CONTROL Y SIMULACIÓN DE

TEMPERATURA EN UNA AUTOCLAVE

Erika Martinez, Diana Parra.
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Universidad XXX - Ingeniería Biomédica

Ciudad, Colombia
Mes de 2021

Resumen— El presente trabajo corresponde a la

actividad final del intersemestral de control biomédico,
donde se expone el modelado y simulación de un
sistema de controladores P, PI y PID para la regulación
de la temperatura de una autoclave. Dicha simulación se
efectúa a través de Matlab y se muestran los resultados a
manera de gráficos y ecuaciones.

Palabras clave — Control, autoclave, biomédica.

Abstract— The present work corresponds to the final

activity of the biomedical control intersemester, where
the modeling and design of a P, PI and PID controller
system for the regulation of the temperature of an
autoclave is exposed. Said simulation is carried out
through Matlab and the results are shown as graphs and Figura 1: Autoclave convencional de calor seco.
equations. Fuente: Instrumentación científica técnica, SRL.

Keywords — Control, sterilizer, biomedical. Las altas temperaturas destruyen los microorganismos a
través de la coagulación de sus proteínas o sus
membranas celulares. Además del calor seco, existen el
calor húmedo, plasma, peróxido de hidrógeno, y otros
I. INTRODUCCIÓN métodos de esterilización, algunos de los cuales, si bien
no ejercen la eliminación total de los organismos

U na autoclave es un equipo médico conformado por

una cámara herméticamente sellada, la cual se
emplea para esterilizar, es decir, eliminar elementos
patógenos, sí disminuyen la carga microbiana [3].

Antes de realizar el control de la temperatura, primero es

patógenos de instrumental médico u otros dispositivos;
aunque también son utilizadas en otras industrias [1].
En las autoclaves de uso médico es importante controlar
los niveles o valores de temperatura, para asegurar un
correcto ciclo de esterilización para los elementos a
esterilizar [2].
La figura 1 muestra una autoclave típica empleada en
centros de salud:
necesario poseer un elemento de medición, en este caso,
un sensor Pt100 de alta sensibilidad. Posterior a la
medición de la temperatura, es imperioso incorporar un
elemento que permita sostener la temperatura en 120 °C
[3] ± 5 °C, es decir, en un intervalo entre 125 °C y 115
°C.
Los controladores P, PI y PID permiten realizar el
mantenimiento de la temperatura y el control de
estabilidad [3] en la autoclave, logrando de este modo,
un proceso adecuado, efectivo y eficaz de esterilización.

II.PROCEDIMIENTO
Inicialmente, el dispositivo Pt100 con una sensibilidad
de 15 Ω/°C, se encuentra conectado en serie con una
resistencia para poder realizar el registro de la
temperatura interna de la autoclave, tal como se muestra
en la figura 2:
Figura 3: Procedimiento llevado a cabo para control de
temperatura de la autoclave. Fuente: Propia.
III. RESULTADOS
El resultado de la caracterización del sensor de
temperatura, se muestra en la tabla 2; donde se expone la
temperatura interna de la cámara de la autoclave, en
grados Celsius; la resistencia instantánea del Pt100, en
ohms; y el voltaje de salida, en voltios, medido en el
sensor.

T (°C) R (Pt100-Ω) Vout (V)

110 1750 7.7
113 1795 7.7
115 1825 7.8
120 1900 7.8
122 1930 7.9
125 1975 7.9
127 2005 8.0
Figura 2: Esquema simplificado del sistema de medición de la Tabla 1: Caracterización de sensor Pt100 para medición de
temperatura interna de la autoclave. Fuente: Propia. temperatura interna cámara de la autoclave.
Fuente: Propia.
Posterior a la estructura del sistema de medición, se
Tomando una muestra de temperaturas inferiores y
realizó la caracterización del sensor. Se estableció un
superiores a las del intervalo de esterilización; y al
voltaje de alimentación (+Vcc) de 10 V, una resistencia
graficar T (°C) vs. Vout (V), se observa un
R1 de 500 Ω y se calculó el voltaje de salida (Vout),
comportamiento como lo expresa la figura 4:
para así identificar, en términos de una variable eléctrica,
la temperatura interna de la autoclave.

Para mantener el voltaje en los intervalos determinados

y, por ende, a las temperaturas apropiadas, se utilizaron
los controladores P, PI y PID. Los parámetros
establecidos para dichos controladores fueron
necesarios para lograr mejores tiempos de estabilidad y
establecer un error menor del 5 %.

Posterior a la medición y control de la temperatura, se

muestran los diagramas de Bode, respuestas al impulso
y análisis de estabilidad del sistema implementado.

En términos generales, el procedimiento que se siguió

se presenta en el siguiente diagrama:
Figura 4: Gráfica de temperatura vs. voltaje de salida en el
circuito de medición de temperatura de la autoclave.
Fuente: Propia.
Circuito de Configuración Mejoras de
medición de de estabilidad y Los datos muestran que el sistema de control debe
temperatura controladores error
sostener el voltaje entre 7.8 V y 7.9 V, con el fin de
mantener la temperatura interna de la autoclave en el
intervalo de 115 °C a 125 °C.

La revisión bibliográfica [5] mostró que el modelo
básico de una autoclave está dado por la ecuación 1:
1 estable; facilitando aún más el mantenimiento de la
H ( s )= 2 (1)
12 s +8 s+1
Dado que la temperatura ideal de la autoclave es 120 °C,
el numerador de dicha ecuación (ceros) se establece en
tal valor.
Realizando la simulación de este sistema (autoclave) en
Matlab, se obtiene un diagrama de Bode como sigue:
Figura 5: Diagrama de Bode del sistema H(s). Fuente: Propia.
De la misma forma, para determinar si el sistema es
estable o no, se localizan los ceros y polos:
Figura 6: Localización de ceros y polos del sistema H(s).
Fuente: Propia.
Dado que los polos (representados con el símbolo x),
están ubicados en el semiplano izquierdo del plano
complejo, es posible determinar que el sistema es
temperatura en el intervalo de esterilización.
Al efectuar la respuesta al escalón del sistema, se logra
la siguiente forma:
Figura 7: Respuesta al impulso del sistema H(s).
Fuente: Propia.
Tal como se puede observar en la figura 7, el tiempo que
tarda el sistema en estabilizarse a la temperatura ideal es
de aproximadamente 30 segundos, por ende, se
configuraron los controladores para disminuir ese
tiempo. A continuación, en la tabla 2, se muestran los
valores de tales controladores para llevar a cabo esta
acción:
Controlado P PI PID
r
Kp 1 1 1
ti 0 0.001 0.001
td 0 0 2
Tabla 2: Configuración de los controladores para
Los valores de la ganancia (Kp) se determinaron en 1
para evitar pérdidas de amplitud, es decir, de
temperatura. El tiempo de integración (ti) debió ser
inferior a uno, con el fin de lograr un tiempo de
estabilización menor al del sistema original H(s),
funcionalidad que se complementó con la configuración
del tiempo de derivación (td) ligeramente mayor que 1.
Un análisis de estabilidad de los tres controladores,
permitió observar que todos sus polos se encontraban en
el semiplano izquierdo, manteniendo la estabilidad
intrínseca de la autoclave.
Los resultados de la simulación de los tiempos de
estabilización se muestran, como sigue, en la figura 8:
Figura 8: Tiempos de estabilización de la autoclave por los
efectos de los tres controladores.
Fuente: Propia.
Se observa claramente en dichas gráficas, que se logra
reducir el tiempo de estabilización. Los controladores P
y PI lo reducen a aprox. 15 s (50 %); mientras que el
PID lo disminuye a alrededor de 0.3 s (99 %), mostrando
así los resultados más óptimos. De esta manera se logra
un adecuado ciclo de esterilización.
IV. CONCLUSIONES.
En pro de ejercer un adecuado control sobre un sistema,
es necesario un elemento de medición, idealmente
estable, que permite realizar la retroalimentación.
El control de la autoclave propuesta es más apropiado
mediante el sistema PID, ya que promueve la
conservación del intervalo de temperatura en un menor
tiempo que los controladores P y PI.
V. REFERENCIAS
[1] Cho H. S., Tao G. D. and Winter A., "Achieving
appropriate design for developing world heath care: The
case of a low-cost autoclave for primary health clinics"
2012 Annual International Conference of the IEEE
Engineering in Medicine and Biology Society, San
Diego, CA, USA 2012.
[2] Huijs J., "Facing the standards gap: an autoclave for
the rest of us" Appropriate Healthcare Technologies for
Low Resource Settings. Londres, UK, 2014.
[3] S.H. Qaiser, A.I. Bhatti, M. Iqbal, R. Samar and J.
Qadir, "Non-linear model validation and second order
sliding mode controller design for a research reactor",
IEEE International Conference on Industrial Technology
- ICIT, pp.1-6, 10-13, Feb. 2009.
[4] K. Ogata, “Ingeniería de control Moderna”, Pearson
Education, México, 1998.
[5] J. Viola, R. Restrepo, P. Gómez, “Control de
temperatura de una autoclave de vapor saturado para la
esterilización de instrumental quirúrgico,” Rev. UIS
Ing., vol. 17, no. 2, pp. 153- 158, 2018.
VI. ANEXO
El código implementado en Matlab fue el siguiente:
close all; clc;
% Primero, se define la función de
transferencia del sistema (autoclave)
num=120;
den=[14 8 1];
autoclave=tf(num, den);
bode(autoclave);
rlocus(autoclave)
step(autoclave);
% Ahora se configuran los parámetros de
los controladores P, PI y PID:
c_p=pid(1, 0, 0);
c_pi=pid(1, 0.001);
c_pid=pid(1, 0.001, 2);
% Posteriormente se diseñan los
controladores:
control_p=feedback(autoclave*c_p, 1);
control_pi=feedback(autoclave*c_pi, 1);
control_pid=feedback(autoclave*c_pid, 1);
% Se grafican las respuestas al escalón
del sistema controlado:
subplot(3,1,1); step(control_p);
title('Control P');
subplot(3,1,2); step(control_pi);
title('Control PI');
subplot(3,1,3); step(control_pid);
title('Control PID');