento del sistema de control (software, hardware, potencia).
– Acceso indebido de personal a la zona de trabajo del robot.
– Errores humanos de los operarios en las etapas de mantenimiento,
programación, etc.
– Rotura de partes mecánicas por corrosión o fatiga.
– Liberación de energía almacenada (eléctrica, hidráulica, potencial, etc.).
– Sobrecarga del robot (manejo de cargas excesivas).
– Medio ambiente o herramienta peligrosa (láser, corte por chorro de agua,
oxicorte, etc.).
Robotica Industrial- Criterios de Implantación 15
Comparación entre un robot industrial
y otras máquinas de control numérico
Robot industrial
Movimiento simultáneo de varios ejes (seis o más).
Movimiento independiente de cada uno de los ejes.
Trayectorias complejas.
Campo de acción fuera del volumen cubierto por la
propia máquina. Espacio de trabajo no reconocido
fácilmente.
Campo de acción solapado con el de otras
máquinas y dispositivos.
Robotica Industrial- Criterios de Implantación
Máquina convencional de control numérico
Normalmente mueve simultaneamente sólo uno o
dos ejes.
Movimientos limitados y con trayectorias simples.
Campo de acción dentro del volumen abarcado por
la máquina.
Normalmente sin solapamiento del campo de
acción.
16
 Medidas de seguridad
■ 90% de accidentes en operaciones de mantenimiento,
ajuste, programación, etc.
■ Normativa europea adoptada en España: UNE-EN 775:
– Determinación de los límites del sistema: intención de uso, espacio
y tiempos de trabajo, etc.
– Identificación y descripción de todos aquellos peligros que pueda
generar la máquina durante las fase de trabajo. Se deben incluir los
riesgos derivados de un trabajo conjunto entre la máquina y el
operador y los riesgos derivados de un mal uso de la máquina.
– Definición del riesgo de que se produzca el accidente. Se definirá
probabilísticamente en función del daño físico que pueda producir.
– Comprobar que las medidas de seguridad son adecuadas

Robotica Industrial- Criterios de Implantación 17

 Medidas de seguridad en la fase
de diseño del robot
■ Supervisión del sistema de control (bucles de
realimentación, accionamientos, watch-dog).
■ Paradas de emergencia
■ Velocidad máxima limitada (inferior a 0,3 m/s).
■ Detectores de sobreesfuerzo (caso de colisión o de
atrapar a una persona contra una parte fija).
■ Pulsador de seguridad: (pulsador de hombre muerto)
■ Códigos de acceso (llaves, códigos de seguridad etc.)
■ Frenos mecánicos adicionales
■ Comprobación de señales de autodiagnóstico

Robotica Industrial- Criterios de Implantación 18

 Medidas de seguridad en la fase
de diseño de la célula robotizada
■ Barreras de acceso a la célula (parada inmediata
al entrar en la zona de trabajo).
■ Dispositivos de intercambio de piezas
■ Movimientos condicionados
■ Zonas de reparación
■ Condiciones adecuadas en la instalación
auxiliar (protecciones, aislamientos, etc.)

Robotica Industrial- Criterios de Implantación 19

 Medidas de seguridad en la fase de
instalación y explotación del sistema
■ Abstenerse de entrar en la zona de trabajo
■ Señalización adecuada (señales luminosas y
acústicas)
■ Prueba progresiva del programa del robot
(ejecución a velocidad lenta y paso a paso)
■ Formación adecuada del personal que manejará
la planta

Robotica Industrial- Criterios de Implantación 20

 Densidad de robots frente al
índice de paro

P a íse s D en sid a d d e ro b o ts Ín d ic e d e p a r o N ú m e r o d e r o b o ts

Jap ón 250 3 % 4 1 3 .5 7 8
S u ecia 60 9 % 5 .9 1 1
A le m a n ia 58 9 % 5 6 .1 7 5
Ita lia 55 12 % 2 5 .0 9 6
E sta d o s U n id o s 35 7 % 6 5 .1 9 8
F ra n cia 33 12 % 1 4 .3 7 6
E sp añ a 22 22 % 5 .3 4 6

D e n s id a d d e ro b o ts = n º d e r o b o ts c a d a 1 0 .0 0 0 tra b a ja d o r e s d e la in d u s tria

Robotica Industrial- Criterios de Implantación 21

Evolución del parque de robots
en España (AER)
6000

Total
5000
Excepto Automóvil

4000

3000

2000

1000

0
89 90 91 92 93 94 95

Robotica Industrial- Criterios de Implantación 22

 Parque mundial de robots
(AER-1996)
USSR

USA

Suecia

Singapur

Rep. Checa

Reino Unido

Korea

Italia

Francia

España

Benelux

Alemania

0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000

Robotica Industrial- Criterios de Implantación 23

Distribución de robots en España
por sectores (AER-1996) (I)

Ind. no
manufacturera Otros Ind.
4% 5% manufacturera
31%

Vehículos a
motor
60%

Robotica Industrial- Criterios de Implantación 24

Distribución de robots en España
por sectores (AER-1996) (II)
Sector Hasta Alt. 95 Baj. 95 Total
1995
Alimentación y bebidas 18 6 0 24
Cerámica 62 5 0 67
Educación 82 9 0 91
Equipos eléctricos 162 14 0 176
Industrias manufactureras 47 1 0 48
Investigacion y desarrollo 81 9 0 90
Madera y muebles 2 1 0 3
Papel, impresión y edición 1 0 0 1
Química, plásticos 227 115 0 342
Textil 12 0 0 12
Transformados metálicos 904 112 0 1016
Vehículos a motor 2641 483 0 3124
Varios 277 75 0 352
Total 4516 830 0 5346

Robotica Industrial- Criterios de Implantación 25

Distribución de robots en España
por aplicaciones (AER-1996) (I)

Otros Manipulación
Montaje
Mecanización 6% 18%
6%
7%

Aplic. materiales
8%

Soldadura
55%

Robotica Industrial- Criterios de Implantación 26

Distribución de robots en España
por aplicaciones (AER-1996) (II)
Aplicación Hasta Alt. 95 Baj. 95 Total
1994
Aplicación adhesivos 152 28 0 180
Apliacación materiales 80 0 0 80
Carga y descarga de máquinas 282 32 0 314
Corte mecánico, desbarbado 40 7 0 47
Corte por láser 1 1 0 2
Corte por chorro de agua 50 9 0 59
Desmoldeo en plástico 175 114 0 289
Enseñanza, investigación 108 19 0 127
Inserción y montaje 24 0 0 24
Manipulación de materiales 379 71 0 450
Manipulación en fundición 13 28 0 41
Manipulación para paletización 99 23 0 122
Medición e inspección 26 0 0 26
Montaje mecánico 183 0 0 183
Pintura 128 29 0 157
Soldadura al arco 1004 156 0 1160
Soldadura por puntos 1480 244 0 1724
Soldadura, otros 63 0 0 63
Varios 229 69 0 298
Total 4516 830 0 5346

Robotica Industrial- Criterios de Implantación 27