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Partes de Un Robot

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El término robot fue introducido por el checo Karel Capek en 1921, y viene de la combinación de las palabras checas “robota”

que significa “trabajo obligatorio” y “robotnik” que significa siervo. La palabra robótica fue utilizada por primera vez por el científico y escritor de ciencia ficción Isaac Asimov en 1942. El propuso las llamadas leyes de la robótica: Ley 0: Un robot no puede realizar ninguna acción, ni por inacción permitir que nadie la realice, que resulte perjudicial para la humanidad, aun cuando ello entre en conflicto con las otras leyes. Ley 1: Un robot no puede dañar a un ser humano ni, por inacción, permitir que éste sea dañado. Ley 2: Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los seres humanos excepto cuando estas órdenes entren en conflicto con las leyes anteriores. Ley 3: Un robot debe proteger su propia existencia hasta donde esta protección no entre en conflicto con las leyes anteriores. Los primeros robots industriales modernos fue denominados “Unimates” y desarrollados a finales de la década de los 50´s y principios de los 60´s por George Devol y Joe Engelberger. En base a desarrollos posteriores Engelberger es considerado como el padre de la robótica. A finales de la década de los 70´s y principios de los 80´s el desarrollo de los robots industriales tuvo un rápido desarrollo debido principalmente a grandes inversiones desarrolladas por la industria automotriz. ¿QUÉ ES UN ROBOT? “Es un dispositivo reprogramable y multifuncional diseñado para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especializados a través de movimientos programados” - Robot Institute of America, 1979 – “Un dispositivo automático que realiza funciones que normalmente se considera son o debieran ser realizadas por humanos” - Webster “Un sistema que existe en el mundo físico y que autónomamente sensa su medio ambiente y actúa sobre él” - Maja Mataric/USC “Un mecanismo reprogramable con un mínimo de cuatro grados de libertad diseñado para manipular y transportar partes, herramientas o implementar manufactura especializada a través de movimientos programados para la ejecución de la una tarea especifica de manufactura” - Asociación Británica de Robotica (BRA) –

“Manipulador: una maquina la cual tiene similares funciones a aquellas de los miembros superiores de los humanos, y mueve objetos espacialmente, desde una localización a otra. Robot de grabación (Playback Robot): una manipulador el cual puede ejecutar una operación por lectura de información memorizada de una secuencia de operación, incluyendo posiciones y probable el cual aprendió siendo tomador manualmente a través de rutinas de antemano. Robot inteligente: un robot el cual puede determinar su propio comportamiento/conducta a través de sus funciones de senseo y reconocimiento. -Asociación Japonesa de Robot Industriales (JIRA)Existen múltiples tipos de robots, cuya complejidad va desde aquellos que se utilizan en tareas industriales de ensambado (ej. fábricas de autos) hasta llegar a los de aspecto humano (“humanoides”).

ROBÓTICA
Es una disciplina que combina todas aquellas actividades relacionados con el estudio, diseño, construcción, operación y mantención de robots. Es un campo de trabajo que combina diferentes disciplinas como Ingeniería Eléctrica, Ingeniería Electrónica, Ingeniería Mecánica, Ciencias de la Computación, Matemáticas, Física, Biología, Neurociencias, etc. Disciplinas Relacionadas: - Visión Computacional - Inteligencia Artificial/Computacional - Cibernética (Control + Ciencias de la Información + Biología) - Mecatrónica (Mecánica + Electrónica + Computación) LOS ROBOTS Y EL TRABAJO Los robots permiten mejorar la calidad de vida de las personas al reemplazarlas en la realización de tareas repetitivas. Algunas personas piensan que los robots quitan trabajo a los humanos. Si bien es cierto que los robots reemplazan a humanos que realizaban el mismo trabajo, por cada robot que realiza una tarea peligrosa o repetitiva, nuevos puestos de trabajo son creados para diseñar, construir, programar y mantener dicho robot. APLICACIONES DE LOS ROBOTS Dentro de las aplicaciones se puede observar los siguientes usos de los robots: A. Robots Industriales. B. Robots de Servicio. C. Robots de Exploración. D. Otras aplicaciones.

A. ROBOTS INDUSTRIALES. Los robots industriales se utilizan para realizar trabajos repetitivos, pesados o peligrosos. En el mundo existen más de 740.000 robots de este tipo, utilizados principalmente en la industria automovilística.

B. ROBOTS DE SERVICIO.
Los robots de servicio ayudan a los hombres a realizar distintos tipos de labores. Se estima que en el mundo existen más de 6000 de estas unidades, de los cuales 50% son robots domésticos, el 14% son robots submarinos, el 12% son robots médicos, el 6% son robots de limpieza y el 23% restante corresponde a otro tipo de robots. 1. Robots Médicos. 2. Robots Domésticos. 3. Robots de Ayuda a Discapacitados. 4. Robots de Limpieza. 5. Robots de Vigilancia. C. ROBOTS DE EXPLORACIÓN Permiten explorar lugares inaccesibles para el hombre como por ejemplo otros planetas (ej. Marte), el fondo del mar (ej. Titanic) o la antártica. • Robots Submarinos • Robots Espaciales • Robots Antárticos

D. OTROS ROBOTS • Robots para Desactivar Minas • Robot abastecedor de Gasolina • Robots para fumigar • Robot limpia aviones • Robots de juego • Robot limpia cañerías • Robots entrega correspondencia • Robots levanta muros de construcción TIPOS DE ROBOT POR SU ESTRUCTURA MECÁNICA La clasificación de los robots se puede ver por su estructura. Las configuraciones más comunes son: 1. Cartesiano. 2. Cilíndrico. 3. Esférico (Polar) 4. SCARA 5. Articulad. 6. Paralelo. ESTRUCTURA INTERNA DE UN ROBOT Un robot está formado por: 1. Sistema de control (sistema nervioso) 2. Sensores 3. Efectores y actuadores 4. Sistema de locomoción/manipulación Un robot está formado por los siguientes elementos: estructura mecánica, transmisiones, actuadores, sensores, elementos terminales y controlador. Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos (máquinas herramientas y otras muchas máquinas emplean tecnologías semejantes), las altas prestaciones que se exigen a los robots han motivado que en ellos se empleen elementos con características específicas. La constitución física de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatomía de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que, en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan términos como cintura, hombro, brazo, codo, muñeca, etc. 1. SISTEMA DE CONTROL (SISTEMA NERVIOSO) La función de este sistema es controlar las acciones que ejecuta el robot de tal forma que pueda cumplir con la tarea que le ha sido asignada y tomando en consideración la información del medio ambiente.

Este sistema de control corresponde a una suerte de sistema nervioso del robot, el cual puede variar en complejidad, de igual forma como varía la complejidad del sistema nervioso de los diferentes animales (humano v/s insecto).

Las acciones a desarrollar por un robot son gatilladas por la información que éste capta del medio ambiente, pero considerando el estado interno (mental) del mismo y la tarea a realizar.

Las diferentes estrategias de control que pueden ser utilizadas se dividen en: - Control Reactivo (no piense, reaccione) - Control Deliberativo (piense intensamente, luego actúe) - Control Híbrido (Piense y actúe independientemente, en paralelo) - Control basado en la conducta (Piense en la forma en que actúa) Control Reactivo - Conjunto de reglas estímulo/respuesta (sensar/actuar) - Inherentemente concurrente (paralelo) - No hay memoria - Muy rápido y reactivo - Incapaz de planificar y aprender Control Deliberativo - Basado en el modelo clásico sensar->planificar->actuar - Inherentemente secuencial - Planificar requiere búsqueda, la cual es lenta - Buscar requiere poseer internamente un modelo del mundo - El modelo del mundo muchas veces queda obsoleto (el mundo cambia!) - Normalmente la búsqueda y la planificación requieren mucho tiempo Control Híbrido - Combina los dos esquemas anteriores y es llamado frecuentemente sistemas de 3 capas: a) es reactivo en su capa inferior; b) es deliberativo en su capa superior y c) posee una tercera capa que conecta las 2 anteriores - Las capas deben operar en forma concurrente - Existen diferentes tipos de representaciones y escalas de tiempo en las diferentes capas Control basado en la conducta - Alternativa a los sistemas híbridos pero sin capa intermedia - También posee la habilidad de actuar en forma reactiva y deliberativa - Utiliza una representación y una escala de tiempo única en todo el sistema, esto permite la existencia de conductas concurrentes La forma en que el sistema de control es construido da lugar a dos grandes familias de robots, robots clásicos y robots BEAM (Biology Electronics Aesthetics Mechanics). Los robots clásicos están construidos en base a componentes digitales, microprocesadores que procesan información en base a programas, y memorias que almacenan la información y los programas. Este tipo de componentes implementan un sistema nervioso similar al sistema nervioso central de los humanos. Los robots BEAM están construidos en base a componentes analógicos, los cuales implementan en hardware (su estructura) la funcionalidad que necesitan. Este tipo de componentes implementan un sistema nervioso similar al sistema nervioso de los insectos.

2. SENSORES Los sensores son dispositivos físicos que miden cantidades físicas. El objetivo de los sensores es permitir que los robots puedan recibir y percibir información desde el mundo que los rodea. Su función es similar a la de nuestros sentidos. El tipo de sensores a utilizar dependerá de la de propiedad física que necesita ser sensada:

El rango de complejidad de los sensores varía dependiendo de la cantidad de información que estos entregan: - Un switch es un sensor simple de tipo on/off - Una cámara de video entrega una gran cantidad de información (ej. 512x512 pixeles) Los sensores no proveen directamente la información que uno necesita (símbolos) sino que señales. Generalmente estas señales deben ser procesadas (ej. digitalizadas, filtradas) para poder obtener información que el robot pueda entender. Los sensores de los robots pueden ser manejados de forma activa o pasiva. De esta forma un sensor de temperatura es generalmente un sensor de tipo pasivo, es decir, solo capta información del medio ambiente. Por otra parte una cámara de video puede ser activa si posee la capacidad para moverse y “activamente” buscar objetos en su medio ambiente (ej. nuestros ojos). El tipo de percepción que puede tener un robot puede ser dividida en: - Propiopercepción: Sensa estados internos (ej. tensión de los músculos, posición de un motor) - Exteropercepción: Sensa estados externos (ej. visión, audición)

3. EFECTORES Y ACTUADORES Un efector corresponde a cualquier dispositivo que afecte o modifique al medio ambiente. Ejemplos de efectores robóticos son piernas, ruedas, brazos, dedos y pinzas. Un efector robótico esta siempre bajo el control del robot. Un actuador corresponde a cualquier mecanismo que permita al efector ejecutar una acción. Ejemplos de actuadores robóticos son motores eléctricos (servomotores, de paso, de corriente continua, etc.), cilindros neumáticos y cilindros hidraúlicos. 4. SISTEMA DE LOCOMOCIÓN/MANIPULACIÓN Los robots pueden tener un sistema de: a) locomoción b) manipulación. El sistema de locomoción permite que el robot se mueva. El sistema de manipulación permite que el robot pueda mover o alcanzar objetos que estén cerca de él. En base a estas características los robots se dividen en robots móviles y manipuladores robóticos. a) Locomoción Los tipos de efectores que pueden ser utilizados son: - Piernas/patas (para caminar, gatear, trepar, saltar, rebotar) - Ruedas (para rodar) - Brazos (para trepar, gatear, colgar) - Aletas (para nadar) A pesar de que la mayor parte de los animales utiliza piernas para desplazarse, la locomoción en base a piernas es mucho más complicada que la en base a ruedas. Esto principalmente debido a problemas de estabilidad. Existen dos tipos de estabilidad: estática y dinámica. La estabilidad estática implica que el robot puede estar parado sin caerse. La estabilidad dinámica implica que el robot puede desplazarse sin caerse. Poseer estabilidad dinámica no quiere decir que se posea estabilidad estática (ej. saltar en un pie, equilibrar una escoba invertida en la palma de la mano). A modo de ejemplo los seres humanos no poseemos estabilidad estática. Nosotros podemos estar de pie porque poseemos un control activo de nuestro balance, logrado por la acción de músculos, nervios y tendones. Este control es aprendido y es la razón de que los bebes no puedan estar de pie. Para que un robot posea estabilidad estática su centro de gravedad debe estar dentro de su polígono de soporte. El polígono de soporte es la proyección de sus puntos de soporte en la superficie sobre la que se encuentra. En un robot de 2 piernas el polígono de soporte es una línea y por lo tanto no estable. En un robot de 3 piernas, con las piernas organizadas en forma de trípode y con el cuerpo sobre las mismas, el polígono de soporte es estable. Normalmente mientras más piernas posea un robot más estable será. La mayor parte de los robots posee 6 piernas (hexápodos) tal como los insectos. El controlar la caminata de un robot es una tarea complicada, dado que se deben enviar las ordenes a los actuadores que controlan el movimiento de éstas.

Desde el punto de vista de gasto de energía es más eficiente el utilizar ruedas para desplazarse. Esto dado que al desplazarse utilizando piernas siempre se debe levantar parte del cuerpo del robot para mover una pierna. Por otra parte al utilizar piernas se posee la capacidad de caminar por diferentes tipos de terrenos (este es le motivo por el cual los animales poseen piernas y no ruedas). En el ámbito de la locomoción las posibles tareas a realizar son: - llegar a una posición determinada - seguir una trayectoria determinada (más complicado) b) Manipulación El objetivo de un manipulador robótico es mover parte de su cuerpo de tal forma que uno de sus efectores (ej. mano, dedo, pinza) alcance una posición y una orientación dada en el espacio. Esto con el objetivo de tomar o tocar algún objeto. Los manipuladores robóticos más comunes son los brazos robóticos. Las uniones permiten conectar partes de los manipuladores. A modo de ejemplo en el caso humano tenemos la muñeca, el codo, la rodilla, etc. Los tipos de uniones más comunes son: - rotacional (rotación alrededor de un eje fijo) - prismática (movimiento lineal) La manipulación robótica es una tarea bastante complicada, dado que para alcanzar un objeto dado en el espacio, el robot debe poseer mecanismos de control de las uniones que permiten mover la parte del manipulador que alcanzará dicho objeto, respetando las leyes físicas de la cinemática y la .dinámica. En el contexto de la robótica se entiende por cinemática a la correspondencia que debe existir entre el movimiento del actuador y el movimiento resultante del efector. Para controlar un manipulador debemos conocer su cinemática (que está conectado con que, cuantas uniones existen, los DOF de cada unión, etc.). Este conocimiento se formaliza utilizando ecuaciones, que generalmente relacionan ángulos de una unión con movimientos traslacionales (x,y,z) del efector. La dinámica tiene que ver con la leyes que rigen los movimientos del manipulador (ej. la velocidad y la aceleración de algún efector). Generalmente en las tareas de manipulación no solamente se necesita alcanzar un objeto, sino que también tomarlo (grasping). La tarea de tomar un objeto introduce una dificultad adicional dado que se debe controlar la fuerza que se aplica al tomar el objeto, de tal forma de no romperlo. A modo de ejemplo el tomar un huevo o una ampolleta sin romperlos es una tarea difícil para un robot.

PLC Un PLC es un elemento de control que trabaja de manera muy similar a como lo hacen las computadoras personales (PC), por lo que también cuenta con un sistema operativo que es totalmente transparente al usuario, y por lo general no causa todos los contratiempos como los que son originados en las PC’s. Por medio del sistema operativo del PLC se establece la manera de actuar y además se sabe con que dispositivos periféricos se cuenta para poder realizar las acciones de control de un proceso productivo. Este sistema operativo se encuentra alojado en una unidad de memoria, que es la primera a la que accede el microcontrolador, y cuyo contenido cambia de acuerdo al fabricante y el modelo del PLC en cuestión. “Se trata de un sistema de control lógico programable capaz de realizar el procesamiento de señales binarias basándose en un programa establecido por el usuario, y que contiene puertos de entrada, salida y transmisión de datos con la debida interacción para su operación”. A los PLC se les puede encontrar en una gran cantidad de sitios realizando las funciones de controlar procesos industriales, estos procesos llegan a ser tan diferentes inclusive dentro de un mismo complejo industrial, que se les localiza abarcando desde procedimientos simples como puede ser el tener bajo niveles óptimos el valor de temperatura de un recinto cerrado, hasta llegar a los más complejos como ejemplo toda la secuencia de pasos para refinar el crudo en una planta petrolera. La selección de un PLC como sistema de control depende de las necesidades del proceso productivo que tiene que ser automatizado, considerando como más importantes los aspectos que a continuación se enlistan: Espacio reducido.- Cuando el lugar donde se tiene que instalar el sistema de control dentro de la planta es muy pequeño el PLC es la mejor alternativa, ya que aun con todos sus aditamentos necesarios llegan a ocupar un mínimo de espacio sin que esto vaya en detrimento de la productividad y la seguridad del personal y las instalaciones. Procesos de producción periódicamente cambiantes.- Existen industrias como es la automotriz que año con año se ve en la necesidad de cambiar el modelo del vehículo que sale de sus plantas, razón por la cual se tiene que modificar tanto la secuencia de armado como el reajustar los valores de tolerancia de las partes con las que se arma el vehículo. Siendo el arma principal de estos cambios, las modificaciones que sufren las instrucciones del programa que controla la lógica de operación del PLC. Procesos secuenciales.- Es bien conocido que cuando una actividad que se repite una gran cantidad de veces durante cierto intervalo de tiempo, se convierte en una actividad monótona para el hombre, produciendo en determinado momento fatiga del tipo emocional, provocando la desconcentración y la inducción involuntaria de errores que pueden ser fatales, tanto para la integridad del hombre como para las instalaciones. Con un PLC se puede evitar lo anterior con tan solo implementar secuencias de control, que aunque se repitan muchas veces durante el día, no se perderá la precisión con la que tienen que hacerse.

Actuadores distintos en un mismo proceso industrial.- Con un solo PLC se cuenta con la posibilidad de manipular actuadores de diferente naturaleza entre sí, y todavía más, con un mismo PLC se pueden dirigir diferentes líneas de producción en las que cada una tiene asignada a sus propios actuadores, esto último depende de la cantidad de salidas y en general del tamaño en cuanto a su capacidad para alojar el programa de usuario. Verificación de las distintas partes del proceso de forma centralizada.- Existe una gran cantidad de industrias en que la planta de producción se encuentra alejada de la sala de control, o también por ejemplo, como es en las plantas petroleras, se tiene la necesidad de verificar la operación a distancia de todas las refinerías. Con un PLC se tiene de manera natural el diseño de redes de comunicación, para que se canalice la información a una central desde la cual se pueda observar a distancia como se encuentra operando el sistema de control automático, y se visualice por medio de monitores la representación gráfica tanto de los sensores como de los actuadores. La utilización de un PLC debe ser justificada para efectos de optimizar sobre todo los recursos económicos que en nuestros días son muy importantes y escasos. A continuación se enlistan las ventajas y desventajas que trae consigo el empleo de un PLC. Ventajas Control más preciso. Mayor rapidez de respuesta. Flexibilidad Control de procesos complejos. Facilidad de programación. Seguridad en el proceso. Empleo de poco espacio. Fácil instalación. Menos consumo de energía. Mejor monitoreo del funcionamiento. Menor mantenimiento. Detección rápida de averías y tiempos muertos. Menor tiempo en la elaboración de proyectos. Posibilidad de añadir modificaciones sin elevar costos. Menor costo de instalación, operación y mantenimiento. Posibilidad de gobernar varios actuadores con el mismo autómata. Desventajas Mano de obra especializada. Centraliza el proceso. Condiciones ambientales apropiadas. Mayor costo para controlar tareas muy pequeñas o sencillas. Aspectos más importantes que deberían de tomarse en cuenta para elegir uno de los tantos PLC que existen en el mercado. Precio de acuerdo a su función (barato – caro, inseguro – seguro, desprotegido – protegido, austero – completo).

Cantidad de entradas / salidas, y si estas son analógicas ó digitales y sus rangos de operación. Cantidad de programas que puede manejar. Cantidad de programas que puede ejecutar al mismo tiempo (multitarea). Cantidad de contadores, temporizadores, banderas y registros. Lenguajes de programación. Software especializado para cada modelo de PLC y su facilidad de manejo. Software para programación desde la PC y necesidad de tarjeta de interfase. Capacidad de realizar conexión en red de varios PLC. Respaldo de la compañía fabricante del PLC en nuestra localidad. Servicio y refacciones Capacitación profesional sobre el sistema de control. Para describir las partes que integran a un PLC es imperante definir que todo sistema de control automático posee tres etapas que le son inherentes e imprescindibles, estas son: Etapa de acondicionamiento de señales.- Esta integrada por toda la serie de sensores que convierten una variable física determinada a una señal eléctrica, interpretándose esta como la información del sistema de control. Etapa de control.- Es en donde se tiene la información para poder llevar a cabo una secuencia de pasos, dicho de otra manera, es el elemento de gobierno. Etapa de potencia.- Sirve para efectuar un trabajo que siempre se manifiesta por medio de la transformación de un tipo de energía a otro tipo. La unión de las tres etapas nos da como resultado el contar con un sistema de control automático completo, pero se debe considerar que se requiere de interfases entre las conexiones de cada etapa, para que el flujo de información circule de forma segura entre estas. Los sistemas de control pueden concebirse bajo dos opciones de configuración: Sistema de control de lazo abierto.- Es cuando el sistema de control tiene implementado los algoritmos correspondientes para que en función de las señales de entrada se genere una respuesta considerando los márgenes de error que pueden representarse hacia las señales de salida. Sistema de control de lazo cerrado.- Es cuando se tiene un sistema de control que responde a las señales de entrada, y a una proporción de la señal de salida para de esta manera corregir el posible error que se pudiera inducir, en este sistema de control la retroalimentación es un parámetro muy importante ya que la variable física que se esta controlando se mantendrá siempre dentro de los rangos establecidos.

BIBLIOGRAFÍA. Fred Martin “Robotic Explorations” Pretince-Hall, Inc. 2001 Forrest M. Mims III, “ Getting Stated in Electronics”. Forrest M. Mims III. 2000

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