Examen de la Asignatura:

Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos

Junio 2009
3. h.
Problema 1
En la Figura 1 puede verse un dispositivo en el que un cierto producto adquiere una
viscosidad V tras ser procesado. Se conoce que la relacin entre la viscosidad V, la
temperatura T de entrada del producto y la seal u al motor M viene dada por:

dV
+ VT = bu( t 2)
dt

(1)

La temperatura T viene impuesta por el proceso anterior, pero la seal u puede ser
manipulada. Se sabe tambin que el sistema opera normalmente con un valor de u en
torno a 30% de su rango, valor para el cual, en condiciones estacionarias y con una
temperatura de entrada de 60C, la viscosidad vale 50, todo ello en el sistema de
unidades en que est expresada (1). (t tiempo en minutos)

u
V

T
M

Figura 1.
Se pide:
a) Proponer un esquema de regulacin con nomenclatura ISA y dibujar el
correspondiente diagrama de bloques indicando las funciones de transferencia.
b) Sintonizar un regulador de la viscosidad de salida con el criterio de obtener una
respuesta ante cambios de temperatura en salto sin error estacionario y que minimice
los errores grandes en el punto de trabajo antes indicado.
c) En caso de que sea conveniente, disear un compensador feedforward de los
cambios de temperatura.
d) Si la temperatura cambia continuamente a razn de 2C por hora, cual ser el error
estacionario con el regulador antes diseado?
e) Si, trabajando en lazo cerrado, la consigna de viscosidad experimentara cambios
sinusoidales de amplitud 2 unidades y periodo 2 minutos, Cul ser la evolucin de
la viscosidad al cabo de un cierto tiempo?

Problema 2
En el proceso de la figura, se desea procesar una cierta cantidad de un producto B que
debe mezclarse con otro A en un reactor con un relleno que opera endotrmicamente
para producir el producto C. En el reactor la temperatura debe mantenerse de modo que
en ningn punto del mismo est por debajo de un cierto valor a pesar de posibles
perturbaciones.
El producto C de la reaccin se concentra posteriormente en un evaporador de tipo
Robert en el que se desea mantener con precisin la densidad del concentrado. El vapor
de alimentacin se comparte con un intercambiador de calor que permite calentar la
corriente A, y se sabe que el caudal total de vapor no puede manipularse y experimenta
cambios significativos. El condensador de la figura puede experimentar tambin
cambios de presin.
Se pide: Dibujar un diagrama de control e instrumentacin con nomenclatura ISA que
cumpla con los requisitos antes mencionados y explicar su funcionamiento.

A
Condensador

Vapor
Condensado

Examen de la Asignatura:
Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos
Junio 2009
1 h.

Cuestiones
1. Qu es el diagrama de Nyquist de un sistema y para qu puede usarse?
2. Qu se entiende por control de rango partido? Pon un ejemplo
3. Qu puedes decir sobre el tipo de respuesta ante un salto en escaln en la
entrada que presentara un sistema cuya funcin de transferencia fuera:

(s 2)e5s
s2 + 4s + 1
4. Qu es un Grafcet? Explcalo brevemente
5. Si, partiendo de unas condiciones de equilibrio, un sistema al que se le da un
salto en la variable manipulada responde como en la figura, Qu tipo de
modelo podra postularse para el mismo?

Step R espons e

0.5

Amplitude

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5

10
Time (sec)

15

Solucion problema 1
Se conoce que:

VT = bu

dV
+ VT = bu
dt

50 . 60 = b 30

b = 100

Linealizando el sistema en el punto de operacin u = 30, V = 50, T = 60:

dV
+ VT bu (t 0.5) = 0
dt
dV
dV
+ (T0 +
)V + V0 T = 100u (t 0.5)
V0
dt 0
dt
V

dV
+ 60V = 100u (t 0.5) 50T
dt
10e 0.5 s
5
V (s) =
U ( s)
T ( s)
5s + 6
5s + 6
50

T
D(s)

V(s)

U
G(s)

Diseo por Lopez con criterio MISE => porque quiero eliminar cambios en la
perturbacin T(s), como no quiero errores estacionarios, un PI o un POD, y como quiero
minimizar errores grandes en el punto de trabajo: criterio MISE
d = 0.5
= 5/6 = 0.83
K= 10/6 = 1.6
PI => MISE => parte proporcional: a=1.305, b=-0.959

d
K p K = a

d
= a
Ti

d
= a

Td

Para poder aplicar esto d/ <1 => en nuestro caso: 0.5/0.83 = 0.6 <1 => se cumple
1.6 Kp = 1.305 * 0.6-0.959

=> Kp= 1.33

Integral => a=0.492 ; b= -0.739

0.833 / Ti = 0.492 * 0.6-0.739

=> Ti = 1.16

PI => U(s) = 1.33 ( 1 + 1/ 1.16s)

c) No es conveniente un feedforward => porque la salida del sistema afectado por las
perturbaciones es mucho ms rpido que la funcin de transferencia del sistema G(S)
que tiene un retardo de 0.5 m.

d) Sistema en lazo cerrado:

T
D(s)

U
PI

V(s)
G(s)

Error estacionario:
1
D(s)
e ss = lim sE (s) = lim s(
W (s) T (s))

s 0
s 0
1 + G (s)R (s)
1 + G (s) R (s)

E (s) =

1 + 1 .6 e

0. 5 s

0.9663s
5 /(5s + 6)
T (S ) =
T (s)
2
/(0.83s + 1) * 1.33(1 + 1 / 1.16 s )
0.9663s + 1.16 s + 2.12e 05 s + 2.4592e 0.5 s s

Rampa => T(s)= 2C / hora = 2C/ 60 minutos = 0.033

T(t)=0.033 t

=> T(s)= 0.0333 / s2

e ss = lim sE ( s) = lim s
s 0

s 0

0.9663s
0.033 0.09633 * 0.033
=
= 0.4558
05 s
0.5 s
2.12
+ 2.4592e
s s2
0.9663s + 1.16 s + 2.12e
2

e) T= 2 minutos => w = 2/T =

Amplitud = 2 * | F(jw) |

Y ( s) =

G ( s) R( s)
D( s)
W (s) +
V (s)
1 + G ( s) R( s)
1 + G (s) R( s)

1.6e 0.5 s 1.33(1.16 s + 1)

(0.83s + 1)
1.16 s
F ( s) =
W ( s)
0. 5 s
1.6e
1.33(1.16 s + 1)
1+
(0.83s + 1)
1.16 s

Solucin Problema 2

B
FC

FT

FF

LC
FC

FT
LT

TT

Condensador

TC

TT

LS

TT

PC
TC

PT
FY

FY

TT

FT

Vapor

Condensado

LT

DC

LC
DT

Problemas de la Asignatura Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos

4 curso de Ingeniera Qumica

Problema 1
En el sistema de la figura pueden verse dos depsitos de almacenamiento, A y B, a los que
llega un lquido proveniente de ciertas fuentes de suministro. La salida del depsito B pasa por
un recalentador alimentado con vapor de calefaccin y vierte en el depsito C donde tambin
vierte la salida del depsito A. Los lquidos deben mezclarse en cierta proporcin. La mezcla
de ambos en el depsito agitado C se enva a otro proceso que impone el consumo de
determinadas cantidades variables con el tiempo. Dicha mezcla, adems, debe enviarse a
temperatura constante mantenida con precisin a pesar de posibles perturbaciones. Se supone
que el lquido que llega a B y A lo hace a temperatura sensiblemente constante, por el
contrario, la presin de suministro de vapor de calefaccin sufre cambios notables.

vapor

Se pide:
1) disear un sistema de regulacin que cumpla los objetivos propuestos, colocando los
transmisores, actuadores y controladores necesarios.
2) justificar el diseo realizado explicando los objetivos del mismo y su funcionamiento.

Solucin:
Se necesita implementar un sistema de control que cubra varios objetivos:
Mantener el nivel de los depsitos para evitar desbordamientos o situaciones de falta de algn
fluido para la mezcla
Mantener una proporcin entre los flujos de A y B que se vierten en C
Mantener la temperatura en C a pesar de las perturbaciones de la presin de vapor y de los
cambios de caudales entrantes
Para ello se ha diseado la estructura de la figura:

FY

vapo
PC
LC

PT

LC
LT

B
FT

FT

FF

FC

TC

TT
TC

LC

LT

TT

Como el caudal de salida de C est predeterminado, los controles de nivel LC en los tres
depsitos deben implementarse hacia atrs, manipulando la entrada a los depsitos. Podran
disearse cascadas nivel-caudal, pero el nivel no es crtico y no parece necesario, por tanto.
Para mantener la proporcin entre los caudales de entrada al depsito C, y teniendo en cuenta
que el caudal de salida de A lo determina el regulador de nivel de C, se mide dicho caudal y
se implementa un control ratio FF sobre el caudal de salida de B.
Para mantener la temperatura de C con precisin hay una cascada de reguladores de
temperatura: el regulador de temperatura de C fija la consigna del regulador de temperatura
de la corriente B, la nica que puede alterarse. Dado que las corrientes A y B entran en una
cierta relacin, esta parece ser una buena poltica, siendo importante poder mantener la
temperatura de B segn se necesite. Para ello, se implementa una cascada adicional con un
regulador de presin de la cmara de calefaccin del cambiador para absorver los cambios

LT

de presin de vapor y un feedforward con los cambios de caudal para adelantarse a corregir
su efecto.

Problema 2

Se desea realizar un sistema de control de temperatura de un cierto reactor qumico

exotrmico, utilizando como actuador una vlvula de regulacin de refrigerante, tal como se ve
en la figura.
TC

TT

En un ensayo en lazo abierto se ha medido la respuesta temporal de la temperatura en C

cuando la seal de control a la vlvula variaba en -20%, resultando ser la de la figura con la
escala temporal en minutos.

Se pide:
1) Disear un regulador que no presente error estacionario frente a cambios en escaln en la
referencia, que no presente sobrepico ante los mismos y que se estabilice en un tiempo no
superior a 3 minutos. Justificar el diseo realizado.
2) Si la referencia del regulador varia en rampa de pendiente 5 C /min. Presentar el
sistema error estacionario?. En caso afirmativo calcularlo.

3) Dibujar el lugar de las races correspondiente a variaciones de la ganancia del regulador y

comentarlo.

Solucin:
1) El sistema, dada la forma de su respuesta escaln, puede aproximarse por un sistema de
primer orden sin retardo, ya que es una respuesta estable sin inflexin en la respuesta ni
sobrepico.
G ( s) =

K
s + 1

De acuerdo a los criterios de diseo, y teniendo en cuenta el tipo de modelo del proceso,
podemos escoger el mtodo de sintona denominado -tuning en el cual el criterio de diseo
es obtener un sistema que en lazo cerrado tenga una respuesta similar a la de la funcin de
transferencia:
1
s + 1
la cual es sobreamortiguada. En nuestro caso, si se desea que el sistema en lazo cerrado se
estabilice en menos de 3 minutos, basta que la constante de tiempo cumpla con la relacin
4=3 de modo que podemos escoger = 0.75 min.
El regulador, puesto que un sistema de primer orden como el de este proceso no tiene
integradores, deber ser de tipo PI o PID. La tabla de sintona de Rivera- Morari para un PI
mejorado proporciona los valores de los parmetros del regulador segn:
Kp =

2 + d
2K

Ti = +

d
2

Donde K es la ganancia, la constante de tiempo y d el retardo de un modelo de primer

orden con retardo que pueda representar al proceso en lazo abierto. En nuestro caso d=0, de
modo que se cumple la condicin de validez de uso de la tabla:

> 1 .7
d
El modelo de primer orden puede obtenerse de forma grfica como puede verse en la figura.
La ganancia es el cambio de la salida dividido por el cambio de la entrada:
K=

2 .5
C
= 0.125
20
%

y la constante de tiempo puede calcularse, bien mediante el mtodo de la mxima pendiente,

bien buscando en instante de tiempo en el que se alcanza el 63.2% del cambio final. Ambos
mtodos dan valores muy parecidos = 1.2 min., de modo que:
G ( s) =

K
0.125
=
s + 1 1 .2 s + 1

y los parmetros del regulador resultan:

Kp = -1.2/(0.75 0.125) = -12.8 % / C

Ti = 1.2 min

1.58
2.5

1.2

2) El error estacionario ante cambios en la referencia viene dado por:

E (s ) =

1
W (s )
1 + G (s) R (s )

Donde R(s) es la funcin de transferencia del regulador:

R (s ) = K p (1 +
de modo que:

T s+1
1
1.2s + 1
) = Kp ( i
) = 12.8
Ti s
Ti s
1.2s

1
W (s )
1 + G( s) R (s)
1
5
=
(0.125) (12.8)(1.2s + 1) s 2
1+
1.2s + 1
1.2s
5
e ss = lim sE(s ) =
= 2.14
s 0
1 + 1.33

E (s) =

y el sistema presentar un error estacionario de 2.14 C

3) El lugar de las races es un diagrama de las soluciones de la ecuacin:

1+ Kp G(s)R(s) = 0
En nuestro caso:
1 + G (s) R (s ) = 1 +
s = 0.1042K p

y el diagrama es:

0.1042K p
( 0.125) K p (1.2s + 1)
= 1
=0
1 .2 s + 1
1 .2 s
s

Examen de la Asignatura:
Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos
Junio 2007
3.5 h.
Problema 1

En el proceso de la figura 1 puede verse un recipiente cerrado y aislado trmicamente de

10 l. de volumen que recibe un flujo q de un fluido, que sale por rebose, y se calienta
desde una temperatura Ti hasta otra T gracias a una resistencia elctrica R alimentada
por una corriente continua I que procede de un amplificador. Este amplificador tiene
una entrada u que admite seales en el rango 4-20 mA y proporciona una salida de
corriente variable en el rango 08A. Se dispone tambin de un transmisor de
temperatura calibrado en el rango 10-60C y de un PID comercial que trabaja en
unidades de %.
Las propiedades del fluido son sensiblemente constantes en el rango de temperaturas de
operacin y se sabe que cuando el sistema est en estado estacionario, el caudal de
entrada es de 2 l/min, la corriente del amplificador es de 4A y la temperatura de entrada
es de 20C, entonces la temperatura de salida es de 28C.

Ti
R

q
I

Amplificador
u
Se pide:
a) Calcular un modelo matemtico del proceso que relacione las principales variables.
Se supondr que el amplificador tiene una respuesta lineal y rpida.
b) Proponer un esquema de regulacin con nomenclatura ISA y dibujar el
correspondiente diagrama de bloques indicando las funciones de transferencia.
c) Sintonizar un regulador de la temperatura de salida con el criterio de obtener una
respuesta ante cambios de referencia en salto sin error estacionario y con un tiempo
de asentamiento en lazo cerrado de 12min. en un entorno del punto de operacin
antes indicado.
d) Si el caudal de entrada experimenta cambios sinusoidales como los de la figura 2,
(Tiempo en min.)Cmo evolucionar la temperatura de salida en lazo cerrado?

2.5
2.4
2.3
2.2
2.1
2
1.9
1.8
1.7
1.6
1.5

10

12

14

16

18

20

e) Si se aumenta la ganancia del regulador desde su valor de diseo, Cmo

evolucionar la respuesta en lazo cerrado del sistema ante cambios en salto de la
temperatura de entrada?
Problema 2
En el esquema de la figura, se desea procesar ciertas cantidades del producto lquido A,
que requiere calentarlo hasta una temperatura de 90C en un horno alimentado por gas y
mantener el producto en un tanque un tiempo de residencia de 20 min. Se sabe que la
presin de suministro del gas experimenta cambios apreciables.
El horno calienta simultneamente una corriente no manipulable de otro producto B que
debe mantenerse siempre a una temperatura superior a 80C y que se utiliza para
calentar una tercera corriente C hasta 40C, temperatura que debe mantenerse con
precisin a pesar de posibles perturbaciones en la corriente de calefaccin.
Se pide:
Dibujar un diagrama de control del proceso, con la instrumentacin adecuada y
nomenclatura ISA, y explicar su funcionamiento.

C
B

Aire

gas

Examen de la Asignatura:
Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos
Junio 2007
1 h.

Cuestiones
a) Podrias aplicar reguladores PID en el control de un sistema multivariable cuya
RGA fuera:? Razona la respuesta.
[ y1
y2
y3 ]
u1 0.8 1,2 1.4
u 2 1.2 0.9
1. 3

1.3 1.7
u 3 1.4
En caso afirmativo, Cul seria la mejor combinacin de lazos entrada/salida?

b) Qu es el lugar de las races y para qu se puede emplear?

c) Qu puedes decir sobre el tipo de respuesta ante un salto en escaln en la entrada
que presentara un sistema cuya funcin de transferencia fuera:
( s + 2)e 3 s ?

s2 + s +1
d) Qu se entiende por robustez de un lazo de control? Qu medidas de robustez
conoces?
e) Bajo que condiciones se puede emplear una compensacin en adelanto o
feedforward?

Solucin Problema 1

a) Calcular un modelo matemtico del proceso que relacione las principales variables.
Se supondr que el amplificador tiene una respuesta lineal y rpida.
Un balance energtico conduce a:
V

dT
I 2R
= q(Ti T ) +
dt
ce

con V, R, , ce = cte.

8- 0
(um 4) = 0.5(um 4) con um en mA
20- 4
8 - 0 16
I=
u = 0.08 u con u en %
20- 4 100
I=

En estado estacionario:
R
42 R
0 = 2(20 28) +

= 16/ 16 = 1
ce
ce
80
4=
(u 4)
u0 = 12 mA= 50 %
20 4
por tanto:
10

dT
= q(Ti T ) + 0.0064 u2
dt

T en C u en %

b) Proponer un esquema de regulacin con nomenclatura ISA y dibujar el

correspondiente diagrama de bloques indicando las funciones de transferencia.

Ti

TT

u
Amplificador

TC

Para calcular las funciones de transferencia hemos de linealizar previamente el modelo:

dT
= q(Ti T ) + 64104 u 2
dt
f (T, T, T , q, I ) = 0

f  
f
f
f
f
(T T0 ) +
(T T0 ) +
(Ti Ti0 ) +
(q q0 ) +
(u u0 ) = 0
T 0
Ti
q
u 0
T
0

d T
= q 0 T + q 0 Ti + (Ti 0 T0 )q + 0.0128 u 0 u
dt
(T T )
0.0128 u0
V d T
+ T = Ti + i 0 0 q +
u
q0 d t
q0
q0

d T
+ T = K1Ti + K 2 q + K 3 u
dt
d T
5
+ T = Ti 4q + 0.32u
dt
y tomando transformadas de Laplace resultan las funciones de transferencia:

K3
K1
K2
U ( s)
Ti ( s ) +
Q( s) +
s + 1
s + 1
s + 1
T en C , u en %
4
1
0.32
T ( s) =
Ti ( s ) +
Q( s) +
U (s)
5s + 1
5s + 1
5s + 1
T ( s) =

y como el span es 100/(60-10) = 2,

T ( s) =

2
0.64
8
Ti ( s ) +
Q( s ) +
U ( s ) T en % del span, u en %
5s + 1
5s + 1
5s + 1

El diagrama de bloques es entonces:

Ti(s)

Q(s)

8
5s + 1

E(s)
R(s)

U(s)

0.64
5s + 1

2
5s + 1

T(s)

c) Sintonizar un regulador de la temperatura de salida con el criterio de obtener una

respuesta ante cambios de referencia en salto sin error estacionario y con un tiempo de
asentamiento en lazo cerrado de 12min. en un entorno del punto de operacin antes
indicado.
En funcin del objetivo de sintona Podemos utilizar el criterio de -tuning o RiveraMorari IMC, con un PI o un PID. El deseado tendra que ser 12/3 = 4 min. el cual
cumple el mnimo > 0.2 = 0.2 * 5 = 1
En nuestro caso el retardo es cero, luego el criterio de sintona da:
2 + d
5
=
= 1.953 % / %
2 K
0.64 * 4
Ti = + d / 2 = 5 min
Kp =

R ( s ) = k p (1 +

siendo igual para un PID pues resulta Td = 0.

1
5s + 1
) = 1.953
Ti s
5s

d) Si el caudal de entrada experimenta cambios sinusoidales como los de la figura 2,

(Tiempo en min.)Cmo evolucionar la temperatura de salida en lazo cerrado?
2.5
2.4
2.3
2.2
2.1
2
1.9
1.8
1.7
1.6
1.5

10

12

14

16

18

20

La funcin de transferencia en lazo cerrado es:

D1 ( s)
D2 ( s)
G ( s) R( s)
W ( s) +
V1 ( s) +
V2 ( s)
1 + G ( s) R( s)
1 + G ( s) R( s)
1 + G ( s) R( s)
8
2
0.64
5s + 1
1.953
5s + 1
5s + 1
5s
Q( s)
T ( s) +
W ( s) +
T ( s ) = 5s + 1
0.64
5s + 1
0.64
5s + 1 i
0.64
5s + 1
1+
1.953
1+
1.953
1+
1.953
5s + 1
5s
5s + 1
5s
5s + 1
5s
Y ( s) =

T (s) =

40s
Q( s)
(5s + 1)(5s + 1.235)

La frecuencia de oscilacin es:

2*pi/5 = 1.256 rad/min
La respuesta ser una sinusoide de frecuencia 1.256 rad/min, amplitud de oscilacin
|G(j)| y desfase arg G(j):

T ( j) =

40 j
Q ( j)
(5 j + 1)(5 j + 1.235)

40 1.256
40 j
=
= 1.2344
(5 j + 1)(5 j + 1.235) (5 j1.256 + 1)(5 j1.256 + 1.235)
arg

1
1.235
40 j
= / 2 arctg
arctg
= 1.9294 rad
(5 j + 1)(5 j + 1.235)
5
5

f) Si se aumenta la ganancia del regulador desde su valor de diseo, Cmo

evolucionar la respuesta en lazo cerrado del sistema ante cambios en salto de la
temperatura de entrada?
Puesto que
2
10s
5s + 1
T (s) =
Ti ( s ) =
Ti ( s )
0.64
5s + 1
(5s + 1)(5s + 0.64k p )
kp
1+
5s + 1
5s
El sistema tiene un polo en -1/5, otro en -0.64kp/5 que ir hacindose mas negativo, y
siempre ser real, a medida que la ganancia kp aumente, as como un cero en 0.

Ntese que un cero en s=0 produce una respuesta que es la derivada de la misma
respuesta sin el cero. La respuesta si no hubiese cero seria la de un sistema de segundo
orden sobreamortiguado cada vez mas rpido que acercara su respuesta a uno de primer
orden con constante de tiempo 5, y por tanto, con tiempo de asentamiento 15 min. Por
tanto ante un salto en la temperatura de entrada la respuesta ser:

Sin cero

Con cero

Problema 2 Solucin

C
B

TT
FT
TT

TC

FT

TY

Tm

TT

Aire

FT

FC

FF

/S

TC

FC
FT

HS

FC
FT

Gas
FF

LC

LT

FC

TC

Problemas de Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos

4 Ingeniera Qumica

Problema 3

U
Ti

T
Cambiador

q
El sistema de la figura representa un cambiador de calor con un sistema de calefaccin interno
no manipulable que calienta un flujo q de agua desde una temperatuta Ti a una temperatura T.
Para este sistema se sabe que la relacin entre la seal de control a la vlvula de entrada U en
% y la temperatura de salida T en C (tiempo en minutos) viene dada por:
3

dT
= 6T + 8.8U 2 + 2Ti
dt

y que cuando el sistema est en estado estacionario y la temperatura de entrada es de 10 C,

la de salida es de 40C.
Se pide:
1) Dibujar sobre el esquema un sistema de control de temperatura
2) Suponer que el regulador es de tipo PI, dibujar un diagrama de bloques y calcular la
funcin de transferencia en lazo cerrado despreciando la dinmica del transmisor.
3) Si la ganancia del regulador es 0.1 y el tiempo integral es de 1min estudiar la estabilidad del
sistema y la forma de la respuesta ante un salto escaln en la referencia.
4) Calcular el error estacionario frente a un salto de 0.2 C en la temperatura de entrada de
lquido.

1) Para controlar la temperatura la nica posibilidad es actuar sobre el flujo de lquido a

travs de la vlvula, luego el sistema de control deber ser como en la figura, donde se ha
instalado un transmisor de temperatura y un controlador que manipula la vlvula:
TT

TC

Ti
Cambiador
q

2) Para poder establecer un diagrama de bloques y calcular la funcin de transferencia en

lazo cerrado hay que calcular la funcin de transferencia del proceso. Ello ha de hacerse
linealizando el modelo matemtico que relaciona la temperatura T con la apertura de la
vlvula y la temperatura Ti :
3

dT
= 6T + 8.8U 2 + 2Ti
dt

Para ello comenzaremos calculando un punto de linealizacin estacionario. De acuerdo a los

datos del problema se conoce que cuando la temperatura de entrada es de 10 C, la de salida
es de 40C en equilibrio, de modo que:
0 = 6 * 40 + 8.8U 20 + 2 *10
U 0 = ( 240 20) / 8.8 = 5 %
T0 = 40 C
Ti 0 = 10 C

Desarrollando en serie de Taylor:

3
3

dT
= 6T + 8.8 U 2 + 2Ti
dt

d T
= 6T + ( 2 * 8.8U 0 ) U + 2Ti
dt
= 6T + 88U + 2 Ti

con T = T - T0

U = U U 0

Ti = Ti - Ti0

de modo que tomando transformadas de Fourier a ambos lados del signo igual, resulta:

3sT( s) = 6 T (s) + 88U(s ) + 2Ti (s )

3sT( s) + 6T(s ) = 88U(s ) + 2Ti (s )
T( s) =

88
2
U( s) +
T (s)
3s + 6
3s + 6 i

y ahora, teniendo en cuanta que la funcin de transferencia de un regulador PI es:

K p (1 +

1
)
Ti s

es posible dibujar el diagrama en lazo cerrado:

Ti

error

1
K p (1 +
)
Ti s

2
3s + 6

88
3s + 6

y calcular la funcin de transferencia en lazo cerrado:

T( s) =

T s+1
88
2
88
2
U( s) +
Ti (s) =
Kp ( i
)( W (s) T(s )) +
T ( s)
3s + 6
3s + 6
3s + 6
Ti s
3s + 6 i

88
Tis + 1
88
Ti s + 1
2
1 + 3s + 6 K p ( T s ) T(s ) = 3s + 6 K p ( T s ) W (s ) + 3s + 6 Ti (s )

i
T s+1
88
2
Kp ( i
)
3s + 6
Ti s
3s + 6
T( s) =
W (s ) +
Ti ( s) =
88
T s +1
88
T s+1
1+
Kp ( i
)
1+
Kp ( i
)
3s + 6
Tis
3s + 6
Ti s
K p 88( Tis + 1)
2Tis
=
W (s) +
Ti ( s)
(3s + 6) Ti s + K p 88( Tis + 1)
( 3s + 6) Tis + K p 88(Ti s + 1)

3) Dando valores a los parmetros del PI segn el enunciado:

8.8( s + 1)
2s
W( s) +
T (s) =
(3s + 6)s + 8.8(s + 1)
(3s + 6)s + 8.8(s + 1) i
8.8(s + 1)
2s
= 2
W( s) + 2
Ti ( s)
3s + 14.8s + 8.8
3s + 14.8s + 8.8

T( s) =

y la estabilidad en lazo cerrado puede calcularse mediante las races de:

3s 2 + 14.8s + 8.8 = 0
14.8 14.8 2 4 3 8.8
=
= 0.69, 4.24
6

s 1, 2

como ambas son reales y negativas la respuesta ante un cambio en la referencia seri estable y
sin oscilaciones, con un punto de inflexin, aunque no muy acusado debido a que hay un polo
(-4.24) bastante mas rpido que el otro (-0.69). El tiempo de asentamiento lo impondr el
polo mas lento y ser del orden de 3/0.69 = 4.34 min para un criterio del 5% (4/0.69 = 5.79
min para un criterio del 1%). Sin embargo, como adems el sistema tiene un cero en lazo
cerrado en s= -1, se producir un adelantamiento de la misma. La ganancia es 1. La
respuesta total se ve en la figura.
Step Response
From: U(1)
1
0.9
0.8

0.6
To: Y(1)

Amplitude

0.7

0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0

1.4

2.8

4.2

5.6

Time (sec.)

4) Para calcular el error estacionario ante un cambio de 0.2 C en Ti :

 D(s )
2s
0.2
Ti (s ) = 2
1 + G( s) R (s)
3s + 14.8s + 8.8 s
2s
0.2
e ss = lim sE(s ) = lim s 2
=0
s 0
s 0 3s + 14.8s + 8.8 s
E (s) =

y no habr error estacionario.

Problema 4

vapor

Reactor

Cambiador

En la figura se representa un reactor qumico endotrmico en el que dos productos A y B

reaccionan a una cierta temperatura para formar el producto C, el cual, tras calentarse en el
intercambiador de calor, se almacena transitoriamente en un depsito. El lquido sale por
rebose de la cmara de reaccin por lo que siempre est llena de productos, mientras que la
cmara de calefaccin recibe un vapor cuya presin experimenta fuertes cambios y sale como
condensado. El caudal del producto B no es manipulable.
Disear un sistema de control tal que sea capaz de mantener con precisin la temperatura final
del producto C, as como su concentracin. Colocar la instrumentacin, transmisores y
actuadores, necesarios y explicar su funcionamiento.

Solucin:

FT

FC

FF

FT

TC
TC

TT
TT

vapor

Reactor

AC
AT

TT
PC

PT

Cambiador
LT
TC

LC

Los objetivos que deben cubrirse son:

Mantener en el nivel en el depsito, como debe hacerse en todos ellos.
Dado que se trata de una reaccin qumica, mantener las proporciones en la entrada de
productos al reactor.
Mantener la temperatura del reactor exotrmico para asegurar una adecuada operacin a
pesar de los cambios en la presin del vapor de calefaccin
Mantener la temperatura requerida en el producto C
Mantener la concentracin del producto C

Para ello se ha diseado un esquema de control como el de la figura. Dado que el caudal del
producto B no es manipulable, implementaremos el control de proporciones de productos A y
B como un ratio sobre B, manejando el caudal de A.
Esto hace que el caudal de salida del reactor venga impuesto, y la nica alternativa para
instalar el control de nivel del depsito es actuando sobre su salida.
El control de temperatura del reactor se implementa como una cascada con un lazo interno de
control de temperatura de la camisa, a fin de absorber mas rpidamente en este ltimo las
variaciones de presin de vapor de suministro.
El control de temperatura de C tras el cambiador se implementa tambin como otra cascada
cuyo lazo interno es uno de presin de vapor por la misma razn.
El control de composicin de C se realiza utilizando un analizador para su medida y actuando
sobre la proporcin de ambos productos, que puede de este modo corregirse si la
composicin de C no es la adecuada.
Ntese que tanto la temperatura como la composicin de C podran medirse en el depsito,
esto incluira en el lazo de control las posibles perturbaciones que se produjeran en el mismo y
actuara como un filtro para cambios rpidos, aunque tambin introducira un elemento mas
lento que hara menos gil la respuesta del sistema.

Problemas de Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos

4 Curso de Ingenieria Qumica

Problema 5
En la figura puede verse un esquema de un reactor endotrmico donde se introducen dos
productos A y B, que reaccionan para formar otro C, los cuales se mantienen notablemente
constantes.

valvula

Se ha realizado un experimento consistente en aumentar la apertura de la vlvula de admisin

de vapor en un 10% y registrar el cambio en la temperatura del reactor cuando las demas
variables estaban constantes, el cual puede verse en la grfica, donde se supone que la
temperatura del reactor inicialmente estaba en el valor marcado como 0. La escala de
temperatura es en C y la temporal en minutos. El transmisor de temperatura estba calibrado
en el rango 0-80 C.

r
60

50

40

30

20

10

10

15

Se pide:
1) Calcular un modelo dinmico que relacione la temperatura del reactor con la apertura de
la vlvula, utilizando para la ganancia unidades %/%.
2) Calcular el tiempo de asentamiento y la frecuencia de oscilacin y comparalas con los
valores que pueden estimarse a partir del modelo.
3) Disear el regulador de temperatura mas sencillo que proporcione las siguientes
caractersticas: sin error estacionario, sin o con muy poco sobrepico y con un tiempo de
asentamiento del orden de 5 min.

Solucin:
1) Dado que la nica informacin es la respuesta a un ensayo en salto, utilizaremos dicha
grfica para deducir un modelo lineal aproximado. De la forma de la respuesta, con
sobrepico y oscilacin y sin retardo, se deduce que podemos escoger un modelo de
segundo orden del tipo:
K 2n
s 2 + 2n + 2n
r
6
8.5
5
4
3

5%

La ganancia K se calcula mediante el cociente entre el cambio en temperatura en estado

estacionario, 50C, y el cambio en la apertura de la vlvula 10%. Como se piden unidades en
%/%, debemos convertir los 50C a escala de % teniendo en cuenta que 80C son el 100%
del transmisor.
K = (50 100 / 80) / 10 = 6.25 % / %
Para calcular el valor del amortiguamiento usaremos la medida del sobrepico. El valor del
sobrepico es de 8.5 C y en % sobre el valor final: 8.5 100 /50 = 17 % y se sabe que la
relacin de este valor con el amortiguamiento viene dada por:

100e

1 2

por tanto:

1 2

= 0.17; ln( 0.17 ) =

1 2

; ( 1.772) =
2

22
1 2

1.318 = 0.318; = 0.491

2

Un valor similar de puede obtenerse de las grficas %M /

Para calcular la frecuencia propia no amortiguada n, usaremos el tiempo de pico. El tiempo
de pico es de 3.53 min y se sabe que viene relacionado con los parmetros de la funcin de
transferencia por:

tp =
n 1 2
por tanto:

3.53 =
; n = 1.02
n 1 0.4912

y la funcin de transferencia resultante entre los cambios de temperatura y de posicin de la

valvula resulta ser en % / %:
6 .5
s + s + 1.04
2

2) El periodo de oscilacin obtenido de la grfica es aproximadamente de 2(7.5 3.53) =

7.94 min. Con lo que la frecuencia de oscilacin ser: 2/7.94 = 0.79 rad/min. Siendo dificil
hacer las medidas con precisin en la grfica por la forma plana de la oscilacin descendente.
Del mismo modo, el tiempo de asentamiento del 5% obtenido de la grfica es
aproximadamente de 5.5 min.
Los valores calculados del modelo son:

r = n 1 2 = 1.02 1 0.49 2 = 0.89rad / min

n = 0.49 1.02 = 0.5; 3 / 0.5 = 6 min
que son valores prximos a los medidos. En particular, tngase en cuenta que el clculo del
tiempo de asentamiento mediante 3/n en sistemas de segundo orden es solo una expresin
aproximada. Tambin debe tenerse en cuenta que la respuesta de la grfica se est
aproximando por la de un sistema de segundo orden, pero en el enunciado no se dice que sea
exactamente un sistema de segundo orden.
3) Para disear el regulador pedido debemos escoger en primer lugar su tipo. Teniendo en
cuenta que el proceso no tiene integradores, para eliminar el error estacionario se necesitar
un regulador PI o PID. Por otra parte, dado el tipo de funcin de transferencia y las
especificaciones de diseo, no es posible aplicar las reglas de Ziegler-Nichols ni las tablas de
Rovira, Lopez o Morari. Un procedimiento de diseo aplicable es obtener un margen de fase
(relacionado con el sobrepico) a una frecuencia dada (relacionada con la velocidad de
respuesta). Si se desea que el sistema en lazo cerrado tenga un ligero o ningn sobrepico
puede tomarse un margen de fase de unos 55. Para estimar la frecuencia a la que se quiere
obtener este margen de fase para el conjunto proceso-regulador, dado que el tiempo de
asentamiento requerido es un poco inferior al de lazo abierto, tomaremos una frecuencia
ligeramente superior a la de corte en lazo abierto.
Dado que en nuestro caso la funcin de transferencia es:
6 .5
6.25 1.04
= 2
s + s + 1.04 s + s + 1.04
2

y sabemos que para una funcin de transferencia:

2n
s 2 + 2n + 2n
la frecuencia de corte est aproximadamente en la frecuencia n, podemos hacer el diseo
respecto a esta funcin de transferencia para la que podemos estimar dicha frecuencia, y

dividir luego la ganancia del regulador resultante por 6.25 .No obstante, dado que el valor de
la ganancia del proceso solo interviene en el denominador de la frmula de clculo de la
ganancia Kp del regulador, (como puede verse en las frmulas que figuran mas abajo) es igual
usar para ellas la funcin de transferencia del proceso que incluye la ganancia 6.25 y no
dividir despues por este factor. En el diseo, por tanto escogeremos una frecuencia
ligeramente superior a n = 1.02, por ejemplo f = 1.2 rad/min.
En el caso de un PI, se trata de conseguir unos valores de la ganancia y el tiempo integral del
regulador tales que el margen de fase de G(j)R(j) sea 55 a la frecuencia 1.2

G(j)R(j)

La solucin, de acuerdo a la teora, viene dada por las expresiones:

= + arg[G ( j f )]
Ti =

1
f tg

Kp =

cos
G ( j f )

Donde
G ( j f ) =

6 .5
( j f ) 2 + j f + 1.04

6 .5
( j1.2) 2 + j1.2 + 1.04

= 5.14

arg [G( j f ) ] = arg ( j1.2) 2 + j1.2 + 1.04 = 1.89 rad

55
1.89 = 0.29 rad
180
1
Ti =
= 2.8 min
1.2tg ( 0.29)
= -

Kp =

cos 0.29
= 0.19 % / %
5.14

Una vez obtenidos los parmetros del regulador PI, y dado que no existe una relacin exacta
para el sistema resultante de tercer orden con un cero, con el tiempo de asentamiento, seria
conveniente comprobar en simulacin que el sistema en lazo cerrado obtenido cumple las
especificaciones.

Otra alternativa de diseo es un procedimiento de sntesis directa. Si tomamos como

comportamiento deseado en lazo cerrado una funcin de transferencia de primer orden
(sobreamortiguada) con ganancia unidad y constante de tiempo = 5/3 = 1.66, podemos
calcular el regulador R(s) que da en lazo cerrado esa funcin M(s):
G( s) =

1
1
M (s) =
=
s + 1 1.66s + 1

R (s ) =

M( s)
=
G (s)(1 M (s ))

K2n
6.5
= 2
2
2
s + 2ns + n s + s + 1.04

1
s + 1

K 2n
1
(1
)
2
2
s + 2n s + n
s + 1

s 2 + 2n s + 2n
=
K 2n ( s + 1 1)

s 2 + 2n s + 2n s 2 / 2n + (2 / n )s + 1
=
=
=
K 2n s
Ks
=

2 (2 / n )(1 / 2n )s 2 + (2 / n )s + 1
n K
( 2 / n )s

Kp =

K p ( TiTds2 + Tis + 1)
PID ideal =
Tis
Igualando trminos a un PID ideal
y sustituyendo: Kp = 0.093, Ti = 0.96 Td = 0.998

2
n K

Ti =

2
n

Td =

1
2n

Problema 6
El proceso de la figura representa un horno de calentamiento de un material, que entra a
temperatura Ti y debe salir a temperatura T. En el horno se puede manipular el flujo F de
elemento calefactor para hacer que la temperatura final T del material alcance los valores
deseados.

Ti

Horno

F
Se sabe que la relacin entre la temperatura T, la temperatura de entrada del material Ti y el
flujo F viene dada por:
dT
(5 + 3F)
+ 2 T2 = 3FT + Ti
dt
con T y Ti en C, F en Kg/min y el tiempo en minutos, y que cuando el sistema esta en estado
estacionario a 40C la temperatura de entrada en de 10C. Se pide:
1) Obtener la funcin de transferencia del sistema en ese punto de trabajo.
2) Para la regulacin del sistema se utiliza un regulador PI de ganancia 0.1 %/C y tiempo
integral 20 segundos. Se conoce que la relacin entre la seal de control U del regulador
en % y el flujo F en Kg/min es F=U. Dibujar el diagrama de regulacin del proceso y el
diagrama de bloques correspondiente en lazo cerrado, y estudiar la estabilidad del
sistema.
3) Calcular la ganancia del regulador para que el sistema se coloque en el lmite de
estabilidad.
4) Para un cambio en rampa en la temperatura Ti de 2C/min. calcular el error estacionario
con los parmetros de sintona del apartado 2).
5) Si los cambios en Ti son significativos, Como disearias un compensador en adelanto
que mejorara el funcionamiento del sistema?. Calclalo y dibuja el esquema
correspondiente.

Solucion:
1) Dado que el modelo del sistema es no lineal, para obtener la funcin de transferencia entre
la salida T, la entrada F y la posible perturbacin Ti debemos linealizar dicho modelo. El punto
de linealizacin, de acuerdo al enunciado, es el punto de equilibrio que verifica:

2T 2 = 3FT + Ti ;

2 40 2 = 3F0 40 + 10;

F0 = 3190 / 120 = 26.6 Kg / min

con lo que dicho punto de linealizacin resulta ser:

T0 = 40C,

F0 = 26.6 Kg/min, Ti0 = 10C,

dT
donde hemos usado la notacin T& =
dt

T& 0 = 0

La ecuacin del modelo es funcin de F, Ti, T y su derivada T& , y puede linealizarse usando
una expansin de Taylor:
(5 + 3F)

dT
2
+ 2T 3FT Ti = 0
dt

f (T& , T, F, Ti ) = 0

la linealizac in es una expresin del tipo :

f
f
f
f
T& +
T +
F +
Ti = 0
T& 0
T 0
F 0
Ti 0

donde T& = T& - T& 0 ; T = T - T0 ; F = F - F0 ; Ti = Ti - Ti0 ; con lo que :

(5 + 3F0 )T& + ( 4T0 3F0 ) T + (3T& 0 3T0 ) F Ti = 0
84.8

d T
+ 80.2T = 120 F + Ti
dt

Tomando ahora transformadas de Laplace a ambos lados de esta ecuacin linealizada, y

teniendo en cuenta que, si en el instante inicial el proceso est en equilibrio, los valores iniciales
de los incrementos sern nulos:

d T
84.8L
+ 80.2 L{T} = 120L{F} + L{Ti }
dt
84.8sT (s) + 80 .2T(s ) = 120 F( s) + Ti (s) donde T(s) = L{T}, F( s) = L{F}, Ti (s) = L{Ti }
(84.8s + 80.2)T (s) = 120F(s ) + Ti ( s)
y la funcin de transferencia resulta ser:
T( s) =

120
1
1 .5
0.0125
F(s ) +
Ti (s ) =
F( s) +
Ti (s )
84.8s + 80.2
84.8s + 80.2
1.06s + 1
1.06s + 1

2) El diagrama de regulacin es:

T

Ti
Proceso

TT
F

U
TC

y el diagrama de bloques:
Ti

1
0.1(1 +
)
(20 / 60)s

F
1

0.0125
1.06s + 1

T
1 .5
1.06s + 1

La funcin de transferencia en lazo cerrado puede calcularse como:

G(s ) R( s)
D(s)
W (s ) +
Ti (s ) =
1 + G( s) R (s)
1 + G( s) R (s)
1.5 0.1s + 0.3
0.0125
s
1.06s + 1
= 1.06s + 1
W (s ) +
T (s ) =
1.5 0.1s + 0.3
1.5 0.1s + 0.3 i
1+
1+
1.06s + 1
s
1.06s + 1
s
0.15s + 0.45
0.0125s
=
W( s) +
Ti ( s)
2
2
1.06s + 1.15s + 0.45
1.06s + 1.15s + 0.45

T( s) =

y la estabilidad en lazo cerrado puede estudiarse calculando los polos en lazo cerrado, esto
es, las raices de:
1.06s + 1.15s + 0.45 = 0;

s=

1.15 1.15 2 4 1.06 0.45

= 0.54 j0.36
2 1.06
como la parte real de ambos polos es negativa, el sistema ser estable en lazo cerrado.
2

3) Si la ganancia del regulador fuera variable en lugar de 0.1, la funcin de transferencia en

lazo cerrado seria:

1 .5
s+3
0.0125
Kp
s
1.06s + 1
T( s) = 1.06s + 1
W( s) +
T (s ) =
1 .5
s+3
1 .5
s+3 i
1+
Kp
1+
Kp
1.06s + 1
s
1.06s + 1
s
1 .5 K p s + 4 .5 K p
0.0125s
=
W (s ) +
Ti (s)
2
2
1.06s + (1 + 1.5K p )s + 4.5K p
1.06s + (1 + 1.5K p )s + 4.5K p

y la estabilidad vendria dada en funcin de las raices de:

1.06s + (1 + 1.5K p )s + 4.5K p = 0; s =

2

1 1.5K p (1 + 1.5K p ) 2 4 1.06 4.5K p

2 1.06

las raices sern reales si se verifica:

(1 + 1.5K p ) 2 4 1.06 4.5K p 0; o sea : 1 + 2.25K 2p 16.08K p = 0
Kp =

16.08 16.08 2 4 2.25 1

4 .5

16.08 15.79
= 7.08; 0.0627
4 .5

o sea entre Kp = 0.0627 y 7.08 las raices s sern imaginarias y la condicin de estabilidad
sera que la parte real de las mismas fuera negativa, o sea debera cumplirse:
1 1.5K p 0; K p 2 / 3 de modo que en este rango de valores de Kp el sistema seria

siempre estable. Fuera del rango de Kp [0.0627, 7.08], las raices s en lazo cerrado son reales
y la condicin de estabilidad es:

1 1.5K p (1 + 1.5K p ) 2 4 1.06 4.5K p 0;

para lo cual el valor absoluto del radicando debe ser menor en valor absoluto que 1+1.5Kp lo
cual se cumple para cualquier Kp positivo, de modo que el sistema sera estable para cualquier
Kp>0
Alternativamente
podra
haberse
usado
el
2
1.06s + (1 + 1.5K p )s + 4.5K p = 0 que conduce a:
1.06
1 + 1.5K p

4.5K p

criterio

de

Root

para

4.5Kp >0 ; 1+1.5Kp > 0 o sea Kp>0

4) El error estacionario ante un cambio en rampa en Ti de 2C/min puede calcularse mediante

la correspondiente funcin de transferencia:

1
D( s)
W(s )
Ti (s) =
1 + G( s) R (s)
1 + G(s ) R(s )
0.0125

0.0125s
2
1.06s + 1
=
Ti (s ) =
2
1.5 0.1s + 0.3
(1.06s + 1.15s + 0.45) s 2
1+
1.06s + 1
s
0.0125s
2 0.0125 2
e ss = lim s
=
= 0.055
2
s 0 (1.06s + 1.15s + 0.45) s 2
0.45

E (s) =

5) Un compensador en adelanto puede utilizarse, puesto que la dinmica de la salida ante

cambios en la perturbacin Ti no es mas rpida que ante cambios en la variable manipulada
U. La funcin de transferencia del compensador vendr dada por:

0.0125
D( s) 1.06s + 1
G F (s ) =
=
= 0.008
1.5
G( s)
1.06s + 1
y corresponderia al siguiente esquema:
T

Ti
Proceso
TT

TT
F

U
TC

TY

Ti

0.0125
1.06s + 1

-0.008
W

1
0.1(1 +
)
( 20 / 60)s

T
1 .5
1.06s + 1

Examen de la Asignatura "Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos"

4 curso de Ingeniera Qumica

Problema 7
En un proceso de secado se introduce al secadero un cierto flujo constante de material, junto
con una corriente de un gas caliente, cuyo caudal puede manipularse por medio de la seal a
un sistema ventilador. En un experimento consistente en disminuir la seal al ventilador un 10%
desde una posicin de equilibrio, se ha observado un cambio en la humedad del material
como el de la figura. El transmisor est calibrado con un span de 5 unidades. Unidades de
tiempo en minutos.

Se pide:
1) Para controlar la humedad se usa un controlador tipo P. Dibujar un diagrama de bloques
del sistema de control resultante, especificando las funciones de transferencia.
2) Calcular el valor de la ganancia del regulador en %/%, para obtener un sobrepico del 20%
en la respuesta en lazo cerrado a un salto de dos unidades en la consigna.
3) Calcular el valor de la ganancia del regulador para obtener un error estacionario inferior al
1 % en la respuesta en lazo cerrado a un salto del 2% en la consigna. Cual ser el valor
estacionario de la variable manipulada en este caso?
4) Si la referencia oscila senoidalmente con una amplitud del 10% y un periodo de 0.1 min. Y
se utiliza el valor de la ganancia del apartado 4) Cmo ser la salida del sistema al cabo de
un tiempo bastante largo?
5) Calcular y explicar el diagrama del lugar de las raices del sistema.

Solucin
1) Dado que la nica informacin es la respuesta a un ensayo en salto, utilizaremos dicha
grfica para deducir un modelo lineal aproximado. De la forma de la respuesta, con sobrepico
y oscilacin y sin retardo, se deduce que podemos escoger un modelo de segundo orden del
tipo:
K 2n
s 2 + 2n + 2n

0.83

0.1

1.1

La ganancia K se calcula mediante el cociente entre el cambio en humedad en estado

estacionario, 0.83, y el cambio en la apertura de la vlvula -10%. Como se piden unidades en
%/%, debemos convertir el cambio de humedad a escala de % teniendo en cuenta que 5
unidades son el 100% del transmisor.
K = (0.83 100 / 5) / (-10) = -1.66 % / %
Para calcular el valor del amortiguamiento usaremos la medida del sobrepico. El valor del
sobrepico es de 0.1 unidades y en % sobre el valor final: 0.1 100 /0.83 = 12 % y se sabe
que la relacin de este valor con el amortiguamiento viene dada por:

100e
por tanto:

1 2

= 0.12; ln( 0.12) =

1 2

1 2

; (2.12) =
2

22
1 2

14.36 = 4.495; = 0.56

2

Un valor similar de puede obtenerse de las grficas %sobrepico /

Para calcular la frecuencia propia no amortiguada n, usaremos el tiempo de pico. El tiempo
de pico es de 1.1 min y se sabe que viene relacionado con los parmetros de la funcin de
transferencia por:

tp =
n 1 2
por tanto:

1.1 =
; n = 3.44
n 1 0.56 2
y la funcin de transferencia resultante entre los cambios de temperatura y de posicin de la
valvula resulta ser en % / %:
19.64
s + 3.86s + 11.8
2

y el diagrama de bloques en lazo cerrado es:

W

U
Kp

19.64
2
s + 3.86s + 11.8

2) La funcin de transferencia en lazo cerrado resulta ser:

19.64 K p

Y( s) =

G(s ) R( s)
W (s ) =
1 + G( s) R (s)

19.64K p
s + 3.86s + 11.8 W( s) =
W (s )
19.64 K p
s 2 + 3.86s + 11.8 19.64K p
1+ 2
s + 3.86s + 11.8
2

Para obtener un sobrepico del 20% a un salto, independientemente del valor del mismo, el
amortiguamiento en lazo cerrado debe ser

20 = 100e

1 c

c = 0.45

3.86 = 2 c w cn = 2 0.45 11.8 19.64K p K p = 0.34

o sea:

3) La expresin del error en lazo cerrado es:

E (s) =

1
W( s) =
1 + G (s) R (s )

1+

1
19.64K p

W (s) =

s 2 + 3.86s + 11.8
20
2
s + 3.86s + 11.8 19.64K p s

s 2 + 3.86s + 11.8
s 2 + 3.86s + 11.8
20
11.8 20
e ss = lim s 2
=
= 1 K p = 11.41
s 0 s + 3.86s + 11.8 19.64 K
11.8 19.64K p
p s

Dado que la funcin de transferencia entre U y W es:

U(s) = R (s)( W( s) Y(s)) = R (s )( W (s) G(s ) U(s))

R (s )
U(s) =
W( s) =
1 + G (s) R (s )

1+

Kp
19.64 K p

W (s) =

K p (s 2 + 3.86s + 11.8)
s 2 + 3.86s + 11.8 19.64K p

W (s)

s 2 + 3.86s + 11.8
K p (s 2 + 3.86s + 11.8)
20K p 11.8
20
u ss = lim sU (s) = lim s 2
=
= 11.41
s 0
s 0 s + 3.86s + 11.8 19.64K
11.8 19.64 K p
p s
o sea, un 11.41 % por debajo de su valor de equilibrio.

4) La respuesta del sistema en lazo cerrado a cambios seniodales en la referencia ser tambin
senoidal del mismo periodo 0.1 min, pero con una amplitud y desfase que vendran dados en
funcin de la magnitud y fase la funcin de transferencia en lazo cerrado a la frecuencia 2/0.1
= 20. Para calcularlas sustituiremos s por j20 en la misma, daremos a Kp el valor 11.41,
y calcularemos el mdulo y argumento del complejo resultante:
G ( j ) R ( j )
1 + G ( j ) R ( j )

=
s =20 j

19.64K p
s 2 + 3.86s + 11.8 19.64K p

=
s = 20 j

19.64( 11.41)
224.2
=
( j20) + 3.86 j20 + 11.8 19.64( 11.41) 164 + 77.2 j
2

224.2
224.2
=
= 1.14;
164 + 77.2 j
164 2 + 77.2 2

arg(

224.2
) = 154.8
164 + 77.2 j

La amplitud de la oscilacin ser 1.14 . 10% = 11.4%

estar retrasada 154.8 = 0.1 154.8/360 = 0.043 minutos respecto a la referencia.

5) El diagrama del lugar de las raices corresponde a las posiciones en el plano s de las raices
de la ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado para distintos valores de la ganancia
Kp, o sea las raices de:
s 2 + 3.86s + 11.8 19.64K p = 0
s=

3.86 3.86 2 4(11.8 19.64K p )

Para Kp= 0 resulta:

2
s=

3.86 32.3 + 78.56K p

2

3.86 5.68 j
2

Como el proceso tiene ganancia negativa, el controlador debe tenerla tambin. Si no fuera as,
cuando aumentara la humedad disminuiria la corriente de gas caliente, operando al reves de lo
que se espera para corregir las desviaciones. Cuando Kp tome valores negativos cada vez
mayores, el radicando ser negativo, por lo que tendremos la misma parte real negativa 3.86/2 y una parte imaginaria que ira siendo cada vez mayor. El diagrama resultante es:

Lo que significa que para cualquier valor negativo de la ganancia la respuesta ser de tipo
subamortiguado, puesto que las raices son complejas conjugadas. Adems el tiempo de
asentamiento ser similar, al tener todas la misma parte real. Al incrementarse negativamente la
ganancia tambin lo hace la parte imaginaria, de modo que la frecuencia de las oscilaciones
ser cada vez mayor, al igual que el sobrepico.

Problema 8
Se sabe que las funciones de transferencia que relacionan las dos entradas y dos salidas de un
proceso son:
G 11 =

2
s+1

G 12 =

2
s + 3s + 1
2

G 21 =

s1
s + 4s + 2
2

G 22 =

u1

y1

u2

y2

2
3s + 1

Se desea conocer:
1) Para instalar dos controladores SISO, cual ser el mejor apareamiento de entradas y
salidas?
2) Seria aconsejable esa forma de regulacin?
3) Suponiendo que se colocan reguladores proporcionales de ganancia unidad, cual ser la
funcin de transferencia que relaciona la salida 1 con las consignas de ambos reguladores?

Solucin
1) La medida de la interaccin y la mejor forma de aparear entradas y salidas puede
estudiarse con la matriz de ganancias relativas de Bristol. Para ello debe encontrarse
previamente la matriz de ganancias.
Las ganancias entre las entradas y salidas pueden obtenerse a partir de las funciones de
transferencia:

k 11 =

k 21 =

de modo que:

lim s
s 0

lim s
s 0

2 1
s +1s = 2;
1

s 1 1
s + 4s + 2 s = 0.5
1
2

2
2
K=

0.5 2

k 12 =

lim s
s 0

2
1
s + 3s + 1 s = 2 ;
1
2

k 22 =

lim s
s 0

2 1
3s + 1 s = 2
1

Para calcular la RGA, calcularemos uno de sus elementos, por ejemplo 11 y luego estimar los
otros usando las propiedades de la RGA:
11 =

k 11k 22
2 2
=
= 0 .8
k 11k 22 k 12k 21 2 2 2( 0.5)

21 = 1 11 = 0.2;

12 = 1 11 = 0.2;

22 = 1 21 = 0.8;

0.8 0.2
RGA =

0.2 0.8

luego:

Ahora, claramente la mejor forma de asociar entradas y salidas es controlar la salida 1 con la
entrada 1 y la salida 2 regularla con la entrada 2, puesto que el termino correspondiente de la
RGA (0.8) es mas prximo a 1, con lo que la interaccin entre los lazos resultantes ser
menor. La otra asociacin, salida 1 regulada con la entrada 2 y salida 2 regulada con la
entrada 1, tiene un valor de 0.2 en la RGA, lo cual quiere deciur que, como 0.2 = 2/10, hay
un cambio de gananciua del 500% en un lazo de esa asociacin cuando el otro conmute de
manual a automtico y viceversa, lo cual no es admisible.

u1

y1

R1
Proceso
R2
u2

y2

2) En este caso, el cambio en ganancia en un lazo cuando el otro conmuta entre automtico y
manual es, teniendo en cuenta que 0.8 =8/10 , de la misma proporcin que pasar de 8 a 10,
que es un cambio admisible y probablemente no seria necesario un controlador multivariable.
3) Para calcular esta funcin de transferencia, partiremos del diagrama de bloques:

y1
G11
w1

u1
R1

G21

R2
w2

u2

G12
G22
y2

Y operando:
y1 = G11u 1 + G12 u 2 =
= G11R 1 ( w 1 y 1 ) + G 12R 2 ( w 2 y 2 )
y 2 = G 21u 1 + G 22 u 2 =
= G 21R 1 ( w 1 y 1 ) + G 22R 2 ( w 2 y 2 )

G11R1
G12R 2
w1 +
( w 2 y2 )
1 + G11R1
1 + G11R1
G21R1
G 22R 2
y2 =
( w1 y1) +
w
1 + G 22R 2
1 + G22R 2 2
y1 =

y1 =

G11R 1
G 12R 2
G 21R1
G 22R 2
w1 +
(w 2
( w 1 y1 )
w2)
1 + G11R1
1 + G 11R1
1 + G 22R 2
1 + G 22R 2

y1 =

G 11R1(1 + G 22R 2 ) G 12R 2G 21R1

G12R 2 (1 + G 22R 2 ) G 12R 2G 22R 2
w1 +
w2
(1 + G 11R1)(1 + G 22R 2 ) G 12R 2G 21R1
(1 + G 11R1)(1 + G 22R 2 ) G 12R 2G 21R1

Ahora, sustituyendo R1 y R2 por Kp1 y Kp2 , as como dando valores a las funciones de
transferencia G:
G 11 =

2
s+1

G 12 =

2
s + 3s + 1
2

obtendremos la funcin de transferencia pedida.

G 21 =

s1
s + 4s + 2
2

G 22 =

2
3s + 1

Problemas de Control e Instrumentacin de procesos qumicos

4 Ingeniera Qumica

Problema 9
La presin de un sistema de almacenamiento de un cierto gas se regula por medio de un
sistema como el reflejado en la figura manipulando la linea de salida.

PT

PC

gas

El sistema opera normalmente a una presin de 3 bar en el depsito de almacenamiento y con

una seal a valvula del 30%. Se sabe que el sistema, en lazo abierto, ante un cambio en la
seal a la vlvula desde el 30 % al 35% da una respuesta temporal en la presin como la de la
figura, donde el tiempo aparece en sg., y la presin en bar, estando calibrado el transmisor
en el rango 1-5 bar.

Se pide:

1) Disear un regulador que no presente error estacionario frente a cambios en salto en la

referencia, y que minimice la desviacin en el tiempo sobre la misma al corregir posibles
perturbaciones.
2) Calcular el error estacionario que se obtendria con el regulador diseado si la referencia de
presin varia segun la ecuacin 3+0.4 t.
3) Si el regulador se coloca en posicin manual y se dan cambios sinusoidales de amplitud 2%
y periodo pi/2 sg, a la seal del mando manual en torno al valor 30%, Cual sera la evolucin
temporal de la presin cuando se alcance una situacin estacionaria?
4) Se sabe que la relacin entre la temperatura del producto que llega al dispositivo de
almacenamiento en C y la presin en el mismo en bars, para una apertura de vlvula del 30%,
viene dada por :
dp
1800
= (3p 2 + 30)T ( t 0.4) 30
dt
Como modificariamos el esquema de control anterior para eliminar el efecto de los posibles
cambios de temperatura del producto que llega sobre la presin? Calcula los parmetros del
nuevo esquema de control para que se cumplan las especificaciones de 1) y 4).

Solucin
El sistema, por la forma de la respuesta, se ve que no posee integradores en lazo abierto, de
modo que un regulador que no presente error estacionario frente a cambios en la referencia
deber ser de tipo PI o PID. Por otra parte, el criterio de diseo del enunciado es minimizar
la integral del mdulo del error (MIAE) ante perturbaciones. Este es el criterio utilizado en las
tablas de sintona de Lopez et al. que se aplica a procesos de respuesta sobreamortiguada en
lazo abierto, como el del problema, segn se aprecia en la figura. El mtodo de las tablas de
Lopez se basa en el conocimiento de un modelo de primer orden con retardo del proceso del
tipo:
Ke ds
s + 1
Donde K es la ganancia, d el retardo y la constante de tiempo. La respuesta de nuestro
proceso no es de este tipo, pero puede aproximarse por un modelo de esta clase.
La ganancia se calcula del modo habitual, mediante el cociente entre el cambio en la salida en
estado estacionario y el cambio en la entrada. Para determinar la constante de tiempo y el
retardo podemos seguir varios mtodos, el mas comn se basa en dibujar la recta tangente a
la curva de respuesta de mayor pendiente, determinando luego los puntos de corte de la
misma con paralelas en los puntos de inicio y final . El resultado puede verse en la figura:

0.3

1.9

2.8125

Por tanto:

K=

2.8125 3
bar
100 %
%
= 0.0375
= 0.0375
= 0.94
35 30
%
5 1 %
%

d = 0.3 sg. = 1.9 0.3 = 1.6 sg. y el modelo estimado es:

0.94e 0.3s
1.6s + 1
Otro procedimiento es calcular los instantes de tiempo en los que se alcanzan el 28.3% y el
63.2 % del valor final y aplicar las frmulas de estimacin correspondientes:
0.75

2.9469=
28.3%

2.8815=
63.2%

2.8125

1.4

En este caso t2 = 1.4 sg, t1 = 0.75 sg. de modo que:

= 1.5(t2 t1) = 0.975 sg; d = t2 - = 0.425 sg. y el modelo obtenido con esta aproximacin
es:
0.94e 0.42s
0.98s + 1
Ambos son vlidos, teniendo en cuenta que son aproximaciones del tipo primer orden con
retardo de un sistema sobreamortiguado de orden superior.
Ahora podemos aplicar las tablas de Lopez para reguladores PI paralelos. En primer lugar
comprobamos que son aplicables al cumplirse d / = 0.3 / 1.6 < 1 (e igual para el otro
modelo). Ahora para calcular la ganancia Kp del regulador usaremos la frmula:
d
K p K = a

Para la cual las tablas de Lopez, siguiendo el criterio MIAE nos proporcionan los valores:
Criterio

Proporcional

Integral

MIAE

a=0.984

a=0.608

b=-

b=-

a=1.305

a=0.492

b=-

b=-

a=0.859

a=0.674

b=-

b=-

MISE

MITAE

a = 0.984, b= - 0.986, con lo cual:

1
0 .3
Kp =
0.984

0.94
1 .6

0 .986

mientras que para el tiempo integral Ti se utiliza la frmula:

d
= a
Ti

= 5.45 % / %

para la cual la tabla de Lopez da los valores: a = 0.608, b = - 0.707 , lo que conduce a:

1
1
0 .3
=
0.608

Ti 1.6
1 .6

0. 707

Ti = 0.8sg.

Del mismo modo podria haberse usado el otro modelo, lo cual hubiera conducido a:
2.41; Ti = 0.89

Kp = -

2) Si la referencia de presin varia segn 3 + 0.4 t, como el punto de equilibrio es 3 bares, el

cambio en la referencia es 3 + 0.4t 3 = 0.4t bares = 0.4 t 100/(5-1) = 10 t en % . La
expresin del error es:

10
=
K p ( Tis + 1) s 2
0.94e
1+
1.6s + 1
Tis
(1.6s + 1) 0.8s
10
0. 3s
(1.6s + 1)0.8s 0.94e
(5.45)( 0.8s + 1) s 2
(1.6s + 1) 0.8s
10
0.8 10
e ss = lim s
=
= 1.56%
s 0 (1.6s + 1)0.8s 0.94e 0 .3 s ( 5.45)( 0.8s + 1) s 2
0.94( 5.45)

E (s) =

1
W( s) =
1 + G (s) R (s )

0 .3 s

3) Si se dan cambios sinusiodales en lazo abierto en torno al 30% de la seal a la vlvula, la

presin oscilar sinusoidalmente en torno al punto de equilibrio de 3 bares, al cabo de un
cierto tiempo con una frecuencia igual a la de la seal de mando 2pi/(pi/2) = 4 rad/sg. y con
una amplitud y desfase que dependen del mdulo y argumento de la funcin de transferencia a
esa frecuencia:

G( j) =

0.94e 0. 3 j
;
1.6( j ) + 1

G ( j) =

0.94e 0.3 j
;
1.6( j ) + 1

G( j4) =

0.94
1.6 2 4 2 + 12

= 0.145

arg( G( j )) = + arg( e 0.3 j ) arg(1.6( j ) + 1);

1.6 4
arg( G( j4)) = 0.3 4 arctg
= 5.75rad
1
o sea oscilara con una amplitud de 2. 0.145 = 0.29% una frecuencia de 4 rad/sg y un desfase
respecto a la seal de mando de 5.57 rad = 1.44 sg.
4) Puesto que la temperatura del producto de entrada actua como una perturbacin medible,
podemos mejorar el sistema de control incorporando una compensacin en adelanto
(feedforward). Para ello necesitamos la funcin de transferencia entre la presin y la
temperatura de entrada en el punto de trabajo, la cual podemos obtenerla de la ecuacin del
enunciado:

dp
= (3p 2 + 30)T ( t 0.4) 30
dt
En el punto de operacin considerado, p0 = 3 bars, de modo que en estado estacionario
podemos escribir: (-3p02 + 30)T0 = 30, de donde T0 = 10 C. Conocido el punto de
operacin, podemos linealizar la ecuacin anterior en torno a:
dp
T0 = 10C, p0 = 3 bar, p& 0 = 0 donde hemos usado la notacin p& =
dt
La ecuacin del modelo es funcin de T, p y su derivada p& , y puede linealizarse usando una
expansin de Taylor. En lo que sigue, para simplificar la notacin, utilizaremos la abreviatura
T = T(t-0.4).
1800

1800

dp
+ (3p 2 30)T + 30 = 0
dt

f (p& , p, T) = 0

la linealizac in es una expresin del tipo :

f
f
f
p& +
p +
T = 0
p& 0
p 0
T 0

donde p& = p& - p& 0 ; T = T - T0 ; p = p - p 0 ; con lo que :

1800p& + 6p 0T0 p + ( 3p 20 30) T = 0
d p
1800
+ 180p = 3T ( t 0.4)
dt
Tomando ahora transformadas de Laplace a ambos lados de esta ecuacin linealizada, y
teniendo en cuenta que, si en el instante inicial el proceso est en equilibrio, los valores iniciales
de los incrementos sern nulos:

d p
1800L
+ 180L{p} = 3L{T( t 0.4)}
dt
1800sP (s ) + 180P(s ) = 3e 0.4s T( s) donde T(s) = L{T( t )}, P(s ) = L{P},
(1800s + 180) P(s ) = 3e 0.4s T(s )
y la funcin de transferencia resulta ser:
P (s) =

3e 0.4s
0.01661e 0.4s
0.416e 0.4s
T (s) =
T( s) bar =
T(s )%
1800s + 180
10s + 1
10s + 1

Dado que la dinmica de la salida ante cambios en la perturbacin T no es mas rpida (mayor
constante de tiempo 10 frente a 1.6 y mayor retardo, 0.4 frente a 0.3) que ante cambios en la
variable manipulada U, podr utilizarse un compensador en adelanto para eliminar la
perturbacin:
La funcin de transferencia del compensador vendr dada por:

 0.416e 0. 4s
D( s)
0.44e 0.4s (1.6s + 1)
10s + 1
G F (s ) =
=
=
G ( s)
0.94e 0.3s
10s + 1
1 .6 s + 1

y corresponderia al siguiente esquema:

T
0.416e 0.4s
10s + 1
0.44e 0. 1s (1.6s + 1)
10s + 1
W

1
5.45(1 +
)
0.8s

0.94e 0.3s
1.6s + 1

Como el compensador en adelanto no altera la dinmica del lazo de control, no seria

necesario modificar la sintonia del regulador para mantener las especificaciones de 1)
El esquema de proceso sera:

TY

TT
gas

PT

PC

Problema 10

Un reactor tubular como el de la figura realiza la conversin de unos reactivos R que se

mezclan previamente con otros S y se introducen por su parte inferior tras pasar por un
precalentador para producir un producto A. Los reactivos poseen una concentracin
constante. El flujo de reactivos R viene impuesto por otras partes del proceso. El reactor no
dispone de variables manipulables, si bien se puede actuar significativamente sobre la
concentracin del producto A por medio la temperatura de entrada mediante el precalentador.
Este utiliza como fluido calefactor vapor de agua que parcialmente calienta a los reactivos y
despues se utiliza para otros fines con una demanda variable. Se desea disear un esquema de
control que permita mantener la concentracin de A tan exactamente como sea posible.
Justificar el esquema propuesto.

A
reactor
S

R
vapor

Solucin
Los puntos qiue hay que considerar en el diseo del sistema de control son los siguientes:
Sobre la concentracin de A influye la adecuada proporcin entre los flujo de R y S. Para ello
ha de instalarse un control ratio entre ambas magnitudes. Como el flujo de R viene impuesto,
la nica alternativa es medirlo y actuar con un ratio sobre la consigna de un lazo de control de
flujo de S. Ntese que la concentracin de R y S es constante segn el enunciado. Ntese
tambin que, de esta forma, el flujo total que llega al reactor esta prefijado por R y el control
ratio.
Para regular la concentracin de producto A la nica variable manipulada es la temperatura de
salida del precalentador. A su vez, para poder fijar esa temperatura necesitamos un sistema
de control de temperatura de la salida del precalentador. Por tanto el esquema de control
incluir un lazo de regulacin de la concentracin de A, en cascada con un lazo de regulacin
de la temperatura del precalentador. La concentracin de A se puede medir con un analizador
en linea.

Para la regulacin de temperatura la nica opcin que queda, sin alterar la estrucrtura fsica, es
actuar sobre el vapor por medio de una vlvula, ahora bin, teniendo en cuenta que se quiere
mantener con precisin la concentracin de A, tambin deber poderse actuar con precisin
sobre la temperatura y como el vapor est sujeto a demandas variables, ser conveniente no
actuar directamente sobre la vlvula de admisin de vapor, sino en cascada sobre un lazo
interno de regulacin de presin de vapor en el precalentador que absorva los cambios de
demanda.
Finalmente, y por la misma razn demantener con precisin la concentracin de A, debemos
tener en cuenta que los cambios de R, traducidos a cambios de flujo total por el control ratio,
modificarn la concentracin de A al variar el tiempo de residencia en el reactor. Por ello,
para compensar esta perturbacin, se colocar un compensador feedforward que midiendo el
caudal R actue sobre la consigna de temperatura para adelantarse a los efectos del cambio de
flujo sobre la concentracin. Del mismo modo el cambio de flujo afectar a la temperatura del
precalentador, por ello, para asegurar que se siguen las ordenes en temperatura
adecuadamente, se colocar otro compensador feedforward midiendo el caudal R y actuando
sobre la consigna de presin para compensar el efecto de cambio de flujo sobre la
temperatura. El esquema final puede verse en la figura:

A
AT
reactor
S
AC
FT

FC

PT

TT

PC

TC

vapor
FF

FT
FY
FY

Problemas de Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos

4 curso de Ingeniera Qumica

Problema 23

En la Fig. 1 se pude ver un proceso al que entra una corriente manipulable A y otra corriente
no manipulable B. La corriente A puede regularse por medio de un sistema de control de flujo
tal como se aprecia en la figura. Cuando se aumenta en 2 l/min la consigna z del regulador de
flujo de A, partiendo de un cierto estado estacionario de todo el sistema, la respuesta que se
obtiene en la densidad del producto de salida puede verse en la Fig. 2. En esta figura, las
unidades del eje de tiempos son minutos y las de densidad Kg/l y esta ltima se mide con un
transmisor calibrado en el rango 0.5-3 kg/l para dar una seal de 4-20 mA. Del mismo modo
el transmisor de flujo de A est calibrado en el rango 0- 20 l/min.
z
FT

FC

proceso

A
B
Fig. 1
Se pide:
1) Estimar un modelo matemtico dinmico que relacione los cambios de consigna de caudal
de producto A con los cambios en la densidad de salida del producto en esa zona de
trabajo.
2) Proponer un sistema de control de densidad y dibujar un esquema del mismo utilizando
nomenclatura ISA. Disear el regulador de densidad mas sencillo que no presente error
estacionario frente a cambios escaln en la referencia y que minimize las desviaciones de
la densidad sobre el valor de referencia cuando B experimenta cambios.
3) Dibujar un diagrama de bloques del proceso en lazo cerrado y expresar las relaciones que
ligan los cambios en densidad con los cambios de referencia de densidad y de B, s como
las unidades de las distintas variables.
4) En lazo abierto, cuando el caudal B experimenta un salto en escalon, la densidad varia de
forma continua sin estabilizarse, y cuando B experimenta un impulso unitario positivo
(l/min) la densidad se estabiliza, al cabo de un cierto tiempo, en un nuevo valor 2 Kg/l por
debajo del valor estacionario de partida. Sabiendo esto, se pide calcular el error

estacionario, si existe, que presentar el sistema en lazo cerrado con el regulador

calculado en 2), frente a un cambio unitario (l/min) en escaln del caudal B.
5) Cul es el margen de fase del sistema en lazo cerrado calculado en 2)?, Qu
interpretacin puedes dar a este valor?

1.45

Fig.2
1.4
1.35
1.3
1.25
1.2
1.15
1.1
1.05
1
0

0.5

Fig.2 1.5
Time (min)

2.5

Fig.2

Solucin
1) A la vista del enunciado del problema, debemos obtener el modelo matemtico pedido a
partir de la curva de respuesta de la Fig.2. Dado que se trata de un proceso
sobreamortiguado, podemos intentar aproximar la respuesta por la de un sistema de primer
orden con retardo:
Ke ds
s + 1
Para estimar este modelo, la ganancia se calcula del modo habitual, mediante el cociente entre
el cambio en la salida en estado estacionario y el cambio en la entrada.
Con referencia a la Fig. 3 se tiene:

K=

1.417 1
Kg
= 0.21
2
min

o bien expresado en %/%:

K=

100
3 0.5 = 18.8 = 1.88 %
100
10
%
2
20 0

(1.417 1)

Para determinar la constante de tiempo y el retardo podemos seguir varios mtodos, el mas
comn se basa en dibujar la recta tangente a la curva de respuesta de mayor pendiente,
determinando luego los puntos de corte de la misma con paralelas en los puntos de inicio y
final . El resultado puede verse en la figura:

1.374
1.45

1.417
1.4
1.35
1.3
1.25
1.2
1.15
1.1
1.05
1
0

0.5

1.5

Time (min)
0.22

Fig.3
De donde se deduce:
d = 0.22 sg. = 1.374 0.22 = 1.15 sg. y el modelo estimado es:
(s ) =

1.88e 0.22s
z( s)
1.15s + 1

2.5

2) Un esquema de un sistema de control de densidad puede verse en la Fig.4. Incorpora un

transmisor de densidad y un regulkador que actua en cascada sobre la referencia de caudal de
A.

w
DC
z
FT

FC

DT

proceso

A
B
Fig.4
Dado que el proceso no presenta integradores en su respuesta frente a z, el regulador mas
sencillo que puede eliminar errores estacionarios frente a cambios de consigna es un PI. De
acuerdo a las especificaciones pedidas, podemos utilizar las Tablas de Lopez et al. con el
criterio MIAE para la sintona, ya que corresponden al tipo de modelo identificado, verifican
la condicin d/ = 022/1.15 < 1, y se ajustan al criterio pedido.
Ahora para calcular la ganancia Kp del regulador usaremos la frmula:
d
K p K = a

Para la cual las tablas de Lopez, siguiendo el criterio MIAE nos proporcionan los valores:
Criterio

Proporcional

Integral

MIAE

a=0.984

a=0.608

b=-

b=-

a=1.305

a=0.492

b=-

b=-

a=0.859

a=0.674

b=-

b=-

MISE

MITAE

a = 0.984, b= - 0.986, con lo cual:

Kp =

1
0.22
0 .984

1.88
1.15

0 .986

= 2.67 % / %

mientras que para el tiempo integral Ti se utiliza la frmula:

d
= a
Ti

para la cual la tabla de Lopez da los valores: a = 0.608, b = - 0.707 , lo que conduce a:

1
1
0.22
=
0.608

Ti 1.15
1 .15

0 .707

Ti = 0.59sg.

3) Un diagrama de bloques del proceso puede observarse en la figura:

D(s)

%
W%

E%

z%
2.67 (1 +

1
)
0.59s

0. 22s

1.88e
1.5s + 1

La salida del bloque D, desconocido, debe estar en %, mientras que la entrada puede figurar
en l/min puesto que no sabemos nada del transmisor respectivo. Del diagrama se deduce la
expresin de las funciones de transferencia que relacionan la densidad con la referencia y el
caudal B:

1.88e 0.22s
0.59s + 1
2.67
GR
D
D
0.59s
(s) =
w+
B = 1.15s + 01.22s
w+
B=
0 .22 s
1 + GR
1 + GR
1.88e
0.59s + 1
1.88e
0.59s + 1
1+
2.67
1+
2.67
1.15s + 1
0.59s
1.15s + 1
0.59s
0 .22 s
1.88e
2.67( 0.59s + 1)
0.64s (1.5s + 1) D
=
w+
B
0.22 s
(1.15s + 1)0.59s + 1.88e
2.67 (0.59s + 1)
(1.15s + 1)0.59s + 1.88e 0. 22s 2.67(0.59s + 1)

4) La expresin del error en lazo cerrado ante un cambio en B viene dada por:
E (s ) =

D
B=
1 + GR

D (s )
1+

0 .22s

1.88e
0 .59s + 1
2 .67
1 .15 s + 1
0 .59 s

B=

0.59s (1 .15 s + 1) D(s)

B
(1 .15s + 1)0.59 s + 1.88 e 0.22s 2 .67 (0.59s + 1)

y el error estacionario frente a un cambio escaln en B puede calcularse como:

e ss = l im sE (s) = l im s
s0

s0

0 .59s(1 .15 s + 1) D(s )

1
0.59 sD(s)
= l im
0.22s
s

0
1 .88 2 .67
(1 .15 s + 1) 0.59s + 1.88 e
2 .67 ( 0.59s + 1) s

Para calcular este lmite, segn el enunciado, se sabe que D(s) contiene un integrador puesto
que responde variando montonamente sin estabilizarse ante un cambio escaln en B, y
adems, solo tiene un integrador puesto que ante un impulso alcanza un valor estacionario.
Esto har que se cancele la s de la expresin anterior. En realidad, la nica informacin
necesaria para resolver el problema es la relativa al valor estacionario de la la respuesta a un
impulso en B en lazo abierto. Este viene dado por:
l im sD(s)1 = 2 Kg / l = 2
s0

100
= 80 %
3 0 .5

de modo que el error anterior alcanza el valor:

e ss = l im sE(s) = l im
s0

s 0

0.59 sD(s) ( 0.59 )(80 )

=
= 9.4 %
1.88 2.67
1.88 2.67

5) Para clcular el margen de fase del sistema hay que evaluar el valor de la expresin MF =
+ arg(G(j)R(j)) en un valor de la frecuencia para el cual | G(j)R(j)|=1.
Para estimar dicha frecuencia debemos, por tanto, resolver primero la ecuacin:

1 .88 e 0.22 j
0 .59 j + 1
2.67
= 1;
1 .15 j + 1
0 .59 j

1 .88
1.15 2 2 + 1

2.67

0 .59 2 2 + 1
=1
0 .59

72 .4
0 .59 2 2 + 1
= 1;
1.15 2 2 + 1
2

72.4 (0.59 2 2 + 1) = (1 .15 2 2 + 1) 2 ;

1.15 2 4 24 .2 2 72 .4 = 0;

2 =

24 .2 24 .2 2 + 4 1.15 2 72 .4
2 1 .15

24 .2 31 .12
= 20 .9
2 1.15 2

= 4 .57 rad / min

Ahora podemos calcular el MF:

1.88e 0. 22j
0.59 j + 1

MF = + arg
2.67
= + 0.22 + arctan 0.59 arctan 1.15 =
0.59 j
2

1.15 j + 1

0.22(4.57 ) + arctan 0.59( 4.57 ) arctan 1.15( 4.57) = 1 + 1.21 1.38 = 0.4 rad =
2
2
= 23
=

Basndonos en la relacin entre margen de fase y amortiguamiento en sistemas de segundo

orden, el pequeo margen de fase encontrado nos permite predecir que la respuesta del
sistema tendra un sobrepico alto y el grado de robustez ser pequeo frente a cambios en el
proceso que aumenten el desfase del sistema, como retardos y constantes de tiempo,
existiendo peligro de desestabilizacin si estos aumentan por algn motivo.

Problema 24
En el diagrama de la figura se puede ver un proceso en el que una corriente A, no manipulable
y que experimenta cambios significativos, intercambia calor con otro lquido C a alta
temperatura tras pasar por el depsito 1. En el punto de suministro del lquido C, la
temperatura es sensiblemente constante, pero la presin sufre variaciones de alguna
importancia. La corriente A, tras atravesar el intercambiador, va al depsito 2, donde una
parte es reciclada al depsito 1 por medio de un sistema de bombeo que impone un caudal
constante y otra parte, B, es la salida del proceso. Se desea mantener el caudal y temperatura
de B tan constantes como sea posible, as como garantizar la seguridad del proceso. Existe un
sistema de rebose en el depsito 2 que hace que no sea problemtico un desbordamiento en
dicho depsito.
Se pide:
Elegir la instrumentacin y los lazos de control adecuados para ello y dibujar el
correspondiente esquema de control segn las normas ISA, justificando el mismo.

2
B

Solucin
Los objetivos de regulacin son mantener el caudal y temperatura de B. Adems, por motivos
de seguridad, deben regularse los niveles en ambos depsitos y garantizarse la circulacin de
1 a 2 a travs del cambiador.

El caudal de B puede mantenerse mediante un controlador de flujo y un transmisor de flujo.

Para actuar sobre la temperatura de B, lo mas sencillo, y que no interfiere en los otros
circuitos, es variar el caudal de C. No obstante, como la presin de alimentacin de C
experimenta cambios significativos, lo lgico es utilizar una estrucura en cascada en que el
regulador de temperatura actue sobre la consigna de un regulador de caudal de C, de este
modo este ltimo regulador absorve las perturbaciones de presin de alimentacin que no se
transmitirn de forma significativa a la temperatura.
El nivel del depsito 1, puesto que la entrada A es no manipulable, debe regularse con la
salida D. Ntese que, aunque A fuese cero, la salida D no seria nula de forma estable debido
al caudal de recirculacin y, por tanto, el intercambiador no quedara vacio. Una consecuencia
secundaria de este lazo es que modifica la temperatura de salida, con lo cual si se quiere
mantener con precisin, debe incorporarse una correccin feedforward al caudal de C para
compensar estas perturbaciones.
El nivel del depsito 2 debe regularse tambin pero, al no quedar otras variables manipuladas,
no que da mas remedio que establecer un control overrride sobre el flujo de B. Ntese que
aqu lo importante es mantener el nivel por encima de un mnimo, ya que debe protegerse el
equipo de bombeo y los problemas de rbose no se contemplan como tales.
Para la medida de estas variables se usarn transmisores de temperatura, nivel y caudal
convencionales. El conjunto de la propuesta puede verse en la figura:

FT

FY

A
LC

FT

FC

LT

TT

B
FT

FC

LS

LT

LC

L min

TC