P. 1
Control Cascada

Control Cascada

|Views: 2.879|Likes:
Publicado porFerrito77

More info:

Categories:Topics, Art & Design
Published by: Ferrito77 on Sep 16, 2010
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

07/23/2013

pdf

text

original

Control en Cascada

Antonio Flores T./ Universidad Iberoamericana-Santa Fe November 8, 2002

1

Introducci´n o

Existen algunas ocasiones en que el desempe˜o de un esquema de control feedback n puede mejorarse notablemente mediante el empleo de un esquema de control denominado ”en cascada”. La idea b´sica detr´s del empleo de controladores en cascada la a a podemos explicar mejor empleando el siguiente ejemplo. En algunas ocasiones se acostumbra controlar la composici´n de los productos prino cipales de una columna de destilaci´n ejerciendo control sobre la temperatura de opo eraci´n de alg´n plato seleccionado para este prop´sito; este esquema de control puede o u o resultar conveniente sobre todo cuando no se dispone de analizadores de composici´n o en l´ ınea o bien se dispone de estos medidores pero el retardo asociado el proceso de medici´n resulta demasiado grande de tal forma que crea problemas de estabilidad o y mal desempe˜o del esquema de control. En la figura 1 se muestra el esquema de n control indirecto de composici´n de los fondos de una columna de destilaci´n cono o trolando la temperatura de alg´n plato mediante la manipulaci´n del flujo de vapor de u o calentamiento alimentado al rehervidor.
AT
Tm set-point

Gc

vapor

Figura 1: Control de la temperatura de un plato de una columna de destilaci´n mao nipulando el flujo de vapor.

El anterior esquema de control feedback deber´ proporcionar control aceptable de la ıa temperatura del plato seleccionado (suponiendo que el controlador est´ sintonizado de e manera adecuada). Esta situaci´n es, normalmente, correcta excepto cuando ocurren o variaciones importantes en la presi´n de suministro del vapor de calentamiento. Para o

entender este comentario se debe recordar que la presi´n a la que se suministra el vapor o determina el flujo de vapor que pasa a trav´s de la v´lvula de control. El conflicto que e a surge es que, por un lado, el controlador Gc fija el flujo de vapor que se debe usar para mantener a la temperatura medida Tm en el valor deseado. Sin embargo, como se explic´ antes, debido a variaciones en la presi´n de suministro de vapor, la cantidad de o o vapor que pasa a trav´s de la v´lvula pueder ser diferente del flujo de vapor demandado e a por el controlador. Como resultado el flujo de vapor no ser´ el deseado por lo que el a controlador s´lo se percatar´ de esta situaci´n (flujo de vapor no igual al deseado) o a o hasta que la temperatura del plato no sea igual al set-point. N´tese claramente que o este problema surge debido a que la variable manipulada (flujo de vapor) est´ sujeta a a una perturbaci´n (variaci´n de la presi´n de vapor). Este problema de control se o o o podr´ resolver si se emplea la estructura de control mostrada en la figura 2. ıa
AT
controlador Maestro set-point controlador Esclavo Tm set-point

Gc T

Gc F
vapor

Figura 2: Control en cascada de la temperatura de un plato de una columna de destilaci´n manipulando el flujo de vapor. o o Observese que hemos introducido un controlador adicional GCF . El prop´sito de este controlador adicional consiste en ejercer acci´n de control de manera practicamente o inmediata cuando el flujo de vapor solicitado por el controlador GCT no es igual al que pasa a trav´s de la v´lvula de control (medido un poco antes de que ingrese a la v´lvula). e a a Es importante notar las siguientes diferencias entre las estructuras de control de tipo feedback convencional y cascada mostradas en las figuras 1 y 2, respectivamente. • El esquema de control feedback s´lo emplea un controlador, mientras que en el o esquema de control en cascada se emplean dos controladores. El controlador externo se llama controlador ”maestro” (o primario), el controlador interno se llama controlador ”esclavo” (o secundario). • En el esquema de control feedback el controlador fija el flujo de vapor deseado para alcanzar el set-point en la temperatura del plato. En el esquema de control en cascada la funci´n del controlador GCT es otra: fijar el set-point del flujo de o vapor de calentamiento a emplear. 2

• En el esquema de control feedback el set-point del controlador se fija externamente (normalmente lo fija el operador del proceso). En el esquema de control en cascada el set-point de la variable a controlador sigue siendo fijado de manera externa. Sin embargo, el set-point del controlador esclavo es fijado por el controlador maestro. Es decir, la salida o resultado que produce el controlador maestro es simplemente el set-point al que debe operar el controlador esclavo. En t´rminos de diagramas de bloques, el esquema de control en cascada de la figura e 2 se puede representar tal como se muestra en la figura 3.
d

r

+ -

T

+

+ F

Gc M

-

Gc E

+

u

+

Gp

+

y

Figura 3: Diagrama de bloques del esquema de control en cascada de la figura 2.

Otro ejemplo de una situaci´n pr´ctica donde se puede utilizar el concepto de cono a trol cascada ocurre durante el control de la composici´n del destilado en una columna o de destilaci´n. Supongamos, por el momento, que se dispone de analizadores de como posici´n en l´ o ınea, de tal forma que la composici´n del destilado se controla manipulando o el flujo del reflujo tal como se muestra en la figura 4.

reflujo

destilado

AC

GcC

Figura 4: Control de la composici´n del destilado manipulando el flujo del reflujo. o

Este esquema de control deber´ operar de manera adecuada (suponiendo que tanto ıa el tipo de controlador como la sintonizaci´n de este se realizen de manera apropiada) o 3

excepto, probablemente, por una situaci´n. Observese que cuando el controlador calo cula el flujo del reflujo, que se debe usar para mantener la composici´n del destilado o en el valor deseado, dicha acci´n de control no afecta de manera inmediata a la como posici´n. Esto ocurre porque el reflujo debe descender a trav´s de todos los platos hasta o e llegar al rehervidor. En el rehervidor parte del l´ ıquido alimentado se evapora. El vapor asciende, llega al condensador y entonces se retira parte del producto como destilado. Todo este circuito puede implicar que el tiempo transcurrido entre el instante en que el controlador decide modificar el flujo del reflujo y el cambio en la composici´n del o destilado pudiera ser grande. La implicaci´n, en t´minos del control de la composici´n, o e o es que, debido al gran retardo inherente en este esquema de control, el desempe˜o del n control a lazo cerrado se puede ver seriamente afectado. El anterior problema puede ser reducido, en alguna proporci´n, si se emplea el o esquema de control en cascada que se muestra en la figura 5.

reflujo

destilado

AC

AT

Gc

set-point

T

GcC

Figura 5: Esquema de control en cascada de la composici´n del destilado manipulando o el flujo del reflujo.

La idea del anterior esquema de control consiste en explotar la relaci´n que existe o entre la temperatura y la composici´n del destilado. De esta manera, si el flujo del o reflujo modifica la temperatura de alg´n plato de la columna seleccionado para este u prop´sito, dicha temperatura nos permitir´ conocer, de manera m´s r´pida, el efecto o ıa a a que el reflujo tiene sobre la composici´n permitiendo, entonces, ejercer acciones de o control menos lentas para corregir por desviaciones en la composici´n deseada. Este o esquema de control supone que la relaci´n entre temperatura y composici´n es unica lo o o ´ cual, estrictamente hablando, s´lo es cierta en el caso de mezclas binarias. El diagrama o de bloques del anterior esquema de control se muestra en la figura 6. N´tese en este o o o diagrama que G1 representa la funci´n de transferencia entre el reflujo y la composici´n o del destilado, mientras que G2 representa la funci´n de transferencia entre el reflujo y la temperatura del plato. 4

deseada + C -

C

GcC

set-point +

-

d T

Gc

reflujo

T

G2

+

+

T
d

medida

G1

+

+

C

medida

Figura 6: Diagrama de bloques del esquema de control en cascada de la composici´n o del destilado manipulando el flujo del reflujo.

2

Tipos de sistemas de control en cascada

Hasta ahora se han propuesto dos tipos de esquemas de control en cascada: en serie y en paralelo; los dos tipos de control en cascada han sido discutidos en la secci´n o anterior.

2.1

Serie.

En este esquema la variable manipulada u tiene un efecto tipo ”domino” sobre la variable a controlar y. El esquema de control se denomina en serie ya que u afecta a una variable intermedia yi la cual, a su vez, afecta a la variable que se desea controlar y tal como se muestra en la figura 7.
u y i y

G2

G1

Figura 7: Sistema en Serie: la variable manipulada afecta a una variable intermedia la cual entonces afecta a la variable a controlar. Un requisito importante para que la aplicaci´n del esquema de control en cascada o presente ventajas sobre un controlador feedback puro, es que la respuesta din´mica de a la planta G2 sea m´s r´pida que la correspondiente respuesta din´mica de la planta a a a G1 . Si este requisito se cumple entonces es muy probable mejorar el desempe˜o del n esquema de control a lazo cerrado usando el concepto de control en cascada. Por esta razon se acostumbra emplear un controlador puramente proporcional para el control de la planta G2 ; este controlador se sintoniza de manera tal que la respuesta obtenida de a a la planta G2 sea lo m´s r´pida posible, sujeta a las restricciones de estabilidad sobre los ıa valores de la ganancia del controlador. Para el control de la planta G1 podr´ emplearse un controlador PI o PID. 5

Ejemplo 1 Emplear control en cascada para el control a lazo cerrado del sistema representado por las siguientes funciones de transferencia: G1 = G2 = s3 s2 + 2.1s2 0.2 + 1.2s + 0.1

1 + 2s + 1

probar el esquema de control para una perturbaci´n unitaria est´tica. Comparar el deo a sempe˜o del sistema de control en cascada contra el que se obtendr´ si se usa control n ıa feedback puro del tipo PI y PID. Considerar que la acci´n de control est´ restringida al o a rango [−5, +5]. Como sabemos, la raiz negativa m´s cercana al eje imaginario (o m´s peque˜a en a a n valor absoluto) del polinomio del denominador es la que domina la respuesta din´mica a de un sistema dado. En este caso la raiz m´s peque˜a de G1 es 0.1 y de G2 es 1, ambas a n en valor absoluto. Por lo tanto, las constantes de tiempo τ aproximadas de cada planta son: τ1 = 2π/0.1 ≈ 63 τ2 = 2π/1.0 ≈ 6 a o entonces, como τ1 > τ2 , en principio el sistema din´mico en cuesti´n parece ser un buen candidato para que, a trav´s del uso de control en cascada, se pueda obtener e mejor desempe˜o del esquema de control que usando s´lo control feedback puro. En la n o figura 8 se muestra la respuesta del sistema din´mico a lazo abierto cuando la entrada a de cada planta experimenta un cambio escal´n. o
Step Response 2.5

2

1.5

G1

Amplitude

G2
1

0.5

0

0

10

20

30 Time (sec)

40

50

60

Figura 8: Respuesta a lazo abierto ante un cambio unitario de las plantas G1 y G2 . Para dise˜ar el esquema de control en cascada empezaremos controlando primero n n la planta G2 , lo cual implica dise˜ar primero el controlador esclavo. Como se dijo 6

antes, para el control de la planta G2 se emplear´ control proporcional. El margen a de ganancia para G2 es ”infinito” lo cual implica que, aunque en principio se puede emplear cualquier valor de ganancia del controlador, sujeto s´lo a la restricci´n de o o saturaci´n de la v´lvula de control, dise˜aremos este lazo de control para lograr un o a n factor de amortiguamiento ξ igual a 0.4. Del diagrama del lugar de las raices (root locus) obtenemos que para ξ=0.4 se debe usar una ganancia del controlador kc igual a 5. En la figura 9 se muestra la conducta din´mica a lazo cerrado de la planta G2 . a
1.2 1 0.8

Respuesta

0.6 0.4 0.2 0 −0.2 0 1 2 3 4 5 (a) Tiempo 6 7 8 9 10

1 0 −1

U

−2 −3 −4 −5 0 1 2 3 4 5 (b) Tiempo 6 7 8 9 10

Figura 9: Respuesta a lazo cerrado de la planta G2 ante una perturbaci´n unitaria a o la salida de la planta.

Para dise˜ar ahora el lazo del controlador maestro debemos primero entender que la n a o ”planta” que el controlador maestro ”ve” (G3 ) est´ dada por el producto de la funci´n cl de transferencia del lazo del controlador esclavo a lazo cerrado GE multiplicada por la funci´n de transferencia de la planta asociada al lazo maestro G1 , donde: o G3 = Gcl G1 E kc G2 Gcl = E 1 + kc G2 usando G3 como la funci´n de transferencia del sistema a controlar, dise˜emos un o n controlador PI usando la t´cnica de sintonizaci´n en el dominio de la frecuencia, donde e o especificamos que la altura m´xima del pico resonante de la gr´fica de ganancia del a a sistema sea de +2 db. De acuerdo a esta especificaci´n, la ganancia kc y tiempo integral o τI del controlador maestro son 1.416 y 6.3, respectivamente. En la figura 10 se muestra la respuesta del sistema de control a lazo cerrado empleando el esquema de control en cascada. Para comparar el desempe˜o del esquema de control en cascada se dise˜aron conn n troladores PI y PID sintonizados con el mismo criterio anterios, es decir, usando +2 db 7

0.12 0.1 0.08
Respuesta

0.06 0.04 0.02 0 −0.02 0 5 10 15 20 (a) Tiempo 25 30 35 40

1 0 −1
U

−2 −3 −4 −5 0 5 10 15 20 (b) Tiempo 25 30 35 40

Figura 10: Respuesta a lazo cerrado del sistema de control ante una perturbaci´n o unitaria a la salida de la planta empleando control en cascada.

como altura m´xima de la curva de ganancia. Los parametros de sintonizaci´n detera o minados fueron: (a) PI → kc =1.0516, τI =10.9949 (b) PID → kc =1.6548, τI =10.9949, τD =2.1717. En la figura 11 se muestran los resultados a lazo cerrado para ambos controladores.

2.2

Paralelo.

Existen algunos tipos de sistemas din´micos donde hay una relaci´n entre la variable a o manipulada u y alguna otra variable intermedia yi . Sin embargo, a diferencia del esquema en serie, la variable yi no afecta directamente a la variable controlada y. La variable controlada se ve afectada directamente por la variable manipulada tal como se muestra en la figura 12. Por comodidad redibujamos el diagrama de bloques del esquema de control en cascada en paralelo como se muestra en la figura 13. Para dise˜ar el esquema de control en cascada para sistemas en paralelo, procedemos n como anteriormente se ha hecho para el correspondiente sistema de control de tipo cascada en serie. Es decir, primero dise˜amos el controlador esclavo y, a continuaci´n n o se dise˜a el controlador maestro. Sin embargo, debe notarse que cuando se dise˜a el n n a controlador maestro la funci´n de transferencia de la ”planta” a controlar G3 estar´ o dada por: G3 = Gcl G1 E 8 (2.1)

0.8 PI PID 0.6
Respuesta

0.4

0.2

0

0

10

20

30 (a) Tiempo

40

50

60

0 PI PID −0.5
U

−1

−1.5

0

10

20

30 (b) Tiempo

40

50

60

Figura 11: Respuesta a lazo cerrado del sistema de control ante una perturbaci´n o unitaria a la salida de la planta empleando control PI y PID. K2 (2.2) 1 + K2 G2 el diagrama de bloques de este sistema reducido o transformado se muestra en la figura 14. o Para derivar la ecuaci´n 2.2 debemos primero notar que Gcl representa la funci´n o E r de transferencia entre la acci´n de control u y el set-point de la variable ”interna” yi . o Entonces del diagrama de bloques de la figura 13: Gcl = E
r u = K2 (yi − yi ) r = K2 (yi − G2 u) r = K2 yi − K2 G 2 u

(2.3) (2.4) (2.5) (2.6)

de donde, u K2 = Gcl = E r yi 1 + K2 G2 Ejemplo 2 Emplear control en cascada para el control a lazo cerrado del sistema representado por las siguientes funciones de transferencia: G1 = e−5s s2 + 2s + 1 9

u

y

i

G2

y

G1

Figura 12: Sistema en Paralelo: la variable manipulada afecta a variable yi y a la variable a controlar y.

y

r

+ -

C

K1

yi
+

r

-

d T

K2

u

G2

+

+

yi

d

G1

+

+

y

Figura 13: Sistema control en cascada en paralelo.

G2 =

s2

1 + 2s + 1

probar el esquema de control para una perturbaci´n unitaria est´tica. Comparar el deo a sempe˜o del sistema de control en cascada contra el que se obtendr´ si se usa control n ıa feedback puro del tipo PI y PID. Considerar que la acci´n de control est´ restringida al o a rango [−5, +5]. En este caso la planta G2 es la misma que la usada anteriormente en el ejemplo 1. Por lo tanto, el dise˜o del controlador esclavo es el mismo que para dicho ejemplo (es n decir, el controlador esclavo es proporcional con ganancia igual a 5). Para el dise˜o del controlador maestro empleamos un controlador PI sintonizado n usando las reglas de Ziegler-Nichols. En la figura 15 se muestra el control a lazo cerrado del sistema empleando el esquema de control en cascada. Los valores de los par´metros de sintonizaci´n fueron 0.4519 y 3.8721 para la ganancia y tiempo integral, a o respectivamente. Para comparar el desempe˜o del esquema de control en cascada, en la figura 16 se n muestra la respuesta a lazo cerrado del sistema en cuesti´n usando un controlador PI o sintonizado usando las reglas de ZN. La ganancia y el tiempo integral del controlador fueron 0.6186 y 12.8277, respectivamente. 10

G3 y
r + C

K1

yi

r

d

G

cl E

u

G1

+

+

y

Figura 14: Sistema control en cascada en paralelo reducido.

3

Control en cascada de un reactor continuo tanque agitado

El objetivo de esta secci´n es proporcionar un ejemplo de un sistema no-lineal donde o la aplicaci´n del esquema de control en cascada, tanto en serie como en paralelo, o resulta factible. El ejemplo es un tanto largo, pero muestra las caracter´ ısticas b´sicas o a fundamentales que se deben considerar cuando se desea aplicar este tipo de esquemas de control a sistemas que presentan conducta no-lineal. En particular, el ejemplo descrito a continuaci´n, presenta regiones de operaci´n con multiplicidades de salida. o o A continuaci´n se presenta la descripci´n del problema en cuesti´n. o o o Supongamos que la reacci´n A → B se lleva a cabo en un reactor continuo tipo o tanque agitado. El modelo matem´tico (con las suposiciones usuales de mezclado perfecto, a volumen constante y par´metros y propiedades f´ a ısicas tambi´n constantes) que representa e la conducta din´mica del proceso est´ dado por: a a Q o dCa = (C − Ca ) − ko e−E/RT Ca dt V a UA Q o dT −∆H (T − Tc ) + = (T − T ) − dt V ρV Cp ρCp dTc UA Qc o (Tc − Tc ) + (T − Tc ) = dt Vc ρc Vc Cpc

ko e−E/RT Ca

el modelo matem´tico representando por el anterior conjunto de ecuaciones diferenciales ora dinarias no-lineales puede reescribirse en forma adimensional empleando, para este prop´sito, o las variables de escalamiento mostradas en la siguiente tabla.
o x1 = Ca /Ca qc = Qc /Qo o β = (−∆H)Ca ρCp T o q = Q/Qo δ2 = ρCp /ρc Cpc xo = (Tcf − T f o)γ/Tf o 3f

x2 = (T − T o )γ/T o γ = E/RT o δ = U A/ρCp Qo τ = (Qo /V )t o xo = Ca /Caf o 1

x3 = (Tc − Tco )γ/Tco x κ(x2 ) = exp 1+x2 /γ 2 φ = (V /Qo )ko e−γ δ1 = V /Vc xo = (Tf − T f o)γ/Tf o 2f

usando las anteriores variables adimensionales el modelo original queda expresado de la 11

0 −0.2 −0.4
Respuesta

−0.6 −0.8 −1 −1.2 −1.4 0 5 10 15 20 25 (a) Tiempo 30 35 40 45 50

1 0 −1
U

−2 −3 −4 −5 0 5 10 15 20 25 (b) Tiempo 30 35 40 45 50

Figura 15: Respuesta a lazo cerrado enmpleando un esquema de control en cascada en paralelo.

siguiente manera. dx1 = q(x1f − x1 ) − φx1 κ(x2 ) dt dx2 = q(x2f − x2 ) − δ(x2 − x3 ) + βφx1 κ(x2 ) dt dx3 = δ1 [qc (x3f − x3 ) + δδ2 (x2 − x3 )] dt los valores de todos los par´metros se muestran en la siguiente tabla. a φ δ q δ2 x2f qc 0.11 0.5 1 1 0 0.4 β γ δ1 x1f x3f 7 20 10 1 -1

La variable manipulada es el flujo de agua de enfriamiento qc , la perturbaci´n al proceso o ocurre en la temperatura del agua de enfriamiento x3f y la temperatura del reactor x2 es la variable controlada. 12

1 0.8
Respuesta

0.6 0.4 0.2 0

0

10

20

30

40

50 (a) Tiempo

60

70

80

90

100

0 −0.2 −0.4
U

−0.6 −0.8 −1

0

10

20

30

40

50 (b) Tiempo

60

70

80

90

100

Figura 16: Respuesta a lazo cerrado empleando un esquema de control feedback de tipo PI.

1. Determinar el estado estacionario alrededor del cual opera el proceso. 2. Cuales son las funciones de transferencia que se requieren evaluar para la implementaci´n lineal de los esquemas de control en serie y paralelo ? Determinar dichas o funciones de transferencia. 3. Implementar un controlador PI , sintonizados usando las reglas de ZN, para el control en cascada en serie de la temperatura del reactor; probar el esquema de control para cambio en la temperatura del agua de enfriamiento x3f de -1 a -0.2. Comparar el desempe˜o del esquema de control en cascada contra el que se obtendr´ usando un n ıa controlador PI feedback puro. En este caso, la implementaci´n del control a lazo o cerrado es lineal. 4. De manera semejante al caso anterior, implementar un controladore PI, sintonizados usando las reglas de ZN, para el control en cascada en paralelo de la temperatura del reactor; probar el esquema de control para cambio en la temperatura del agua de n enfriamiento x3f de -1 a -0.2. Comparar el desempe˜o del esquema de control en cascada contra el que se obtendr´ usando un controladores PI feedback puro. ıa 1. Bajo las condiciones de operaci´n mostradas el estado estacionario del proceso o 13

es unico y est´ dado por: ´ a x1 = 0.1947, x2 = 4.4301, x3 = 2.0167 2. Para la implementaci´n lineal del esquema de control en cascada en serie requeo rimos las siguientes funciones de transferencia: x3 x 2 , qc x3 mientras que para el correspondiente esquema en parelelo se requieren las siguientes funciones de transferencia: x2 x3 , qc qc en ambos casos, para probar cualquier esquema de control tambi´n requerimos e las funciones de transferencia de la perturbaciones sobre los estados del sistema: x2 x3 , x3f x3f a continuaci´n se muestran las funciones de transferencia. o x3 (s) qc (s) x2 (s) x3 (s) x2 (s) qc (s) x2 (s) x3f (s) x3 (s) x3f (s) ∆ = = = = = = −30.17s2 − 86.19s − 118.4 ∆ 15.08s + 77.46 30.17s2 + 86.19s + 118.4 −15.08s − 77.46 ∆ 2s + 10.27 ∆ 2 4s + 11.43s + 15.7 ∆ 3 s + 11.86s2 + 27.14s + 22.48

3. En la figura 17 se muestra el diagrama de bloques del esquema en serie del control cascada. Para el dise˜o del esquema en serie del control en cascada, primero se n sintoniz´ el controlador del lazo esclavo empleando la funci´n de transferencia o o x3 (s)/qc (s). El controlador fue puramente proporcional con ganancia igual a -0.5; esta parte del esquema de control se prob´ a lazo cerrado usando como o perturbaci´n la funci´n de transferencia x3 (s)/x3f (s) cuya entrada fue modificada o o de -1 hasta -0.2. A continuaci´n se sintoniz´ el lazo maestro. N´tese que la planta usada para o o o a sintonizar el lazo maestro G3 est´ dada por: G3 = Gcl G1 E 14

x x 3f x 3 x 3f + c x 3 q c +

3f

x x

2 3f

x

r 2

+ -

+

q

x

+ 3 x x 2 +

x

K1

2

-

K2

3

Figura 17: Diagrama de bloques del esquema en serie del control cascada.

donde Gcl = E G2 G1 K2 G2 1 + K2 G2 x3 (s) = qc (s) x2 (s) = x3 (s)

adem´s K2 es la funci´n de transferencia del controlador esclavo. a o Si el orden (grado del polinomio del denominador) de la planta G3 es grande (en este caso el grado del polinomio del denominador fue 8) , la determinaci´n de la o o ganancia final Ku y del periodo final de oscilaci´n Pu puede resultar complicado. ıa a Sin embargo, sin importar el orden de G3 , la mayor´ de las veces ser´ posible o aproximar G3 por una funci´n de transferencia de primer orden con retardo G4 con la cual determinamos Ku y Pu . Para determinar G4 primero se realiz´ una o simulaci´n a lazo cerrado de G3 , despu´s se registraron los datos de salida y o e el tiempo de simulaci´n y finalmente su us´ el programa ControlStation para o o realizar el ajuste. La planta resultante est´ dada por: a G4 = 0.6192 e−0.1327s 0.5495s + 1

del diagrama de root-locus de G4 obtenemos Ku =14.9904 y Pu =0.3741; por lo tanto los par´metros de sintonizaci´n del controlador maestro son Kc =6.8138 y a o τI =0.3118. Para sintonizar los controladores PI y PID, suponiendo control feedback puro, la 2 (s) o e o funci´n de transferencia xc (s) se aproxim´ en t´minos de una funci´n de transfero q encia de primer orden con retardo G5 dada por: G5 = −3.58 e−0.2257s 0.9172s + 1 15

los valores de la ganancia final Ku y el periodo final de oscilaci´n Pu fueron o 2.5497 y 0.6352. Los valores de los par´metros de sintonizaci´n fueron Kc =4.4963 a o y τI =0.5293. En la figura 18 se muestra el resultado del esquema en serie del control cascada a lazo cerrado; para prop´sitos de comparaci´n tambi´n se incluye o o e la respuesta a lazo cerrado usando un controlador feedback PI.
0.2 Cascada PI

0.1

2

0

x

−0.1

−0.2

0

1

2

3

4

5 Tiempo

6

7

8

9

10

0.1 0 −0.1
q
c

−0.2 −0.3 −0.4

Cascada PI 0 1 2 3 4 5 Tiempo 6 7 8 9 10

Figura 18: Respuesta a lazo cerrado empleando un esquema en serie de control cascada.

16

You're Reading a Free Preview

Descarga
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->