FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA

PROYECTO LEVITADOR MAGNETICO

ANDRES FELIPE VIEDA COD: 065101067

OSCAR FABIAN MORA COD: 065111056

UNIVERSIDAD LIBRE DE COLOMBIA

FACULTAD DE INGENIERA
INGENIERA MECNICA
CONTROL AUTOMATICO
BOGOT
2017

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Tabla de contenido
1. INTRODUCCIN ................................................................................3
2. OBJETIVOS .....................................................................................4
2.1 OBJETIVO GENERAL .....................................................................4
2.2 OBJETIVOS ESPECFICOS ................................................................................................4
3. ANTECEDENTES .....................................................................................................................5
4. MARCO TERICO ...................................................................................................................7
4.1 PRINCIPIOS DE ELECTROMAGNETISMO ......................................................................7
4.1.1 Induccin Electromagntica...........................................................................................7
4.1.2 La Permeabilidad Magntica .........................................................................................7
4.1.3 La Permeabilidad Dielctrica .........................................................................................7
4.1.4 La Conductividad .............................................................................................................8
4.1.5 Campo magntico de una espira circular ....................................................................8
4.2 EL CONTROL .........................................................................................................................8
4.2.1 Control PID .......................................................................................................................8
4.2.2 CONTROL PI VECTORIAL ...........................................................................................9
5. MATERIALES ......................................................................................................................... 10
5.1 RECURSOS ......................................................................................................................... 12
6. DISEO Y CARACTERIZACIN ........................................................................................ 14
6.1 CARACTERIZACION DE LA BOBINA ............................................................................. 14
6.2 CARACTERIZACION DE LOS SENSORES ............................................................. 16
6.3 CIRCUITO DE POTENCIA ................................................................................................ 18
6.4 CIRCUITO GENERAL DEL LEVITADOR (CORRIENTE VS POSICIN).................. 20
7. CDIGOS DE MATLAB ........................................................................................................ 22
8. DISEO DEL CONTROLADOR .......................................................................................... 25
9. PROGRAMACIN ARDUINO PID ...................................................................................... 27
10. DISCRETIZACIN ............................................................................................................. 29
11. PROGRAMACIN ARDUINO PI VECTORIAL ............................................................. 30
12. RESULTADOS OBTENIDOS ........................................................................................... 31
13. CONCLUSIONES............................................................................................................... 33
14. BIBLIOGRAFA ................................................................................................................... 34

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1. INTRODUCCIN
La levitacin magntica es un fenmeno fsico que sucede
cuando un objeto se mantiene de manera estable en el aire, sin
que se tenga que sujetar de algo. Para que pueda ocurrir el fenmeno de levitacin
se debe cumplir con dos condiciones que son fundamentales:
La presencia de una fuerza que compense el peso del cuerpo.
Para la suspensin estable, se necesita una fuerza variable adicional que se
contrarreste a cada desplazamiento del objeto.
Varios siglos atrs el hombre ha intentado plasmar este fenmeno y para ello ha
empleado varios principios fsicos, como por ejemplo la levitacin electrosttica
(este fenmeno requiere que el cuerpo que vaya a levitar este cargado
elctricamente), la levitacin aerodinmica (esta se puede observar en los
helicpteros), la levitacin acstica (se usan ondas sonoras en objetos de pequeas
masas), la levitacin ptica (empleando radiacin lser) y la levitacin magntica.
El fenmeno de la levitacin magntica se debe a la repulsin existente entre los
polos iguales de dos imanes o tambin se le conoce como el efecto Meissner,
propiedad inherente a los superconductores. La superconductividad es una
particularidad de algunos compuestos, que por debajo de una cierta temperatura
critica, no se interponen resistencia al paso de la corriente. Se le llama efecto
Meissner a esta capacidad de los superconductores de rechazar un campo
magntico que pretenda penetrar su interior, de esta forma si acercamos un imn
a un superconductor, se puede generar una fuerza magntica de repulsin la cual
es capaz de contrarrestar el peso del imn produciendo la levitacin.
En este trabajo se diseara y se construir un prototipo de levitacin magntica.
Este comprende la estructura electrnica, el sensado, el controlador PID y un
controlador PI vectorial.

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2. OBJETIVOS

2.1 OBJETIVO GENERAL

Disear y construir un sistema de levitacin magntica implementando un

sistema de control PID y un PI vectorial.

2.2 OBJETIVOS ESPECFICOS

Caracterizar los parmetros de la planta: resistencia de la bobina, curva de
sensado, curva de posicin vs voltaje, curva PWM vs voltaje, curva corriente
vs voltaje.
Construir un prototipo del sistema de levitacin.
Obtener la funcin de transferencia del sistema.

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3. ANTECEDENTES
En la ingeniera la levitacin magntica se ha afianzado de una
manera muy particular, ya que con esto se puede reducir el
consumo energtico en varios niveles, y esto se puede realizar ya que permite un
desplazamiento entre dos superficies en ausencia de friccin.
El primer estudio cientfico sobre la magnetita lo realiz Pierre Pelerin de Malicourt
(siglo XIII) que defini los polos magnticos y las leyes de la atraccin y la repulsin.
Posteriormente, William Gilbert en su obra De magnete (1600) describi las
propiedades de los imanes y fue el primero en considerar la tierra como un
gigantesco imn. Este punto de vista estableci una base racional para comprender
el movimiento de la aguja de la brjula y su atraccin hacia los polos Norte y Sur,
un aspecto critico en el avance de la navegacin. En 1750, el britnico John Michell
invent una balanza que utiliz para estudiar las fuerzas magnticas. Este cientfico
demostr empricamente que la atraccin o repulsin entre dos polos magnticos
disminuye a medida que aumenta el cuadrado de la distancia entre ellos.
En 1922 el ingeniero alemn Hermann Kemper contempl la idea de un tren levitado
magnticamente obteniendo la patente 12 aos ms tarde, pero la tecnologa de su
poca no le permiti cumplir con su cometido. No fue hasta 1962 en Japn y 1969
en Alemania cuando se inici el desarrollo tecnolgico de este tipo de sistemas.
Ambos pases iniciaron una carrera a la hora de investigar, apoyar y contribuir al
desarrollo de los MSTS (Magnetically Suspended Transportation System o ms
simplemente Maglev).
A lo largo de la historia de la humanidad el fenmeno magntico ha tenido una
presencia innegable. Desde los fenmenos naturales como las tormentas
magnticas, la aurora boreal o el campo magntico terrestre, la grabadora, el timbre,
o los detectores de metales. De hecho, el campo magntico terrestre condiciona a
ciertos animales y plantas como es el caso de las rayas o las palomas mensajeras.
Estos son algunas aplicaciones de la levitacin magntica:

La levitacin en un tren maglev, se consigue mediante la interaccin de

campos magnticos que dan lugar a fuerzas de atraccin o repulsin,
dependiendo del diseo del vehculo, es decir, segn si el tren utilice un
sistema EMS (electromagnetic suspension o suspensin electromagntica) o
EDS (electrdynamic suspension o suspensin electrodinmica).
La principal diferencia entre un sistema EMS y un EDS es que en el primero la
levitacin del tren es producida por la atraccin entre las bobinas colocadas en
el vehculo y la va, y en el segundo se consigue la levitacin gracias a fuerzas
de repulsin entre estas.

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reas tecnolgicas, como en el almacenamiento de energa

que permite hacer girar indefinidamente una rueda
superconductora inmersa en un campo magntico de
manera que almacene la energa mecnica (invento
denominado flywheel o rueda volante).
Medicina cardiovascular.
Otros como: La televisin, el telfono, la grabadora, el timbre o los detectores de
metales

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4. MARCO TERICO
4.1 PRINCIPIOS DE ELECTROMAGNETISMO
Michael Faraday origin un concepto de lneas
de fuerza magntica (lneas de induccin) como un medio de
analizar y explicar los fenmenos magnticos. Caractersticas:
Las lneas de fuerza magntica forman lazos cerrados. Las lneas son direccionales,
de N a S. Las lneas no se interceptan. Las lneas se repelen mutuamente. Las
lneas son tensionables. Las lneas buscan caminos de baja reluctancia. El trmino
para las lneas de fuerza es el de flujo magntico. Smbolo: F [maxwell weber] 2
N S IMAN La densidad de flujo en el rea del imn por donde penetran las lneas
est dado por: B = F / A [maxwell/pulg2] [Tesla = weber/m2]
http://www.monografias.com/trabajos102/principios-electromagneticos/principios-
electromagneticos.shtml#ixzz4iheQ82uA

4.1.1 Induccin Electromagntica

La induccin electromagntica consiste en obtener energa elctrica a partir de
variaciones de flujo magntico. Cuando circula una corriente elctrica por un
conductor se crea un campo magntico. Michael Faraday pensaba que se podra
producir el proceso inverso, es decir, que un campo magntico produzca una
corriente elctrica y por lo tanto una diferencia de potencial. Bobina, imn y
microampermetro.
En 1831, descubre y publica la ley de induccin electromagntica que se puede
resumir en que a partir de campos magnticos variables respecto al tiempo, se
pueden generar campos elctricos y en consecuencia corrientes elctricas.
4.1.2 La Permeabilidad Magntica
Es la capacidad de una sustancia o medio para hacer pasar a travs de s un campo
magntico. Esta viene dada por la relacin entre la induccin magntica presente y
la intensidad de campo magntico dentro del material. As se puede considerar
como el grado de magnetizacin de un material en respuesta a un campo
magntico, definindose as la permeabilidad absoluta

=

Donde B es la induccin de campo magntico y H es la intensidad de campo
magntico.
4.1.3 La Permeabilidad Dielctrica
Es la capacidad de polarizacin que presenta en un medio ante la presencia de un
campo elctrico. Tambin se puede definir como la capacidad que representa un
condensador de placas paralelas de 1 m 2 de superficie, separadas por un cubo de
1 m de lado de material del medio considerado y que se medira en F/m.

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4.1.4 La Conductividad
Es la capacidad de un medio para producir corriente elctrica.
Este valor depende principalmente de la naturaleza geolgica
del medio, de su porosidad, de la cantidad de agua almacenada
en sus poros y de la naturaleza y cantidad de sales disueltas en
la misma.
4.1.5 Campo magntico de una espira circular
Una corriente elctrica produce un campo magntico en el espacio que la rodea. El
campo magntico producido es expresado por la ley de Ampre-Laplace, dada en:

Esta es una ecuacin general que expresa la induccin magntica producida por un
elemento de corriente cerrado de forma arbitraria. Aqu Km es una constante que
depende del sistema de unidades utilizado. En el sistema MKSA, Km = 107 Tm A
; la constante Km puede tambin escribirse en trminos de la susceptibilidad
magntica: Km = 0 4 , con lo cual se obtiene:

4.2 EL CONTROL
El control es uno de los conceptos fundamentales en todo el proyecto de control
automtico. Es el componente que toma decisiones (computacionalmente
hablando) y adems se encarga de que el sistema completo cumpla la funcin para
la cual fue desarrollada.
4.2.1 Control PID
El control PID es uno de los controles ms fciles de implementar y tiles empleados
en los sistemas de control de la industria. La accin de control PID se obtiene
mediante la contribucin de tres controladores independientes: el controlador
proporcional, el integral y el derivativo.
La seal de entrada del controlador PID conocida como el error se calcula con la
diferencia entre el valor de referencia o valor deseado y un valor medido (la variable
a controlar). Luego, se aplican tres operaciones matemticas sobre este error con
el objeto de reducirlo al mnimo. La primera de ellas es la parte proporcional que
consiste en la generacin de una accin de control proporcional al error, con lo que
entre ms alejada est el valor de salida medido del valor de salida deseado, la
accin ser mayor y viceversa; la segunda contribucin, la Captulo 2. Estado del

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arte y marco terico 23 accin integral, se encarga de integrar

el valor de la seal de error en el tiempo, con lo que se tienen
en cuenta errores pasados y con esto se generan correcciones
en la seal de control de acuerdo a la evolucin del error;
finalmente la tercera contribucin, la derivativa, predice el
cambio en el error, y acta de acuerdo a la tendencia de la curva de error.
4.2.2 CONTROL PI VECTORIAL
El estado de un sistema dinmico es el conjunto ms pequeo de variables
(llamadas variables de estado) tal que, el conocimiento de esas variables en un
determinado instante t0 junto con el conocimiento de los valores de la seal de
entrada para los instantes t t0, permite determinar el comportamiento y evolucin
del sistema para cualquier instante de tiempo t t0.
Las variables de estado se agrupan en el llamado vector de estado y el espacio n
dimensional que determinan los posibles valores de esas variables, se denomina
espacio de estados.
4.2.2.1 Discretizacin de las ecuaciones de estado
En esta seccin veremos cmo se puede pasar de un modelo en espacio de estado
continuo a discreto. Se partir de un sistema lineal e invariante en el tiempo
continuo:
x = Ax + Bu y = Cx + Du
Supondremos que la entrada slo cambia en ciertos instantes igualmente
espaciados en el tiempo, es decir, slo puede cambiar en t = kT, para k = 0, 1, 2,
. Al discretizar la ecuacin de estado esta tomar la forma:
x((k + 1)T) = G(T)x(kT) + H(T)u(kT)
4.2.2.2 Controlabilidad
Un sistema de control es completamente controlable o de estado completamente
controlable, si es posible transferir al sistema desde un estado inicial arbitrario a
cualquier estado deseado en un tiempo finito. Tambin puede decirse que ser
completamente controlable, si cada variable de estado se puede controlar en un
tiempo finito por una seal de control que no est sujeta a ningn tipo de restriccin.

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5. MATERIALES

Elemento Grafico Referencia Caracterstica

Electroimn Es
del tipo un componente pa
solenoide, sivo de un circuito
el cual est elctrico que,
Bobina construido debido al fenmeno
por 800 de
vueltas del la autoinduccin,
cable de almacena energa
cobre del en forma de campo
N23, magntico.
enrollado
alrededor
de un
ncleo de
hierro.
Este LED emite un
tipo de radiacin
electromagntica
Diodo de luz llamada infrarroja,
infrarroja IR383 que es invisible
para el ojo humano
porque su longitud
de onda es mayor a
la del espectro
visible.
Este dispositivo se
diferencia de un
transistor comn
Fototransistor 204 6 porque su base ha
es sido sustituida por
un cristal
fotosensible que
regula el flujo de
corriente colector
emisor de acuerdo
a la luz incidente
sobre l (en nuestro
caso luz infrarroja).

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Es un componente
elctrico ajustable
en miniatura. Est
Trimmer 3296W- destinado a ser
103W 10K configurado
correctamente
cuando est
instalado en algn
dispositivo, y nunca
visto o ajustado por
el usuario del
dispositivo.
Amplificador
operacional doble
Amplificador LM358M de propsito
operacional general, no
requiere fuente
dual, alta ganancia,
bajo consumo de
potencia, ancho de
banda 0.7 MHz.
Oposicin que
100 k-ohm presenta un
10 k-ohm conductor al paso
Resistencia 150 ohm de la corriente
elctrica.

Optoacoplador con
fototransistor, pin
4N25 de conexin a
Opto 4N35 base, CTR min.
acoplador 20%, voltaje de
aislamiento 2500 V.

Es un transistor de
tecnologa MOS-
FET, y de alta

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IRFZ44 potencia que posee

destacadas
Transistor caractersticas que
lo hacen ideal para
aplicaciones de
conmutacin y en la
modulacin por
ancho de pulso
(PWM).
Rectificador Recuperacin
de silicio FR105 rpida

El Arduino Mega es
una placa
microcontroladora
basada en el
ATmega1280 (hoja
de datos). Cuenta
con 54 pines
Arduino MEGA digitales de entrada
2560 / salida (de los
cuales 14 se
pueden utilizar
como salidas
PWM), 16 entradas
analgicas, 4
UART (puertos
serie de hardware),
un oscilador de
cristal de 16 MHz

5.1 RECURSOS
Elemento Grafico Caracterstica

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Un osciloscopio es
un instrumento de
visualizacin
electrnico para la
representacin
osciloscopio grfica de seales
elctricas que
pueden variar en el
tiempo. Es muy
usado en electrnica
de seal,
frecuentemente junto
a un analizador de
espectro.

Es un dispositivo
que convierte la
tensin alterna de la
Fuente de red de suministro,
voltaje en una o varias
tensiones,
prcticamente
continuas, que
alimentan los
distintos circuitos
del aparato
electrnico al que se
conecta (ordenador,
televisor, impresora,
router, etc.).
Un multmetro,
tambin
denominado polm
Multmetro etro,1 o tester, es
un instrumento
elctrico porttil
para medir
directamente
magnitudes
elctricas activas,
como corrientes y
potenciales (tensi
ones), o pasivas,

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como resistencias
, capacidades y
otras.
Un soldador
elctrico o de estao,
tambin conocido
como cautn o esta
cautil ador, es una
herramienta elctrica
usada para soldar.

6. DISEO Y CARACTERIZACIN
En esta parte del informe se describirn varios procesos que se realizaron para
poder caracterizar los sensores, caracterizar la bobina, el diseo del prototipo que
se realiz, las grficas que se realizaron luego de haber hecho varias pruebas de
experimentacin y los diagramas de los circuitos que se implementaron.
6.1 CARACTERIZACION DE LA BOBINA

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# de vueltas: 800
Calibre Alambre: #23
Para el diseo del levitador magntico se utiliz una bobina con las caractersticas
especificadas anteriormente. La cual como primera medida se le realiza la
caracterizacin de los parmetros para lo cual se realiza un montaje de circuito
RL,en la cual realizamos un montaje en serie de la bobina con una resistencia de
100 ohmio, Y en la cual con un osciloscopio se excita el circuito con una seal
cuadrada de un voltio y frecuencia de 500Hz, para de esta manera poder obtener
los datos de inductancia y resistencia de la bobina como se muestra en la figura:

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Resistencia de la bobina:
Como primera medida se realiz el montaje en serie con la
resistencia de 100 ohmio, se le excita con la seal cuadrada y
se obtiene la resistencia en la bobina la cual da un valor de
Rb: 3.8 ,
Posteriormente con el mismo montaje se realiza los cambios de frecuencia hasta el
valor de estado estacionario del voltaje en la resistencia y se mide el tiempo en el
que la seal lega el 60% de estado estacionario en el cual se obtiene un tiempo de:
Ts: 0.028 ms
Posteriormente se realiza el clculo de rs:
= 100 +
= 100 + 3.8
= 103.8
Y para finalizar con este valor obtenemos la inductancia de la bobina:
= .
= (0.028). (103.8)
= 2.9064

6.2 CARACTERIZACION DE LOS SENSORES

Como primera medida de realiza el montaje elctrico del circuito para la medicin
de los sensores como se muestra en la figura.

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Con el prototipo que se realiz se van a tomar unas medidas de voltaje vs distancia,
se conecta el circuito de los sensores al arduino y al computador, se corre el
programa de simulink y al tapar los sensores tiene que dar un valor aproximado de
3.5. En el prototipo se va subiendo la distancia de la bola a los sensores y a medida
que se va acercando la bola a los sensores la medida de voltaje va variando hasta
que llegue a la ltima medicin que es 3.446.
En esta prueba experimental de los sensores se obtuvieron los siguientes datos:
Distancia (mm) Voltaje
14 0.1955
13 0.6061
12 1.603
11 2.239
10 2.59
9 3.358
8 3.446

Se realiza una tabla de valores de contra distancia:

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Se realiza una aproximacin polinomial de distancia "" contra

= . + + 2 . 2 + 1 . +

En la aproximacin polinomial tomar la distancia en valores enteros; entonces es

equivalente a tener un sensor con ganancia de 1000.

6.3 CIRCUITO DE POTENCIA

Se realiza el montaje elctrico del circuito para la medicin del PWM y el voltaje en
el sistema. A continuacin se muestra el diagrama del circuito:

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Se realiz una prueba experimental, donde se tom un voltaje inicial de 16 voltios,

luego se carga el programa de simulink y luego que este cargado en la tarjeta
arduino se va ir incrementado el porcentaje de ancho de pulso PWM de 5 en 5, para
despus medir el voltaje generado sobre los diodos que se encuentran en paralelo
en la protoboard.
Estos son los datos que se obtuvieron en la prueba experimental:
Ciclo til Voltaje
5 0.938
10 1.805
15 2.6
20 3.38
25 4.1
30 4.85
35 5.6
40 6.32
45 7.01
50 7.77
55 8.52
60 9.3

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65 9.97
70 10.75
75 11.5
80 12.23
85 12.96
90 13.75
95 14.25

Grafica:

6.4 CIRCUITO GENERAL DEL LEVITADOR (CORRIENTE VS POSICIN)

Posteriormente con el sistema totalmente conectado realizamos la medicin
necesaria para determinar la corriente que utilizara el sistema para elevar la bola
metlica hasta el punto de equilibrio en el cual variando la cantidad de pwm y por
tanto realizando una variacin de voltaje determinamos a que distancia se eleva la
bola segn el pwm utilizado y con qu voltaje se lleva a acabo y de esta manera,
conociendo ya la resistencia de la bobina se determina la variacin de corriente.

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DISTANCIA VOLTAJE PWM CORRIENTE

15 9,27 70 2,43947368
14 8,1 60 2,13157895
13 6,74 50 1,77368421
12 5,53 40 1,45526316
11 4,19 30 1,10263158

Grafica:

Y de esta manera determinamos la relacin de corriente vs posicin y determinamos

que el punto de equilibrio se encuentra en un punto intermedio adecuado de voltaje
y corriente a utilizar.

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7. CDIGOS DE MATLAB

Este cdigo permite obtener la regresin lineal de los datos del sensor, para luego
obtener una grfica de los sensores.

Cdigo de la regresin del actuador, voltaje vs porcentaje de ancho de pulso (PWM)

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Cdigo de la regresin de la bobina, corriente vs posicin. En esta prueba

experimental se iba incrementando la distancia hacia los sensores y se mide el valor
del voltaje a esa posicin, para luego dividir los datos de voltaje en la resistencia de
la bobina.

Se obtuvieron todos los parmetros de la planta a partir de varias mediciones que

se hicieron en la bobina, pesando la bola metlica y sacando un punto de equilibrio.

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Obtencin de las ecuaciones de estado

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Luego se obtiene la funcin de transferencia del sistema, esta ecuacin de

transferencia da de tercer orden. Se realiz una cancelacin del polo ms lejano,
puesto que este polo hace que el sistema responda ms rpido y tenga ms seal
de control. Se reduce la ecuacin y queda de segundo orden.

Estos son los valores que se obtiene despus de haber hecho

el controlador, estos valores se pondrn en la programacin de
arduino.

8. DISEO DEL CONTROLADOR

En este paso se va a realizar el diseo del controlador que se va a usar para

estabilizar el sistema de levitacin. Este controlador se dise con una regin de
diseo que fue la siguiente: un sobre pico del 20 por ciento y un tiempo de
establecimiento del 0.2 segundos. Se observa que se cumpli con los requisitos de
diseo establecidos (grafica 3) porque tiene un sobre pico de un 19 por ciento y un
tiempo de establecimiento de 0.043 segundos.

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9. PROGRAMACIN ARDUINO PID

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Se realiza la programacin en el programa arduino, en donde se van a colocar los

valores que se obtuvieron en matlab, luego de que se ingresen los valores se carga
en la tarjeta arduino, esperamos unos segundos mientras carga, y despus
desconectamos el arduino del computador, encendemos la fuente y volvemos a
conectar al computador, luego de realizar esto tenemos como resultado que la bola
levita en el punto de equilibrio.

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10. DISCRETIZACIN
En esta seccin veremos cmo se puede pasar de un modelo en espacio de estado
continuo a discreto. Se partir de un sistema lineal e invariante en el tiempo
continuo:
x = Ax + Bu y = Cx + Du
Supondremos que la entrada slo cambia en ciertos instantes igualmente
espaciados en el tiempo, es decir, slo puede cambiar en t = kT, para k = 0, 1, 2,
. Al discretizar la ecuacin de estado esta tomar la forma:
x((k + 1)T) = G(T)x(kT) + H(T)u(kT)

Con los valores obtenidos en la programacin de matlab (a, b, c, d), ingresamos

los valores correspondientes en la programacin de arduino.

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11. PROGRAMACIN ARDUINO PI VECTORIAL

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12. RESULTADOS OBTENIDOS

Prototipo levitador magntico

Montaje del circuito

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Para finalizar al realizar el embebido al arduino de cada uno de los controles y

mediante la fuente de voltaje obtenemos despus de un tiempo de respuesta que el
sistema permite a la bola metlica levitar en el punto de equilibrio deseado.

Y de esta manera podemos definir que el controlador fue diseado adecuadamente

para las condiciones de diseo del sistema.

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13. CONCLUSIONES

Se dise e implemento un sistema de levitacin

magntica que tiene un solo grado de libertad. Dentro del
proyecto se implement un prototipo, se realiz el sensado, la puesta en
marcha del circuito de potencia y de los sensores, se dise un control para
la planta, se implement un PID y un PI vectorial. Con el paso a paso anterior
se logr la levitacin de la bola.
Se desarroll la programacin para el control PID, logrando la levitacin en
el prototipo. Con las constantes que hallamos por medio de la
experimentacin logramos obtener la ecuacin de estado del sistema y por
medio de matlab logramos obtener la funcin de transferencia, se observ
que se obtuvo una funcin de transferencia de tercer orden, pero se logr
hacer una reduccin del sistema ya que uno de los polos se encontraba muy
lejos, se obtuvo un polinomio de segundo orden. Al hacer todo este proceso
obtuvimos unas constantes que posteriormente colocamos en la
programacin de arduino, finalmente despus de haber subido el programa
al arduino se consigui el objetivo principal del proyecto que era la levitacin
de una bola metlica. Tambin se observ que el control PID rechaza las
perturbaciones, puesto que al haber una perturbacin en el sistema
inmediatamente se desestabiliza el sistema.
Con el control PI vectorial logramos obtener un control ms robusto y que
permite que en el sistema hallan perturbaciones. Esto se observ mientras
estaba levitando se perturbo un poco y se observ que el sistema responde
y logra estabilizar el sistema.

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14. BIBLIOGRAFA

http://tesis.ipn.mx/bitstream/handle/123456789/3792/CONSTRUCCYCONTROL.pdf?sequence
=1
https://repository.eafit.edu.co/bitstream/handle/10784/2799/RiosRuiz_JuanDavid_2010.pdf?
sequence=1
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