UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ALTIPLANO

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA Y SISTEMAS

ESCUELA PROFESIONAL INGENIERÍA ELECTRÓNICA

PROYECTO 1

PERFIL DEL PROYECTO

BRAZO ROBOTICO

DOCENTE:
QUISPE APAZA, Lucio

PRESENTADO POR: CONDORI VILLALBA, Rudy Hipolito 130728

ESTUDIANTES DEL VIII SEMESTRE – INGENIERÍA

ELECTRÓNICA

Puno-Perú
2019
 BRAZO ROBOTICO

1. INTRODUCCION.

El presente trabajo consiste en el diseño, construcción y control de un

sistema de brazo robótico dedicado a la manipulación de objetos. Se
abarcan temas relacionados con el diseño mecánico, electrónico y
programación con el fin de automatizar el sistema.

2. OBJETIVO.

Diseñar, construir y controlar un brazo robótico para manipulación de

objetos, mediante el uso de software de simulación y elementos
electromecánicos. Mediante el uso del pic. 18f4550

2.1 OBJEIVOS ESPECIFICOS

 Realizar un diseño factible de la estructura del brazo robótico.

 Construir el brazo robótico al diseño previo.
 Programar el sistema para que cumpla con un funcionamiento
adecuado.

3. ANTECEDENTES.

3.1 Inicios de la robótica.

El hombre siempre ha buscado la comodidad en sus acciones, tener

alguien o algo que pueda realizar las tareas que pueden ponerlo en riesgo o
que simplemente él sólo no lograría concluir. Cuando el poder residía en una
sola persona podía crear majestuosas construcciones moviendo grandes
cantidades de material gracias al conjunto de la fuerza humana, con el paso
del tiempo dicho esfuerzo fue sustituido por la máquina, nueva herramienta
que el hombre de igual forma dominaría para que realizara tareas monótonas,
difíciles o que le pusieran en riesgo.

Es así como Karel Capek, escritor checo, en 1921 acuñó el término

"Robot" en su obra dramática "Rossum's Universal Robots / R.U.R.", a partir
de la palabra checa Robbota, que significa servidumbre o trabajo forzado. En
dicha obra los robots son máquinas que asemejan personas, pero trabajan
incansablemente. Inicialmente los robots fueron manufacturados para
reemplazar a los trabajadores humanos, pero al final, los robots se tornan en
contra de sus creadores aniquilando por completo la raza humana [1].

Desde entonces dicho término ha sido utilizado para señalar gran

cantidad de dispositivos mecánicos, tales como teleoperadores, vehículos
submarinos, buscadores autónomos, etc. Virtualmente cualquier sistema que
opere con algún grado de autonomía, usualmente bajo el control de una
computadora, puede ser llamada hasta cierto punto robot.

3.2 Definición de robot.

Dentro de este texto el término robot se utilizará para designar un

manipulador con un control digital. Este tipo de robot es esencialmente un
brazo mecánico, dichos dispositivos más allá de los robots de ciencia ficción
son complejos sistemas electromecánicos con grandes desafíos e interesantes
problemas de investigación.

¿Entonces qué es un robot? Una definición oficial viene del Instituto del
Robot de América (RIA por sus siglas en inglés):

Un robot es un manipulador multifuncional reprogramable designado

para mover material, partes, herramientas, o dispositivos
especializados a través de movimientos variables programados para
la realización de una variedad de tareas

En cualquier caso, interesa recordar que el término robot nace asociado

a la idea de trabajo y producción. En 1915, Leonardo Torres Quevedo declaró
a la revista “Scientific American”:

Los antiguos autómatas imitaban la apariencia y

movimientos de los seres vivos, lo cual no tiene mucho
interés práctico; lo que yo busco es una clase de aparatos
que, sin necesidad de reproducir los gestos más visibles del
hombre, intentando obtener los mismos resultados que una
persona

Capek es responsable de algunos puntos de vista de los robots hasta

hoy en día, incluyendo la percepción de robots como máquinas con parecido
humano, dotadas con inteligencia y personalidades individuales que junto con
las expectaciones creadas por los medios de comunicación y el cine en los
pasados 60 años, a los robots industriales modernos ciertamente los hacen
parecer maquinas primitivas

Algunos robots poseen una imagen visual parecida a la de una persona

y algunos tienen partes que se parecen a los miembros humanos. Sin
embargo, la mayoría de los robots están hechos siguiendo una imagen
funcional del ser humano.

Una de las características principales de los humanos es la flexibilidad,

en particular la velocidad con la que se puede aprender a hacer nuevos
trabajos, que en comparación a un robot sería su programabilidad, con la cual
pueden aprender una tarea y repetirla un número indefinido de veces sin
cometer errores y sin cansancio alguno, con lo cual sobrepasan nuestras
capacidades.

Aun con esta habilidad no pueden emular inteligencia humana,

especialmente el desenvolverse en situaciones variables e incluso
imprevisibles. En un principio los robots funcionaban bajo órdenes sin tener
en cuenta su entorno o las consecuencias de sus acciones. Con el tiempo
fueron adquiriendo sensibilidad del mundo que les rodea mediante sensores
para brindar información al controlador.
3.3 Clasificación general de robots.

Es así como el desarrollo de la robótica ha creado diversas ramas en

torno a esta ciencia, en donde la tele operación y la autonomía tienen grandes
aplicaciones en sistemas que usamos en nuestra vida cotidiana. Algunos de
los productos resultantes se parecen en cuanto a la imagen visual o geometría
mecánica a los seres humanos, otros son más potentes en términos de
programabilidad e inteligencia, logrando establecer la siguiente clasificación:
[3]

Simuladores, se utilizan para entrenar humanos en el tratamiento de

emergencias como ataques al corazón, el robot responde a los estímulos
físicos e incluso a las drogas aplicadas.

Prótesis, poseen hoy en día control digital mediante un

microprocesador acoplado al sistema nervioso de la persona.

Manipuladores teleoperador (telechirs) se utilizan principalmente para

manejar materiales peligrosos. Mecánicamente similares a los brazos de robot,
pero el movimiento está controlado por una persona.

Vehículos con control remoto (RCV) pueden operar en ambientes

hostiles para el hombre mediante algún enlace de video como los
desactivadores de bombas.

Vehículos con conducción autónoma (AGV) transportan materiales

dentro de las fábricas o almacenes automatizados controlados mediante una
computadora para evitar colisiones.

Robots de juguete día a día son más sofisticados en cuanto a su

tecnología, algunos incluyendo un control por microprocesador y respondiendo
a órdenes verbales.

Exoesqueletos, son mecanismos fijados sobre el cuerpo para

amplificar fuerza y alcance, además de su aplicación en la industria también
han sido diseñados para ayudar a personas con discapacidades.

Maniquíes programables, pueden sustituir a los maniquíes de los

escaparates en las tiendas, no tienen sensores externos, pero pueden repetir
secuencias programadas.

Robots domésticos se han seguido desarrollando para que realicen

tareas domésticas útiles, pero aún les falta desarrollo.

Robots promocionales son aquellos que se muestran en la pantalla

grande en películas o exposiciones, donde todos los movimientos son
controlados por un operador.

Brazos de robot educacionales programados en la mayoría de los

casos mediante microcontroladores convencionales, siendo una versión a
menor escala de un brazo industrial.

Robots educacionales de suelo, tienen un enlace umbilical con el

control de mando equipados con una gran variedad de sensores de distancia,
luz, sonido, etc.

Robots de libre movimiento, consisten en un brazo manipulador sobre

una base móvil, diseñados con el fin de enseñanza.

Manipuladores industriales, diseñados para realizar tareas repetitivas

algunos tienen sistema de visión para manipular una mayor variedad de
elementos.
Sondas espaciales, son los sistemas más complejos, mediante un
brazo de robot extraen muestras del suelo para ser analizadas, aparte de los
sistemas de visión y la cantidad de sensores para realizar toda una
exploración.

3.4 Manipuladores tele operados.

En el mundo actual el poder controlar sistemas de posición es cada vez

más fácil, aunque muchas veces los controles son muy complejos. El ser
humano por naturaleza busca imitar el movimiento de nuestro cuerpo en
artefactos que le simplifiquen el trabajo, esfuerzo y tiempo, aun así, no ha sido
suficiente con crear brazos de robot si es tedioso hacer un algoritmo para
controlarlo y tener que estar reprogramándolo para que realice diferentes
tareas.
 En un sistema de mando se busca hacer que el mecanismo
simplemente realice la acción que el operador indique, esto se ha logrado
mediante palancas, botones o bien programando el mecanismo. Que fácil sería
poder tomar con la mano un gran contenedor de 10,000 toneladas moverlo
hacia una zona de descarga y apilarlo junto con los demás sin la necesidad de
oprimir ningún botón ni mover una sola palanca. Esto sería sencillo de realizar
mediante el uso de un manipulador comandado por nuestra mano, que traduce
todos los movimientos en indicaciones para que el manipulador realice la
operación.

Debemos de hacer notar que las investigaciones en torno a la tele

manipulación de objetos nacieron en los laboratorios de la industria nuclear,
debido al alto riesgo que presenta estar en contacto directo con los elementos
radioactivos.

1.4.1 Desarrollo de manipuladores tele operados.

En 1947 comenzaron las primeras investigaciones, lideradas por

Raymond Goertz del Argonne National Laboratory en Estados Unidos,
encaminadas al desarrollo de algún tipo de manipulador de fácil manejo a
distancia mediante el uso por parte del operador de otro manipulador
equivalente. El primer fruto se obtuvo en 1948 con el desarrollo del primer
manipulador teleoperado mecánico, denominado M1, antecesor de toda la
familia de sistemas maestro-esclavo de tele manipulación existentes
actualmente

El mecanismo de este sistema permitía que la pinza situada en el

extremo del manipulador esclavo reprodujera de forma fiel los movimientos
hechos por la mano del operador al extremo del manipulador maestro. Ambos
manipuladores eran prácticamente iguales, y los movimientos entre ambos se
reproducían eje a eje, de tal manera que el extremo de ambos describiese la
misma trayectoria
 Primer tele manipulador maestro-esclavo mecánico

A principios de los años 50 se comenzaron los desarrollos encaminados

a motorizar ambos manipuladores, maestro y esclavo, de una forma adecuada.
Fue en 1954 cuando Goertz presentó el primer manipulador maestro-esclavo,
como se puede observar en la Figura 1.2, con accionamiento eléctrico y
servocontrol en ambos manipuladores llamado E1.

En los años sesenta se extendieron las investigaciones hasta el campo

de las aplicaciones submarinas, siendo los sistemas cada vez más
sofisticados, especialmente por la inclusión de cámaras y demás dispositivos
para aumentar la telepresencia del operador.

A finales de los años sesenta y principios de los setenta, la tecnología de la

 Primer tele manipulador maestro-esclavo eléctrico

tele operación alcanzó su mayoría de edad con su utilización en aplicaciones

espaciales. Aparecieron nuevos retos y problemas, siendo de especial
relevancia la existencia de retrasos temporales en la comunicación entre la
zona local y la zona remota.

En paralelo con la evolución histórica de las técnicas de teleoperación

ha habido una evolución tecnológica motivada por los desarrollos de control,
la informática y la robótica. Encontramos, por una parte, una evolución en los
sistemas de comunicación, pasando de los sistemas mecánicos a los
eléctricos, fibra óptica, radio e Internet, medio que suprime prácticamente las
limitaciones de distancia.
La incorporación de los desarrollos de la robótica y la tecnología
multimedia han permitido incrementar las capacidades del sistema
remoto, especialmente en lo que se refiere a su autonomía, y del puesto
local de control, mejorando fundamentalmente las prestaciones de la
interfaz hombre máquina.

4. JUSTIFICACION.

El presente trabajo se realiza con un propósito didáctico para enseñanza en

la carrera de Ingeniería Electrónica en la Universidad Nacional del Altiplano
PUNO. Materias como control automático, proyectos, control digital,
automatismos industriales, introducción a la robótica, etc., podrían utilizar el
sistema presentado para proyectos, clases y demostraciones. La elección
del tema referente a diseño, construcción y programación de un sistema
automatizado, tiene bases en los conocimientos y afinidades de quienes lo
realizan. La problemática que se pretende satisfacer, es la necesidad de
generar diseños propios u originales de sistemas de brazo robótico, que
puedan ser empleados en la enseñanza y en la investigación.

5. METODOLOGIA.

La metodología a implementarse en la construcción de este sistema de

brazo robótico automatizado, consiste en 4 etapas. En primer lugar se
encuentra la etapa de diseño, donde utilizando conocimientos teóricos sobre
robótica, y la relación entre movimiento y transmisión, se realizará un
esquema de la estructura del sistema. En este esquema se definirán los
grados de libertad, movimientos requeridos y dimensiones. La segunda
 etapa consiste en la simulación del sistema en software especializado y
destinado a esclarecer y determinar posibles fallas en el diseño, limitaciones,
precisión y capacidad real de movimiento. En base a los resultados
obtenidos en las simulaciones se modificará el diseño para que cumpla con
los objetivos establecidos. La tercera etapa consiste en la implementación
física del sistema, es decir, el armado de la estructura, montaje de piezas,
fijación de sistemas de generación y transmisión de movimiento y pruebas
básicas de funcionamiento. En la última etapa se realiza la automatización
del sistema; al programar los comandos necesarios para que el brazo
robótico tenga la capacidad de tomar ciertas decisiones de funcionamiento.
Esto luego de una interacción con el medio en el que esté ubicado, la cual se
realiza a través del uso de sensores, o a través de los comandos enviados
de forma remota. Estas decisiones deben considerar la capacidad del
sistema y así no pretender que éste realice movimientos que se encuentran
fuera de su alcance o que sobrepasen sus limitaciones.

6. BIBLIOGRAFIA

 https://www.ieee.org/
 Antecedents de los robots
file:///C:/Users/rudyhipolito/Downloads/robotica1%20(1).pdf
 Brazo robótico concepto https://es.wikipedia.org/wiki/Brazo_rob%C3%B3tico
 FIORENTINO, R. P.; ZEPEDA, M. A.; GOLDSTEIN, B. H. y cols.: “Pilot study assessing
robotic laparoscopic hysterectomy and patient outcomes”. J Minim Invasive
Gynecol, 13: 60, 2006
 HSU, S. D.; WU, H. S.; KUO, C. L. y cols.: “Robotic-assisted laparoscopic resection of
ectopic pancreas in the posterior wall of gastric high body: case report and review
of the literature”. World J Gastroenterol, 11: 7694, 2005