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UNIVERSIDAD DE CARABOBO
CONTROL DE PROCESOS I
Prof. Efraín Roca
2002
CONTENIDO
1.- Introducción
2.- Controles involucrados.
3.- Control de Nivel
3.1.- Alternativas de Control de Nivel
3.2.- Esquema de Control de Un Elemento
3.3.- Esquema de control de Dos Elementos
3.4.- Esquema de Control de Tres Elementos
3.4.1.- Esquema FeedBack + FeedForward + Cascada
3.4.2.- Esquema Doble FeedForward + FeedBack
4.- Bibliografía
1.- Introducción.
El objetivo de una caldera industrial es la generación de vapor a unas condiciones
de caudal (Ton/Hr) y presión determinadas. El principio básico es el calentamiento
de un fluido hasta lograr su punto de ebullición. Por definición el fluido a calentar
es agua, en caso contrario la unidad recibe el nombre vaporizador.
A fin de que una caldera cumpla con su cometido, se requieren por lo general los
siguientes controles:
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3.1.- Alternativas en el control de nivel.
Desde el punto de vista del control de nivel, las variables que deberían medirse
son:
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3.2.- Control por Un Elemento.
Cabe mencionar que el control del nivel por Un Elemento tiene el inconveniente de
verse severamente afectado por los fenómenos de Expansión (Swell) y Reducción
(Shrink), los causan falsas indicaciones en el nivel cuando la caldera es sometida
a fuertes cambios de cargas. Este efecto es significativo en calderas de elevada
potencia y pequeño volumen.
Adicionalmente, este control presenta una pobre respuesta dinámica ante cambios
de carga, derivada de su concepción netamente realimentada.
R = G1 [ SP − PV ] + G2 FV (Ec. 1-1)
Donde:
G1 = Ganancia del lazo realimentado de nivel
SP = Punto de Control (Set Point)
PV = Variable de Proceso (Process Variable)
G2 = Ganancia de Alimentación directa (FeedForward)
Fv = Flujo de Vapor.
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A fin de entender el esquema de control propuesto, se explicarán las siguientes
fases de operación:
A.- Arranque con Flujo de Vapor cero (cero carga) .
La salida R del sistema de control esta compuesta únicamente por el termino
realimentado proporcional. Este generará una salida hasta alcanzar el error cero,
punto en donde la válvula se cierra completamente. Si los retardos son mínimos,.
no debería existir sobre-pico.
B.- Funcionamiento con carga (Flujo de Vapor distinto de cero).
Si se parte del estado estacionario logrado en el punto A, la salida R ahora será
función sólo del flujo de vapor. En otras palabras, debe introducirse una masa de
agua equivalente a la masa de vapor generada. Si el modelo es perfecto y la
válvula es lineal, la posición de la válvula será colocada en la posición exacta que
corresponda al flujo deseado. Con esto, el nivel debe permanecer inalterado sobre
el punto de control.
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R = G1 E +
Ti ∫ Edt + G F
2 V (Ec. 1-2)
Donde:
E = Error = SP - PV
Ti = Tiempo Integral
La limitación del control por dos elementos, es que el caudal de entrada de agua
puede variar con perturbaciones en el suministro (ej. cambio de la presión en la
línea de alimentación). Estas perturbaciones conducirán a la pérdida temporal del
equilibrio de masas, lo cual necesariamente incidirá en variaciones en el nivel del
domo. Será tarea del controlador realimentado, reajustar su salida a fin de lograr el
equilibrio de masas deseado, produciéndose un ciclo de recuperación oscilatoria
indeseado en la curva de nivel.
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3.4.1.- Esquema Feedback + FeedForward + Cascada
Para este esquema, la estación o relé FY102 genera una salida compuesta por la
señal de control realimentado proveniente del LIC101 y de la señal pre-alimentada
dada por el caudal de vapor de salida. El valor de esta señal viene dada por la
ecuación 1-1 o 1-2 según el modo adoptado para el control realimentado.
Esta señal se toma como referencia (Set Point) para el controlador FIC101, el cual
opera como lazo secundario de una configuración en cascada conjuntamente con
FY102 actuando como controlador primario.
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3.4.2.- Esquema Doble FeedForward + FeedBack.
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En modo formal, la regulación se establece cuando se logra un balance de masa
entre las masas de entrada y salida en el domo de la caldera, esto es:
[Ec - 1-3]
Fa - Fv = Variación del Nivel
P1 = G2 [ FV + ∆F ] = G2 [ FV + ( FV − FA )] = G2 [ 2 FV − FA ] [Ec - 1-4]
P1 = G 2 [ K 1 FV − K 2 FA ] [Ec - 1-5]
La señal de error 'E' del lazo realimentado de nivel LIC101 puede expresarse
asumiendo acción inversa como:
E = SP − PV [Ec - 1-6]
Out = F1 +P 1
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E.dt ] + G2 [ K1 • Fv − K 2 • Fa ]
Ti ∫
Out = G1[ E + [Ec - 1-8]
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del sistema de control (por acción pre-alimentada) y no se genera variación alguna
en el nivel, si la instrumentación esta correctamente calibrada.
Bajo una condición de equilibrio másico y de error cero en el nivel, la ecuación 1-8
genera una salida dependiente únicamente del caudal de vapor y de la constante
de proporcionalidad del elemento final de control. Esta consideración permitirá
calcular las constantes G2, K1 y K2 en función de los transmisores empleados.
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4.- Bibliografía
A.- La Ingeniería de Control en Los Generadores de Vapor.
- G. Ghelfi , L Gutierrez - Universidad de Carabobo - 1991
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