UNIVERSIDAD NACIONAL AUTNOMA DE MXICO

FACULTAD DE ESTUDIOS SUPERIORES CUAUTITLN

INGENIERA MECNICA ELCTRICA

Laboratorio de Teora de Control y Robtica

GRUPO:2851 D

PROFESOR: Gilberto Lopez

ALUMNO:Hector Vela Gutierrez

Fecha de elaboracion: Febrero de 2015

Fecha de entrega: 05/03/2015

SEMESTRE 2015-II

ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES

FISEI

OBJETIVOS:

OBJETIVO GENERAL:
Investigar sobre el robot cilndrico industrial

OBJETIVOS ESPECIFICOS:
Indagar las caractersticas que poseen estos tipos de robot industriales.
Estudiar el funcionamiento que poseen el robot cilndrico industrial.
Ver cada una de las aplicaciones que tienen los robots cilndricos en la industria

ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES

ESTRUCTURA INTERNA DE UN ROBOT

UTA 2

Un robot est formado por:

1. Sistema de control (sistema nervioso)
2. Sensores
3. Efectores y actuadores
4. Sistema de locomocin/manipulacin
1. SISTEMA DE CONTROL (SISTEMA NERVIOSO)
La funcin de este sistema es controlar las acciones que ejecuta el robot de tal forma
que pueda cumplir con la tarea que le ha sido asignada y tomando en consideracin la
informacin del medio ambiente.

Este sistema de control corresponde a una suerte de sistema nervioso del robot, el cual
puede variar en complejidad, de igual forma como vara la complejidad del sistema
nervioso de los diferentes animales (humano v/s insecto).

ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES

Las acciones a desarrollar por un robot son gatilladas por la informacin que ste capta
del medio ambiente, pero considerando el estado interno (mental) del mismo y la tarea a
realizar.

Las diferentes estrategias de control que pueden ser utilizadas se dividen en:
- Control Reactivo (no piense, reaccione)
- Control Deliberativo (piense intensamente, luego acte)
- Control Hbrido (Piense y acte independientemente, en paralelo)
- Control basado en la conducta (Piense en la forma en que acta)
Control Reactivo
- Conjunto de reglas estmulo/respuesta (sensar/actuar)
- Inherentemente concurrente (paralelo)
- No hay memoria
- Muy rpido y reactivo
- Incapaz de planificar y aprender
Control Deliberativo
- Basado en el modelo clsico sensar->planificar->actuar
- Inherentemente secuencial
- Planificar requiere bsqueda, la cual es lenta
- Buscar requiere poseer internamente un modelo del mundo
- El modelo del mundo muchas veces queda obsoleto (el mundo cambia!)
- Normalmente la bsqueda y la planificacin requieren mucho tiempo
Control Hbrido
-

Combina los dos esquemas anteriores y es llamado frecuentemente sistemas de 3

capas: a) es reactivo en su capa inferior; b) es deliberativo en su capa superior y
c) posee una tercera capa que conecta las 2 anteriores
- Las capas deben operar en forma concurrente
- Existen diferentes tipos de representaciones y escalas de tiempo en las diferentes
capas
Control basado en la conducta
-

Alternativa a los sistemas hbridos pero sin capa intermedia

Tambin posee la habilidad de actuar en forma reactiva y deliberativa
Utiliza una representacin y una escala de tiempo nica en todo el sistema, esto
permite la existencia de conductas concurrentes

ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES

ROBOTS CILINDRICOS
Se trata de un robot RPP, con movimiento rotacional en la base y dos ejes lineales
perpendiculares, el segundo de ellos paralelo al de la base. Su eje rotacional hace que
este robot presente una mejor maniobrabilidad y velocidad que el robot cartesiano.

CARACTERISTICAS

Capacidad de carga
El peso, en kilogramos, que puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre
de capacidad de carga. A veces, este dato lo proporcionan los fabricantes, incluyendo el
peso de la propia garra.
En modelos de robots indstriales, la capacidad de carga de la garra, puede oscilar de
entre 205kg. y 0.9Kg. La capacidad de carga es una de las caractersticas que ms se
tienen en cuenta en la seleccin de un robot, segn la tarea a la que se destine. En
soldadura y mecanizado es comn precisar capacidades de carga superiores a los 50kg.
Zonas de trabajo y dimensiones del manipulador.
La zona de trabajo se subdivide en reas diferenciadas entre
especifica del elemento terminal (aprehensor o herramienta),
permite orientarlo verticalmente o con el determinado
Tambin queda restringida la zona de trabajo por los limites de
que existen en las articulaciones.

ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES

s, por la accesibilidad
es diferente a la que
ngulo de inclinacin.
giro y desplazamiento

Exactitud y Repetibilidad
Las funciones de la exactitud y la repetibilidad
-

La resolucin - el uso de sistemas digitales, y otros factores que slo son un

nmero limitado de posiciones que estn disponibles. As el usuario ajusta a
menudo las coordenadas a la posicin discreta ms cercana.
La cinemtica el error modelado - el modelo de la cinemtica del robot no
empareja al robot exactamente. Como resultado los clculos de ngulos de la

juntura requeridos contienen un error pequeo.

Los errores de la calibracin - La posicin determinada durante la calibracin
puede estar apagada ligeramente, mientras se esta produciendo un error en la
posicin calculada.
Los errores del azar - los problemas se levantan conforme el robot opera. Por
ejemplo, friccin, torcimiento estructural, la expansin termal, la repercusin
negativa / la falla en las transmisiones, etc. pueden causar las variaciones en la
posicin.

La Resolucin de punto esta basada en un nmero limitado de puntos que el robot puede
alcanzar para stos se muestran aqu como los puntos negros. Estos puntos estn
tpicamente separados por un milmetro o menos, dependiendo del tipo de robot. Esto es
ms complicado por el hecho que el usuario podra pedir una posicin como 456.4mm,
y el sistema slo puede mover al milmetro ms cercano, 456mm, ste es el error de
exactitud de 0.4mm.

En una situacin mecnica perfecta la exactitud y la resolucin del mando se

determinaran continuacin:

ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES

Precisin en la repetitividad
Esta magnitud establece el grado de exactitud en la repeticin de los movimientos de un
manipulador al realizar una tarea programada.
Dependiendo del trabajo que se deba realizar, la precisin en la repetibilidad de los
movimientos es mayor o menor. As por ejemplo, en labores de ensamblaje de piezas,
dicha caracterstica ha de ser menor a +-0.1mm. En soldadura, pintura y manipulacin
de piezas, la precisin en la repetibilidad esta comprendida entre 1 y 3mm y en las
operaciones de mecanizado, la precisin ha de ser menor de 1mm.

La Resolucin del mando

La resolucin espacial es el incremento ms pequeo de movimiento en que el robot
puede dividir su volumen de trabajo
Velocidad
En muchas ocasiones, una velocidad de trabajo elevada, aumenta extraordinariamente el
rendimiento del robot, por lo que esta magnitud se valora considerablemente en la
eleccin del mismo.
En tareas de soldadura y manipulacin de piezas es muy aconsejable que la velocidad de
trabajo sea alta. En pintura, mecanizado y ensamblaje, la velocidad debe ser media e
incluso baja.
Volumen de Trabajo
El robot de configuracin cilndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un
cilindro (normalmente este robot no tiene una rotacin de 360)

El volumen de trabajo de un robot se refiere nicamente al espacio dentro del cual

puede desplazarse el extremo de su mueca. Para determinar el volumen de trabajo no
se toma en cuenta el efector final.

ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES

FUNCIONAMIENTO LOS ROBOTS CILINDRICOS

Esta configuracin tiene dos articulaciones prismticas y una de rotacin (2D, 1G). La
primera articulacin es normalmente de rotacin (estructura RPP). La posicin se
especifica de forma natural en coordenadas cilndricas. Esta configuracin puedes ser de
inters en una clula flexible, con el robot situado en el centro de la clula sirviendo a
diversas mquinas dispuestas radialmente a su alrededor.
El volumen de trabajo de esta estructura RPP (o de la PRP), suponiendo un radio de giro
de 360 grados y un rango de desplazamiento de L, es el de un toro de seccin cuadrada
de radio interior L y radio exterior 2L.
Se demuestra que el volumen resultante es:

3piLLL
APLICACIONES DE LOS ROBOTS CILINDRICOS EN LA INDUSTRIA
El robot cilndrico algunas aplicaciones en la industria como son:
Soldadura.

Traslado se material con alta precisin.

ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES

Montaje

Traslado de material punto a punto desde una posicin central.

CONCLUSIONES:
Se trata de un robot RPP, con movimiento rotacional en la base y dos ejes
lineales perpendiculares, el segundo de ellos paralelo al de la base.
Su eje rotacional hace que este robot presente una mejor maniobrabilidad y
velocidad que el robot cartesiano.
El peso, en kilogramos, que puede transportar la garra del manipulador recibe el
nombre de capacidad de carga.
La zona de trabajo se subdivide en reas diferenciadas entre s, por la
accesibilidad especifica del elemento terminal
La Resolucin de punto esta basada en un nmero limitado de puntos que el
robot puede alcanzar para stos se muestran aqu como los puntos negros.
Dependiendo del trabajo que se deba realizar, la precisin en la repetibilidad de
los movimientos es mayor o menor.
En muchas ocasiones, una velocidad de trabajo elevada, aumenta
extraordinariamente el rendimiento del robot, por lo que esta magnitud se valora
considerablemente en la eleccin del mismo.
El robot de configuracin cilndrica presenta un volumen de trabajo parecido a
un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotacin de 360).
BIBLIOGRAFIA

www.directindustry.es/...industrial/robot-71206.html
ww.roboticspot.com/.../artic.shtml?...robotsindustriales
www.kuka-robotics.com/mexico/es/
www.monografias.com/trabajos6/auti/auti.shtml
www.robotica.es/category/robots-industriales/
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