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TRABAJO
TRABAJO
SISTEMA LINEAL
(TEMA 3 Y 4)
INTEGRADO POR:
o lineal, como:
.
Supongamos que T es lineal. Entonces
podemos escribir
Reemplazando
obtenemos finalmente
3.2.- Respuesta temporal de los sistemas de 1er y 2do orden ante entrada de prueba tipo
escalón y tipo rampa:
La respuesta del sistema depende de las raíces del denominador (polos del sistema). Para un
sistema de segundo orden los polos se expresan como:
Dependiendo del valor ξ, los sistemas de segundo orden presentan distintos
comportamientos.
Polos
1. El valor(es) para z donde el denominador de la función de transferencia es igual a
cero
2. Las frecuencias complejas que hacen de la ganancia de la función de
transferencia del filtro se infinita.
(s+3) (s−1)
s−1
Es la misma que s+3. En teoría son equivalentes, ya que el polo y el cero que se
encuentra en s=1 se cancelan mutuamente lo que es conocido como la cancelación de polos
y ceros. Sin embargo, piense lo que pasaría si esto fuera una función de transferencia de un
sistema que fue creado físicamente con un circuito. En este caso, no es común que el polo y
el cero permanezca en un mismo lugar. Un cambio de temperatura, podría causar que ellos
se movieran. Si esto pasara se crearía volatilidad en esa área, ya que ocurrió un cambio de
infinito en un polo a cero en el cero en una región de señales. Generalmente es una mala
manera de eliminar un polo. Una mejor manera de mover el polo a otro lugar es usando la
teoría de control
Procedimiento
Dado el sistema:
K*(s + 3)(s + 5)
--------------------------
s (s + 7)(s + 8)
encontrar el valor de K de modo que hay un error de estado estacionario a lazo abierto del
10%. Ya que este sistema es de tipo 1, no habrá error de estado estacionario frente a entrada
escalón y un error infinito frente a entrada parabólica. La única entrada que arrojará un
error de estado estacionario finito en este sistema es un entrada rampa. Observemos la
respuesta frente a entrada rampa para una ganancia de 1:
num = conv( [1 5], [1 3]);
den = conv([1,7],[1 8]);
den = conv(den, [1 0]);
[clnum,clden] = cloop(num,den);
t = 0:0.1:50;
u = t;
[y,x] = lsim(clnum,clden,u,t);
plot(t,y,t,u)
xlabel('Tiempo(seg)')
ylabel('Amplitud')
title('entrada-magenta, salida-amarillo')
El error de estado estacionario para este sistema es muy largo, ya que podemos ver
que la entrada en el tiempo = 20 proporciona una salida con amplitud de aproximadamente
16. Hablaremos de esto con mayores detalles en seguida.
Sabemos por lo que establece nuestro problema que el error de estado estacionario debe ser
0.1. Por lo tanto, podemos resolver el problema siguiendo estos pasos:
Veamos la respuesta frente una entrada rampa para K = 37.33:
k =37.33 ;
num =k*conv( [1 5], [1 3]);
den =conv([1,7],[1 8]);
den = conv(den,[1 0]);
[clnum,clden] = cloop(num,den);
t = 0:0.1:50;
u = t;
[y,x] = lsim(clnum,clden,u,t);
plot(t,y,'y',t,u,'m')
xlabel('Tiempo (seg)')
ylabel('Amplitud')
title('entrada-magenta, salida-amarillo')
Para obtener una mejor visión, debemos agrandar la respuesta. Elegimos para
acercar entre 40 y 41 seg. porque seguramente que para entonces el sistema habrá
alcanzado su estado estacionario y además podremos obtener una buena apreciación de la
entrada y la salida.
axis([40,41,40,41])
La amplitud es 40 en t = 40 para nuestro entrada, y para nuestra salida en t = 40.1.
Sin embargo, como estas son líneas paralelas en estado estacionario, podemos decir
también que cuando t = 40 la salida tiene una amplitud de 39.9, dándonos un error de
estado estacionario de 10%. Magnifiquemos más esta figura y confirmemos esa
aseveración:
axis([39.9,40.1,39.9,40.1])
Ahora modifiquemos el problema un poco más y digamos que nuestro sistema se ve
como sigue:
Nuestro G(s) es el mismo, pero ahora queremos error de estado estacionario cero
frente a entrada rampa.
De las tablas, sabemos que un sistema de tipo 2 nos da error de estado estacionario
cero frente a entrada rampa. Por lo tanto, podemos tener error de estado estacionario cero
simplemente agregando un integrador (un polo en el origen). Veamos la respuesta frente a
entrada rampa unitaria si agregamos un integrador y usamos una ganancia unitaria:
num =conv( [1 5], [1 3]);
den =conv([1,7],[1 8]);
den = conv(den,[1 0]); %un integrador...
den = conv(den,[1,0]); % más el otro
%(pudiera haber puesto conv(den,[1 0 0]) una sola vez...)
[clnum,clden] = cloop(num,den);
t = 0:0.1:250;
u = t;
[y,x] = lsim(clnum,clden,u,t);
plot(t,y,t,u)
xlabel('Tiempo (seg)')
ylabel('Amplitud')
title('entrada-purple, salida-yellow')
% N. del T.:colores válidos para la versión 4.2
como puede ver, la respuesta no es de las más deseables (podemos ver oscilaciones a los
100 seg. , pero debería hacer zoom in para verlo). Sin embargo, en estado estacionario
tenemos error cero. Magnifiquemos en la zona de los 240 seg. (confíe, no se había llegado
al estado estacionario hasta entonces):
axis([239.9,240.1,239.9,240.1])
como puede ver, el error de estado estacionario es cero. Siéntase libre para acercar en
diferentes áreas del diagrama y observe cómo la respuesta se aproxima al estado
estacionario.
4.1.- Introducción
El lugar de las raíces es el lugar geométrico de los polos y ceros de una función de
transferencia a medida que se varía la ganancia del sistema K en un determinado intervalo.
El método del lugar de raíces permite determinar la posición de los polos de la
función de transferencia a lazo cerrado para un determinado valor de ganancia K a partir de
la función de transferencia a lazo abierto.
El lugar de raíces se puede decir que es también una herramienta útil para analizar
sistemas dinámicos lineales tipo SISO (single input single output) y su estabilidad.
(Recuérdese que un sistema es estable si todos sus polos se encuentran en el semiplano
izquierdo del plano s (en el caso de sistemas continuos) o dentro del círculo unitario del
plano z (para sistemas discretos).)
El método del L.G.R. es una técnica gráfica para determinar los polos de la F. de T.
en L.C. h(s) a partir de la F. de T. en L.D. l(s) conforme varía uno de los parámetros del
sistema. Este método proporciona un gráfico que permite estudiar,
Con los conceptos que acaban de ser definidos, ya podemos decir que el lugar de las
raíces se forma con las trayectorias que siguen los polos de lazo cerrado, a medida que la
ganancia Kc varía desde 0 hasta infinito. Nótese que los polos de lazo cerrado son las raíces
de la ecuación característica, ya que por ser el denominador de la función de lazo cerrado,
sus raíces se consideran polos. La ecuación característica, expresada en función del
numerador y denominador de la función de lazo abierto y haciendo común denominador,
resulta un cociente de polinomios, que, al ser igual a 0, puede quitarse el denominador y
quedar en la forma recuadrada según la figura anterior, es decir: den+Kc·num = 0.
El lugar de las raíces comienza en las raíces de la ecuación característica cuando Kc
es igual a 0, de lo que resultará: den+0·num = 0 y por lo tanto: den = 0. Como den es el
denominador de la función de lazo abierto, se concluye que el lugar de las raíces comienza
en los polos de la función de lazo abierto (p1, p2...), ya conocidos. El lugar de las raíces
finalizará cuando Kc sea infinito, de lo que resultará: den+infinito·num = 0. Cualquier valor
de "s" que no coincida con una raíz del polinomio num, hará a num distinto de 0 y por lo
tanto, infinito·num será infinito o -infinito. Este resultado, sumado a den, no puede ser cero
y no cumplirá la ecuación característica. Por lo tanto, las raíces cuando Kc llegue a infinito
solo pueden ser las del polinomio num, es decir, los ceros de la función de lazo abierto (z1,
z2...), ya conocidos. El primer paso para construir el lugar de las raíces será dibujar los
polos y ceros de la función de lazo abierto, puesto que, como se ha dicho, comenzará en los
polos y terminará en los ceros.
Cada valor intermedio de Kc entre 0 e infinito hace que la ecuación característica
cambie y será muy costoso resolver una cantidad suficiente de "ecuaciones características"
como para definir con claridad los recorridos que siguen sus raíces. Además, si el grado de
la ecuación característica es elevado, se añade otra dificultad porque es difícil resolver
ecuaciones con grado superior a 3. Estas dificultades pueden superarse si los cálculos los
hace un ordenador, de modo que se añade un programa que hará el trabajo pesado por
nosotros:
Análisis de una función de transferencia
Supongamos que se desea interpretar la función de transferencia que se muestra en
la siguiente figura, obtenida experimentalmente con diagrama de Bode o bien por otro
procedimiento, como un modelo matemático, un diagrama de bloques, etc. Los factores que
la forman se describen en la columna izquierda: Un integrador, al que corresponderá un
polo (p1) en el origen. Un retardo de segundo orden del que se conoce su frecuencia natural
y su relación de amortiguamiento, resultando los polos p2 y p3. Un retardo de primer orden
del que se conoce su frecuencia de cruce, resultando el polo p4. Un factor de segundo orden
del que se conoce su frecuencia natural y su relación de amortiguamiento, resultando los
ceros z1 y z2. Una ganancia del sistema igual a 1, por lo que no tiene efecto en la función
de transferencia. Por último, un parámetro Kc variable, con el que construir el lugar de las
raíces.
Las reglas que se detallan a continuación permiten graficar el lugar de raíces sin
resolver la ecuación característica, permitiendo que el método sea aplicable a sistemas
complejos. Se basan en el desarrollo de R. Evans, publicado en 1948, y por consiguiente se
las conoce como Reglas de Evans.
Las siguientes reglas permiten graficar el lugar de raíces para valores de k positivos.
Para valores negativos de k se utiliza un conjunto de reglas similar.
10. Pendiente del lugar de raíces en polos y ceros complejos. La pendiente del lugar
de raíces en polos y ceros complejos de la función de transferencia a lazo abierto se
puede encontrar en un punto de la vecindad del polo o cero mediante la relación .
11. Cálculo de k en un punto del lugar de raíces. El valor absoluto de k que
corresponde a un punto dado del lugar de raíces puede determinarse midiendo el
módulo de cada segmento que une cada polo y cero de la función de transferencia a
lazo abierto y el punto en cuestión, y evaluando así .
EJERCICIO 1 TEMA 3. Respuesta escalón unitario con MATLAB
%Representación de la respuesta:
t=0:0.01:30; %Respuesta hasta los 30 s.
step(sys1,'r', sys2,'g',t);%Representación en la misma grafica
%Representación de la entrada
t0 = -2.0:0.01:-0.01; % definición u(t)=0, -2<=t<=-.01
u0 = zeros(size(t0));
t1 = 0:0.01:30; % definición u(t)=1, 0<=t<=25
u1 = ones(size(t1));
t = [t0 t1]; % creamos t and u(t)
u = [u0 u1];
hold on
plot(t,u);
legend('Sistema 1','Sistema 2','Escalón unitario');
EJERCICIO 2 TEMA 3 Polos y Ceros.
Encuentre los polos y ceros de la función de trasferencia H(s) =
s2+6s+8
s2+2
Lo primero que tenemos que reconocer que la función de transferencia será igual a
cero cuando lo de arriba, s2+6s+8, sea igual a cero. Para encantar que esto iguala a cero
factorizamos esto para obtener, (s+2) (s+4. Esto da a ceros en s=-2 y s=-4. Si esta función
hubiera sido mas complicada, talvez tendríamos que usar la formula cuadrática.
Para los polos, tenemos que reconocer que la función de transferencia será infinita
cuando la parte de abajo es cero. Esto sucede cuando s2+2 es cerro para encontrar esto,
tenemos que factorizar la función esto nos da (s+ⅈ2) (s−ⅈ 2. Lo que significa que tenemos
raíces imaginarias de +ⅈ 2 y − ( ⅈ 2.
Ya que hemos encontrado y graficado los polos y cero, tenemos que preguntarnos
que es lo que nos dice esta grafica. Lo que podemos deducir es que magnitud de la función
de trasferencia será mayor cuando se encuentre cerca de los polos y menos cuando se
encuentre cerca de los ceros. Esto nos da un entendimiento cualitativo de lo que el sistema
hace en varias frecuencias y es crucial para la función de estabilidad.
EJERCICIO 3 TEMA 4. Error Estacionario
Sea el sistema de realimentación unitaria cuya función de transferencia en lazo abierto es:
Calcular :
a) los tres primeros coeficientes estáticos de error.
b) Los tres primeros coeficientes dinámicos de error.
c) El error estacionario del sistema al ser excitado por la señal x(t) = e-3t.
Respuesta
Puesto que el sistema tiene realimentación unitaria tendremos H(s) = 1, y según las
definiciones podremos escribir:
[r, k] = rlocus(sis_gh);
La variable k contendrá los valores del parámetro K utilizados para el cálculo del lugar de
las raíces; la variable r contendrá los polos del sistema para cada valor de K.
También es posible comprobar sobre el propio gráfico los valores del parámetro K
correspondientes a cada punto del lugar de las raíces. Para ello se emplea la instrucción
rlocfind. Esta instrucción, ejecutada a continuación de rlocus, permite pinchar con el ratón
sobre un punto cualquiera del lugar de las raíces y obtener el valor del polo más cercano al
punto donde se ha pinchado, el valor de K correspondiente a ese polo y la situación del
resto de polos para ese valor de K (aparecen marcados en rojo sobre el diagrama):
» rlocus(sis_gh)
» rlocfind(sis_gh)
Select a point in the graphics window
A continuación se debe pinchar con el ratón sobre un punto cualquiera del lugar de las
raíces:
selected_point =
-1.2558 + 2.3509i
ans =
30.6040