INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE POZA RICA

INGENIERIA MECATRONICA

NOMBRE DEL PROYECTO:

“DISEÑO E IMPLEMENTACION DE UN BRAZO

ROBOTICO”
PRESENTA
JULIAN RAFAEL HERNANDEZ ALTAMIRANO

Nº CONTROL:
156P0509

COMPAÑÍA:
TESIS DE MÉXICO SA DE CV

ASESOR INTERNO:
DR. EDUARDO HERNANDEZ MARQUEZ

ASESOR EXTERNO:
ING. CARLOS CEBALLOS DUARTE

POZA RICA DE HGO., VER. MARZO 2020

INDICE

Introducción...................................................................................................... 4

Capítulo 1 Planteamiento del problema......................................................... 5

1.1 Antecedentes generales de la empresa .................................................. 5

1.2 Organigrama del departamento con el que se colaboró ..................... 6

1.3 Planteamiento del problema ..................................................................... 7

1.4 justificación ................................................................................................. 8

1.5 Objetivos de la Investigación .................................................................... 9

1.5.1 Objetivo General ........................................................................................................ 9

1.5.2 Objetivos Específicos ................................................................................................ 9

1.6 Cronograma de actividades..................................................................... 10

Capítulo 2 Marco teórico ............................................................................... 11

2.1 Antecedentes históricos ............................................................................ 11

2.2.1 Robots móviles ........................................................................................................ 16

2.2.2 Robots humanoides .................................................................................................. 17

2.2.3 Robots industriales ................................................................................................... 18

2.3.1 Tipos de articulaciones ............................................................................................ 23

2.3.2 Estructuras básicas ................................................................................................... 24

2.3.2.1 Configuración cartesiana .................................................................................. 25

2.3.2.2 Configuración cilíndrica ................................................................................... 25

2.3.2.3 Configuración polar o esférica .......................................................................... 26

1
 2.3.2.4 Configuración angular ...................................................................................... 26

2.3.2.5 Configuración Scara ......................................................................................... 27

2.4 Posición de un cuerpo rígido ................................................................... 28

2.4.1 Descripción de la posición ....................................................................................... 28

2.5 Orientación del efector final.................................................................... 30

2.6 Matrices de rotación ................................................................................ 31

2.7 Transformaciones homogéneas. .............................................................. 35

2.8 Parámetros Denavit-Hartenberg ............................................................ 36

2.9 Cinemática ................................................................................................ 41

2.9.1 Cinemática Directa .................................................................................................. 42

2.9.2 Cinemática inversa ................................................................................................... 44

Capítulo 3 Aplicación y resultados ............................................................... 47

3.1 Selección de la configuración del manipulador ..................................... 47

3.2 Carga útil del robot .................................................................................. 48

3.3 Diseño preliminar del manipulador ....................................................... 48

3.4 Determinación de las ecuaciones del par motor requerido. ................. 49

3.5 Selección de los actuadores...................................................................... 51

3.6 Cinemática del robot ................................................................................ 56

3.6.1 Cinemática directa del robot .................................................................................... 56

3.6.2 Cinemática inversa ................................................................................................... 61

3.7 Microcontrolador ..................................................................................... 68

2
3.8 Lenguaje de programación. .................................................................... 69

3.9 Conclusiones ............................................................................................. 70

3.10 Recomendaciones ................................................................................... 70

Bibliografía ..................................................................................................... 71

3
Introducción
Hoy en día la automatización ha traído grandes mejoras en la industria y en ámbitos de
nuestra vida cotidiana, ha permitido hacer más eficientes los procesos, así como también nos
ha ayudado a mejorar la calidad en los productos y servicios. Con la automatización también
se disminuyen los costos de producción, esto nos ha llevado a desarrollar maquinas
programables capaces de realizar tareas complejas y peligrosas para los humanos, a las cuales
conocemos como robots.

El termino robot proviene del vocablo checo robota que significa servidumbre o trabajo
esclavizador y fue usado por primera vez por el dramaturgo checoslovaco Karel Capek en su
obra de teatro Rossum Universal Robots.

Con el gran crecimiento y evolución de la robótica, estas máquinas cada vez son más
sofisticadas en la realización de tareas con gran impacto para la sociedad y más fáciles de
operar, permitiendo que puedan ser usadas en una gran variedad de sectores como puede ser
la medicina, en donde existen robots capaces de realizar cirugías con alto grado de precisión,
en servicios para el hogar se pueden observar robots para el aseo, así como también vemos
robots que se usan en investigación, en la educación, en la industria y otros sectores en los
cuales la automatización está influyendo en la optimización de procesos en gran medida.

En el presente trabajo se desarrolla el diseño y construcción de un robot manipulador

conocido como brazo robótico. Este tipo de robots son muy comúnmente usados en el sector
industrial. La mayoría de los manipuladores consta de 6 grados de libertad (gdl),
considerando que el robot que se describirá en las siguientes paginas realizara tareas
específicas se propone diseñarlo con 6 gdl. Este robot se pretende usar para realizar rutinas
que ayuden a detectar imperfecciones con cámaras de visión y verificar perfiles con
perfilómetros, para su diseño se utiliza el estudio de la cinemática directa y la cinemática
inversa para posicionar el robot en una determinada ubicación del espacio.

El alcance del proyecto está planeado tomando en cuenta aspectos como el tiempo y costo
durante su elaboración.

4
 Capítulo 1 Planteamiento del problema

1.1 Antecedentes generales de la empresa

TESIS es una Compañía Global dedicada a brindar Servicios Profesionales de TI,

Automatización Industrial y Outsourcing, adaptados a la necesidad de cada Cliente. Nuestros
servicios ayudan a nuestros Clientes a optimizar el uso de la tecnología y sus recursos,
mejorando su competitividad y atendiendo la creciente demanda del mercado. Tenemos más
de 20 años de trayectoria y utilizamos toda la experiencia obtenida adaptándonos a las
realidades específicas de cada país e industria, transfiriendo know-how, metodologías de
trabajo y estrategias de desarrollo ya probadas, para diseñar Soluciones y Servicios ajustados
a la necesidad de cada Cliente.

5
1.2 Organigrama del departamento con el que se colaboró

Ing. Carlos Ceballos

Duarte
Gerente de operaciones
Mexico

Ing. Alberto Servin

Ing. Melchor Alejandro
Sanchez
Suaste Figueroa
Encargado de area de
Encargado de Robotica
Vision

Ing. Jose Luis Palmeros

Ing. Damian Baruch Torres
Lagunes Sarmiento
Operativo Operativo

6
1.3 Planteamiento del problema

En el área de visión para poder hacer una buena evaluación de proyectos normalmente se
realiza una validación de lo que se analizará con respecto a las piezas que se van a evaluar,
lo cual requiere condiciones especiales de ambiente y de ubicación para las cámaras que se
proponen para dicho proyecto, ya que para los diferentes tipos de cámaras se necesita una
estructura que permita sujetarlas y cambiarlas de posición, actualmente TESIS DE MEXICO
SA DE CV no cuenta con dicha estructura y ha tenido que montar una base fija para cada
cámara que se ha utilizado, aumentando los tiempos en la realización de proyectos.

7
1.4 justificación

Debido a que en TESIS DE MÉXICO SA DE CV no se cuenta con el equipo necesario para

ayudar a las cámaras de visión a mantenerse en una determinada posición, se plantea el
desarrollo de un robot manipulador de 6 grados de libertad considerando los altos costos de
robots manipuladores en el mercado y los beneficios que tiene el diseñar un robot de acuerdo
con las necesidades que se tienen dentro de la empresa.

Con el desarrollo de un brazo robótico se podrán sujetar diferentes tipos de cámaras y

perfilómetros a su efector final dentro de las características que se plantean en el diseño del
robot, nos permitirá controlar la posición para poder realizar cualquier tipo de evaluación que
se requiera dentro de la empresa, ahorrando tiempo y recursos al montar diversas estructuras.

8
1.5 Objetivos de la Investigación

1.5.1 Objetivo General

El objetivo del proyecto es diseñar y crear un sistema integral de un robot tipo PUMA a modo
industrial para realizar actividades que permitan el posicionamiento de equipos de visión para
resolver las necesidades y requerimientos que se presenten en los diferentes proyectos que se
desarrollan en la empresa.

1.5.2 Objetivos Específicos

• Definir y desarrollar una estructura articulada para disminuir los tiempos de montaje
para la colocación de cámaras y perfilómetros que se utilizan en la empresa.
• Deducir las matrices homogéneas con la representación de Denavit-Hartenberg para
la cinemática directa y las ecuaciones para la cinemática inversa.
• Establecer ecuaciones para un control de posición y tener precisión al momento de
realizar barridos con las cámaras de visión a manera que el robot pueda realizar
escaneos en piezas.

9
1.6 Cronograma de actividades

Actividad septiembre octubre Noviembre diciembre enero febrero marzo

1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4
Diseño del prototipo

Evaluación, cotización y
aprobación de compra de
materiales
Manufactura del brazo robótico

Ensamble del robot

Realización del algoritmo de

programación.

10
 Capítulo 2 Marco teórico

2.1 Antecedentes históricos

A lo largo de toda la historia, el hombre se ha sentido fascinado por máquinas y dispositivos

capaces de imitar las funciones y los movimientos de los seres vivos. Los griegos tenían una
palabra específica para denominar a estas máquinas: automatos. De esta palabra deriva la
actual autómata: máquina que imita la figura y movimientos de un ser animado.

Los primeros mecanismos animados de los que se tiene noticia son los de Ctesibius, uno de
los grandes ingenieros griegos de la escuela de Alejandría, quien aplicó sus conocimientos
de neumática e hidráulica para producir los primeros relojes de agua (clepsidras) y órganos
con figuras en movimiento.

Basado en su trabajo, Herón de Alejandría creó los Teatros Automáticos, en los que los
mecanismos animados se movían a través de dispositivos hidráulicos, poleas y palancas, con
fines eminentemente lúdicos. La cultura árabe (siglos VIII a XV) heredó y difundió los
conocimientos griegos, utilizándolos no sólo para realizar mecanismos destinados a la
diversión, sino que les dio una aplicación práctica, introduciéndolos en la vida cotidiana de
la realeza. Ejemplo de éstos son diversos sistemas dispensadores automáticos de agua para
beber o lavarse, como la Fuente del Pavo Real, atribuida a Al-Jazari.

En el medioevo es importante destacar la figura del místico español Ramón Llull, quien
desarrolló una máquina lógica denominada Ars Magna o arte general, con el objetivo de
demostrar racionalmente los artículos de fe. El dispositivo consistía en una serie de círculos
concéntricos sobre los que había escritas distintas palabras. Cuando se movían los círculos
para obtener una frase en forma de pregunta, se obtenía simultáneamente la respuesta
correspondiente con otra combinación de palabras.

Otro ejemplo relevante de la época medieval fue el Gallo de Estrasburgo. Éste, que es el
autómata más antiguo que se conserva en la actualidad, formaba parte del reloj de la torre de
la catedral de Estrasburgo y al dar las horas movía las alas y el pico, y cacareaba tres veces.
Durante los siglos XV y XVI algunos de los más relevantes representantes del renacimiento

11
se interesaron también por los ingenios descritos y desarrollados por los griegos. Es conocido
el León mecánico construido por Leonardo Da Vinci para el rey Luis XII de Francia, que se
abría el pecho con su garra y mostraba el escudo de armas del rey. En España son conocidos
el Hombre de palo y la Tocadora de Laúd, construidos por Juanelo Turriano en el siglo XVI
para el emperador Carlos I. El primero estaba vestido de monje, andaba y movía la cabeza,
ojos, boca y brazos. Mientras que la segunda podía andar en línea recta o en círculo mientras
tocaba el laúd. Turriano fue también autor de diversas obras de ingeniería de aplicación
práctica destacando el sistema de elevación de agua desde el río Tajo hasta Toledo.

Durante los siglos XVII y XVIII se crearon ingenios mecánicos que tenían alguna de las
características de los robots actuales. Estos dispositivos fueron creados en su mayoría por
artesanos del gremio de la relojería. Su misión principal era la de entretener a las gentes de
la corte y servir de atracción en las ferias. Estos autómatas representaban figuras humanas,
animales o pueblos enteros. Son destacables entre otros el pato de Vaucanson, la muñeca
escriba de Friedich von Knauss y los muñecos de la familia Droz y de la familia Mailladert.

Jacques Vaucanson, autor del primer telar mecánico, construyó varios muñecos animados,
entre los que destaca un flautista y un tamborilero capaces de tocar varias melodías y un pato,
capaz de graznar, beber, comer, digerir y evacuar la comida.

Figura 1. Obras de Jacques Vaucanson.

12
El relojero suizo Pierre Jaquet Droz y sus hijos Henri-Louis y Jaquet construyeron diversos
muñecos capaces de escribir, dibujar y tocar diversas melodías en un órgano. Éstos aún se
conservan en el museo de Arte e Historia de Neuchâstel, Suiza. Contemporáneo de los
relojeros franceses y suizos fue Henry Maillardet, quien construyó, entre otros, una muñeca
capaz de dibujar y que aún se conserva en Filadelfia.

Figura 2. Muñeca realizada por Henry Maillardet.

En 1779 la Academia de Ciencias de San Petersburgo ofreció un premio a quien inventara

un mecanismo que pronunciara las cinco vocales. Se presentaron tres inventores, entre ellos
el Barón Wolfgang von Kempelen, que presentó un mecanismo que imitaba las cuerdas
vocales y era capaz de pronunciar adecuadamente ciertas palabras, a decir de Goethe.
De manera coetánea, pero en la otra parte del mundo, aparecieron en plena era Tokugawa los
tres volúmenes del manual titulado Karakurizui o Bocetos de un autómata, firmados por
Yoriano (Hanzo) Hosokawa. Este manual describía la construcción y funcionamiento de una
muñeca de comportamiento automático, capaz de moverse en una dirección, servir el té con
una inclinación de cabeza, y retirarse una vez recibida la taza vacía. Se cree que se
construyeron cientos de unidades. Este karakuri o dispositivo mecánico, es quizá el antecesor
más directo de los actuales vehículos guiados autónomos (AGV en siglas anglosajonas), pero
con la particularidad de que su aplicación venía sustentada por una motivación
exclusivamente artístico-intelectual, y en ningún caso con el objetivo de aliviar, descargar o
ayudar en el trabajo al ser humano.
13
Se podría decir que los robots industriales actuales son descendientes directos de estos
muñecos animados, salvo por tres cuestiones: la adopción de forma funcional en vez
antropomórfica, el uso de potencia hidráulica y eléctrica en vez de resortes y muelles, y el
uso de métodos de programación más sofisticados que las levas.

A finales del siglo XVIII y principios del XIX se desarrollaron algunas ingeniosas
invenciones mecánicas, utilizadas, fundamentalmente, en la industria textil, entre las que
destacan la hiladora giratoria de Hargreaves, la hiladora mecánica de Crompton, el telar
mecánico de Cartwright y el telar de Jacquard. Este último utilizaba una cinta de papel
perforada como un programa para las acciones de la máquina. Es a partir de este momento
cuando se empiezan a utilizar dispositivos automáticos en la producción, dando paso a la
automatización industrial.

Figura 3. Telar mecánico Cartwright En 1784.

La palabra robot fue usada por primera vez en el año 1921, cuando el escritor checo Karel
Capek estrenó en el teatro nacional de Praga su obra Rossum’s Universal Robot (R.U.R.). Su
origen es la palabra eslava robota, que se refiere al trabajo realizado de manera forzada. Los
robots de R.U.R. eran máquinas androides fabricadas a partir de la «formula» obtenida por
un brillante científico llamado Rossum. Estos robots servían a sus jefes humanos
desarrollando todos los trabajos físicos, hasta que finalmente se rebelan contra sus dueños,

14
destruyendo toda la vida humana, a excepción de uno de sus creadores, con la frustrada
esperanza de que les enseñe a reproducirse.

El término robot, posiblemente, hubiera caído en desuso si no hubiese sido por los escritores
del género literario de la ciencia ficción, algunos de los cuales retomaron la palabra, e incluso
el mensaje de la obra de Capek: la dominación de la especie humana por seres hechos a su
propia imagen. Así, en 1926, Thea von Harbou escribe Metrópolis, novela posteriormente
llevada al cine por su marido Fritz Lang, en donde la masa obrera de una sociedad
superindustrializada es manipulada por un líder androide llamado María.

Pero sin duda alguna, fue el escritor americano de origen ruso Isaac Asimov (1920- 1992) el
máximo impulsor de la palabra robot. Se le atribuye a Asimov también la creación del
término robotics (robótica), utilizada por primera vez en una historia corta titulada
Runaround, publicada en 1942.

Sin lugar a duda, Asimov desde su obra literaria, ha contribuido decisivamente a la

divulgación y difusión de la robótica. En octubre de 1942 publicó en la revista Galaxy
Science Fiction una historia titulada “The Caves of Steel” en la que por primera vez enunció
sus tres leyes de la robótica.

1. Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con su inacción permitir que un ser
humano sufra daño.

2. Un robot ha de obedecer las órdenes recibidas de un ser humano, excepto si tales órdenes
entran en conflicto con la primera ley.

3. Un robot debe proteger su propia existencia mientras tal protección no entre en conflicto
con la primera o segunda ley.

2.2 Tipos de robots

Actualmente existe una gran variedad de robots con diversas estructuras geométricas y
mecánicas que definen su funcionalidad y aplicación. Sin embargo, de manera general
pueden ser clasificados como se muestra en la tabla 1.1.

15
 Clasificación de robots

Móviles Terrestres: ruedas, patas.

Submarinos, aéreo-espaciales

Humanoides Diseño complejo

Industriales Brazos mecánicos, Robots manipuladores

Tabla 1.1 clasificación de robots.

A continuación, se da una breve descripción de cada tipo de robot clasificado en la tabla

anterior.

2.2.1 Robots móviles

Los robots móviles pueden ser clasificados de acuerdo con el medio en el que se desplacen:
terrestres, marinos y aéreos. Los terrestres generalmente se desplazan mediante ruedas o
patas; tienen aplicaciones en rastreo y traslado de objetos, evasión de obstáculos, traslado de
instrumental quirúrgico en hospitales, limpieza del área del hogar, ambientes cooperativos y
en la industria donde se emplean para análisis e inspección de fisuras en gaseoductos y
contenedores de petróleo, por ejemplo.

Los robots móviles se utilizan en el hogar para limpiar y recolectar basura; en hospitales se
emplean para trasladar instrumental de quirófano al área de desinfectado; en investigación
científica del espacio (en la luna o en planetas) se ocupan para analizar y enviar información
de piedras, arenas y atmosfera; en arqueología son empleados para enviar señales de video
del interior de cavernas, túneles, pirámides, etc. Existen diversos tipos de robots móviles,
dependiendo de su aplicación es el tipo de estructura mecánica, ruedas o patas.

Los robots móviles marinos son robots submarinos equipados con sensores especiales para
navegación dentro del agua como sonar, radar, visión.

16
Figura 4. Robot curiosity de la NASA

2.2.2 Robots humanoides

El campo de la robótica incluye el desarrollo de robots humanoides, también conocidos como
androides, los cuales son máquinas antropomórficas capaces de imitar las funciones básicas
del ser humano tales como caminar, hablar, ver, recolectar, limpiar y trasladar objetos. Con
estas características, los robots humanoides pueden llevar a cabo funciones similares a las de
un mayordomo como los describe Karel Capek en su novela satírica Rossum ’s Universal
Robots la cual fue la base de la película Yo, robot.

En un futuro cercano, con el avance de la tecnología los robots humanoides. más que ser
máquinas multifuncionales, intentarán inspirar y comunicar emociones como se plantea en
la película el hombre bicentenario.

Los robots humanoides, conocidos como androides, son sistemas muy complejos no sólo en
su estructura mecánica, también lo son en lo relacionado con la electrónica, los sensores, los
servomotores, la programación y el modelado matemático. Los robots humanoides ocupan
una posición muy importante en todo el mundo debido a su versatilidad y aplicaciones; un
aspecto clave para tal aceptación en la sociedad es su similitud al ser humano que los hace
ver agradables, confiables y amigables.

17
Los androides actuales poseen la capacidad de realizar actividades complicadas. por ejemplo,
ejecutar actividades de danza, alcanzar velocidades de 6 km/hora (robot ASIMO Advanced
Step in Innovative Mobility), y más aún, el principal potencial del androide es que puede ser
empleado en auxiliar a personas en zonas de desastres, es decir, buscar víctimas atrapadas en
lugares donde hay derrumbes, llevarles agua, inclusive rescatar y salvar vidas.

Actualmente el aspecto de los robots androides es mucho más humano, lo que los haces más
amigables. Un androide puede asistir a personas discapacitadas, puede guiar a personas
invidentes, los ayuda a trasladarse a diversos sitios, también puede orientar a las personas y
comunicar órdenes.

Figura 5. Robot humanoide NAO

2.2.3 Robots industriales

La mayor parte de los robots industriales actuales son esencialmente brazos articulados. De
hecho, según la definición del ''Robot lnstitute of America un robot industrial es un
manipulador programable multifuncional diseñado para mover materiales, piezas,

18
herramientas o dispositivos especiales, mediante movimientos variados programados para la
ejecución de distintas tareas.

Los robots industriales son el tipo de robots más populares, debido a la importancia que
ocupan en el sector industrial como herramientas clave para la modernización de las
empresas. Hoy en día, la automatización de procesos industriales es realizada a través de
robots y esto trae como consecuencia competitividad, productividad, eficiencia y rentabilidad
de las empresas.

Los robots industriales también son conocidos como brazos robots o brazos mecánicos, por
analogía con el brazo humano, y se componen de la base la cual puede rotar 360° grados
alrededor de su eje de giro, además de que poseen articulaciones para hombro y codo. En el
extremo final del codo tienen una parte mecánica denominada muñeca que le permite orientar
a la herramienta final que es la que determina la aplicación a realizar.

Figura 6. Robot industrial ABB

Dentro de las características de los robots industriales se encuentra el que trabajan sin
descansar las 24 horas del día, todos los días del año, por lo que en aplicaciones industriales
superan en desempeño a las personas, ya que los robots no se fatigan ni se cansan, y tienen

19
la habilidad de repetir el proceso siempre con el mismo tiempo y la misma calidad
(repetitividad).

Oficialmente la ISO (International Organization for Standardization) define un robot

industrial como un manipulador multipropósitos, reprogramable y controlado
automáticamente en tres o más ejes.

Entre las compañías más importantes que diseñan y construyen robots industriales se
encuentran FANUC, ABB. KUKA. MOTOMAN. EPSON; cuentan con una gran diversidad
de modelos de robots para diferentes aplicaciones industriales.

Las principales aplicaciones que tienen los robots industriales son proceso de pintado de
carrocerías automotrices, accesorios, cubetas, tinas, cajas, soldadura de punto y por arco en
carrocerías automotrices, puertas y diversas piezas industriales; traslado de herramientas,
estibado y empaquetado de materiales, etc.

Figura 7. Robots industriales kuka de soldadura de punto

20
2.3 Morfología de robots manipuladores

La morfología del robot se refiere a la descripción de componentes, partes y estructura

mecánica. En principio un robot manipulador es un sistema complejo de propósito general
que en la práctica puede realizar una amplia gama de aplicaciones como traslado de objetos,
pintado de carrocerías automotrices, soldadura por arco, empaquetado de piezas, ensamblaje,
operaciones quirúrgicas, teleoperación, investigación aeroespacial, asistencia a personas
con capacidades diferenciadas, fisioterapia, etc.

Un robot manipulador está compuesto por una serie consecutiva de eslabones y articulaciones
para formar una cadena cinemática abierta. Cada articulación representa la interconexión
entre dos eslabones consecutivos.

Figura 8. Cadena cinemática abierta

Desde el punto de vista mecánico, la cadena cinemática se dice que es abierta cuando hay
sólo una secuencia de eslabones sin que las dos puntas terminales ele la cadena desde la base
hasta el extremo final se unan, es decir que no formen un lazo cerrado, de otra manera sería
una cadena cinemática cerrada.

En forma general, un robot industrial está formado por los siguientes elementos descritos
brevemente:

Articulaciones o uniones formadas por servomotores que permiten la conexión y movimiento

relativo entre dos eslabones consecutivos del robot. Dependiendo del tipo de movimiento que
21
produzcan las articulaciones del robot pueden ser de tipo rotacional o lineal. Las
articulaciones de tipo lineal también son conocidas como prismáticas. Las unidades de
medición que se asocian a una articulación de tipo rotacional están dadas en radianes o
grados, mientras que para una articulación de tipo lineal generalmente se encuentran en
metros.

Actuadores: Los actuadores empleados en robótica pueden ser servomotores, elementos

neumáticos, eléctricos o hidráulicos.

Los servomotores o actuadores se usan para formar las articulaciones, las cuales son las
encargadas de transmitir la energía para producir movimiento a cada uno de los eslabones
que conforman al robot. Cada articulación contribuye con un grado de libertad (gdl).

Los grados de libertad son el número de parámetros independientes que fijan la situación del
órgano terminal. El número de grados de libertad suele coincidir con el número de eslabones
de la cadena cinemática.

Sensores: proporcionan información del estado interno del robot. Posición y velocidad
articular son las variables más comunes en el sistema de sensores.

En aplicaciones específicas, se emplean sensores de fuerza para conocer la interacción con

el medio ambiente, cámaras de videos para localizar objetos en el espacio de trabajo.

La capacidad de percepción del robot es mejorada a través del sistema de sensores que le
permite responder a su entorno de manera versátil y autónoma. En robótica son de particular
interés los en-coders ópticos, ya que éstos proporcionan información del desplazamiento
articular. En general los encoders ópticos consisten en una fuente de luz (emisor) que incide
directamente sobre el lado frontal de un disco o plato con ranuras transparentes, colocado
directamente en el rotor del motor que al girar permite el paso de ciertos rayos de luz, el
detector de luz (receptor) registra los rayos infrarrojos que han pasado por las ranuras del
disco, esta señal de luz es acoplada a un circuito electrónico para generar pulsos de salida
proporcional al ángulo de rotación.

22
Sistema mecánico: consiste en una secuencia de eslabones rígidos de metal conectados en
cadena abierta por medio de articulaciones (servomotores); un robot manipulador está
caracterizado por un brazo que asegura la movilidad, una muñeca que confiere la destreza y
un extremo final que realiza la tarea programada al robot.

Consola de control: se compone de un sistema electrónico con la etapa de potencia encargada

de suministrar energía al robot para su movimiento. Incluye un dispositivo portátil llamado
teach pendant el cual brinda la interfaz necesaria para que el usuario se comunique con el
robot a través de instrucciones de programación.

La consola de control también incluye los algoritmos de control programados en el sistema

operativo del robot para guiar al robot. La capacidad del robot para llevar a cabo la tarea
asignada con alto desempeño está dada por el algoritmo de control, el cual puede decidir la
ejecución de la acción con respecto a las restricciones impuestas por el sistema mecánico y
el medio ambiente.

2.3.1 Tipos de articulaciones

Existen diferentes tipos de articulaciones entre las cuales encontramos la articulación de
rotación, prismática, cilíndrica, planar y esférica.

Figura 9. Tipos de articulaciones

23
La articulación de rotación suministra un grado de libertad consistente en una rotación
alrededor del eje de la articulación. Esta articulación es, con diferencia, la más empleada.

En la articulación prismática el grado de libertad consiste en una traslación a lo largo del eje
de la articulación.

En la articulación cilíndrica existen dos grados de libertad: una rotación y una traslación.

La articulación planar está caracterizada por el movimiento de desplazamiento en un plano

existiendo, por tanto, dos grados de libertad.

Por último, la articulación esférica combina tres giros en tres direcciones perpendiculares en
el espacio.

2.3.2 Estructuras básicas

La estructura típica de un manipulador consiste en un brazo compuesto por elementos con
articulaciones entre ellos. En el último enlace se coloca un órgano terminal o efector final
como una pinza o un dispositivo especial para realizar operaciones.

Se consideran, en primer lugar, las estructuras más utilizadas como brazo de un robot
manipulador. Estas estructuras tienen diferentes propiedades en cuanto a espacio de trabajo
y accesibilidad a posiciones determinadas.

El espacio de trabajo es el conjunto de puntos en los que puede situarse el efector final del
manipulador. Corresponde al volumen encerrado por las superficies que determinan los
puntos a los que accede el manipulador con su estructura totalmente extendida y plegada,
está determinado por la geometría del robot y la naturaleza de sus articulaciones.

Por otra parte, todos los puntos del espacio de trabajo no tienen la misma accesibilidad. Los
puntos de accesibilidad mínima son los de las superficies que delimitan el espacio de trabajo
ya que a ellos sólo puede llegarse con una única orientación.

24
2.3.2.1 Configuración cartesiana

La configuración tiene tres articulaciones prismáticas (3D o estructura PPP). Esta

configuración es bastante usual en estructuras industriales tales como pórticos empleados
para el transporte de cargas voluminosas.

Figura 10. Configuración cartesiana

La especificación de la posición de un punto se efectúa mediante las coordenadas cartesianas

(x, y, z). Los valores que deben tomar las variables articulares corresponden directamente a
las coordenadas que toma el extremo del brazo. Por consiguiente, en esta configuración. se
simplifica la tarea del controlador del robot que debe generar las órdenes para ejecutar una
trayectoria definida mediante una secuencia de puntos expresados en coordenadas
cartesianas.

Sin embargo, la configuración no resulta adecuada para acceder a puntos situados en espacios
relativamente cerrados y su volumen de trabajo es pequeño cuando se compara con el que
puede obtenerse con otras configuraciones.

2.3.2.2 Configuración cilíndrica

Esta configuración tiene dos articulaciones prismáticas y una de rotación. La primera
articulación es normalmente de rotación (estructura RPP). La posición se especifica de forma
natural en coordenadas cilíndricas. Obsérvese que esta configuración puede ser de interés en
una célula flexible con el robot situado en el centro de la célula sirviendo a diversas máquinas
dispuestas radialmente a su alrededor.

25
 Figura 11. Configuración cilíndrica.

2.3.2.3 Configuración polar o esférica

Esta configuración se caracteriza por dos articulaciones de rotación y una prismática (2G, 1D
o estructura RRP). En este caso, las variables articulares expresan la posición del extremo
del tercer enlace en coordenadas polares.

Figura 12. Configuración polar

2.3.2.4 Configuración angular

Esta configuración es una estructura con tres articulaciones de rotación (3G o RRR). La
posición del extremo final se especifica de forma natural en coordenadas angulares. La
estructura tiene un mejor acceso a espacios cerrados y es fácil desde el punto de vista
constructivo.

26
Es muy empleada en robots manipuladores industriales especialmente en tareas de
manipulación que tengan una cierta complejidad. De hecho, la configuración angular es, con
mucho la más utilizada en educación y actividades de investigación y desarrollo.

El controlador de un robot con un brazo de estructura angular debe realizar tareas más
complejas debido a que. como ya se ha mencionado antes, las trayectorias se especifican
normalmente en coordenadas cartesianas, por lo cual deben realizarse las transformaciones
adecuadas.

Figura 13. Configuración angular

2.3.2.5 Configuración Scara

Esta configuración está especialmente diseñada para realizar tareas de montaje en un plano.
Está constituida por dos articulaciones de rotación con respecto a dos ejes paralelos y una de
desplazamiento en sentido perpendicular al plano.

Figura 14. Configuración Scara

27
2.4 Posición de un cuerpo rígido

El movimiento de un cuerpo rígido en el espacio cartesiano tridimensional comprende la

traslación y la rotación. Mientras que la traslación se define mediante el uso de las tres
coordenadas cartesianas, la rotación necesita tres coordenadas angulares. Por lo tanto, el
movimiento del cuerpo rígido puede definirse en forma completa usando las seis
coordenadas.

En el estudio de la cinemática de manipuladores robóticos, se trata constantemente con la

posición y orientación de varios cuerpos en el espacio. Los cuerpos de interés incluyen los
eslabones del manipulador, las herramientas y las piezas de trabajo. Con el fin de identificar
la posición y orientación de un cuerpo, es decir, su “postura” o configuración, se establece
un sistema de coordenadas fijas que se llama “sistema o marco de referencia fijo”. Luego se
emplea un sistema de coordenadas cartesianas que se adjunta al cuerpo móvil para describir
su postura.

La postura o la posición y orientación de un cuerpo rígido respecto al sistema de coordenadas

de referencia se conoce a partir de los seis parámetros independientes. Como se muestra en
la figura 15, supongamos que el sistema de coordenadas X-Y-Z fuese el sistema de referencia
fijo”. El sistema de coordenadas U-V-W se adjunta al cuerpo móvil y se denomina “sistema
de referencia móvil”.

Queda claro que la postura o configuración del cuerpo rígido se conoce si se sabe la posición
del sistema móvil respecto al sistema fijo. Esta posición se determina a partir de la “posición”
de cualquier punto sobre él, por ejemplo, el origen O o el punto P, y la “orientación” del
sistema móvil respecto a al sistema fijo.

2.4.1 Descripción de la posición

La posición de cualquier punto P sobre un cuerpo rígido en movimiento respecto a un sistema
de referencia fijo puede describirse mediante el vector cartesiano tridimensional p como se
indica en la figura 15.

Si las coordenadas del punto P o los componentes del vector p son px, py, pz en el sistema
fijo F, se denota como:
28
 𝑃𝑋
[𝑃]𝐹 = [𝑃𝑌 ] (2.1)
𝑃𝑍

Donde el subíndice F se refiere al sistema de referencia en el que el vector p se representa.

Los subíndices x, y, z, representan las proyecciones del vector de posición p sobre los ejes
de coordenadas del sistema de referencia fijo, a decir, a lo largo de X, Y y Z, respectivamente.
El vector p puede expresarse en forma alternativa como

𝑃 = 𝑃𝑋 𝑥 + 𝑃𝑦 𝑦 + 𝑃𝑧 𝑧 (2.2)

donde x, y, z, denotan los vectores unitarios a lo largo de los ejes X, Y, Z, del sistema F,
respectivamente, como se indica en la figura 15. Sus representaciones en el sistema F, es
decir, [x]F, [y]F y [z]F son como sigue:

1 0 0
[𝑥]𝐹 = [0] , [𝑦]𝐹 = [1] , [𝑧]𝐹 = [0] (2.3)
0 0 1

Si se sustituye la ecuación (2.3) en la (2.2), puede demostrarse que la expresión del vector p
en el sistema F, es decir, [p]F, es la misma que se da en la ecuación (2.1). Observe que, si el
vector p se representa en otro sistema de referencia fijo al del sistema F, tendrá diferentes
componentes a lo largo de los ejes de coordenadas nuevos, a pesar de que la posición real del
punto P no ha cambiado. Por lo tanto, se escribirá un vector normalmente sin mencionar
algún sistema, por ejemplo, como ocurre en la ecuación (2.2), la cual se llama, en contraste
con las ecuaciones (2.1) y (2.3), representación de un sistema invariante. Sin embargo, es
importante observar que cuando se resuelve un problema numérico, debe elegirse un sistema
de coordenadas adecuado.

29
 Figura 15. Descripción espacial.

2.5 Orientación del efector final

Como se ha mencionado anteriormente el movimiento de un brazo robótico provisto de una

muñeca con un efector final es frecuente tratarlo en dos pasos. En primer lugar, se mueve el
brazo para posicionar el extremo del último enlace y, posteriormente se orienta la muñeca
para que el efector final tenga la orientación adecuada. No obstante, existen tareas que pueden
requerir el movimiento simultáneo del brazo y la muñeca.

En las tareas de montaje en un plano que se han mencionado, puede que no sea necesario
ningún grado de Libertad adicional ya que se trabaja siempre en dirección perpendicular al
plano de montaje, ta1 como sucede en el montaje de componentes electrónicos.

Sin embargo, en otras tareas de manipulación, suele ser necesario que el efector final tenga
una determinada orientación en el espacio. Esto se consigue con la muñeca del manipulador.

En la figura 16 se muestra un manipulador angular provisto de una muñeca que añade tres
grados de libertad de rotación a la estructura. Estos tres ángulos permiten especificar la
orientación del efector final en el espacio. Obsérvese que, de esta forma se llega a los seis
grados de libertad (tres del brazo y tres de la muñeca) que se necesitan en un caso general
para especificar una posición y una orientación en el espacio.

30
 Figura 16. Manipulador configuración angular

2.6 Matrices de rotación

Las matrices de rotación son el método más extendido para la descripción de orientaciones,
debido principalmente a la comodidad que proporciona el uso del álgebra matricial.

Supóngase que se tiene en el plano dos sistemas de referencia OXY y OUV con un mismo
origen O, siendo el sistema OXY el de referencia fijo y el sistema OUV el móvil, solidario
al objeto (Figura 17a). Los vectores unitarios de los ejes coordenados del sistema OXY son
ix, jy, mientras que los del sistema OUV son iu, jv.

Un vector p del plano se puede representar como:

𝑃 = 𝑝𝑢 𝑖𝑢 + 𝑝𝑣 𝑗𝑣 (2.4)

Además, se verifican las igualdades siguientes (por tratarse de productos escalares).

𝑝𝑥 = 𝑖𝑥 𝑝
𝑝𝑦 = 𝑖𝑣 𝑝 (2.5)

31
Figura 17. Orientación de un sistema OUV respecto a otro OXY en un plano.

Sustituyendo la Expresión (2.4) en (2.5) se obtiene:

𝑝𝑥 𝑝𝑢
[𝑝 ] = 𝑹 [ 𝑝 ] (2.6)
𝑦 𝑣

Donde:

𝑖𝑥 𝑖 𝑢 𝑖𝑥 𝑖𝑣
𝑹 = [𝑗 𝑖 𝑗𝑦 𝑗𝑣 ] (2.7)
𝑦 𝑢

R es la llamada matriz de rotación, que define la orientación del sistema OUV con respecto
al sistema OXY, y que sirve para transformar las coordenadas de un vector en un sistema a
las del otro. También recibe el nombre de matriz de cosenos directores. Es fácil de comprobar
que se trata de una matriz ortonormal, tal que R-1 = RT.

En el caso de dos dimensiones, la orientación viene definida por un único parámetro

independiente.

Si se considera la posición relativa del sistema OUV girado un ángulo α sobre el OXY (Figura
17b), tras realizar los correspondientes productos escalares, la matriz R será de la forma:

cos 𝛼 −sin 𝛼
𝑅=[ ] (2.8)
sin 𝛼 cos 𝛼

Para el caso en que α= 0, en el que los ejes coordenados de ambos sistemas coinciden, la
matriz R corresponderá a la matriz unitaria.

32
En un espacio tridimensional, el razonamiento a seguir es similar. Supónganse los sistemas
OXYZ y OUVW, coincidentes en el origen, siendo el OXYZ el sistema de referencia fijo, y
el OUVW el solidario al objeto cuya orientación se desea definir. (Figura 18a). Los vectores
unitarios del sistema OXYZ serán ix, jy, kz, mientras que los del OUVW serán iu, jv, kw.

Un vector p del espacio podrá ser referido a cualquiera de los sistemas de la siguiente manera:

𝑃𝑢𝑣𝑤 = [𝑝𝑢 , 𝑝𝑣 , 𝑝𝑤 ]𝑇 = 𝑝𝑢 𝑖𝑢 + 𝑝𝑣 𝑗𝑣 +𝑝𝑤 𝑘𝑤

𝑇 (2.9)
𝑃𝑥𝑦𝑤 = [𝑝𝑥 , 𝑝𝑦 , 𝑝𝑧 ] = 𝑝𝑥 𝑖𝑥 + 𝑝𝑦 𝑗𝑦 +𝑝𝑧 𝑘𝑧

Y al igual que en dos dimensiones, se puede obtener la siguiente equivalencia:

𝑝𝑥 𝑝𝑢
[ 𝑦 ] = 𝑹 [ 𝑝𝑣 ]
𝑝 (2.10)
𝑝𝑧 𝑝𝑤

Donde:

𝑖𝑥 𝑖𝑢 𝑖𝑥 𝑗𝑣 𝑖𝑥 𝑘𝑤
[ 𝑗𝑦 𝑖𝑢 𝑗𝑦 𝑗𝑣 𝑗𝑦 𝑘𝑤 ] (2.11)
𝑘𝑧 𝑖𝑢 𝑘𝑧 𝑗𝑣 𝑘𝑧 𝑘𝑤

es la matriz de rotación que define la orientación del sistema OUVW con respecto al
sistema OXYZ. Al igual que en dos dimensiones, también recibe el nombre de matriz de
cosenos directores y se trata de un matriz ortonormal, tal que la inversa de la matriz R es
igual a su traspuesta: R -1 = RT.

Es especialmente útil el establecer la expresión de la matriz de rotación correspondiente a

sistemas girados únicamente sobre uno de los ejes del sistema de referencia. En la Figura
18b, la orientación del sistema OUVW, con el eje OU coincidente con el eje OX, vendrá
representada mediante la matriz:

1 0 0
𝑅𝑜𝑡𝑥(𝛼) [0 cos 𝛼 −sin 𝛼 ] (2.12)
0 sin 𝛼 cos 𝛼

33
Figura 18. Sistema de referencia OXYZ y solidario al objeto OUVW.

En la Figura 19a, la orientación del sistema OUVW, con el eje OV coincidente con el eje
OY, vendrá representada mediante la matriz:

cos ∅ 0 sin ∅
𝑅𝑜𝑡𝑦(∅) [ 0 1 0 ] (2.13)
−sin ∅ 0 cos ∅

En la Figura 19b la orientación del sistema OUVW, con el eje OW coincidente con el eje
OZ, vendrá representada mediante la matriz:

cos 𝜃 −sin 𝜃 0
𝑅𝑜𝑡𝑧(𝜃) [ sin 𝜃 cos 𝜃 0] (2.14)
0 0 1

Figura 19. Rotación del sistema OUVW con respecto a los ejes OY y OZ.

34
Estas tres matrices, Ecuaciones (2.12), (2.13) y (2.14), se denominan matrices básicas de
rotación de un sistema espacial de tres dimensiones.

Las matrices de rotación pueden componerse para expresar la aplicación continua de varias
rotaciones. Así, si al sistema OUVW se le aplica una rotación de ángulo α sobre OX, seguida
de una rotación de ángulo φ sobre OY y de una rotación de ángulo θ sobre OZ, la rotación
global puede expresarse como:

𝑇 = 𝑅𝑜𝑡𝑧(𝜃)𝑅𝑜𝑡𝑦(∅)𝑅𝑜𝑡𝑥(𝛼) =
cos 𝜃 −sin 𝜃 0 cos ∅ 0 sin ∅ 1 0 0
[ sin 𝜃 cos 𝜃 0] [ 0 1 0 ] [0 cos 𝛼 −sin 𝛼 ] =
0 0 1 −sin ∅ 0 cos ∅ 0 sin 𝛼 cos 𝛼
𝐶𝜃𝐶∅ −𝑆𝜃𝐶𝛼 + 𝐶𝜃𝑆∅𝑆𝛼 𝑆𝜃𝑆𝛼 + 𝐶𝜃𝑆∅𝐶𝛼
[ 𝑆𝜃𝐶∅ 𝐶𝜃𝐶𝛼 + 𝑆𝜃𝑆∅𝑆𝛼 −𝐶𝜃𝑆𝛼 + 𝑆𝜃𝑆∅𝐶𝛼 ] (2.15)
𝑆∅ 𝐶∅𝑆𝛼 𝐶∅𝐶𝛼

donde Cθ expresa cos θ y Sθ expresa sen θ.

2.7 Transformaciones homogéneas.

La representación de posicionamiento para robots manipuladores involucra sistemas

coordenados cartesianos que especifican posición y orientación del extremo final del robot.
La transformación homogénea es una herramienta matemática que involucra operaciones de
rotación y traslación dentro de una matriz que estructura el modelo de cinemática directa.

Considérese el sistema de referencia cartesiano fijo ∑0 (x0, y0, z0) y el sistema de referencia
∑1 (x1, y1, z1), cuyos orígenes no son coincidentes. El origen del sistema de referencia ∑1 se
encuentra desplazado una distancia 𝑑01 con respecto al origen del sistema ∑0, como se muestra
en la figura 20.

𝑇
El vector 𝑑01 está expresado en coordenadas del sistema ∑0, es decir: 𝑑 = [𝑑0𝑥
1 1
, 𝑑0𝑦 1
, 𝑑0𝑧 ]
entonces cualquier punto p tiene representación P0 y p1. La relación general entre los sistemas
de referencias ∑0 (x0, y0, z0) y ∑1 (x1, y1, z1) incluyendo la matriz de rotación 𝑅Z,𝜃 y el vector
de traslación 𝑑01 es:

35
 1
𝑑0𝑥 𝑃1𝑥
1 1
𝑝 = 𝑑0 + R𝑝1 = [𝑑0𝑦 ] + 𝑅Z,𝜃 [𝑃1𝑦 ] (2.16)
1
𝑑0𝑧 𝑃1𝑧

Figura 20. Traslación y rotación RZ,𝜃 de los sistemas ∑0 y ∑1

La notación más común para representar la matriz de rotación y el vector de traslación en

forma compacta se conoce como transformación homogénea la cual, para el caso de la figura
20 está dada por la siguiente expresión:

𝑀𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 ⋮ 𝑉𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛

𝑅Z,𝜃 𝑑01
𝐻=[ ]=[ ⋯ ⋮ … ] (2.17)
0𝑇 1 0𝑇 1

Para propósitos de acoplamiento en dimensiones, el vector 0T y el número 1 aparecen en el

último renglón.

2.8 Parámetros Denavit-Hartenberg

Un manipulador robótico consiste en varios eslabones, usualmente conectados por

articulaciones de un solo grado de libertad, por ejemplo, una articulación rotacional o
prismática.

Con el fin de controlar el efector final respecto a la base, es necesario encontrar la relación
entre los sistemas de coordenadas adjuntos al efector final y la base. Esto puede obtenerse a
partir de la descripción de las transformaciones de coordenadas adjuntadas a todos los
36
eslabones que forman la descripción general de manera recursiva. Como primer paso, deberá
derivarse un método sistemático general para definir la posición y orientación relativa de los
dos eslabones consecutivos. El problema es la definición de los dos sistemas adjuntos a los
dos eslabones sucesivos y el cálculo de la transformación de coordenadas entre ellos.

En general, los sistemas de referencia se eligen de manera arbitraria mientras estén de manera
adjunta al eslabón al que se refieran. No obstante, conviene establecer algunas reglas para la
definición de los sistemas de eslabones. La convención que aquí se adopta para un robot de
cadena serial como el que se muestra en la figura 21 que tiene n + 1 eslabones, es decir,
vinculo #0, ... #n, acoplados por n articulaciones, es decir, articulación 1, ... n.

Figura 21. Manipulador serial

Aunque para describir la relación que existe entre dos elementos contiguos se puede hacer
uso de cualquier sistema de referencia ligado a cada elemento, la forma habitual que se suele
utilizar en robótica es la representación de Denavit-Hartenberg (D-H). Denavit y Hartenberg
[DENAVIT-55] propusieron en 1955 un método matricial que establece la localización que
debe tomar cada sistema de coordenadas {Si} ligado a cada eslabón i de una cadena
articulada, para poder sistematizar la obtención de las ecuaciones cinemáticas de la cadena
completa. Escogiendo los sistemas de coordenadas asociados a cada eslabón según la
representación propuesta por D-H, será posible pasar de uno al siguiente mediante 4
transformaciones básicas que dependen exclusivamente de las características geométricas del

37
eslabón. Hay que hacer notar que, si bien en general una matriz de transformación
homogénea queda definida por 6 grados de libertad, el método de Denavit-Hartenberg,
permite, en eslabones rígidos, reducir éste a 4 con la correcta elección de los sistemas de
coordenadas. Estas 4 transformaciones básicas consisten en una sucesión de rotaciones y
traslaciones que permiten relacionar el sistema de referencia del elemento i–1 con el sistema
del elemento i. Las transformaciones en cuestión son las siguientes (es importante recordar
que el paso del sistema {Si-1} al {Si} mediante estas 4 transformaciones está garantizado
sólo si los sistemas {Si–1} y {Si} han sido definidos de acuerdo con unas normas
determinadas que se expondrán posteriormente):

1. Rotación alrededor del eje zi–1 un ángulo θi.

2. Traslación a lo largo de zi–1 una distancia di; vector di (0,0, di).

3. Traslación a lo largo de xi una distancia ai; vector ai (ai ,0,0).

4. Rotación alrededor del eje xi un ángulo αi.

Donde las transformaciones se refieren al sistema móvil.

Dado que el producto de matrices no es conmutativo, las transformaciones se han de realizar

en el orden indicado. De este modo se tiene que:

𝑖
𝑖−1𝐴 = 𝐑𝐨𝐭𝐳 (θi) 𝐓 (0,0, di) 𝐓 (ai, 0,0) 𝐑𝐨𝐭𝐱 (αi) (2.18)

y realizando el producto entre matrices se obtiene que:

𝑖
𝑖−1𝐴 =
cos 𝜃𝑖 −sin 𝜃𝑖 0 0 1 0 0 0 1 0 0 𝑎𝑖 1 0 0 0
[ sin 𝜃𝑖 cos 𝜃𝑖 0 0] [0 1 0 0 ] [0 1 0 0 ] [0 cos 𝛼𝑖 −sin 𝛼𝑖 0] =
0 0 1 0 0 0 1 𝑑𝑖 0 0 1 0 0 sin 𝛼𝑖 cos 𝛼𝑖 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
cos 𝜃𝑖 − cos 𝛼𝑖 sin 𝜃𝑖 sin 𝛼𝑖 sin 𝜃𝑖 𝑎𝑖 cos 𝜃𝑖
[ sin 𝜃𝑖 cos 𝛼𝑖 cos 𝜃𝑖 −sin 𝛼𝑖 cos 𝜃𝑖 𝑎𝑖 sin 𝜃𝑖 ] (2.19)
0 sin 𝛼𝑖 cos 𝛼𝑖 𝑑𝑖
0 0 0 1

38
Donde θi, di, ai, αi son los parámetros D-H del eslabón i. De este modo, basta con identificar
𝑖
los parámetros θi, di, ai, αi para obtener las matrices 𝑖−1𝐴 y relacionar así todos y cada uno
los eslabones del robot.

𝑖
Como se ha indicado, para que la matriz 𝑖−1𝐴, definida en (2.19) relacione los sistemas
{Si–1} y {Si}, es necesario que los sistemas se hayan escogido de acuerdo con unas
determinadas normas. Éstas, junto con la definición de los 4 parámetros de Denavit
Hartenberg, conforman el siguiente algoritmo para la resolución del problema cinemático
directo:

DH 1. Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabón móvil de la cadena) y

acabando con n (último eslabón móvil). Se numerará como eslabón 0 a la base fija del robot.

DH 2. Numerar cada articulación comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de

libertad) y acabando en n.

DH 3. Localizar el eje de cada articulación. Si ésta es rotativa, el eje será su propio eje de
giro. Si es prismática, será el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento.

DH 4. Para i de 0 a n1 situar el eje zi sobre el eje de la articulación i + 1.

DH 5. Situar el origen del sistema de la base {S0} en cualquier punto del eje z0. Los ejes x0
e y0 se situarán de modo que formen un sistema dextrógiro con z0.

DH 6. Para i de 1 a n-1, situar el origen del sistema {Si} (solidario al eslabón i) en la

intersección del eje zi con la línea normal común a zi–1 y zi. Si ambos ejes se cortasen se
situaría {Si} en el punto de corte. Si fuesen paralelos {Si} se situara en la articulación i +1.

DH 7. Situar xi en la línea normal común a zi–1 y zi.

DH 8. Situar yi de modo que forme un sistema dextrógiro con xi y zi.

DH 9. Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot de modo que zn coincida con la
dirección de zn–1 y xn sea normal a zn–1 y zn.

DH 10. Obtener θi como el ángulo que hay que girar en torno a zi–1 para que xi–1 y xi
queden paralelos.
39
DH 11. Obtener di como la distancia, medida a lo largo de zi–1, que habría que desplazar
{Si–1} para que xi y xi–1 quedasen alineados.

DH 12. Obtener ai como la distancia medida a lo largo de xi (que ahora coincidiría con xi–
1) que habría que desplazar el nuevo {Si–1} para que su origen coincidiese con {Si}.

DH 13. Obtener αi como el ángulo que habría que girar en torno a xi, para que el nuevo {Si–
1} coincidiese totalmente con {Si}.

DH 14. Obtener las matrices de transformación 𝑖−1𝑖𝐴 definidas en (2.19).

DH 15. Obtener la matriz de transformación que relaciona el sistema de la base con el del
extremo del robot T= 10𝐴 ∗ 21𝐴 ∗ 𝑛−1𝑛𝐴 .

DH 16. La matriz T define la orientación (submatriz de rotación) y posición (submatriz de

traslación) del extremo referido a la base, en función de las n coordenadas articulares.

Figura 22. Parámetros D-H para un eslabón.

Los cuatro parámetros de D-H (θi, di, ai, αi) dependen únicamente de las características
geométricas de cada eslabón y de las articulaciones que le unen con el anterior y siguiente.
En concreto estos representan (Figura 22):

θi Es el ángulo que forman los ejes xi–1 y xi medido en un plano perpendicular al eje zi–1,
utilizando la regla de la mano derecha. Se trata de un parámetro variable en articulaciones
giratorias.

40
di Es la distancia a lo largo del eje zi–1 desde el origen del sistema de coordenadas (i–1)-
ésimo hasta la intersección del eje zi–1 con el eje xi. Se trata de un parámetro variable en
articulaciones prismáticas.

ai Es la distancia a lo largo del eje xi que va desde la intersección del eje zi–1 con el eje xi
hasta el origen del sistema i-ésimo, en el caso de articulaciones giratorias.

En el caso de articulaciones prismáticas, se calcula como la distancia más corta entre los ejes
zi–1 y zi.

αi Es el ángulo de separación del eje zi–1 y el eje zi, medido en un plano perpendicular al eje
xi, utilizando la regla de la mano derecha.

Una vez obtenidos los parámetros D-H, el cálculo de las relaciones entre los eslabones
𝑖
consecutivos del robot es inmediato, ya que vienen dadas por las matrices i– 𝑖−1𝐴, que se
calculan según la Expresión general (2.19).

Obtenida la matriz T, ésta expresará la orientación (submatriz (3X3) de rotación) y posición

(submatriz (3X1) de traslación) del extremo del robot en función de sus coordenadas
articulares, con lo que quedará resuelto el problema cinemático directo.

2.9 Cinemática

Para que un robot ejecute una tarea específica, deberá establecerse la posición y la orientación
del efector final, es decir, su posición o configuración en relación con su base. Esto es
esencial para resolver problemas de posicionamiento. Una vez que las relaciones
mencionadas se diferencian una y dos veces, surgen entonces los problemas de análisis de la
velocidad y aceleración necesarios para el control de movimientos uniformes del efector
final, así como el análisis dinámico del robot en cuestión.

Puesto que la configuración del efector final se determina por las seis variables cartesianas
que se controlan mediante los movimientos de las articulaciones del robot, es necesario
encontrar las relaciones entre los dos conjuntos.

41
En el análisis de posición, se encuentra una relación entre las coordenadas cartesianas, es
decir, la posición de un punto en el efector final y su orientación con los ángulos de las
articulaciones. Aquí existen dos tipos de problemas: la cinemática directa y la inversa.

En la cinemática directa, las posiciones de las articulaciones ya están determinadas y el

problema radica en encontrar la configuración del efector final.

En la cinemática inversa, se resuelve inverso, es decir, la posición del efector final está
determinada y el problema radica en encontrar los ángulos de las articulaciones.

2.9.1 Cinemática Directa

La resolución del problema cinemático directo permite conocer cuál es la posición y
orientación que adopta el extremo del robot cuando cada una de las variables que fijan la
posición u orientación de sus articulaciones toma valores determinados. Dado que son las
variables articulares las que pueden ser leídas directamente de los correspondientes sensores
por la unidad de control del robot, el modelo cinemático directo será utilizado por éste, entre
otros fines, para presentar al usuario información relativa a la localización del extremo del
robot.

Así, si se han escogido coordenadas cartesianas y ángulos de Euler para representar la

posición y orientación del extremo de un robot de seis grados de libertad, la solución al
problema cinemático directo vendrá dada por las relaciones:

𝑥 = 𝑓𝑥(𝑞1, 𝑞2, 𝑞3, 𝑞4, 𝑞5, 𝑞6)

𝑦 = 𝑓𝑦(𝑞1, 𝑞2, 𝑞3, 𝑞4, 𝑞5, 𝑞6)
𝑧 = 𝑓𝑧(𝑞1, 𝑞2, 𝑞3, 𝑞4, 𝑞5, 𝑞6)
(2.20)
∅ = 𝑓𝛼(𝑞1, 𝑞2, 𝑞3, 𝑞4, 𝑞5, 𝑞6)
𝜃 = 𝑓𝛽(𝑞1, 𝑞2, 𝑞3, 𝑞4, 𝑞5, 𝑞6)
𝜑 = 𝑓𝛾(𝑞1, 𝑞2, 𝑞3, 𝑞4, 𝑞5, 𝑞6)

La obtención del modelo cinemático directo puede ser abordado mediante dos enfoques
diferentes denominados métodos geométricos y métodos basados en cambios de sistemas de
referencia. Los primeros son adecuados para casos simples, pero al no ser sistemáticos, su
aplicación queda limitada a robots con pocos grados de libertad.

42
Los métodos basados en cambio de sistemas de referencia permiten de una manera
sistemática abordar la obtención del modelo cinemático directo del robot para robots de n
grados de libertad, siendo éstos, por tanto, los más frecuentemente utilizados, en particular
los que usan las matrices de transformación homogénea.

Se utiliza, fundamentalmente, el álgebra vectorial y matricial para representar y describir la

localización de un objeto en el espacio tridimensional con respecto a un sistema de referencia
fijo. Dado que un robot se puede considerar como una cadena cinemática formada por objetos
rígidos o eslabones unidos entre sí mediante articulaciones, se puede establecer un sistema
de referencia fijo situado en la base del robot y describir la localización de cada uno de los
eslabones con respecto a dicho sistema de referencia.

De esta forma, el problema cinemático directo se reduce a encontrar una matriz de

transformación homogénea T que relacione la posición y orientación del extremo del robot
respecto del sistema de referencia fijo situado en la base de este. Esta matriz T será función
de las coordenadas articulares.

En general, un robot de n grados de libertad está formado por n eslabones unidos por n
articulaciones, de forma que cada par articulación-eslabón constituye un grado de libertad.

A cada eslabón se le puede asociar un sistema de referencia solidario a él y, utilizando las

transformaciones homogéneas, es posible representar las rotaciones y traslaciones relativas
entre los distintos eslabones que componen el robot.

Normalmente, la matriz de transformación homogénea que representa la posición y

orientación relativa entre los sistemas asociados a dos eslabones consecutivos del robot se
𝑖
suele denominar matriz 𝑖−1𝐴. Así pues, 10𝐴 describe la posición y orientación del sistema de
referencia solidario al primer eslabón con respecto al sistema de referencia solidario a la base,
2
1𝐴 describe la posición y orientación del segundo eslabón respecto del primero, etc.

Del mismo modo denominando 𝐾0𝐴 a las matrices resultantes del producto de las matrices
𝑖
𝑖−1𝐴 con i desde 1 hasta k, se puede representar de forma total o parcial la cadena cinemática

que forma el robot.

43
Así, por ejemplo, la posición y orientación del sistema solidario con el segundo eslabón del
robot con respecto al sistema de coordenadas de la base se puede expresar mediante la matriz
2
0𝐴.

2
0𝐴 = 10𝐴 ∗ 21𝐴. (2.21)

De manera análoga, la matriz 30𝐴 representa la localización del sistema del tercer eslabón:

3
0𝐴 = 10𝐴 ∗ 21𝐴 ∗ 32𝐴. (2.22)

Cuando se consideran todos los grados de libertad, a la matriz 𝑛0𝐴 se le suele denominar T.
Así, dado un robot de seis grados de libertad, se tiene que la posición y orientación del
eslabón final vendrá dada por la matriz T:

𝑇 = 60𝐴 = 10𝐴 ∗ 21𝐴 ∗ 32𝐴 ∗ 43𝐴 ∗ 54𝐴 ∗ 65𝐴. (2.23)

Resultando que la relación entre el sistema de coordenadas de la base y del extremo queda
definida por una matriz de transformación homogénea T función de las coordenadas
articulares, que debe hacerse coincidir con la matriz de transformación homogénea [noap]
correspondiente a la localización en la que se desea posicionar al robot. De esta igualdad se
obtiene la solución al problema cinemático directo.

2.9.2 Cinemática inversa

El objetivo del problema cinemático inverso consiste en encontrar los valores que deben
adoptar las coordenadas articulares del robot q [q1, q2, ..., qn]T para que su extremo se
posicione y oriente según una determinada localización espacial (p, [n, o, a]). Así como es
posible abordar el problema cinemático directo de una manera sistemática a partir de la
utilización de matrices de transformación homogéneas, e independientemente de la
configuración del robot, no ocurre lo mismo con el problema cinemático inverso, siendo el
procedimiento de obtención de las ecuaciones fuertemente dependiente de la configuración
del robot.

Se han desarrollado algunos procedimientos genéricos susceptibles de ser programados

[GOLDENBERG-85], de modo que un computador pueda, a partir del conocimiento de la
cinemática del robot (con sus parámetros de Denavit-Hartenberg, por ejemplo) obtener la n-
44
upla de valores articulares que posicionan y orientan su extremo. El inconveniente de estos
procedimientos es que se trata de métodos numéricos iterativos, cuya velocidad de
convergencia e incluso su convergencia en sí no está siempre garantizada.

A la hora de resolver el problema cinemático inverso es mucho más adecuado encontrar una
solución cerrada. Esto es, encontrar una relación matemática explícita de la forma:

𝑞𝑘 = 𝑓𝑘(𝑥, 𝑦, 𝑧, ∅, 𝜃, 𝜑)
(2.24)
𝑘 = 1 … 𝑛 (𝐺𝐷𝐿)

Este tipo de solución presenta, entre otras, las siguientes ventajas:

1. En muchas aplicaciones, el problema cinemático inverso ha de resolverse en tiempo real

(por ejemplo, en el seguimiento de una determinada trayectoria). Una solución de tipo
iterativo no garantiza tener la solución en el momento adecuado.

2. Al contrario de lo que ocurría en el problema cinemático directo, con cierta frecuencia la

solución del problema cinemático inverso no es única; existiendo diferentes n-uplas [q1, ...,
T
qn] que posicionan y orientan el extremo del robot del mismo modo. En estos casos una
solución cerrada permite incluir determinadas reglas o restricciones que aseguren que la
solución obtenida sea la más adecuada de entre las posibles.

No obstante, a pesar de las dificultades comentadas, la mayor parte de los robots poseen
cinemáticas relativamente simples que facilitan en cierta medida la resolución de su problema
cinemático inverso.

Por ejemplo, si se consideran sólo los tres primeros grados de libertad de muchos robots,
éstos tienen una estructura planar, esto es, los tres primeros elementos quedan contenidos en
un plano. Esta circunstancia facilita la resolución del problema.

Asimismo, en muchos robots se da la circunstancia de que los tres grados de libertad últimos,
dedicados fundamentalmente a orientar el extremo del robot, corresponden a giros sobre ejes
que se cortan en un punto.

De nuevo esta situación facilita el cálculo de la n-upla [q1, ..., qn]T correspondiente a la
posición y orientación deseadas. Por tanto, para los casos citados y otros, es posible establecer

45
ciertas pautas generales que permitan plantear y resolver el problema cinemático inverso de
una manera sistemática.

Los métodos geométricos permiten, normalmente, obtener los valores de las primeras
variables articulares, que son las que consiguen posicionar el robot (prescindiendo de la
orientación de su extremo). Para ello utilizan relaciones trigonométricas y geométricas sobre
los elementos del robot.

Se suele recurrir a la resolución de triángulos formados por los elementos y articulaciones

del robot. Como alternativa para resolver el mismo problema se puede recurrir a manipular
directamente las ecuaciones correspondientes al problema cinemático directo. Es decir,
puesto que éste establece la relación:

𝑛 𝑜 𝑎 𝑝
[ ] = [𝑡𝑖𝑗] (2.25)
0 0 0 1

donde los elementos tij son función de las coordenadas articulares [q1, ..., qn]T.

Por último, si se consideran robots con capacidad de posicionar y orientar su extremo en el

espacio, esto es, robots con 6 GDL, el método de desacoplamiento cinemático permite, para
determinados tipos de robots, resolver los primeros grados de libertad, dedicados al
posicionamiento, de manera independiente a la resolución de los últimos grados de libertad,
dedicados a la orientación. Cada uno de estos dos problemas más simples podrá ser tratado
y resuelto por cualquiera de los procedimientos anteriores.

46
 Capítulo 3 Aplicación y resultados

3.1 Selección de la configuración del manipulador

Para el desarrollo del robot manipulador se considera una configuración antropomórfica.

Como se mencionó en el capítulo anterior esta configuración es una estructura con tres
articulaciones de rotación y tiene mejor acceso a espacios cerrados. Se plantea una cadena
cinemática abierta con 6 grados de libertad para poder realizar trayectorias más complejas.

Un robot se compone de los siguientes elementos: estructura mecánica, transmisiones,

actuadores, sensores, elementos terminales y controlador. Aunque los elementos empleados
en los robots no son exclusivos de estos (máquinas herramientas y otras muchas máquinas
emplean tecnologías semejantes), las altas prestaciones que se exigen a los robots han
motivado que en ellos se empleen elementos con características específicas.

La constitución física de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con
la anatomía de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que, en ocasiones, para
hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan términos como
cintura, hombro, brazo, codo, muñeca, etc.

Figura 23. Constitución física de un robot.

47
3.2 Carga útil del robot

El objetivo de desarrollar un manipulador de 6 grados de libertad es el de cargar cámaras de

visión y realizar trayectorias de un punto a otro, dentro de la empresa se utilizan cámaras de
visión las cuales tienen un peso de 200g. Estas cámaras tienen una alta aplicación dentro de
muchos proyectos en el sector industrial.

Aunado a esto, se deberá considerar el peso de la estructura del manipulador y el de los

actuadores, así como las dimensiones de sus eslabones para posteriormente definir el par de
los motores que se necesita para el correcto funcionamiento del robot.

Figura 24. Cámara de visión Cognex In-Sight serie 2000

3.3 Diseño preliminar del manipulador

Como punto de partida se toma de referencia al robot PUMA 500 de la compañía

UNIMATION, esta configuración es considerada ideal para las tareas a realizar con el
manipulador, ya que este robot esta desarrollado con una configuración antropomórfica (3
articulaciones rotacionales), teniendo 6 grados de libertad de los cuales 3 son usados para su
posicionamiento y los tres restantes son usados para definir su orientación.

Basándose en esta configuración se propone el diseño mostrado en la figura 25.

48
 Figura 25. Parámetros del robot.

Las dimensiones del dibujo mostrado en la figura 25, se expresan en la siguiente tabla.

d1 70mm

a2 165mm

d4 185mm

d6 105mm

Tabla 3.1 Descripción de las dimensiones del robot.

3.4 Determinación de las ecuaciones del par motor requerido.

Una vez definidas las longitudes de los eslabones del manipulador se procede a determinar
cuál será el par necesario para los servomotores que se usaran para levantar la carga útil
mencionada anteriormente.

49
Figura 26. Diseño preliminar del manipulador en su máxima extensión.

De la figura 26 se considera al robot en su posición más crítica que es cuando está en su

máxima extensión, se tiene que S3, S4, S5 y S6 son los pesos de los servomotores, el peso
del primer eslabón estará definido por E1, y su longitud estará expresada como a2. Para el
segundo eslabón el peso está indicado por E2 y su longitud se muestra como d4 y para el
tercer eslabón se tiene E3 como el peso y d6 como la longitud. CU indica el peso de la cámara
que soportara el robot, considerándose como la carga útil.

Considerando estos datos se define la ecuación (3.1) para determinar el par motor necesario
para el actuador ubicado en el actuador del hombro del robot.

𝑎2 𝑑4
𝑀𝜏 = 𝐸1 ∗ ( 2 ) + 𝑆3 ∗ 𝑎2 + 𝐸2 ∗ ( 2 + 𝑎2) + 𝑆4 ∗ (𝑎2 + 𝑑4) + 𝑆5 ∗ (𝑎2 + 𝑑4)
𝑑6
(3.1)
+𝐸3 ∗ ( 2 + 𝑎2 + 𝑑4) + 𝑆6 ∗ (𝑎2 + 𝑑4 + 𝑑6) + 𝐶𝑈 ∗ (𝑎2 + 𝑑4 + 𝑑6)

De la misma forma se pueden obtener las ecuaciones para el cálculo del par motor de las
articulaciones restantes, definiendo la ecuación (3.2) para determinar el par de la articulación
del codo.

50
 𝑑4
𝑀𝜏3 = 𝐸2 ∗ ( 2 ) + 𝑆4 ∗ (𝑑4) + 𝑆5 ∗ (𝑑4)
𝑑6
(3.2)
+𝐸3 ∗ ( 2 + 𝑑4) + 𝑆6 ∗ (𝑑4 + 𝑑6) + 𝐶𝑈 ∗ (𝑑4 + 𝑑6)

Para la cuarta articulación se tiene:

𝑑6
𝑀𝜏4 = 𝑆5 ∗ (1𝑐𝑚) + 𝐸3 ∗ ( 2 ) + 𝑆6 ∗ (𝑑6)
(3.3)
+𝐶𝑈 ∗ (𝑑6)

Siguiendo el mismo procedimiento para la quinta articulación se obtiene:

𝑑6
𝑀𝜏5 = 𝐸3 ∗ ( 2 ) + 𝑆6 ∗ (𝑑6) + 𝐶𝑈 ∗ (𝑑6) (3.4)

3.5 Selección de los actuadores.

Como se mencionó anteriormente, el robot consta de 6 grados de libertad, por lo cual, para
su movilidad requerirá de 6 servomotores. Se realiza una preselección para el servomotor a
utilizar en el hombro del robot, ya que este será el que más esfuerzo deberá realizar y se elige
el servomotor tower pro MG995 con un torque de 11 kg-cm y un peso de 69g. Partiendo de
esto, se eligen las piezas que serán necesarias para desarrollar la estructura mecánica del
robot basándose en el prototipo mostrado en la figura 25.

Figura 27. Prototipo del robot de 6 grados de libertad.

51
La estructura mecánica se integra con las siguientes piezas que se muestran:

Figura 28. Soporte de base

Figura 29. Soporte para servo

Figura 30. Pieza larga en forma de u.

52
 Figura 31. Pieza en forma de L.

El primer eslabón se compone de 2 piezas largas en u, 2 piezas en forma de L y un soporte

para el tercer servomotor. El segundo eslabón está formado por dos piezas largas en u, una
pieza en L y un soporte para el servo de la cuarta articulación. Para el tercer eslabón se ocupa
1 pieza en u y un soporte para servo.

Todas las piezas están fabricadas en aluminio, siendo este material el ideal para la estructura
debido a su ligereza y resistencia. En la tabla 3.2 se describen los pesos de cada eslabón que
conforman la cadena cinemática de 6 grados de libertad.

Eslabón Peso en kg

1 0.076kg

2 0.065kg

3 0.037kg

Tabla 3.2 Pesos de los eslabones del manipulador de 6 gdl.

Con estos datos procedemos a calcular el par requerido para la segunda articulación, que es
en donde mayor esfuerzo se requerirá. Sustituimos los datos en la ecuación (3.1) y se obtiene
lo siguiente:

53
 16.5𝑐𝑚 18.5𝑐𝑚
𝑀𝜏 = 0.076𝑘𝑔 ∗ ( ) + (0.069𝑘𝑔 ∗ 16.5𝑐𝑚) + 0.065𝑘𝑔 ∗ ( + 16.5𝑐𝑚)
2 2
+0.069𝑘𝑔 ∗ (16.5𝑐𝑚 + 18.5𝑐𝑚) + 0.069𝑘𝑔 ∗ (16.5𝑐𝑚 + 18.5𝑐𝑚)
10.5𝑐𝑚
+0.037𝑘𝑔 ∗ ( + 16.5𝑐𝑚 + 18.5𝑐𝑚) + 0.069𝑘𝑔 ∗ (16.5𝑐𝑚 + 18.5𝑐𝑚 + 10.5𝑐𝑚)
2
+0.200𝑘𝑔 ∗ (16.5𝑐𝑚 + 18.5𝑐𝑚 + 10.5𝑐𝑚) = 21.9979𝑘𝑔 − 𝑐𝑚
(3.5)

Con el resultado obtenido se observa que el par requerido es mayor al que ofrece el
servomotor preseleccionado, por lo cual se decide cambiar por el servomotor HS3225, el cual
proporciona un torque de 25kg-cm, cumpliendo las expectativas para que el manipulador
pueda funcionar correctamente.

Figura 32. Servomotor HS3225

Se realiza el mismo procedimiento para obtener el par que deberá proporcionar el servomotor
ubicado en la tercera articulación del manipulador, obteniendo:

18.5𝑐𝑚
𝑀𝜏3 = 0.065𝑘𝑔 ∗ ( ) + 0.069𝑘𝑔 ∗ (18.5𝑐𝑚)
2
10.5𝑐𝑚
+0.069𝑘𝑔 ∗ (18.5𝑐𝑚) + 0.037𝑘𝑔 ∗ (18.5𝑐𝑚 + ) (3.6)
2
+0.069𝑘𝑔 ∗ (18.5𝑐𝑚 + 10.5𝑐𝑚) + 0.200𝑘𝑔 ∗ (18.5𝑐𝑚 + 10.5𝑐𝑚)
= 12.14𝑘𝑔 − 𝑐𝑚

Se observa que al igual que la articulación del hombro se requiere un torque mayor al que
proporcionan los servomotores MG995, por lo cual se propone utilizar el servomotor HS3225
para la articulación del codo.

54
En la tabla 3.3 se observa el torque requerido por las articulaciones del robot y el servomotor
seleccionado para la articulación.

Articulación Par requerido Servomotor

seleccionado

2 21.9979 kg-cm HS3225

3 12.14 kg-cm HS3225

4 3.085kg-cm MG995

5 3.01875kg-cm MG995

Tabla 3.3 par requerido para las articulaciones del robot

Para las articulaciones 1 y 6 se propone utilizar los servomotores MG995, debido a que estas
articulaciones no requieren de mucho esfuerzo, solo generan rotación y por lo tanto no se
requiere un par muy alto para generar esta rotación.

Figura 33. Servomotor MG995.

55
3.6 Cinemática del robot

3.6.1 Cinemática directa del robot

Cómo se mencionó anteriormente la cinemática directa nos permitirá conocer la posición del
elemento terminal conocido como efector final, partiendo de conocer los valores de cada una
de sus articulaciones. La ubicación del efector final será representada usando una
metodología propuesta por Denavit y Hartenberg (Barrientos y otros, 2007) mediante la cual
usando matrices de transformación homogénea se realizan una serie de rotaciones y
traslaciones alrededor de los ejes x, y, z, ubicando un sistema de coordenadas a cada unión
de dos elementos (articulaciones) siguiendo unas reglas para establecer dichos sistemas
mencionadas en el capítulo anterior, para indicar la posición del efector final con coordenadas
referidas a la base del manipulador.

Para obtener la posición del efector final con coordenadas referidas a la base del robot de 6
grados de libertad se identifican primero los 4 parámetros utilizados en la metodología
Denavit y Hartenberg los cuales son 𝜃𝑖 que es el ángulo formado entre los ejes xi-1 y x1, este
es el ángulo con el que se realizaran las tareas de control para posicionar al actuador, después
se tiene el parámetro di que es la distancia medida entre los ejes xi-1 y x1, el parámetro ai se
define como la distancia entre los ejes zi-1 y z1, y el parámetro 𝛼𝑖 es el ángulo formado entre
los ejes zi-1 y z1.

Figura 34. Sistemas de coordenadas Denavit-Hartenberg.

56
En el diagrama de la figura 35 se muestran los sistemas de ejes de coordenadas del robot con
6 grados de libertad siguiendo la metodología de Denavit-Hartenberg.

Figura 35. Sistemas de ejes de coordenadas del robot de 6 gdl.

Figura 36. Robot de 6 grados de libertad.

57
Después de haber indicado los ejes de los sistemas de coordenas de cada una de las
articulaciones del robot se procede a obtener los 4 parámetros mencionados, los cuales están
mostrados en la tabla 3.4

i 𝜽𝒊 di ai 𝜶𝒊

1 𝜃1 d1 0 90

2 𝜃2 0 a2 0

3 𝜃3 0 0 90

4 𝜃4 d4 0 -90

5 𝜃5 0 0 90

6 𝜃6 d6 0 0

Tabla 3.4. Parámetros Denavit-Hartenberg del manipulador de 6 grados de libertad.

Al haber obtenido los parámetros Denavit-Hartenberg se procede a realizar las matrices de

transformación homogénea para para pasar de un sistema de referencia a otro del robot,
siguiendo la ecuación (2.19) se tienen las siguientes transformaciones:

𝐶𝜃1 0 𝑆𝜃1 0
𝐴10 = [ 𝑆𝜃1 0 −𝐶𝜃1 0 ] (3.7)
0 1 0 𝑑1
0 0 0 1

𝐶𝜃2 0 −𝑆𝜃2 𝑎2𝐶𝜃2

𝐴12 = [ 𝑆𝜃2 0 𝐶𝜃1 𝑎2𝑆𝜃2 ] (3.8)
0 1 0 0
0 0 0 1

58
 𝐶𝜃3 0 𝑆𝜃3 0
𝐴32 = [ 𝑆𝜃3 0 −𝐶𝜃3 0] (3.9)
0 1 0 0
0 0 0 1

𝐶𝜃4 0 −𝑆𝜃4 0
𝐶𝜃4 0
𝐴43 = [ 𝑆𝜃4 0 ] (3.10)
0 −1 0 𝑑4
0 0 0 1

𝐶𝜃5 0 𝑆𝜃5 0
𝐴54 = [ 𝑆𝜃5 0 −𝐶𝜃5 0] (3.11)
0 1 0 0
0 0 0 1

𝐶𝜃6 0 −𝑆𝜃6 0
𝐶𝜃6 0
𝐴65 = [ 𝑆𝜃6 0 ] (3.12)
0 1 0 𝑑6
0 0 0 1

La función seno está representada por una S, mientras que la función coseno se muestra con
una C.

Para obtener la matriz de transformación homogénea que indicara las coordenadas del efector
final respecto a la base del robot, se multiplican las matrices anteriores respetando el orden
en el que se encuentran, tal como lo indica la ecuación (2.23). Por fines de conveniencia para
el desarrollo de la cinemática inversa, se divide en dos partes la multiplicación para obtener
la matriz T que estará dada por 𝐴60 , se multiplican las tres primeras matrices para obtener la
matriz que relaciona la tercera articulación con la base del robot, obteniendo:

𝐴30 = 𝐴10 ∗ 𝐴12 ∗ 𝐴32 (3.13)

59
 𝐶𝜃1 𝐶𝜃2 𝐶𝜃3 − 𝐶𝜃1 𝑆𝜃2 𝑆𝜃3 𝑆𝜃1 𝐶𝜃1 𝐶𝜃2 𝑆𝜃3 − 𝐶𝜃1 𝑆𝜃2 𝑆𝜃3 𝑎2𝐶𝜃1 𝐶𝜃2
𝑆𝜃 𝐶𝜃 𝐶𝜃 − 𝑆𝜃1 𝑆𝜃2 𝑆𝜃3 −𝐶𝜃1 𝑆𝜃1 𝐶𝜃2 𝑆𝜃3 + 𝑆𝜃1 𝑆𝜃2 𝑆𝜃3 𝑎2𝑆𝜃1 𝐶𝜃2
𝐴30 = [ 1 2 3 ]
𝑆𝜃2 𝐶𝜃3 + 𝐶𝜃2 𝑆𝜃3 0 𝑆𝜃2 𝑆𝜃3 − 𝐶𝜃2 𝐶𝜃3 𝑎2𝑆𝜃2 + 𝑑1
0 0 0 1

(3.14)

Al observar la matriz resultante expresada en (3.14) se identifica que se puede realizar una
reducción de términos usando la identidad de suma y resta de ángulos.

sin(𝛼 ± 𝛽) = sin(𝛼) cos(𝛽) ± cos(𝛼) sin(𝛽)

(3.15)
cos(𝛼 ± 𝛽) = cos(𝛼) cos(𝛽) ∓ sin(𝛼) sin(𝛽)

Luego de reducir términos la matriz 𝐴30 queda expresada como:

𝐶𝜃1 𝐶𝜃2 + 𝜃3 𝑆𝜃1 𝐶𝜃1 𝑆𝜃2 + 𝜃3 𝑎2𝐶𝜃1 𝐶𝜃2

𝑆𝜃 𝐶𝜃 + 𝜃3 −𝐶𝜃1 𝑆𝜃1 𝑆𝜃2 + 𝜃3 𝑎2𝑆𝜃1 𝐶𝜃2
𝐴30 = [ 1 2 ] (3.16)
𝑆𝜃2 + 𝜃3 0 −𝐶𝜃2 + 𝜃3 𝑎2𝑆𝜃2 + 𝑑1
0 0 0 1

Posteriormente se multiplican las matrices que van de la tercera articulación del robot a la
sexta articulación, se tiene:

𝐴63 = 𝐴43 ∗ 𝐴54 ∗ 𝐴65 (3.17)

𝐶𝜃4 𝐶𝜃5 𝐶𝜃6 − 𝑆𝜃4 𝑆𝜃6 −𝐶𝜃4 𝐶𝜃5 𝑆𝜃6 − 𝑆𝜃4 𝐶𝜃6 𝐶𝜃4 𝐶𝜃5 𝑑6𝐶𝜃4 𝑆𝜃5
𝑆𝜃 𝐶𝜃 𝐶𝜃 + 𝐶𝜃4 𝑆𝜃6 −𝑆𝜃4 𝐶𝜃5 𝑆𝜃6 + 𝐶𝜃4 𝐶𝜃6 𝑆𝜃4 𝑆𝜃5 𝑑6𝑆𝜃4 𝑆𝜃5
𝐴63 = [ 4 5 6 ] (3.18)
−𝑆𝜃5 𝐶𝜃6 𝑆𝜃5 𝑆𝜃6 𝐶𝜃5 𝑑6𝐶𝜃5 + 𝑑4
0 0 0 1

Para obtener la matriz de transformación 𝑇06 multiplicamos (3.16) y (3.18) y obtenemos la

matriz que expresa la rotación y traslación del sistema de coordenadas de la base al efector
final la cual queda expresada de la siguiente forma:

𝑛 𝑠 𝑎 𝑝
𝑛𝑥 𝑠𝑥 𝑎𝑥 𝑝𝑥
𝑇06 = 𝐴30 𝐴63 = 𝑛𝑦 𝑠𝑦 𝑎𝑦 𝑝𝑦 (3.19)
𝑛𝑧 𝑠𝑧 𝑎𝑧 𝑝𝑧
[0 0 0 1]

Las componentes de la matriz 𝑇06 quedan representadas por las ecuaciones (3.20) a (3.31).

60
𝑛𝑥 = 𝐶𝜃1 [𝐶𝜃2 + 𝜃3 𝐶𝜃4 𝐶𝜃5 − 𝑆𝜃6 𝑆𝜃4 − 𝑆𝜃2 + 𝜃3 𝑆𝜃5 𝐶𝜃6 ] + 𝑆𝜃1 (𝑆𝜃4 𝐶𝜃5 𝐶𝜃6 + 𝐶𝜃4 𝑆𝜃6 )

(3.20)

𝑠𝑥 = 𝐶𝜃1 [𝐶𝜃2 + 𝜃3 (−𝐶𝜃4 𝐶𝜃5 𝑆𝜃6 − 𝑆𝜃4 𝐶𝜃6 ) + 𝑆𝜃2 + 𝜃3 𝑆𝜃5 𝐶𝜃6 ] + 𝑆𝜃1 (−𝑆𝜃4 𝐶𝜃5 𝑆𝜃6 +
𝐶𝜃4 𝐶𝜃6 ) (3.21)

𝑎𝑥 = 𝐶𝜃1 [𝐶𝜃2 + 𝜃3 𝐶𝜃4 𝑆𝜃5 + 𝑆𝜃2 + 𝜃3 𝐶𝜃5 ] + 𝑆𝜃1 𝑆𝜃4 𝑆𝜃5 (3.22)

𝑝𝑥 = 𝐶𝜃1 [𝑎2𝐶𝜃2 + 𝑑6(𝑆𝜃2 + 𝜃3 𝐶𝜃5 + 𝐶𝜃2 + 𝜃3 𝐶𝜃4 𝑆𝜃5 ) + 𝑑4𝑆𝜃2 + 𝜃3 ] +

𝑑6𝑆𝜃1 𝑆𝜃4 𝑆𝜃5 (3.23)

𝑛𝑦 = 𝑆𝜃1 [𝐶𝜃2 + 𝜃3 (𝐶𝜃4 𝐶𝜃5 𝐶𝜃6 − 𝑆𝜃4 𝑆𝜃6 ) − 𝑆𝜃2 + 𝜃3 𝑆𝜃5 𝐶𝜃6 ] − 𝐶𝜃1 (𝑆𝜃4 𝐶𝜃5 𝐶𝜃6 +
𝐶𝜃4 𝑆𝜃6 ) (3.24)

𝑠𝑦 = 𝑆𝜃1 [𝐶𝜃2 + 𝜃3 (−𝐶𝜃4 𝐶𝜃5 𝑆𝜃6 − 𝑆𝜃4 𝐶𝜃6 ) + 𝑆𝜃2 + 𝜃3 𝑆𝜃5 𝑆𝜃6 ] − 𝐶𝜃1 (−𝑆𝜃4 𝐶𝜃5 𝑆𝜃6 +
𝐶𝜃4 𝐶𝜃6 ) (3.25)

𝑎𝑦 = 𝑆𝜃1 [𝐶𝜃2 + 𝜃3 (𝐶𝜃4 𝑆𝜃5 ) + 𝑆𝜃2 + 𝜃3 𝐶𝜃5 ] − 𝐶𝜃1 (𝑆𝜃4 𝑆𝜃5 ) (3.26)

𝑝𝑦 = 𝑆𝜃1 [𝑎2𝐶𝜃2 + 𝑑6(𝐶𝜃2 + 𝜃3 𝐶𝜃4 𝑆𝜃5 + 𝑆𝜃2 + 𝜃3 𝐶𝜃5 ) + 𝑑4𝑆𝜃2 + 𝜃3 ] −

𝑑6𝐶𝜃1 𝑆𝜃4 𝑆𝜃5 (3.27)

𝑛𝑧 = 𝑆𝜃2 + 𝜃3 (𝐶𝜃4 𝐶𝜃5 𝐶𝜃6 − 𝑆𝜃4 𝑆𝜃6 ) − 𝐶𝜃2 + 𝜃3 (−𝑆𝜃5 𝐶𝜃6 ) (3.28)

𝑠𝑧 = 𝑆𝜃2 + 𝜃3 (−𝐶𝜃4 𝐶𝜃5 𝑆𝜃6 − 𝑆𝜃4 𝐶𝜃6 ) − 𝐶𝜃2 + 𝜃3 (𝑆𝜃5 𝑆𝜃6 ) (3.29)

𝑎𝑧 = 𝑆𝜃2 + 𝜃3 𝐶𝜃4 𝑆𝜃5 − 𝐶𝜃2 + 𝜃3 𝐶𝜃5 (3.30)

𝑝𝑧 = 𝑎2𝑆𝜃2 + 𝑑1 + 𝑑6 (𝑆𝜃2 + 𝜃3 𝐶𝜃4 𝑆𝜃5 − 𝐶𝜃2 + 𝜃3 𝐶𝜃5 ) − 𝑑4 𝐶𝜃2 + 𝜃3 (3.31)

Las componentes px, py y pz, son las que nos indicaran las coordenadas en los ejes x, y, z,
respectivamente, de esta forma obtenemos la posición del efector final con coordenadas
referidas a la base del robot, en función de sus coordenadas articulares.

3.6.2 Cinemática inversa

Contrario a la cinemática directa, la cinemática inversa depende de indicar las coordenadas
en las que se quiere posicionar el efector final respecto a la base del manipulador, indicando

61
una posición y orientación se realizan una serie de cálculos para obtener los valores angulares
que debe tomar cada una de las articulaciones del robot.

Existen diferentes metodologías para la obtención de la cinemática inversa en manipuladores,

entre las cuales destacan la obtención por métodos geométricos, métodos numéricos, usando
matrices de transformación, otras como la propuesta por (S. Yahya H. A., 2008) donde se
utilizan graficas geométricas y métodos computacionales para obtener la solución.

En este trabajo se hará uso de la metodología propuesta por Donald Lee Pieper (Pieper, 1968),
para obtener la solución al problema cinemático inverso. El objetivo es el de dividir en dos
partes el problema para obtener posición y orientación, esta metodología es conocida como
desacoplo cinemático.

Se debe partir del punto en donde 3 ejes se interceptan consecutivamente, en el caso del
manipulador de 6 grados de libertad, este es el punto de la muñeca, en donde se interceptan
los ejes Z4, Z5 y Z6

Figura 37. Punto de la muñeca y punto final referidos a la base del manipulador de 6 gdl.

62
Los primeros 3 grados de libertad se encargarán de posicionar el robot mientras que los 3
restantes serán los encargados de orientar el efector final. En la figura 38 se observa el vector
que va de la base del robot al punto M de la muñeca y el vector de la base al punto final
donde está ubicado el efector final. Para posicionar el robot necesitamos conocer las
coordenadas en donde estará ubicado el punto M de la muñeca. Para conocer esta ubicación
es necesario conocer el vector que va del punto final al punto M, es decir el vector PM. Se
observa que el punto P se encuentra en el sistema de coordenadas X6, Y6, Z6, los cuales en
ingles son llamados normal, slide y approach respectivamente. (Craig, 2006). Al mismo
tiempo se puede ver que el vector PM es la distancia del punto M al punto P proyectada sobre
el eje Z6 en el último sistema de coordenadas referidas a la base, por lo tanto, podemos
describir el vector PM como:

𝑃𝑀 = [0,0, 𝑑6,1]𝑇 (3.32)

La posición del punto de la muñeca respecto al sistema de coordenadas de la base queda

expresada como:

𝑀𝑥 𝑃𝑥 − 𝑑6𝑎𝑥
𝑀𝑦 𝑃𝑦 − 𝑑6𝑎𝑦
𝑂𝑀 = [ ] = [ ] (3.33)
𝑀𝑧 𝑃𝑧 − 𝑑6𝑎𝑧
1 1

Figura 38. Punto de la muñeca del manipulador de 6 grados de libertad

63
Obtenida la posición de la muñeca se procede a calcular las tres primeras variables angulares
que dependen solamente de esa posición, para las cuales en este trabajo son buscadas con el
método geométrico, haciendo uso de relaciones trigonométricas. Este método utiliza una
menor cantidad de variables, haciendo que el procesamiento computacional sea más
eficiente.

La expresión que define a la primera variable angular que es la que se encuentra ubicada en
la base del robot, está representada por:

𝑀𝑦
𝜃1 = tan−1 ( ) (3.34)
𝑀𝑥

La expresión en (3.34) se obtiene de buscar la relación trigonométrica que se muestra en la

figura 39.

Figura 39. Proyección del robot en el plano xy.

Para obtener las variables 𝜃2 𝑦 𝜃3 se toma como referencia la geometría mostrada en la figura
38.

64
 Figura 40. Representación geométrica para obtener 𝜃2 𝑦 𝜃3

𝜃2 está definida por:

𝜃2 = 𝛼 + 𝛼′ (3.35)

Donde 𝛼 se obtiene de utilizar el teorema del coseno, de esta forma se tiene:

𝐻 = √𝑀𝑥 2 + 𝑀𝑦 2 (3.36)

𝑐 = √𝐻 2 + (𝑀𝑧 − 𝑑1)2 (3.37)

𝑑42 = 𝑎22 + 𝑐 2 − 2(𝑎2)(𝑐) ∗ cos (𝛼) (3.38)

𝑑42 −𝑎22 −𝑐 2
𝛼 = cos −1 ( ) (3.39)
−2(𝑎2)(𝑐)

𝛼′ se obtiene con la siguiente expresión:

𝑀𝑧−𝑑1
𝛼′ = tan−1 ( ) (3.40)
𝐻

Para 𝜃3 tenemos lo siguiente:

65
 𝑐 2 −𝑑42 −𝑎22
𝛾 = cos −1 ( −2(𝑑4)(𝑎2) ) (3.41)

𝑐 2 −𝑑42 −𝑎22
𝑐𝑜𝑠𝜃3 = ( −2(𝑑4)(𝑎2) ) (3.42)

𝑠𝑒𝑛𝜃3 = √1 − 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃3 (3.43)

𝑠𝑒𝑛𝜃
𝜃3 = tan−1 ( 𝑐𝑜𝑠𝜃3 ) (3.44)
3

Para obtener las articulaciones restantes se utiliza un método algebraico, en el que se hará
uso de la matriz de transformación homogénea 𝐴63 , ya que esta matriz representa a las
articulaciones 𝜃4 , 𝜃5 y 𝜃6 , que son las encargadas de la orientación del elemento final,
teniendo las siguientes expresiones:

𝐴60 = 𝐴30 𝐴63 (3.45)

Despejando se obtiene:

𝐴63 = (𝐴30 )−1 𝐴60 (3.46)

En el lado derecho de la expresión en (3.46) se tendrán valores conocidos, 𝐴30 representa las
rotaciones del sistema de ejes de coordenadas de la base al punto de la muñeca, al tratarse de
una matriz ortonormal su inversa es igual a su transpuesta, y 𝐴60 indica la orientación del
efector final respecto al sistema de referencia de la base del manipulador.

Los elementos de la matriz de rotación definida en (3.46) son:

𝑟11 𝑟12 𝑟13

(𝑅03 )−1 𝑅06 𝑟
= [ 21 𝑟22 𝑟23 ] (3.47)
𝑟31 𝑟32 𝑟33

Donde:

𝑟11 = 𝑛𝑥𝐶𝜃1 𝐶𝜃2 + 𝜃3 + 𝑛𝑦𝑆𝜃1 𝐶𝜃2 + 𝜃3 + 𝑛𝑧𝑆𝜃2 + 𝜃3 (3.48)

66
 𝑟12 = 𝑠𝑥𝐶𝜃1 𝐶𝜃2 + 𝜃3 + 𝑠𝑦𝑆𝜃1 𝐶𝜃2 + 𝜃3 (3.49)

𝑟13 = 𝑎𝑥𝐶𝜃1 𝐶𝜃2 + 𝜃3 + 𝑎𝑦𝑆𝜃1 𝐶𝜃2 + 𝜃3 + 𝑎𝑧𝑆𝜃2 + 𝜃3 (3.50)

𝑟21 = 𝑛𝑥𝑆𝜃1 − 𝑛𝑦𝐶𝜃1 (3.51)

𝑟22 = 𝑠𝑥𝑆𝜃1 − 𝑠𝑦𝐶𝜃1 (3.52)

𝑟23 = 𝑎𝑥𝑆𝜃1 − 𝑎𝑦𝐶𝜃1 (3.53)

𝑟31 = 𝑛𝑥𝐶𝜃1 𝑆𝜃2 + 𝜃3 + 𝑛𝑦𝑆𝜃1 𝑆𝜃2 + 𝜃3 − 𝑛𝑧𝐶𝜃2 + 𝜃3 (3.54)

𝑟32 = 𝑠𝑥𝐶𝜃1 𝑆𝜃2 + 𝜃3 + 𝑠𝑦𝑆𝜃1 𝑆𝜃2 + 𝜃3 − 𝑠𝑧𝐶𝜃2 + 𝜃3 (3.55)

𝑟33 = 𝑎𝑥𝐶𝜃1 𝑆𝜃2 + 𝜃3 + 𝑎𝑦𝑆𝜃1 𝑆𝜃2 + 𝜃3 − 𝑎𝑧𝐶𝜃2 + 𝜃3 (3.56)

Para obtener 𝜃5 se igualan los elementos r33 de las matrices expresadas en las ecuaciones
(3.19) y (3.47).

cos 𝜃5 = (𝑎𝑥𝑆𝜃2 + 𝜃3 𝐶𝜃1 − 𝑎𝑧𝐶𝜃2 + 𝜃3 + 𝑎𝑦𝑆𝜃2 + 𝜃3 𝑆𝜃1 ) (3.57)

De la ecuación anterior se despeja 𝜃5 con lo que se obtiene:

𝜃5 = 𝑐𝑜𝑠 −1 (𝑎𝑥𝑆𝜃2 + 𝜃3 𝐶𝜃1 − 𝑎𝑧𝐶𝜃2 + 𝜃3 + 𝑎𝑦𝑆𝜃2 + 𝜃3 𝑆𝜃1 ) (3.58)

Después de hallar 𝜃5 se buscan las relaciones que permitan obtener las variables para las
articulaciones restantes, igualando los elementos r13 y r23 para obtener 𝜃4 .

𝑎𝑧𝑆𝜃2 +𝜃3 +𝑎𝑥𝐶𝜃2 +𝜃3 𝐶𝜃1 +𝑎𝑦𝐶𝜃2 +𝜃3 𝑆𝜃1

𝐶𝜃4 = (3.59)
𝑆𝜃5

𝑎𝑥𝑆𝜃1 −𝑎𝑦𝐶𝜃1
𝑆𝜃4 = (3.60)
𝑆𝜃5

𝑆𝜃4
𝜃4 = tan−1 ( ) (3.61)
𝐶𝜃4

Para obtener la variable angular 𝜃6 se igualan los elementos r31 y r32

𝑛𝑥𝑆𝜃2 +𝜃3 𝐶𝜃1 −𝑛𝑧𝐶𝜃2 +𝜃3 +𝑛𝑦𝑆𝜃2 +𝜃3 𝑆𝜃1

𝐶𝜃6 = (3.62)
𝑆𝜃5

67
 𝑜𝑥𝑆𝜃2 +𝜃3 𝐶𝜃1 +𝑜𝑦𝑆𝜃2 +𝜃3 𝑆𝜃1 −𝑜𝑧𝐶𝜃2 +𝜃3
𝑆𝜃6 = (3.63)
𝑆𝜃5

𝑆𝜃
𝜃6 = tan−1 (𝐶𝜃6 ) (3.64)
6

Después de haber obtenido las variables 𝜃1 , 𝜃2 , 𝜃3 , 𝜃4 , 𝜃5 y 𝜃6 se puede realizar un control

basado en la posición y orientación del efector final del manipulador.

3.7 Microcontrolador

Para este proyecto se utiliza una raspberry pi 3 como el controlador encargado de realizar el
esquema de control de posición y orientación del robot. Raspberry Pi es un ordenador de
placa reducida, ordenador de placa única u ordenador de placa simple (SBC) de bajo costo
desarrollado en el Reino Unido por la Raspberry Pi Foundation, con el objetivo de estimular
la enseñanza de informática en las escuelas. El modelo original se convirtió en más popular
de lo que se esperaba, hasta incluso vendiéndose fuera del mercado objetivo para usos como
robótica.

Figura 41. Raspberry pi 3.

El software es de código abierto, siendo su sistema operativo oficial una versión adaptada
de Debian, denominada Raspbian, aunque permite usar otros sistemas operativos, incluido
una versión de Windows 10. En todas sus versiones, incluye un procesador Broadcom,
68
memoria RAM, GPU, puertos USB, HDMI, Ethernet, 40 pines GPIO y un conector para
cámara

3.8 Lenguaje de programación.

Por regla general, aunque al tratarse de un SO completo se puede utilizar cualquier otro que
permita compilar en Linux como Java, la raspberry usa de manera nativa Python. Es el
lenguaje con el que está hecho Raspbian, incluyendo las librerías oportunas de C, y con el
que se permite el mayor acceso a los sistemas físicos del dispositivo.

Thonny es un nuevo entorno de desarrollo (IDE) para poder desarrollar en python sobre
nuestra Raspberry. Posé las funcionalidades de un IDE profesional como la inspección de
código, la ejecución paso a paso, etc.

Python es un lenguaje de programación multiparadigma. Esto significa que más que forzar a
los programadores a adoptar un estilo particular de programación, permite varios
estilos: programación orientada a objetos, programación imperativa y programación
funcional.

69
3.9 Conclusiones

Como se planteó desde el inicio, se logra desarrollar un brazo robótico con estructura
antropomórfica tomando como referencia el robot PUMA500. Con el tamaño propuesto para
realizar el manipulador se obtiene versatilidad para poder llevarlo de un lugar a otro, debido
a que Tesis de México SA. De C.V es una empresa internacional y en futuros proyectos se
requerirá el traslado del robot.

Con la obtención del modelo cinemático directo e inverso, se desarrolla un control para la
posición y orientación del efector final del robot, este control implementado en Python se
encarga de posicionar al robot en un punto de su área de trabajo, se expresa en coordenadas
de los ejes x, y, z, tomando como referencia al sistema de coordenadas ubicado en la base del
manipulador.

Con el desarrollo del robot con 6 grados de libertad se facilitará la construcción y montaje de
estructuras para el soporte de las cámaras de visión, disminuyendo tiempo y dinero en este
proceso.

3.10 Recomendaciones

El manipulador desarrollado queda limitado a cargas pequeñas, existiendo mayores

posibilidades de uso si se realizara el diseño a mayor escala, permitiendo que el robot tenga
mayor capacidad de carga y mayor área de trabajo.

Para más aplicaciones y usos del manipulador, se pueden diseñar diferentes tipos de
herramientas o elementos terminales.

Se puede considerar el desarrollo de una interfaz gráfica que permita realizar una simulación
de los movimientos que se van a realizar y que facilite al usuario la operación del robot, esta
consideración se plantea al seleccionar raspberry como el controlador, para posteriormente
poder usarlo de la mejor forma y sacar provecho.

El uso de otro tipo de control podría ayudar a que el funcionamiento del robot sea más
eficiente e incluso más preciso, dentro de esto se podría incluir el uso de sensores para obtener
realimentación y tener un lazo de control cerrado.

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 Bibliografía
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Robótica 2 Ed. McGraw-Hill. España, 2007.

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Yahya S., et al. A geometrical inverse kinematics method for hyper-redundant

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