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“UNIVERSIDAD PRIVADA ANTENOR

ORREGO”

PROYECTOS CON CIM


“ROBOT”
INTEGRANTES:

 BENAVIDES CASTRO, LUIS


 CHAVEZ VILLANUEVA, PEDRO
 GUZMAN ESPINOLA, MARCOS
 LINGÁN MONTENEGRO, SERGIO
 MIXÁN RODRIGUEZ, KARLA LUCÍA
 MORENO CASTILLO, ARACELLY DOCENTE:
 NÚÑEZ DÁVILA, GISELA CAROLINA
OLIVERA ALDANA, MARIO FELIX
Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular
materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales según trayectorias variables programadas
para realizar tareas diversas.

Manipulador automático servocontrolado, reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y


orientar piezas, útiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectorias variables reprogramables para
la ejecución de tareas variadas.

Máquina de manipulación automática, reprogramable y multifuncional con tres o más ejes que
pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la
ejecución de trabajos diversos en las diferentes etapas de la producción, ya sea en una posición fija
o movimiento.
Un Robot está constituido por una serie de elementos
ESTRUCTURA MECANICA o eslabones unidos mediante articulaciones que
DE UN ROBOT: permiten un movimiento relativo entre cada dos
eslabones consecutivos

cuerpo brazo codo muñeca

El movimiento de cada
articulación puede ser de
desplazamiento, de giro o una
combinación de ambos. De este
modo son posibles seis tipos
diferentes de articulaciones:
TRANSMISIONES Y REDUCTORES:

Las transmisiones son los elementos


encargados de transmitir el
movimiento desde los actuadores
hasta las articulaciones.

En cuanto a los reductores, al


contrario que con las transmisiones,
sí que existen determinados
sistemas usados de manera
preferente en los robots industriales.
Esto se debe a que a los reductores
utilizados en robótica se les exige
unas condiciones de
funcionamiento muy restrictivas.
Los actuadores tienen por misión generar el movimiento de
los elementos del robot según las órdenes dadas por la
ACTUADORES: unidad de control. Los actuadores utilizados en robótica
pueden emplear energía neumática, hidráulica y eléctrica.

Para conseguir que un robot realice su tarea


con la adecuada precisión, velocidad e
inteligencia, será preciso que tenga SENSORES INTERNOS:
conocimiento tanto de su propio estado
como del estado de su entorno.

Los elementos terminales, también llamados efectores


finales (end effector) son los encargados de
ELEMENTOS interaccionar directamente con el entorno del robot.
Pueden ser tanto elementos de aprehensión como
TERMINALES: herramientas. Los elementos de sujeción se utilizan
para agarrar y sostener los objetos y se suelen
denominar pinzas.
LAS TRES APARECEN
POR PRIMERA en
LEYES DE LA
ROBÓTICA VEZ EN 1942

Isaac Asimov

busca

Situaciones contradictorias en las que la aplicación objetiva de las


Tres Leyes se pone en tela de juicio planteando a la vez
interesantes dilemas filosóficos y morales que, en esta colección,
Robots & Aliens están más presentes que nunca.
Los primeros robots construidos en la Tierra
(vistos eran modelos poco avanzados. Era
una época en donde la robo psicología no
estaba aún desarrollada.

Estos robots podían ser enfrentados a


situaciones en las cuales se vieran en un
conflicto con sus leyes.
Un robot no hará daño a un ser
PRIMERA LEY humano, ni permitirá con su
inacción que sufra daño.

Un robot debe cumplir las


órdenes dadas por los seres
SEGUNDA LEY humanos, a excepción de
aquellas que entrasen en
conflicto con la primera ley.

Un robot debe proteger su


propia existencia en la medida
TERCERA LEY en que esta protección no
entre en conflicto con la
primera o con la segunda ley.
PROPÓSITO

Estas tres leyes surgen como medida de protección


para los seres humanos. Según el propio Asimov, la
concepción de las leyes de la robótica quería
contrarrestar un supuesto "complejo de
Frankenstein", es decir, un temor que el ser humano
desarrollaría frente a unas máquinas que
hipotéticamente pudieran rebelarse y alzarse contra
sus creadores.
Las leyes de la Robótica
76 años después.

Las tres leyes de la robótica fueron formuladas


en el relato Sentido Giratorio del año 1942.
Cuando el autor de ciencia ficción Isaac
Asimov ideó sus Tres leyes de la robótica,
estaba pensando en androides.

76 años desde la publicación de la primera


historia que presenta sus pautas éticas, ha
habido importantes avances tecnológicos.
Ahora tenemos una concepción muy diferente
de cómo se ven los robots y cómo
interactuaremos con ellos.
ASPIRADORAS AUTÓNOMAS

DRONES MILITARES

LÍNEAS DE PRODUCCIÓN
INTELIGENCIA ARTIFICIAL
Las leyes de Asimov todavía se mencionan como una plantilla para guiar nuestro desarrollo de robots.
El gobierno de Corea del Sur incluso propuso una Carta de ética robótica en el 2012 que refleja las
leyes. Pero dada la cantidad de robots que han cambiado y seguirán creciendo en el futuro, debemos
preguntarnos cómo podrían actualizarse estas reglas para una versión de la inteligencia artificial del siglo
XXI.
Problemas actuales a los que se enfrentan las
tres leyes clásicas.

Como se mencionó, uno de los problemas obvios es que los robots de hoy parecen ser mucho más
variados que los de las historias de Asimov, incluidos algunos que son mucho más simples.

Entonces, debemos considerar si deberíamos


tener un umbral de complejidad por debajo del
cual las reglas podrían no ser necesarias. Es
difícil concebir una aspiradora robótica que
tenga la capacidad de dañar a los humanos o
incluso que requiera la capacidad de
obedecer las órdenes.
En el otro extremo del espectro, sin embargo, están los robots diseñados para entornos de combate
militar. Esto todavía parece alinearse con las leyes de Asimov, particularmente porque se están creando
para reducir el riesgo para las vidas humanas en ambientes altamente peligrosos.

Pero es solo un pequeño paso suponer que el objetivo militar final sería crear robots armados que
pudieran desplegarse en el campo de batalla. En esta situación, la Primera Ley, de no dañar a los seres
humanos, se vuelve muy problemática.
A medida que la investigación supera los límites de
la tecnología, surgen nuevas ramas de la robótica
que observan dispositivos más moleculares.
Por ejemplo, los "robots" hechos de ADN y
proteínas podrían usarse en cirugía para corregir
trastornos genéticos.

Pero para que puedan seguir órdenes a través de


señales de ADN, esencialmente tendrían que
convertirse en una parte integral del ser humano
en el que estaban trabajando. Esta integración
haría difícil determinar si el robot era lo
suficientemente independiente como para cumplir
con las leyes u operar fuera de ellas.
El otro gran problema con las leyes es que necesitaríamos un avance significativo en IA para que los
robots realmente puedan seguirlos. Hasta el momento, la emulación del comportamiento humano no se ha
investigado bien en el campo de la IA y el desarrollo del comportamiento racional se ha centrado en áreas
limitadas y bien definidas. Con esto en mente, un robot solo podría operar dentro de una esfera muy
limitada y cualquier aplicación racional de las leyes sería altamente restringida.
Teniendo en cuenta todos estos
problemas, las leyes de Asimov
ofrecen poco más que principios
básicos para alguien que quiera crear
un código robótico hoy. Necesitamos
seguirlos con un conjunto de leyes
mucho más completo. Dicho esto, sin
desarrollos significativos en IA, la
implementación de tales leyes
seguirá siendo una tarea imposible.
En la actualidad los robots se usan de manera extensa
en la industria, siendo indispensable en una gran parte
de los procesos de manufactura.
ROBOTS ROBOTS DE SERVICIO

ROBOTS INDUSTRIALES condiciones intrínsecas del medio de


trabajo
(ambientes contaminados, salas
asépticas, construcción, etc)
multifuncional

la elevada exigencia en cuanto a


calidad de los resultados (medicina, etc)
puede ser aplicado a un número,
en principio limitado, de funciones

su adaptación es óptima en
determinados procesos “hoy en día el robot es, sin duda, la solución
(soldadura, paletización, etc) más rentable”
Fundición por
inyección.
Trabajos
en
fundición
Fundición a la
cera perdida.
1. El material usado, en estado líquido, es
inyectado a presión en el molde.

2. Este último está formado por dos mitades que


se mantienen unidas durante la inyección del
metal mediante la presión ejercida por dos
cilindros.

Fundición 3. La pieza solidificada se extrae del molde y se


enfría para su posterior desbarbado.
por
inyección.
4. El molde, una vez limpio de residuos de restos
de metal y adecuadamente lubricado, puede ser
usado de nuevo.
En la fundición por inyección el robot puede realizar numerosas tareas
auxiliares:

Extracción de las piezas del molde y transporte de éstas a un


lugar de enfriado y posteriormente a otro proceso
(desbarbado, corte, etc.)

Limpieza y mantenimiento de los moldes eliminando rebabas y


aplicando el lubricante.

Colocación de las piezas al interior del molde.


1. El robot puede realizar tareas relativas a la
formación del molde del material refractario a partir
del molde de cera, por sucesivas inmersiones
controladas del mismo en arenas refractarias.

Fundición a
la cera 2. El robot dotado de una pinza especial, recoge
un racimo de modelos y lo introduce en una
perdida masa de grano fino, intercalando extracciones y
centrifugaciones para conseguir un reparto
uniforme del recubrimiento.
La tarea más frecuente robotizada dentro de la fabricación de
Soldadura automóviles ha sido sin duda alguna la soldadura de
carrocerías.
En este proceso dos piezas metálicas se unen en un punto por la
fusión conjunta de ambas partes, denominándose a este tipo de
soldadura por puntos.

Para ello, se hace pasar una corriente eléctrica de elevada intensidad


(1500 A) y baja tensión a través de dos electrodos enfrentados entre
los que se sitúan las piezas a unir. .

Los electrodos instalados en una pinza de soldadura, deben sujetar


las piezas con una presión determinada (de lo que depende la
precisión de la soldadura).
Además deben ser controlados los niveles de tensión e intensidad
necesarios, así como el tiempo de aplicación. Todo ello exige el
empleo de un sistema de control del proceso de soldadura.
El otro tipo de soldadura, también ampliamente robotizado aunque
en menor grado que el anterior, es el de soldadura por arco.

En ella se unen dos piezas mediante la


aportación de un flujo de fundido procedente
de una varilla de metal (electrodo).

Un arco eléctrico, entre la pieza a soldar y el


electrodo, origina las altas temperaturas que funden
este último.
La calidad de la soldadura depende de la distancia
entre pieza y electrodo, de la velocidad de
desplazamiento del electrodo por la trayectoria de
soldadura, de la tensión e intensidad empleadas, del
ángulo de ataque del electrodo, etc.
La dificultad de mantener constantes las variables
antes citadas, junto con el ambiente poco agradable
en el que se desarrolla la soldadura por arco
(radiación ultravioleta, humo, chispas, etc.) propicia
que el robot sustituya al hombre en este proceso.
Aplicación de
materiales. Pintura

El entorno en el que se realiza la pintura es sumamente desagradable y peligroso. En él se tiene


simultáneamente un reducido espacio, una atmósfera tóxica, un alto nivel de ruido, un riesgo de incendio,
etc. Estas circunstancias han hecho de la pintura y operaciones a fines, un proceso de interesante
robotización.

Articulares Con Método de


protecciones programación
especiales
Ligeros
Con 6 o muestreo
Hidráulico
más grados continuo de
o eléctrico
de libertad la trayectoria
Aplicación de
adhesivos y sellantes

Los robots son frecuentemente utilizados para la aplicación de cordones de material sellante o
adhesivos en la industria del automóvil (sellante de ventanas y parabrisas, material anticorrosión
en los bajos del coche, etc.)

En este proceso el material a aplicar En este proceso, tan


se encuentra en forma líquida o importante como el
pastosa en un tanque, siendo control preciso de la
bombeada hasta la pistola de El robot, siguiendo la
trayectoria del robot, es el
aplicación que porta el robot, que trayectoria
preprogramada, control sincronizado de su
regula el caudal de material que es
proyecta la sustancia velocidad y del caudal de
proyectado.
que se solidifica al material suministrado por
contacto con el aire. la pistola
Industria metalúrgica
Alimentación
de máquinas
prensas para conformar los metales en frío o, para
estampación o embutido, obtener piezas de
complicadas formas a partir de planchas de metal.

La peligrosidad y monotonía de las operaciones de carga y


descarga de máquinas como prensas, estampadoras, hornos o la
posibilidad de usar un mismo robot para transferir una pieza a
través de diferentes máquinas de procesado, ha conseguido que
gran número de empresas hayan introducido robots en sus talleres.

Estas circunstancias, junto con la superior precisión de


Factores posicionamiento que puede conseguir el robot, y la capacidad de
Asociados éste de controlar automáticamente el funcionamiento de la
máquina y dispositivos auxiliares, han hecho que el robot sea una
solución ventajosa para estos procesos.
pieza herramienta

modificación en la forma de la pieza

El desbarbado consiste en la
eliminación de rebabas de las piezas
Procesado de metal o plástico, procedentes de un
proceso anterior.

Un robot dedicado al
La herramienta desbarbado porta la
debe seguir el herramienta o la pieza,
contorno de la según la aplicación,
haciendo entrar en
pieza. contacto ambas.
1. El corte de materiales mediante robot es una
aplicación reciente que cuenta con notable
interés.

2. La capacidad de reprogramación del robot y


su integración en un sistema CIM, hacen que
aquel sea el elemento ideal para transportar una
herramienta de corte sobre la pieza

3. Los métodos de corte no mecánico más


CORTE empleados son oxicorte , plasma , laser y chorro
de agua, dependiendo de la naturaleza del
material a cortar.
CORTE POR
CCORTE POR
LASER
CHORRO DE AGUA
ROBOTIZADO
MONTAJE : presentan grandes dificultades por su automatización
flexible

Sin embargo el hecho de que estas operaciones representen


una buena parte de los costes totales del producto , ha
apropiado las investigación y desarrollos de esta área ,
consiguiéndose importantes avances.

Muchos procesos de ensamblado se han automatizado


empleando maquinas especiales que funcionan con gran
precisión y rapidez

El robot industrial se ha convertido en muchos casos en la


solución ideal para la automatización del ensamble.
1. Un proceso básicamente de manipulación ,
consiste en disponer piezas sobre una plataforma
o bandeja ( palet) .

PALETIZAC 2. Existen diferentes tipos de máquinas específicas


para realizar operaciones de paletizado. Estas
ION frente, al robot , presentan ventajas en cuanto a
velocidad y coste, sin embargo son rígidas en
cuanto a su funcionamiento , siendo incapaces
de modificar su tarea de carga y sobrecarga.
1. La tendencia a conseguir una completa
automatización de la producción abarca todas las
etapas de esta, inclusive el control de calidad.

CONTROL
DE 2. El robot industrial puede participar en esta área
usando su capacidad de posicionamiento y
CALIDAD manipulación . Así, transportando en su extremo
un palpador, puede realizar el control
dimensional de piezas ya fabricadas.
MANIPULACION Ciertos procesos de manipulación deben ser realizados en ambientes
EN SALAS
BLANCAS
extremadamente limpios y controlados.

La actividad del operador se ve dificultado no por el trabajo en sí, que no


tiene por qué ser especialmente complejo o delicado, sino por la necesidad de
mantener elevadas medidas de control de impurezas mediante el uso de
trajes especiales y controlados rigurosos

Las denominadas salas blancas de la industria de los semiconductores o salas


de fabricación de algunos productos farmacéuticos , son ejemplos típicos.

Diversos procesos de la industria farmacéutica , como la producción de vacunas y


hormonas o preparación de injertos a la piel y reproducción de cedulas , deben ser
realizadas bajo estrictas condiciones de esterilidad
NUEVOS SECTORES DE LA APLICACIÓN DE LOS ROBOTS :
ROBOTS DE SERVICIO

•Un dispositivo electromecánico , móvil o


estacionario , con uno o más brazos mecánicos ,
capaces de acciones independientes

INDUSTRIA NUCLEAR MEDICINA CONSTRUCCION


A nivel mundial, se ha incrementado ostensiblemente el uso de robots industriales en
todos los sectores de la manufactura. En países en desarrollo como el nuestro, la
robótica industrial tiene un potencial enorme en la mejora de la ventaja competitiva de
las empresas, incrementando la calidad y la eficiencia de sus procesos.

Realizar operaciones complejas de ejecutar


manualmente.

Mejorar las condiciones de trabajo del personal,


suprimiendo los trabajos peligrosos e incrementando de
este modo la seguridad de los mismos.

Aumentar la productividad de la empresa, reduciendo


los costes de la producción, así como elevar la calidad
de la misma.
ROBOTS
OPERATIVOS
POR CADA 10000
OPERARIOS

MODELOS DE
ROBOTS
FUENTE CELSO DE LA
CRUZ

ROBOT SHOTCRETE

MINERA minería y construcción


CERRO VERDE subterránea.
hasta 18 m3 por hora.
ROBOT DE ABB
Permite un ahorro de 78,840 LAVADO DE
litros de agua y 6,132 horas
hombre consumidas, al CAMIONES
lavar un camión Komatsu

El sistema puede utilizar 1 o 2 robots


antropomorfos montados en
paralelo, moviéndose
continuamente, y en sincronía con
el transportador ubicado debajo.

FASTLAY Los paquetes llegan sobre el


“transportador de formación de cama”
ER en una única fila y separados de manera
adecuada, los robots trabajan contra el
ROBOPA flujo de paquetes y se ocupan de orientar
y disponer los paquetes para preparar la
C cama en base al esquema de paleta
elegido.
Colocación de productos sobre una paleta para su
posterior transporte. De gran utilidad para productos
PALETIZAD pesados, y para mejorar la velocidad en comparación a
operadores humanos. Se pueden paletizar cajas de
O DE cartón, de cerveza o gaseosa, sacos o bolsas para una o
PRODUCTOS varias líneas de producción.

Mediante un sistema automático y analizando el


producto a manipular se automatiza el proceso de
alimentación de cualquier máquina así como la CARGA Y
descarga de la misma. También para el manejo de
productos peligrosos para los operadores, manejo de
DESCARGA
piezas muy calientes o muy frías.
Para aplicaciones de soldadura de punto, soldadura de
arco, soldadura MIG y TIG

ROBOTS DE
SOLDADUR
El robot incorpora diferentes mesas de
A posicionado y lo necesario para que el proceso
sea totalmente automatizado.
Además, las compañías dedicadas a la robótica no solamente producen sistemas, equipos, hardware y
software, sino que también diseñan e integran métodos para soluciones llave en mano y desarrollan
numerosas aplicaciones de servicios, como el mantenimiento y la actualización.

Se necesita un
La inversión inicial de los Los robots pueden proteger a mantenimiento para
robots es alto. los trabajadores de algunos que sigan funcionando.
peligros, pero mientras tanto,
su presencia puede crear otros
La incorporación de los problemas de seguridad.
robots industriales no
garantiza los resultados.
Ellos tienen la CONSIDERACIO
Los empleados requieren responsabilidad limitada
capacitación en la ya que solo hacen lo que NES
programación y la se les ha ordenado hacer.
interacción con el equipo
robótico nuevo.
Los robots realizan tareas duras, peligrosas y los que
necesitan una alta precisión y repetitividad.

Una mayor producción por hora con una calidad


constante.

Los robots no se aburren por lo que si el trabajo es


repetitivo y poco gratificante no existe ningún
problema.

Los robots pueden trabajar horas extras sin pago


por lo que pueden trabajar sin parar y traer más
VENTAJAS beneficios con un menor costo invertido por la
empresa.

Pueden hacer productos una y otra vez sin parar y


hacen exactamente lo

Las ventajas que aporta esta tecnología son diversas:


más productividad, una mayor calidad del proceso.
COSTOS DE IMPLEMENTACIÓN

El Robot.

Herramientas.

Posible alteración del layout existente.

Equipos periféricos, transportadores, cajas de almacenamiento.

Dispositivos de fijación y señalización.

Entrenamiento del personal para operación y mantenimiento.

Puesta en marcha y puesta a punto.


EGRESOS QUE PRODUCE LA ROBOTIZACIÓN

Costo inicial del sistema robotizado y costo de


los repuestos. Mantenimiento del sistema robotizado y
actualizaciones del software, costo de la ingeniería,
construcción, pruebas en fábrica, pruebas en sitio,
arranque y puesta en marcha.
Costo de entrenamiento del personal que se
encargará del sistema y costo de la inducción de la
organización al nuevo esquema de trabajo.
Paradas de planta o disminución en la producción a
ser generadas durante el arranque y puesta en
marcha del sistema.

AHORROS QUE PRODUCE LA ROBOTIZACIÓN

Calidad: Ahorros estimados en: "Retrabajo" o Laboral: Ahorros estimados en: "Retrabajo" o reparación de
reparación de piezas, reducción de la frecuencia piezas, reducción de la frecuencia de los servicios de
de los servicios de mantenimiento, reparación y mantenimiento, reparación y garantías ofrecidos al cliente,
garantías ofrecidos al cliente, disminución de la disminución de la devolución de artículos por parte del
devolución de artículos por parte del consumidor consumidor
Mitigar efectos de escasez de mano de obra

Reducir o eliminar tareas manuales rutinarias

Incrementar la seguridad de los empleados

Incrementar calidad de productos


CONCLUSIO
NES
Reducir el tiempo de manufactura.

LA RÓBOTICA Incrementar la productividad.


PERMITE