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TRABAJO MONOGRAFICO EXAMEN DE REGULARIZACION

ALUMNO: Julio Martn Calero Ramrez CODIGO: 20040130G

ESQUEMA DE CONTROL EN CASCADA


En la figura se muestra el diagrama de otro sistema en el que comunmente se usa el esquema de control en cascada. Se trata de un reactor con camisa de enfriamiento en el cual se quiere controlar la temperatura de reaccin.

MT: Medidor de temperatura CT: Controlador de temperatura F : Flujo global de alimentacin y salida del reactor T1: Temperatura de entrada de la Alimentacin T2: Temperatura de reaccin y temperatura de salida de los productos El sistema de control de temperatura en el reactor est aislado de las perturbaciones en la temperatura o la presin de suministro del agua de enfriamiento, debido al sistema en cascada. El controlador secundario reajusta el flujo de agua a travs de la vlvula de control. Este ajuste depende del valor de la temperatura en la camisa respecto del que debera tener, (referencia fijada por el controlador primario) para asegurar una correccin ptima en la temperatura del reactor. Se han designado con letras las funciones de transferencia correspondientes a cada bloque, y las variables involucradas. Es fcil demostrar, usando lgebra de bloques (o flujogramas) que las funciones de transferencia globales respecto de la perturbacin L2 son:

(1) para el sistema por retroalimentacin simple, y

.. (2)

Para el sistema de control en cascada. El cambio en el denominador en las funciones de transferencia indica una variacin en la configuracin (polos) del sistema global, que se traducir en cambios en la respuesta transitoria (rapidez de respuesta y estabilidad). Esta situacin se puede precisar analticamente conociendo las funciones de transferencia involucradas en el caso particular, y aplicando las tcnicas de anlisis de respuesta transitoria, o directamente de transformada inversa de Laplace para encontrar la respuesta del sistema C1(t). El anlisis del comportamiento del sistema con el control en cascada indicar siempre una mejora muy apreciable de la respuesta ante perturbaciones que, como L 2, se producen an en el lazo interno. La disminucin drstica de los sobre-impulsos y del nmero de oscilaciones y el acortamiento del tiempo de establecimiento que observamos, justificarn con creces el uso del sistema de control en cascada, y el mayor esfuerzo en diseo, y el mayor costo en instrumentacin que esto significa . Cuando se trata, en cambio, de atenuar los efectos de perturbaciones que se producen fuera del lazo interno, tales como cambios en el flujo o en la temperatura de corriente de alimentacin al reactor de nuestro ejemplo, la presencia del sistema en cascada no constituye mejora apreciable respecto del comportamiento del sistema de retroalimentacin simple, y casi nunca se justifica. Ejemplo de Diseo de un Sistema de Control en Cascada El sistema cuyo diagrama se muestra trabaja con ganancia K1 y : 0.5

Considere sustituir el actual esquema de control por el siguiente:

El proceso debe funcionar de tal forma que = 0.5, y el error en estado estacionario debe ser mnimo (ante U(s): 1/s). Es conveniente usar el control en cascada para lograr tambin el menor tiempo de establecimiento? (Se dispone slo de controladores proporcionales con ganancia no mayor de 25) Retroalimentacin simple:

De aqu:

se tiene que:

entonces:

Para el Control en Cascada

La ecuacin caracterstica es:

Criterio de estabilidad de Routh:

Entonces: (6 + 10K2) > 0 y (1+ 2K2 + 4K1K2) >0 Esto se cumple siempre (ya que K2>0 y K`1>0) Por lo tanto el sistema es siempre estable Cmo escoger K1 y K2 para asegurar ess mnimo y adems = 0.5?

Segn la ecuacin caracterstica, se tiene:

se toma: K1=25 y K2=3.82 , Por qu? As:

Con esto queda demostrado que la respuesta ante U(s) es mucho mejor con el control en cascada.