Control en Cascada

Antonio Flores T./ Universidad Iberoamericana-Santa Fe

April 16, 2009

Introducci
on

Existen algunas ocasiones en que el desempe

no de un esquema de control feedback
puede mejorarse notablemente mediante el empleo de un esquema de control denominado en cascada. La idea basica detras del empleo de controladores en cascada la
podemos explicar mejor empleando el siguiente ejemplo.
En algunas ocasiones se acostumbra controlar la composicion de los productos principales de una columna de destilacion ejerciendo control sobre la temperatura de operacion de alg
un plato seleccionado para este proposito; este esquema de control puede
resultar conveniente sobre todo cuando no se dispone de analizadores de composicion
en lnea o bien se dispone de estos medidores pero el retardo asociado al proceso de
medicion resulta demasiado grande de tal forma que crea problemas de estabilidad
y mal desempe
no del esquema de control. En la Figura 1 se muestra el esquema de
control indirecto de composicion de los fondos de una columna de destilacion controlando la temperatura de alg
un plato mediante la manipulacion del flujo de vapor de
calentamiento alimentado al rehervidor.
AT

Tm
set-point

Gc

vapor

Figura 1: Control de la temperatura de un plato de una columna de destilacion manipulando el flujo de vapor.

El anterior esquema de control feedback debera proporcionar control aceptable de la

temperatura del plato seleccionado (suponiendo que el controlador este sintonizado de
manera adecuada). Esta situacion es, normalmente, correcta excepto cuando ocurren
variaciones importantes en la presion de suministro del vapor de calentamiento. Para
entender este comentario se debe recordar que la presion a la que se suministra el vapor
determina el flujo de vapor que pasa a traves de la valvula de control. El conflicto que
surge es que el controlador Gc fija el flujo de vapor que se debe usar para mantener a

la temperatura medida Tm en el valor deseado. Sin embargo, como se explico antes,

debido a variaciones en la presion de suministro de vapor, la cantidad de vapor que
pasa a traves de la valvula pueder ser diferente del flujo de vapor demandado por
el controlador. Como resultado el flujo de vapor no sera el deseado por lo que el
controlador solo se percatara de esta situacion (flujo de vapor no igual al deseado)
hasta que la temperatura del plato no sea igual al set-point. Notese claramente que
este problema surge debido a que la variable manipulada (flujo de vapor) esta sujeta
a una perturbacion (variacion de la presion de vapor). Este problema de control se
podra resolver si se emplea la estructura de control mostrada en la Figura 2.
Tm

AT

set-point

controlador Maestro

Gc T

set-point

Gc F

controlador Esclavo

vapor

Figura 2: Control en cascada de la temperatura de un plato de una columna de destilacion manipulando el flujo de vapor.

Observese que hemos introducido un controlador adicional GCF . El proposito de

este controlador adicional consiste en ejercer accion de control de manera practicamente
inmediata cuando el flujo de vapor solicitado por el controlador GCT no sea igual al que
pasa a traves de la valvula de control (medido un poco antes de que ingrese a la valvula).
Es importante notar las siguientes diferencias entre las estructuras de control de tipo
feedback convencional y cascada mostradas en las Figuras 1 y 2, respectivamente.
El esquema de control feedback solo emplea un controlador, mientras que en el
esquema de control en cascada se emplean dos controladores. El controlador
externo se llama controlador maestro (o primario), el controlador interno se
llama controlador esclavo (o secundario).
En el esquema de control feedback el controlador fija el flujo de vapor deseado
para alcanzar el set-point en la temperatura del plato. En el esquema de control
en cascada la funcion del controlador GCT es otra: fijar el set-point del flujo de
vapor de calentamiento a emplear.
En el esquema de control feedback el set-point del controlador se fija externamente (normalmente lo fija el operador del proceso). En el esquema de control
en cascada el set-point de la variable a controlar sigue siendo fijado de manera
2

externa. Sin embargo, el set-point del controlador esclavo es fijado por el controlador maestro. Es decir, la salida o resultado que produce el controlador maestro
es simplemente el set-point al que debe operar el controlador esclavo.
En terminos de diagramas de bloques, el esquema de control en cascada de la Figura
2 se puede representar tal como se muestra en la Figura 3.
d

ysp
+

+
Gc
M

Gc
E

u
Gp

Figura 3: Diagrama de bloques del esquema de control en cascada de la Figura 2.

Otro ejemplo de una situacion practica donde se puede utilizar el concepto de control cascada ocurre durante el control de la composicion del destilado en una columna
de destilacion. Supongamos, por el momento, que se dispone de analizadores de composicion en lnea, de tal forma que la composicion del destilado se controla manipulando
el flujo del reflujo tal como se muestra en la Figura 4.

reflujo

destilado

AC

GcC

Figura 4: Control de la composicion del destilado manipulando el flujo del reflujo.

Este esquema de control debera operar de manera adecuada (suponiendo que tanto
el tipo de controlador como la sintonizacion de este se realizen de manera apropiada)
excepto, probablemente, por una situacion. Observese que cuando el controlador calcula el flujo del reflujo, que se debe usar para mantener la composicion del destilado
en el valor deseado, dicha accion de control no afecta de manera inmediata a la composicion. Esto ocurre porque el reflujo debe descender a traves de todos los platos hasta
llegar al rehervidor. En el rehervidor parte del lquido alimentado se evapora. El vapor
asciende, llega al condensador y entonces se retira parte del producto como destilado.
3

Todo este circuito puede implicar que el tiempo transcurrido entre el instante en que
el controlador decide modificar el flujo del reflujo y el cambio en la composicion del
destilado pudiera ser grande. La implicacion, en teminos del control de la composicion,
es que, debido al gran retardo inherente en este esquema de control, el desempe
no del
control a lazo cerrado se puede ver seriamente afectado.
El anterior problema puede ser reducido, en alguna proporcion, si se emplea el
esquema de control en cascada que se muestra en la Figura 5.

destilado

reflujo

AC

AT

set-point

Gc

GcC

Figura 5: Esquema de control en cascada de la composicion del destilado manipulando

el flujo del reflujo.

La idea del anterior esquema de control consiste en explotar la relacion que existe
entre la temperatura y la composicion del destilado. De esta manera, si el flujo del
reflujo modifica la temperatura de alg
un plato de la columna seleccionado para este
proposito, dicha temperatura nos permitira conocer, de manera mas rapida, el efecto
que el reflujo tiene sobre la composicion permitiendo, entonces, ejercer acciones de
control menos lentas para corregir por desviaciones en la composicion deseada. Este
esquema de control supone que la relacion entre temperatura y composicion es u
nica lo
cual, estrictamente hablando, solo es cierto en el caso de mezclas binarias. El diagrama
de bloques del anterior esquema de control se muestra en la Figura 6. Notese en este
diagrama que G1 representa la funcion de transferencia entre el reflujo y la composicion
del destilado, mientras que G2 representa la funcion de transferencia entre el reflujo y
la temperatura del plato.

Tipos de sistemas de control en cascada

Hasta ahora se han propuesto dos tipos de esquemas de control en cascada: en serie
y en paralelo; los dos tipos de control en cascada han sido discutidos en la seccion
anterior.
4

d
ysp
+

setpoint
+
Gc
C

reflujo
Gc
T

G
2

d
+
+
G
1

medida

medida
C

Figura 6: Diagrama de bloques del esquema de control en cascada de la composicion

del destilado manipulando el flujo del reflujo.

2.1

Serie.

En este esquema la variable manipulada u tiene un efecto tipo domino sobre la

variable a controlar y. El esquema de control se denomina en serie ya que u afecta a
una variable intermedia yi la cual, a su vez, afecta a la variable que se desea controlar
y tal como se muestra en la Figura 7.
y

G1

G2

Figura 7: Sistema en Serie: la variable manipulada afecta a una variable intermedia la

cual entonces afecta a la variable a controlar.
Un requisito importante para que la aplicacion del esquema de control en cascada
presente ventajas sobre un controlador feedback puro, es que la respuesta dinamica de la
planta G2 sea mas rapida que la correspondiente respuesta dinamica de la planta G1 . Si
este requisito se cumple entonces es muy probable mejorar el desempe
no del esquema
de control a lazo cerrado usando control en cascada. Por esta razon se acostumbra
emplear un controlador puramente proporcional para el control de la planta G2 ; este
controlador se sintoniza de manera tal que la respuesta obtenida de la planta G2 sea
lo mas rapida posible, sujeta a las restricciones de estabilidad sobre los valores de
la ganancia del controlador. Para el control de la planta G1 podra emplearse un
controlador PI o PID.
Ejemplo 1 Emplear control en cascada para el control a lazo cerrado del sistema representado por las siguientes funciones de transferencia:
G1 =

s3

2.1s2
5

0.2
+ 1.2s + 0.1

G2 =

s2

1
+ 2s + 1

probar el esquema de control para una perturbacion unitaria estatica. Comparar el desempeno del sistema de control en cascada contra el que se obtendra si se usa control
feedback puro del tipo PI y PID. Considerar que la accion de control esta restringida al
rango [5, +5].
Como sabemos, la raiz negativa mas cercana al eje imaginario (o mas peque
na en
valor absoluto) del polinomio del denominador es la que domina la respuesta dinamica
de un sistema dado. En este caso la raiz mas peque
na de G1 es 0.1 y de G2 es 1, ambas
en valor absoluto. Por lo tanto, las constantes de tiempo aproximadas de cada planta
son:
1 = 2/0.1 63
2 = 2/1.0 6
entonces, como 2 < 1 , en principio el sistema dinamico en cuestion parece ser un
buen candidato para que, a traves del uso de control en cascada, se pueda obtener
mejor desempe
no del esquema de control que usando solo control feedback puro. En la
Figura 8 se muestra la respuesta del sistema dinamico a lazo abierto cuando la entrada
de cada planta experimenta un cambio escalon.
Step Response
2.5

G1

Amplitude

1.5

G2
1

0.5

10

20

30

40

50

60

Time (sec)

Figura 8: Respuesta a lazo abierto ante un cambio unitario de las plantas G1 y G2 .

Para dise
nar el esquema de control en cascada empezaremos controlando primero
la planta G2 , lo cual implica dise
nar primero el controlador esclavo. Como se dijo
antes, para el control de la planta G2 se empleara control proporcional. El margen
de ganancia para G2 es infinito lo cual implica que, aunque en principio se puede
emplear cualquier valor de ganancia del controlador, sujeto solo a la restriccion de
saturacion de la valvula de control, dise
naremos este lazo de control para lograr un
6

factor de amortiguamiento igual a 0.4. Del diagrama del lugar de las raices (root
locus) obtenemos que para =0.4 se debe usar una ganancia del controlador kc igual a
5. En la Figura 9 se muestra la conducta dinamica a lazo cerrado de la planta G2 .
1.2
1

Respuesta

0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2

5
(a) Tiempo

10

5
(b) Tiempo

10

1
0

1
2
3
4
5

Figura 9: Respuesta a lazo cerrado de la planta G2 ante una perturbacion unitaria a

la salida de la planta.
Para dise
nar ahora el lazo del controlador maestro debemos primero entender que la
planta que el controlador maestro ve (G3 ) esta dada por el producto de la funcion
de transferencia del lazo del controlador esclavo a lazo cerrado Gcl
E multiplicada por la
funcion de transferencia de la planta asociada al lazo maestro G1 , donde:
G3 = Gcl
E G1
kc G2
Gcl
E =
1 + kc G2
usando G3 como la funcion de transferencia del sistema a controlar, dise
nemos un
controlador PI usando la tecnica de sintonizacion en el dominio de la frecuencia, donde
especificamos que la altura maxima del pico resonante de la grafica de ganancia del
sistema sea de +2 db. De acuerdo a esta especificacion, la ganancia kc y tiempo integral
I del controlador maestro son 1.416 y 6.3, respectivamente. En la Figura 10 se muestra
la respuesta del sistema de control a lazo cerrado empleando el esquema de control en
cascada.
Para comparar el desempe
no del esquema de control en cascada se dise
naron controladores PI y PID sintonizados con el mismo criterio anterios, es decir, usando +2 db
como altura maxima de la curva de ganancia. Los parametros de sintonizacion determinados fueron: (a) PI kc =1.0516, I =10.9949 (b) PID kc =1.6548, I =10.9949,
D =2.1717. En la Figura 11 se muestran los resultados a lazo cerrado para ambos
controladores.
7

0.12
0.1
Respuesta

0.08
0.06
0.04
0.02
0
0.02

10

15

20
(a) Tiempo

25

30

35

40

10

15

20
(b) Tiempo

25

30

35

40

1
0

1
2
3
4
5

Figura 10: Respuesta a lazo cerrado del sistema de control ante una perturbacion
unitaria a la salida de la planta empleando control en cascada.

2.2

Paralelo.

Existen algunos tipos de sistemas dinamicos donde hay una relacion entre la variable
manipulada u y alguna otra variable intermedia yi . Sin embargo, a diferencia del
esquema en serie, la variable yi no afecta directamente a la variable controlada y. La
variable controlada se ve afectada directamente por la variable manipulada tal como
se muestra en la Figura 12. Por comodidad redibujamos el diagrama de bloques del
esquema de control en cascada en paralelo como se muestra en la Figura 13.
Para dise
nar el esquema de control en cascada para sistemas en paralelo, procedemos
como anteriormente se ha hecho para el correspondiente sistema de control de tipo
cascada en serie. Es decir, primero dise
namos el controlador esclavo y, a continuacion
se dise
na el controlador maestro. Sin embargo, debe notarse que cuando se dise
na el
controlador maestro la funcion de transferencia de la planta a controlar G3 estara
dada por:
G3 = Gcl
E G1
K2
Gcl
E =
1 + K2 G2

(2.1)
(2.2)

el diagrama de bloques de este sistema reducido o transformado se muestra en la Figura

14.
8

0.8
PI
PID
Respuesta

0.6

0.4

0.2

10

20

30
(a) Tiempo

40

50

60

0
PI
PID

0.5

1.5

10

20

30
(b) Tiempo

40

50

60

Figura 11: Respuesta a lazo cerrado del sistema de control ante una perturbacion
unitaria a la salida de la planta empleando control PI y PID.

Para derivar la ecuacion 2.2 debemos primero notar que Gcl

on
E representa la funci
de transferencia entre la accion de control u y el set-point de la variable interna yir .
Entonces del diagrama de bloques de la Figura 13:
u = K2 (yir yi )
= K2 (yir G2 u)
= K2 yir K2 G2 u

(2.3)
(2.4)
(2.5)

de donde,
u
K2
= Gcl
E =
r
yi
1 + K2 G2
Ejemplo 2 Emplear control en cascada para el control a lazo cerrado del sistema representado por las siguientes funciones de transferencia:
e5s
s2 + 2s + 1
1
= 2
s + 2s + 1

G1 =
G2

probar el esquema de control para una perturbacion unitaria estatica. Comparar el desempeno del sistema de control en cascada contra el que se obtendra si se usa control
9

G2

G1

Figura 12: Sistema en Paralelo: la variable manipulada afecta a variable yi y a la

variable a controlar y.

ysp
+

r
y
i+
K1

u
K
2

G
2

y
i

d
+
+
G
1

Figura 13: Sistema control en cascada en paralelo.

feedback puro del tipo PI y PID. Considerar que la accion de control esta restringida al
rango [5, +5].
En este caso la planta G2 es la misma que la usada anteriormente en el ejemplo 1.
Por lo tanto, el dise
no del controlador esclavo es el mismo que para dicho ejemplo (es
decir, el controlador esclavo es proporcional con ganancia igual a 5).
Para el dise
no del controlador maestro empleamos un controlador PI sintonizado
usando las reglas de Ziegler-Nichols. En la Figura 15 se muestra el control a lazo
cerrado del sistema empleando el esquema de control en cascada. Los valores de los
parametros de sintonizacion fueron 0.4519 y 3.8721 para la ganancia y tiempo integral,
respectivamente.
Para comparar el desempe
no del esquema de control en cascada, en la Figura 16 se
muestra la respuesta a lazo cerrado del sistema en cuestion usando un controlador PI
sintonizado usando las reglas de ZN. La ganancia y el tiempo integral del controlador
fueron 0.6186 y 12.8277, respectivamente.
10

G
3

ysp
C

r
y
i
K1

d
+

d
G
E

G
1

Figura 14: Sistema control en cascada en paralelo reducido.

Control en cascada de un reactor continuo tanque

agitado

El objetivo de esta seccion es proporcionar un ejemplo de un sistema no-lineal donde

la aplicacion del esquema de control en cascada, tanto en serie como en paralelo,
resulta factible. El ejemplo es un tanto largo, pero muestra las caractersticas basicas o
fundamentales que se deben considerar cuando se desea aplicar este tipo de esquemas
de control a sistemas que presentan conducta no-lineal. En particular, el ejemplo
descrito a continuacion, presenta regiones de operacion con multiplicidades de salida.
A continuacion se presenta la descripcion del problema en cuestion.
Supongamos que la reaccion A B se lleva a cabo en un reactor continuo tipo
tanque agitado. El modelo matematico (con las suposiciones usuales de mezclado perfecto,
volumen constante y parametros y propiedades fsicas tambien constantes) que representa
la conducta dinamica del proceso esta dado por:
dCa
Q o
=
(C Ca ) ko eE/RT Ca
dt
V a

!
H
Q o
UA
dT
=
(T T )
(T Tc ) +
ko eE/RT Ca
dt
V
V Cp
Cp
dTc
Qc o
UA
=
(Tc Tc ) +
(T Tc )
dt
Vc
c Vc Cpc
el modelo matematico representando por el anterior conjunto de ecuaciones diferenciales ordinarias no-lineales puede reescribirse en forma adimensional empleando, para este proposito,
las variables de escalamiento mostradas en la siguiente tabla.
x1 = Ca /Cao
qc = Qc /Qo
o
a
= (H)C
Cp T o
q = Q/Qo
2 = Cp /c Cpc
xo3f = (Tcf T f o)/Tf o

x2 = (T T o )/T o
= E/RT o
= U A/Cp Qo
= (Qo /V )t
xo1 = Cao /Caf o

x3 = (Tc Tco )/Tco

(x2 ) = exp 1+xx22 /
= (V /Qo )ko e
1 = V /Vc
xo2f = (Tf T f o)/Tf o

usando las anteriores variables adimensionales el modelo original queda expresado de la

11

0
0.2
Respuesta

0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4

10

15

20

25
(a) Tiempo

30

35

40

45

50

10

15

20

25
(b) Tiempo

30

35

40

45

50

1
0

1
2
3
4
5

Figura 15: Respuesta a lazo cerrado empleando un esquema de control en cascada en

paralelo.

siguiente manera.
dx1
= q(x1f x1 ) x1 (x2 )
dt
dx2
= q(x2f x2 ) (x2 x3 ) + x1 (x2 )
dt
dx3
= 1 [qc (x3f x3 ) + 2 (x2 x3 )]
dt
los valores de todos los parametros se muestran en la siguiente tabla.

q
2
x2f
qc

0.11
0.5
1
1
0
0.4

1
x1f
x3f

7
20
10
1
-1

La variable manipulada es el flujo de agua de enfriamiento qc , la perturbacion al proceso

ocurre en la temperatura del agua de enfriamiento x3f y la temperatura del reactor x2 es
la variable controlada.
12

Respuesta

0.8
0.6
0.4
0.2
0

10

20

30

40

50
(a) Tiempo

60

70

80

90

100

10

20

30

40

50
(b) Tiempo

60

70

80

90

100

0
0.2

0.4
0.6
0.8
1

Figura 16: Respuesta a lazo cerrado empleando un esquema de control feedback de

tipo PI.

1. Determinar el estado estacionario alrededor del cual opera el proceso.

2. Cuales son las funciones de transferencia que se requieren evaluar para la implementacion lineal de los esquemas de control en serie y paralelo ? Determinar dichas
funciones de transferencia.
3. Implementar un controlador PI , sintonizados usando las reglas de ZN, para el control
en cascada en serie de la temperatura del reactor; probar el esquema de control para
cambio en la temperatura del agua de enfriamiento x3f de -1 a -0.2. Comparar el
desempeno del esquema de control en cascada contra el que se obtendra usando un
controlador PI feedback puro. En este caso, la implementacion del control a lazo
cerrado es lineal.
4. De manera semejante al caso anterior, implementar un controladore PI, sintonizados
usando las reglas de ZN, para el control en cascada en paralelo de la temperatura
del reactor; probar el esquema de control para cambio en la temperatura del agua de
enfriamiento x3f de -1 a -0.2. Comparar el desempeno del esquema de control en
cascada contra el que se obtendra usando un controladores PI feedback puro.
1. Bajo las condiciones de operacion mostradas el estado estacionario del proceso
13

es u
nico y esta dado por:
x1 = 0.1947, x2 = 4.4301, x3 = 2.0167
2. Para la implementacion lineal del esquema de control en cascada en serie requerimos las siguientes funciones de transferencia:
x3 x2
,
qc x3
mientras que para el correspondiente esquema en parelelo se requieren las siguientes funciones de transferencia:
x2 x3
,
qc qc
en ambos casos, para probar cualquier esquema de control tambien requerimos
las funciones de transferencia de la perturbaciones sobre los estados del sistema:
x2 x3
,
x3f x3f
a continuacion se muestran las funciones de transferencia.
x3 (s)
qc (s)
x2 (s)
x3 (s)
x2 (s)
qc (s)
x2 (s)
x3f (s)
x3 (s)
x3f (s)

=
=
=
=
=
=

30.17s2 86.19s 118.4

15.08s + 77.46
30.17s2 + 86.19s + 118.4
15.08s 77.46

2s + 10.27

2
4s + 11.43s + 15.7

s3 + 11.86s2 + 27.14s + 22.48

3. En la Figura 17 se muestra el diagrama de bloques del esquema en serie del

control cascada donde,
x2 (s)
x3 (s)
x3 (s)
=
qc (s)
x2 (s)
=
x3f (s)
x3 (s)
=
x3f (s)

G1 =
G2
Gd1
Gd2

14

x
3f
x
3f
sp
x
2

+
K
1

G
d2

Gd1

K
2

+
c

+
G
2

+
3

G
1

x
2

Figura 17: Diagrama de bloques del esquema en serie del control cascada.

Para el dise
no del esquema en serie del control en cascada, primero se sintonizo el
controlador del lazo esclavo empleando la funcion de transferencia x3 (s)/qc (s). El
controlador fue puramente proporcional con ganancia igual a -0.5; esta parte del
esquema de control se probo a lazo cerrado usando como perturbacion la funcion
de transferencia x3 (s)/x3f (s) cuya entrada fue modificada de -1 hasta -0.2.
A continuacion se sintonizo el lazo maestro. Notese que la planta usada para
sintonizar el lazo maestro G3 esta dada por:
G3 = Gcl
E G1
donde
Gcl
E =

K2 G2
1 + K2 G2

ademas K2 es la funcion de transferencia del controlador esclavo.

Si el orden (grado del polinomio del denominador) de la planta G3 es grande (en
este caso el grado del polinomio del denominador fue 8) , la determinacion de la
ganancia final Ku y del periodo final de oscilacion Pu puede resultar complicado.
Sin embargo, sin importar el orden de G3 , la mayora de las veces sera posible
aproximar G3 por una funcion de transferencia de primer orden con retardo G4
con la cual determinamos Ku y Pu . Para determinar G4 primero se realizo una
simulacion a lazo cerrado de G3 , despues se registraron los datos de salida y
el tiempo de simulacion y finalmente su uso el programa ControlStation para
realizar el ajuste. La planta resultante esta dada por:
G4 =

0.6192
e0.1327s
0.5495s + 1

del diagrama de root-locus de G4 obtenemos Ku =14.9904 y Pu =0.3741; por lo

tanto los parametros de sintonizacion del controlador maestro son Kc =6.8138 y
I =0.3118.
15

Para sintonizar los controladores PI y PID, suponiendo control feedback puro, la

(s)
funcion de transferencia xqc2(s)
se aproximo en teminos de una funcion de transferencia de primer orden con retardo G5 dada por:
G5 =

3.58
e0.2257s
0.9172s + 1

los valores de la ganancia final Ku y el periodo final de oscilacion Pu fueron

2.5497 y 0.6352. Los valores de los parametros de sintonizacion fueron Kc =4.4963
y I =0.5293. En la Figura 18 se muestra el resultado del esquema en serie del
control cascada a lazo cerrado; para propositos de comparacion tambien se incluye
la respuesta a lazo cerrado usando un controlador feedback PI.
0.2

Cascada
PI

x2

0.1

0.1

0.2

5
Tiempo

10

0.1
0

qc

0.1
0.2
0.3
0.4

Cascada
PI
0

5
Tiempo

10

Figura 18: Respuesta a lazo cerrado empleando un esquema en serie de control cascada.

%
% Linealization of CSTR model
%
global phi beta delta gamma q delta1 delta2 x1f x2f x3f qc
phi = .11;
beta = 7;
delta = .5;
gamma = 20;
16

q = 1;
delta1 = 10;
delta2 = 1;
x1f = 1;
x2f = 0;
x3f = -1;
qc = 0.4;
%
% Get steady-state conditions using a kind of relaxation technique
%
x0 = [.5 .5 .5];
tspan = linspace(0,100);
[time,states] = ode15s (cstrdyn,tspan,x0);
index = length(time);
x0 = [states(index,1) states(index,2) states(index,3)];
options = optimset (display,iter);
xss = fsolve (cstrss,x0,options) save xss.dat xss -ascii -double
%
% Define nominal inputs values
%
uss = [qc x3f];
%
% Get linear representation...
%
[A,B,C,D] = linmod (linealiza,xss,uss);
%
% Obtain the requested transfer functions
%
[num1,den] = ss2tf(A,B,C,D,1);
[num2,den] = ss2tf(A,B,C,D,2);
n11 = num1(1,:);
n21 = num1(2,:);
n12 = num2(1,:);
n22 = num2(2,:);
gx2qc = tf([n11],[den]);
gx3qc = tf([n21],[den]);
gx2x3f = tf([n12],[den]);
gx3x3f = tf([n22],[den]);
gx2x3 = tf([n11],[n21]);
%-- End of the getlineal.m file --

17

function fx = cstrdyn (time,x)

global phi beta delta gamma q delta1 delta2 x1f x2f x3f qc
x1 = x(1);
x2 = x(2);
x3 = x(3);
kappa = exp(x2/(1+(x2/gamma)));
fx (1) = q*(x1f-x1)-phi*x1*kappa;
fx (2) = q*(x2f-x2)-delta*(x2-x3)+beta*phi*x1*kappa;
fx (3) = delta1*(qc*(x3f-x3)+delta*delta2*(x2-x3));
fx = fx;
%-- End of the cstrdyn.m file --

function [sys,x0] = sim_cstr (time,x,u,flag)

global phi beta delta gamma q delta1 delta2 x1f x2f x3f qc
if flag == 0
sys = [3 0 2 2 0 0];
load xss.dat;
x0 = xss;
end
if flag == 1
x1 = x(1);
x2 = x(2);
x3 = x(3);
qc = u(1);
x3f = u(2);
%
% Math model
%
kappa = exp(x2/(1+(x2/gamma)));
fx (1) = q*(x1f-x1)-phi*x1*kappa;
fx (2) = q*(x2f-x2)-delta*(x2-x3)+beta*phi*x1*kappa;
fx (3) = delta1*(qc*(x3f-x3)+delta*delta2*(x2-x3));
sys = fx;
end
if flag == 3
18

sys = [x(2) x(3)];

end
if flag == 9
sys = [];
end
%-- End of the sim_cstr.m file --

%
% M file to implement and test the series cascade control structure
%
k2 = -.5; % slave controller gain
kc = 6.8138;
ti = 0.3118;
alpha = 0.1;
[nd,dd] = pade(0.2257);
retardo = tf([nd],[dd]);
g5 = tf([-3.58],[0.9178 1])*retardo;
[gm,pm,wgm,wpm] = margin(-g5);
ku = gm;
pu = 2*pi/wgm;
kc_pi = ku/2.2;
ti_pi = pu/1.2;
kc_pid = ku/1.7;
ti_pid = pu/2;
td_pid = pu/8;
tspan = linspace(0,10);
[tiempo,xout,yout] = sim(cascada_series,tspan);
cascada_series;
x2_series = yout(:,1);
x2_pi = yout(:,2);
qc_series = yout(:,3);
qc_pi = yout(:,4);
subplot(211) plot(tiempo,x2_series,-,tiempo,x2_pi,--), grid
legend (Cascada,PI,0) xlabel(Tiempo), ylabel(x_{2})
19

subplot(212) plot(tiempo,qc_series,-,tiempo,qc_pi,--), grid

legend (Cascada,PI,0) xlabel(Tiempo), ylabel(q_{c})
%-- End of the serie.m file --

4s2+11.4288s+15.6989
s3 +11.8572s 2
+27.1395s+22.4848
Step

Transfer Fcn1

Scope2
30.1673s 286.1941s118.3981

ti.s+1
kc
Step1

Gain1

15.0837s77.4551

.5
ti.s
Gain

Transfer Fcn5

den(s)

den(s)

Transfer Fcn

Transfer Fcn3

Scope3
4.4301

Out4

Constant
Scope1
2s+10.2701
den(s)
Step2

den(s)

s3 +11.8572s 2
+27.1395s+22.4848
Transfer Fcn6

ti_pi.s+1

Gain3

Transfer Fcn9

Transfer Fcn8
15.0837s77.4551
den(s)

den(s)

ti_pi.s

Step5
Scope5

30.1673s 286.1941s118.3981

kc_pi
Step4

Out1

2s+10.2701

4s2+11.4288s+15.6989
Step3

Transfer Fcn4

Transfer Fcn2

Scope6

Transfer Fcn7

Out5

4.4301
2
Scope4

Out2

Figura 19: Simulink diagram for the closed loop implementation of the CSTR cascade
control system.

20

Constant1